JP7016448B2 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、衛星測位に関する。

衛星測位では、測位補強情報（以下、単に「補強情報」ともいう）を用いて測位精度を向上させることが行われる。より具体的には、測位信号の観測量を補正する情報である測位補強情報が生成され、生成された測位補強情報が配信される。測位端末では、測位補強情報により測位信号の観測量を補正することで、観測量から標定する測位端末の位置の精度を向上させることができる。

例えば特許文献１には、従来の測位補強システムが開示される。
従来の測位補強システムの構成例を図１４に示す。

測位補強システム２００は、宇宙セグメント０１と、地上セグメント０２と、ユーザセグメント０３とに分けることができる。
宇宙セグメント０１には、準天頂衛星１０と測位衛星１１とが含まれる。
地上セグメント０２には、電子基準点網１２と補強情報生成装置１３とマスタコントロール装置１４と追跡管制装置１５とモニタ装置１６とが含まれる。
ユーザセグメント０３には、測位端末１７が含まれる。

地上セグメント０２では、補強情報生成装置１３により測位補強情報が周期的に生成される。測位補強情報は、宇宙セグメント０１を介してユーザセグメント０３に配信される。
ユーザセグメント０３では、測位端末１７が宇宙セグメント０１から受信した測位補強情報により測位信号の観測量を補正し、航法処理に用いる。これにより、高い精度で測位端末１７の位置を標定できる。

地上セグメント０２の補強情報生成装置１３は、各電子基準点が算出した測位信号の観測量を用いて航法処理によって各電子基準点の座標値を算出する。そして、補強情報生成装置１３は、算出した各電子基準点の座標値と既知の電子基準点の座標値との差に基づいて測位補強情報を生成する。補強情報生成装置１３は、測位補強情報の生成に例えばカルマンフィルタを用いる。座標値の差は測位信号の伝達遅延によって生じる。補強情報生成装置１３は、測位信号の伝達遅延の要因となる例えば電離層、対流圏等をモデル化する。そして、補強情報生成装置１３は、モデルを固定値のパラメータとともにカルマンフィルタに適用する。補強情報生成装置１３は、モデル及びパラメータが適用されたカルマンフィルタに座標値の差をインプットし、伝送遅延に対する測位補強情報を生成する。

特開２０１３－１０１０１３号公報

従来の方法では、測位補強情報の生成に固定値のパラメータが用いられる。このため、例えば電離層又は対流圏の状態が想定外となった場合に異常な測位補強情報が生成される。そして、異常な測位補強情報が宇宙セグメント０１を介して配信される。
ユーザセグメント０３では、測位端末１７は、異常な測位補強情報を利用することになり、測位端末１７の位置の精度が劣化する。
また、電離層、対流圏等の想定外の状態は測位補強情報の生成周期に対して十分に長い時間継続する。そのため、電離層又は対流圏が一度想定外の状態になると、補強情報生成装置１３は異常な測位補強情報を継続的に生成することになる。

本発明は、このような課題を解決することを主な目的とする。より具体的には、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができるようにすることを主な目的とする。

本発明に係る情報処理装置は、
指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視する監視部と、
前記監視部により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する選択部とを有する。

本発明によれば、異常な測位補強情報が生成された場合にも、新たな指定パラメータ値を用いることで、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。

実施の形態１に係る測位補強システムの構成例を示す図。 実施の形態１に係るパラメータ選択装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係るパラメータ選択装置の動作例を示すフローチャート。 実施の形態２に係る測位補強システムの構成例を示す図。 実施の形態２に係るパラメータデータベース生成装置の機能構成例を示す図。 実施の形態２に係るパラメータデータベース生成装置の動作例を示すフローチャート。 実施の形態３に係るパラメータ選択装置の機能構成例を示す図。 実施の形態３に係る予備パラメータセットの配置例を示す図。 実施の形態４に係る測位補強システムの構成例を示す図。 実施の形態４のデータベース生成装置の機能構成例を示す図。 実施の形態５に係る測位補強システムの構成例を示す図。 実施の形態５に係るパラメータ選択装置と異常予測装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係るパラメータ選択装置のハードウェア構成例を示す図。 従来の測位補強システムの構成例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る測位補強システム１００の構成例を示す。

