JP7016448B2 - 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents
情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム Download PDFInfo
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Description
本発明は、衛星測位に関する。
衛星測位では、測位補強情報(以下、単に「補強情報」ともいう)を用いて測位精度を向上させることが行われる。より具体的には、測位信号の観測量を補正する情報である測位補強情報が生成され、生成された測位補強情報が配信される。測位端末では、測位補強情報により測位信号の観測量を補正することで、観測量から標定する測位端末の位置の精度を向上させることができる。
例えば特許文献1には、従来の測位補強システムが開示される。
従来の測位補強システムの構成例を図14に示す。
従来の測位補強システムの構成例を図14に示す。
測位補強システム200は、宇宙セグメント01と、地上セグメント02と、ユーザセグメント03とに分けることができる。
宇宙セグメント01には、準天頂衛星10と測位衛星11とが含まれる。
地上セグメント02には、電子基準点網12と補強情報生成装置13とマスタコントロール装置14と追跡管制装置15とモニタ装置16とが含まれる。
ユーザセグメント03には、測位端末17が含まれる。
宇宙セグメント01には、準天頂衛星10と測位衛星11とが含まれる。
地上セグメント02には、電子基準点網12と補強情報生成装置13とマスタコントロール装置14と追跡管制装置15とモニタ装置16とが含まれる。
ユーザセグメント03には、測位端末17が含まれる。
地上セグメント02では、補強情報生成装置13により測位補強情報が周期的に生成される。測位補強情報は、宇宙セグメント01を介してユーザセグメント03に配信される。
ユーザセグメント03では、測位端末17が宇宙セグメント01から受信した測位補強情報により測位信号の観測量を補正し、航法処理に用いる。これにより、高い精度で測位端末17の位置を標定できる。
ユーザセグメント03では、測位端末17が宇宙セグメント01から受信した測位補強情報により測位信号の観測量を補正し、航法処理に用いる。これにより、高い精度で測位端末17の位置を標定できる。
地上セグメント02の補強情報生成装置13は、各電子基準点が算出した測位信号の観測量を用いて航法処理によって各電子基準点の座標値を算出する。そして、補強情報生成装置13は、算出した各電子基準点の座標値と既知の電子基準点の座標値との差に基づいて測位補強情報を生成する。補強情報生成装置13は、測位補強情報の生成に例えばカルマンフィルタを用いる。座標値の差は測位信号の伝達遅延によって生じる。補強情報生成装置13は、測位信号の伝達遅延の要因となる例えば電離層、対流圏等をモデル化する。そして、補強情報生成装置13は、モデルを固定値のパラメータとともにカルマンフィルタに適用する。補強情報生成装置13は、モデル及びパラメータが適用されたカルマンフィルタに座標値の差をインプットし、伝送遅延に対する測位補強情報を生成する。
従来の方法では、測位補強情報の生成に固定値のパラメータが用いられる。このため、例えば電離層又は対流圏の状態が想定外となった場合に異常な測位補強情報が生成される。そして、異常な測位補強情報が宇宙セグメント01を介して配信される。
ユーザセグメント03では、測位端末17は、異常な測位補強情報を利用することになり、測位端末17の位置の精度が劣化する。
また、電離層、対流圏等の想定外の状態は測位補強情報の生成周期に対して十分に長い時間継続する。そのため、電離層又は対流圏が一度想定外の状態になると、補強情報生成装置13は異常な測位補強情報を継続的に生成することになる。
ユーザセグメント03では、測位端末17は、異常な測位補強情報を利用することになり、測位端末17の位置の精度が劣化する。
また、電離層、対流圏等の想定外の状態は測位補強情報の生成周期に対して十分に長い時間継続する。そのため、電離層又は対流圏が一度想定外の状態になると、補強情報生成装置13は異常な測位補強情報を継続的に生成することになる。
本発明は、このような課題を解決することを主な目的とする。より具体的には、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができるようにすることを主な目的とする。
本発明に係る情報処理装置は、
指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視する監視部と、
前記監視部により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する選択部とを有する。
指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視する監視部と、
前記監視部により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する選択部とを有する。
本発明によれば、異常な測位補強情報が生成された場合にも、新たな指定パラメータ値を用いることで、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。
実施の形態1.
***構成の説明***
図1は、本実施の形態に係る測位補強システム100の構成例を示す。
***構成の説明***
図1は、本実施の形態に係る測位補強システム100の構成例を示す。
図1の構成では、図14の構成と比較して、パラメータ選択装置20が追加されている。
パラメータ選択装置20以外の要素は、図14に示すものと同じである。
パラメータ選択装置20は、情報処理装置の例である。また、パラメータ選択装置20により行われる動作は、情報処理方法及び情報処理プログラムに相当する。
パラメータ選択装置20以外の要素は、図14に示すものと同じである。
パラメータ選択装置20は、情報処理装置の例である。また、パラメータ選択装置20により行われる動作は、情報処理方法及び情報処理プログラムに相当する。
測位補強システム100では、以下の動作が周期的に実行される。このため、測位補強情報が周期的に更新される。
電子基準点網12は日本全国に配置された複数の電子基準点からなる。各電子基準点は測位衛星11