図１の構成では、図１４の構成と比較して、パラメータ選択装置２０が追加されている。
パラメータ選択装置２０以外の要素は、図１４に示すものと同じである。
パラメータ選択装置２０は、情報処理装置の例である。また、パラメータ選択装置２０により行われる動作は、情報処理方法及び情報処理プログラムに相当する。

測位補強システム１００では、以下の動作が周期的に実行される。このため、測位補強情報が周期的に更新される。

電子基準点網１２は日本全国に配置された複数の電子基準点からなる。各電子基準点は測位衛星１１及び準天頂衛星１０から測位信号を受信して測位信号の観測量（例えば、疑似距離）を算出する。

補強情報生成装置１３は、各電子基準点が算出した測位信号の観測量を航法処理し、各電子基準点の座標値を算出する。補強情報生成装置１３は、算出した各電子基準点の座標値と国土地理院から取得した既知の電子基準点の座標値との差に基づいて測位補強情報を生成する。補強情報生成装置１３は、測位補強情報の生成には、例えばカルマンフィルタを使用する。
補強情報生成装置１３は、算出した各電子基準点の座標値と既知の電子基準点の座標値との差、その差の原因となり得る例えば電離層及び対流圏のモデル、及びモデルに適用するパラメータ値をカルマンフィルタに設定する。そして、補強情報生成装置１３は、カルマンフィルタを用いた演算処理を行うことで測位補強情報を生成する。
なお、補強情報生成装置１３は、測位補強情報の生成に、予め指定されたバラメータ値を用いる。この予め指定されたパラメータを以下では指定パラメータ値という。

マスタコントロール装置１４は、補強情報生成装置１３が生成した測位補強情報及び航法メッセージを追跡管制装置１５から準天頂衛星１０へ送信する。

準天頂衛星１０は、追跡管制装置１５から受信した航法メッセージを含んだ測位信号と追跡管制装置１５から受信した測位補強情報を含んだセンチメータ級測位補強信号Ｌ６信号（周波数１２７８．７５ＭＨｚ）とを測位端末１７へ送信する。

測位端末１７（例えば、車載器）は、測位衛星１１及び準天頂衛星１０から測位信号を受信して測位信号の観測量を算出する。
また、測位端末１７は、算出した測位信号の観測量をＬ６信号に含まれる測位補強情報に基づいて補正し、補正した測位信号の観測量を用いて測位端末１７の現在位置を標定する。標定された測位端末１７の現在位置は位置情報１８として出力される。

パラメータ選択装置２０は、補強情報生成装置１３により指定パラメータ値を使用して生成された測位補強情報を監視する。
また、パラメータ選択装置２０は、補強情報生成装置１３による測位補強情報の生成に並行して、独自に測位補強情報を生成する。パラメータ選択装置２０は、指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値を用いて、複数の測位補強情報を生成する。パラメータ選択装置２０が用いる複数のパラメータ値を、以下では複数の予備パラメータ値という。
そして、補強情報生成装置１３により生成された測位補強情報に異常が検出された場合に、パラメータ選択装置２０は、複数の予備パラメータ値を用いて生成された複数の測位補強情報の中から変動が少ない測位補強情報を選択する。また、パラメータ選択装置２０は、選択した測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する。そして、パラメータ選択装置２０は、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう補強情報生成装置１３に指示する。
以降は、補強情報生成装置１３は、パラメータ選択装置２０から指示された新たな指定パラメータを用いて測位補強情報を生成する。
このため、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。

図２は、本実施の形態に係るパラメータ選択装置２０の機能構成例を示す。

パラメータ選択装置２０は、機能構成として、補強情報生成部２１、電子基準点データベース２２、パラメータデータベース２３、測位補強情報データベース２４、監視部２５及び選択部２６を備える。
補強情報生成部２１、電子基準点データベース２２、パラメータデータベース２３、測位補強情報データベース２４、監視部２５及び選択部２６の詳細は後述する。なお、監視部２５により行われる処理は監視処理に相当する。また、選択部２６により行われる処理は、選択処理に相当する。

図１３は、パラメータ選択装置２０のハードウェア構成例を示す。

本実施の形態に係るパラメータ選択装置２０は、コンピュータである。
パラメータ選択装置２０は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３及び通信装置９０４を備える。
補助記憶装置９０３には、補強情報生成部２１、監視部２５及び選択部２６の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置９０３から主記憶装置９０２にロードされる。そして、プロセッサ９０１がこれらプログラムを実行して、後述する補強情報生成部２１、監視部２５及び選択部２６の動作を行う。
図１３では、プロセッサ９０１が補強情報生成部２１、監視部２５及び選択部２６の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
図２に示す電子基準点データベース２２、パラメータデータベース２３及び測位補強情報データベース２４は、主記憶装置９０２又は補助記憶装置９０３により実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、図３を参照して、パラメータ選択装置２０の動作例を説明する。

補強情報生成部２１は、電子基準点ごとに、複数の予備パラメータを用いて複数の測位補強情報を生成する（ステップＳ１００～ステップＳ１０２）。
補強情報生成部２１は、電子基準点ごとの複数の測位補強情報の生成を並行して行う。
つまり、補強情報生成部２１は、電子基準点データベース２２からＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を通知された電子基準点について測位信号の観測量を用いた航法処理によって各電子基準点の座標値を算出する。また、補強情報生成部２１は、算出した各電子基準点の座標値と国土地理院から取得した既知の電子基準点の座標値との差に基づいて測位補強情報を生成する。当該手順をパラメータデータベース２３から取得した複数の予備パラメータ値の各々に対して並行して行い、複数の測位補強情報を並行して生成する。この結果、補強情報生成部２１は、電子基準点及び予備パラメータ値ごとの測位補強情報を得る。
補強情報生成部２１は、生成した複数の測位補強情報を、測位補強情報データベース２４に出力する。

測位補強情報データベース２４は、補強情報生成部２１から出力された複数の測位補強情報を電子基準点及び予備パラメータ値ごとに一定時間の間（例えば１時間）保持する。

監視部２５は、補強情報生成装置１３が出力した電子基準点ごとの測位補強情報を監視する。また、監視部２５は、補強情報生成装置１３が出力した電子基準点ごとの測位補強情報を一定時間の間（例えば１時間）保持しておく。
監視部２５は、電子基準点ごとの測位補強情報が一定時間内（例えば１時間）に閾値を超える異常な大きさで変動した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）に、該当する電子基準点のＩＤを電子基準点データベース２２に通知する。また、監視部２５は、選択部２６に、該当する電子基準点のＩＤと動作トリガを出力する（ステップＳ１０４）。
ここで、閾値は、例えば過去の対流圏の擾乱が発生した際に生じた測位補強情報の変動又は磁気嵐が発生した際に生じた測位補強情報の変動を基に設定する。
なお、監視部２５は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常な変動を検出してもよい。

電子基準点データベース２２は、監視部２５により通知された電子基準点のＩＤを保持する。

選択部２６は、監視部２５から動作トリガと電子基準点のＩＤを取得する。
また、選択部２６は、指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する（ステップＳ１０５）。
より具体的には、選択部２６は、測位補強情報データベース２４に保存されている複数の測位補強情報のうち監視部２５からＩＤを取得した電子基準点についての測位補強情報であって、一定時間内（例えば１時間）で最も変動が小さい測位補強情報を選択する。
そして、選択部２６は、選択した測位補強情報の算出に用いられた予備パラメータ値を測位補強情報データベース２４から取得する。つまり、選択部２６は、複数の測位補強情報の各々の変動状況を解析し、複数の予備パラメータ値の中から、変動が最小の測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する。当該予備パラメータ値が指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値である。
その後、選択部２６は、選択した予備パラメータ値と電子基準点のＩＤを補強情報生成装置１３に通知する（ステップＳ１０６）。

補強情報生成装置１３は、選択部２６から出力された予備パラメータ値を、新たな指定パラメータ値として、該当する電子基準点についての測位補強情報の生成に用いる。

＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、補強情報生成装置１３による測位補強情報の生成に並行して、複数の予備パラメータ値を用いて複数の測位補強情報を生成する。そして、補強情報生成装置１３からの測位補強情報に異常が発生した場合に、複数の測位補強情報における変動状況を解析して、指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する。
このため、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。従って、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が配信される時間を最小限にすることができる。また、測位端末では、測位精度が劣化する時間を短縮することができる。
また、本実施の形態よれば、例えば地理的条件（例えば対流圏なら気候分布など、電離層なら緯度など）が異なる地域に新規に測位補強システムを適用する場合に地理的特性を考慮した適切なパラメータ値を簡便に選択することができる。

実施の形態２．
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図４は、本実施の形態に係る測位補強システム１００の構成例を示す。
図１の構成と比較して、図４では、パラメータデータベース生成装置３０が追加されている。
パラメータデータベース生成装置３０以外の要素は、実施の形態１に示したものと同じであるため、説明を省略する。
なお、本実施の形態では、パラメータ選択装置２０とパラメータデータベース生成装置３０が情報処理装置に相当する。

パラメータデータベース生成装置３０は、補強情報生成装置１３の動作開始前に、パラメータ選択装置２０のパラメータデータベース２３に設定する複数の予備パラメータ値を決定する。

図５は、パラメータデータベース生成装置３０の機能構成例を示す。
パラメータデータベース生成装置３０は、観測量データベース３１、候補パラメータデータベース３２、測位補強情報データベース３３及び決定部３４を備える。

観測量データベース３１は、複数の条件（例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した際）の観測量を保持する。

候補パラメータデータベース３２は、例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した場合でも補強情報生成装置１３で算出する測位補強情報が異常な変動を示す可能性が低い複数のパラメータ値を電子基準点ごとに保持する。
候補パラメータデータベース３２が保持するパラメータ値は候補パラメータ値という。候補パラメータ値は、パラメータ選択装置２０のパラメータデータベース２３で保持する予備パラメータ値の候補である。候補パラメータ値の数は予備パラメータ値の数以上である。
本実施の形態では、予備パラメータ値の数をｍ個（ｍ≧２）とする。この場合に、候補パラメータ値の数は、ｎ個（ｎ≧ｍ）である。

測位補強情報データベース３３は、補強情報生成装置１３により生成された測位補強情報を保持する。
より具体的には、候補パラメータ値を用いて生成された測位補強情報を保持する。

決定部３４は、測位補強情報データベース３３で保持されている測位補強情報の変動状況を解析して、電子基準点ごとに、ｎ個の候補パラメータ値の中から、ｍ個の予備パラメータ値として用いるｍ個の候補パラメータ値を決定する。

パラメータデータベース生成装置３０も、パラメータ選択装置２０と同様にコンピュータである。また、パラメータデータベース生成装置３０も、ハードウェア構成として、パラメータ選択装置２０と同様に、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置及び通信装置を備える。
決定部３４は、プログラムにより実現される。決定部３４を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、観測量データベース３１、候補パラメータデータベース３２及び測位補強情報データベース３３は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、図６を参照して、パラメータデータベース生成装置３０の動作例を説明する。

決定部３４が、補強情報生成装置１３に候補パラメータ値を用いて測位補強情報を生成するよう指示する（ステップＳ２０１～ステップＳ２０３）。
つまり、決定部３４は、電子基準点ごとに、ｎ個の候補パラメータ値の各々を用いて、ｎ個の測位補強情報を生成するよう補強情報生成装置１３に指示を行う。

次に、決定部３４は、電子基準点ごとに、補強情報生成装置１３が出力したｎ個の測位補強情報を監視する。
補強情報生成装置１３が生成した測位補強情報は測位補強情報データベース３３に一定時間の間（例えば１時間）保持される。決定部３４は、測位補強情報データベース３３に保持されているｎ個の測位補強情報における変動状況を解析し、変動が閾値以下の測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を予備パラメータ値に用いる候補パラメータ値として決定する。
より具体的には、決定部３４は、測位補強情報が一定時間内（例えば１時間）に閾値を超える異常な大きさで変動しなかった場合（ステップＳ２０４でＮＯ）に、当該測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を予備パラメータ値に用いる候補パラメータ値に決定する（ステップＳ２０５）。
なお、決定部３４は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常な変動を検出してもよい。

このようにして、決定部３４は、電子基準点ごとに、ｎ個の候補パラメータ値の中から、ｍ個の予備パラメータ値として用いるｍ個の候補パラメータ値を決定する。
図６の処理の結果、ｍ個よりも多い候補パラメータ値が得られた場合は、決定部３４は、測位補強情報の変動が小さい順にｍ個の候補パラメータを選択する。
図６の処理を繰り返し行った結果、ｍ個よりも少ない候補パラメータ値しか得られた場合は、決定部３４は、測位補強情報の変動が小さい順に不足分の候補パラメータを補充する。

その後、決定部３４は、電子基準点ごとに、決定したｍ個の候補パラメータ値をｍ個の予備パラメータ値としてパラメータデータベース２３に設定する。

以降は、実施の形態１に示したように、測位補強情報データベース２４は、パラメータデータベース２３に設定されているｍ個の予備パラメータ値の中から、新たな指定パラメータ値として用いる予備パラメータ値を選択する。

＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
このように、本実施の形態によれば、測位補強情報において異常な変動を生じさせる可能性の低い予備パラメータ値を得ることができる。

実施の形態３．
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。

図７は、本実施の形態に係るパラメータ選択装置２０の機能構成例を示す。
図２の構成と比較して、図７では、抽出部４０と地理的条件パラメータデータベース４１が追加されている。
抽出部４０及び地理的条件パラメータデータベース４１以外の要素は、実施の形態１に示したものと同じであるため、説明を省略する。

地理的条件パラメータデータベース４１では、複数の地理的条件の各々に複数の予備パラメータが設定されている。
図８は、地理的条件パラメータデータベース４１での予備パラメータセットの管理イメージである。
図８の地理的条件パラメータデータベース４１では、領域を部分領域（緯度と経度の組み合わで指定）に分割し、各部分領域を地理的条件として管理する。そして、図８の地理的条件パラメータデータベース４１では、部分領域ごとに予備パラメータセットが設定される。各予備パラメータセットには、ｍ個の予備パラメータ値が含まれる。
なお、地理的条件は緯度及び経度による部分領域に限らない。例えば、地理的条件は、気候帯（温帯、熱帯など）、陸地と海洋の比率などでもよい。

抽出部４０は、補強情報生成装置１３の動作開始前に、電子基準点データベース２２から電子基準点のＩＤを取得し、当該電子基準点の緯度及び経度を算出する。そして、抽出部４０は、算出した電子基準点の緯度及び経度に対応する部分領域に設定されている予備パラメータセットを地理的条件パラメータデータベース４１から抽出する。そして、抽出部４０は、抽出した予備パラメータセットをパラメータデータベース２３に設定する。

補強情報生成部２１は、実施の形態１と同様に、パラメータデータベース２３から電子基準点ごとに予備パラメータセット（ｍ個の予備パラメータ値）を取得し、各予備パラメータセット（ｍ個の予備パラメータ値）を用いてｍ個の測位補強情報を生成する。
また、測位補強情報データベース２４は、実施の形態１と同様に、補強情報生成装置１３の測位補強情報において異常が発生した場合に、ｍ個の予備パラメータ値の中から指定パラメータを代替する予備パラメータ値を選択する。

このように、本実施の形態では、抽出部４０は、地理的条件パラメータデータベース４１において地理的条件ごとに設定されている予備パラメータセットのうち、電子基準点ごとに、電子基準点の地理的条件に対応する地理的条件に設定されているｍ個の予備パラメータ値をパラメータデータベース２３に設定する。
このため、本実施の形態によれば、補強情報生成装置１３の測位補強情報において異常が発生した場合に、電子基準点の地理的条件に適合する予備パラメータ値を適用することができる。

実施の形態４．
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。

図９は、本実施の形態に係る測位補強システム１００の構成例を示す。
図１の構成と比較して、図９では、地理的条件データベース生成装置５０が追加されている。
地理的条件データベース生成装置５０以外の要素は、実施の形態１に示したものと同じであるため、説明を省略する。
地理的条件データベース生成装置５０は、補強情報生成装置１３の動作開始前に、実施の形態３で説明した地理的条件パラメータデータベース４１に設定する複数の予備パラメータセットを生成する。
本実施の形態では、パラメータ選択装置２０及び地理的条件データベース生成装置５０が情報処理装置に相当する。

図１０は、地理的条件データベース生成装置５０の機能構成例を示す。
地理的条件データベース生成装置５０は、候補パラメータデータベース３２、地理的条件観測量データベース５１、測位補強情報データベース５２及び登録部５３で構成される。

地理的条件データベース生成装置５０も、パラメータ選択装置２０と同様にコンピュータである。また、地理的条件データベース生成装置５０も、ハードウェア構成として、パラメータ選択装置２０と同様に、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置及び通信装置を備える。
登録部５３は、プログラムにより実現される。登録部５３を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、候補パラメータデータベース３２、地理的条件観測量データベース５１測位補強情報データベース及び測位補強情報データベース５２は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。

候補パラメータデータベース３２は、実施の形態２で説明したものと同様である。つまり、候補パラメータデータベース３２は、例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した場合でも補強情報生成装置１３で算出する測位補強情報が異常な大きさの変動を示す可能性が低い複数のパラメータ値（候補パラメータ値）を電子基準点ごとに保持する。

地理的条件観測量データベース５１は、地理的条件（例えば、図８に示す部分領域）ごとに複数の条件の観測量を保持する。地理的条件観測量データベース５１は、例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した際の観測量を保持する。

測位補強情報データベース５２は、補強情報生成装置１３から測位補強情報を取得し、取得した測位補強情報を保持する。また、測位補強情報データベース５２は、地理的条件観測量データベース５１から地理的条件を取得する。
補強情報生成装置１３は、候補パラメータデータベース３２から複数のパラメータ値（候補パラメータ値）を取得し、また、地理的条件観測量データベース５１から複数の条件の観測量を取得する。そして、補強情報生成装置１３は、地理的条件ごとに、取得した複数のパラメータ値と複数の条件の観測量とを用いて測位補強情報を生成する。
測位補強情報データベース５２は、補強情報生成装置１３により生成された測位補強情報を蓄積する。測位補強情報データベース５２は、地理的条件分、候補パラメータ値数分、観測量数分の測位補強情報を保持する。

登録部５３は、測位補強情報データベース５２から取得した測位補強情報が一定時間内（例えば１時間）に閾値を超える異常な大きさで変動しなかった場合に、測位補強情報の算出に使用された候補パラメータ値を候補パラメータデータベース３２から取得する。そして、登録部５３は、測位補強情報データベース５２から取得した地理的条件とともに、候補パラメータ値を地理的条件パラメータデータベース４１に設定する。
つまり、登録部５３は、補強情報生成装置１３により生成された測位補強情報の変動状況を解析し、地理的条件ごとに、ｍ個（ｍ≧２）の予備パラメータ値の候補であるｎ個（ｎ＞ｍ）の候補パラメータ値の中から、ｍ個の予備パラメータ値として地理的条件パラメータデータベース４１に登録するｍ個の候補パラメータ値を決定する。
なお、登録部５３は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常を検出してもよい。

このように、本実施の形態では、登録部５３は、補強情報生成装置１３の測位補強情報の変動状況を解析して、地理的条件パラメータデータベース４１に設定するｍ個の予備パラメータ値を決定する。
このため、本実施の形態によれば、測位補強情報において異常な変動を生じさせる可能性の低い予備パラメータ値を得ることができる。

実施の形態５．
本実施の形態では、主に実施の形態１との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態１と同様である。

図１１は、本実施の形態に係る測位補強システム１００の構成例を示す。
図１の構成と比較して、図１１では、異常予測装置６０が追加されている。
異常予測装置６０以外の要素は、実施の形態１に示したものと同じであるため、説明を省略する。
異常予測装置６０は、電子基準点網１２が出力する観測量の変動パターンから異常な変動を示す測位補強情報の出力を予測する。また、異常予測装置６０は、補強情報生成装置１３が異常な変動を示す測位補強情報を出力する前にパラメータ選択装置２０を動作させる。この結果、補強情報生成装置１３が異常な変動を示す測位補強情報を出力する前に、パラメータ選択装置２０が、補強情報生成装置１３で用いられる指定パラメータ値を変更することができる。
本実施の形態では、パラメータ選択装置２０及び異常予測装置６０が情報処理装置に相当する。

図１２は、パラメータ選択装置２０及び異常予測装置６０の機能構成例を示す。
パラメータ選択装置２０の機能構成例は、図２に示すものと同じであるため、説明を省略する。
異常予測装置６０は、観測量変動パターン検出部６１、観測量変動パターンデータベース６２及び異常予測部６３で構成される。

異常予測装置６０も、パラメータ選択装置２０と同様にコンピュータである。また、異常予測装置６０も、ハードウェア構成として、パラメータ選択装置２０と同様に、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置及び通信装置を備える。
観測量変動パターン検出部６１及び異常予測部６３は、プログラムにより実現される。観測量変動パターン検出部６１及び異常予測部６３を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、観測量変動パターンデータベース６２は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。

観測量変動パターン検出部６１は、電子基準点網１２が出力した電子基準点ごとの観測量を一定時間分（例えば１時間）保持しておく。
また、観測量変動パターン検出部６１は、補強情報生成装置１３が出力した電子基準点ごとの測位補強情報を監視し、一定時間分（例えば１時間）保持しておく。
また、観測量変動パターン検出部６１は、いずれかの電子基準点についての測位補強情報が一定時間内（例えば１時間）に閾値を超える異常な大きさで変動した場合に、保持している一定時間分の当該電子基準点についての観測量の変動幅を一定時間間隔（例えば５分）で算出する。そして、観測量変動パターン検出部６１は、観測量変動パターンを検出し、検出した観測量変動パターンを観測量変動パターンデータベース６２に出力する。なお、観測量変動パターン検出部６１が検出した観測量変動パターンは、測位補強情報における異常が発生する前に発生する観測量の変動パターンである。観測量変動パターン検出部６１が抽出した観測量変動パターンを以下では参照観測量変動パターンという。

観測量変動パターンデータベース６２は、観測量変動パターン検出部６１が出力した参照観測量変動パターンを保持する。

異常予測部６３は、電子基準点網１２が出力した電子基準点ごとの観測量を監視し、観測量の変動幅を一定時間間隔（例えば５分）で算出して、観測量変動パターンを生成する。また、異常予測部６３は、生成した観測量変動パターンを保持しておく。以下では、異常予測部６３が生成した観測量変動パターンを生成観測量変動パターンという。
また、異常予測部６３は、電子基準点ごとに、観測量変動パターンデータベース６２から取得した参照観測量変動パターンと保持している生成観測量変動パターンを比較する。そして、一定時間（例えば３０分）において生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致する場合は、異常予測部６３は測位補強情報における異常を予測する。このため、異常予測部６３は、生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致した電子基準点のＩＤを電子基準点データベース２２に通知する。また、異常予測部６３は、選択部２６に動作トリガと、生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致した電子基準点のＩＤを出力する。

パラメータ選択装置２０では、実施の形態１と同様に、選択部２６が指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する。

このように、本実施の形態では、測位補強情報における異常を検知する前に指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択することができる。このため、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が出力されることがなく、正常な測位補強情報のみが出力される。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、パラメータ選択装置２０のハードウェア構成の補足説明を行う。
プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
主記憶装置９０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
す通信装置９０４は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置９０４は、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。

また、補助記憶装置９０３には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ９０１により実行される。
プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、補強情報生成部２１、監視部２５、選択部２６及び抽出部４０の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、補強情報生成部２１、監視部２５、選択部２６及び抽出部４０の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、補強情報生成部２１、監視部２５、選択部２６及び抽出部４０の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、補強情報生成部２１、監視部２５、選択部２６及び抽出部４０の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を商業的に流通させてもよい。

また、補強情報生成部２１、監視部２５、選択部２６及び抽出部４０の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、パラメータ選択装置２０は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。
この場合は、補強情報生成部２１、監視部２５、選択部２６及び抽出部４０は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。

なお、以上のハードウェア構成の説明は、パラメータデータベース生成装置３０、抽出部４０、地理的条件データベース生成装置５０及び異常予測装置６０にも適用可能である。

０１ 宇宙セグメント、０２ 地上セグメント、０３ ユーザセグメント、１０ 準天頂衛星、１１ 測位衛星、１２ 電子基準点網、１３ 補強情報生成装置、１４ マスタコントロール装置、１５ 追跡管制装置、１６ モニタ装置、１７ 測位端末、１８ 位置情報、２０ パラメータ選択装置、２１ 補強情報生成部、２２ 電子基準点データベース、２３ パラメータデータベース、２４ 測位補強情報データベース、２５ 監視部、２６ 選択部、３０ パラメータデータベース生成装置、３１ 観測量データベース、３２ 候補パラメータデータベース、３３ 測位補強情報データベース、３４ 決定部、４０ 抽出部、４１ 地理的条件パラメータデータベース、５０ 地理的条件データベース生成装置、５１ 地理的条件観測量データベース、５２ 測位補強情報データベース、５３ 登録部、６０ 異常予測装置、６１ 観測量変動パターン検出部、６２ 観測量変動パターンデータベース、６３ 異常予測部、１００ 測位補強システム、２００ 測位補強システム、９０１ プロセッサ、９０２ 主記憶装置、９０３ 補助記憶装置、９０４ 通信装置。

Claims (13)

1. 指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視する監視部と、
   前記監視部により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する選択部とを有する情報処理装置。
2. 前記情報処理装置は、更に、
   前記補強情報生成装置による前記測位補強情報の生成に並行して、前記複数の予備パラメータ値を用いて複数の測位補強情報を生成する補強情報生成部を有し、
   前記選択部は、
   前記複数の測位補強情報を解析して、前記複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記選択部は、
   前記複数の測位補強情報の各々の変動状況を解析し、前記複数の予備パラメータ値の中から、変動が最小の測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記情報処理装置は、更に、
   ｍ個（ｍ≧２）の予備パラメータ値の候補であるｎ個（ｎ≧ｍ）の候補パラメータ値の中から、前記ｍ個の予備パラメータ値として用いるｍ個の候補パラメータ値を決定する決定部を有する請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記決定部は、
   前記補強情報生成装置に前記ｎ個の候補パラメータ値を用いてｎ個の測位補強情報を生成させ、前記補強情報生成装置により生成された前記ｎ個の測位補強情報を解析して、前記ｍ個の候補パラメータ値を決定する請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記決定部は、
   前記ｎ個の測位補強情報の各々の変動状況を解析し、前記ｎ個の候補パラメータ値の中から、変動が閾値以下の測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を選択する請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記情報処理装置は、更に、
   複数の地理的条件の各々に複数の予備パラメータが設定されている地理的条件パラメータデータベースから、電子基準点の地理的条件に対応する地理的条件に設定されている複数の予備パラメータを抽出する抽出部を有し、
   前記選択部は、
   前記抽出部により抽出された複数の予備パラメータの中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記情報処理装置は、更に、
   前記複数の地理的条件の各々に対する複数の予備パラメータ値を前記地理的条件パラメータデータベースに登録する登録部を有する請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記登録部は、
   地理的条件ごとに、ｍ個（ｍ≧２）の予備パラメータ値の候補であるｎ個（ｎ≧ｍ）の候補パラメータ値の中から、前記ｍ個の予備パラメータ値として前記地理的条件パラメータデータベースに登録するｍ個の候補パラメータ値を決定する請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記情報処理装置は、更に、
    前記測位補強情報における異常を予測する異常予測部を有し、
    前記選択部は、
    前記監視部により異常が検出されていなくても前記異常予測部により異常が予測されている場合に、前記複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する請求項１に記載の情報処理装置。
11. 前記異常予測部は、
    電子基準点の観測量を監視し、前記電子基準点の観測量の変動パターンが前記測位補強情報における異常が発生する前に発生する観測量の変動パターンに合致した場合に、前記測位補強情報での異常を予測する請求項１０に記載の情報処理装置。
12. コンピュータが、指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視し、
    監視により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記コンピュータが、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する情報処理方法。
13. 指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視する監視処理と、
    前記監視処理により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する選択処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。

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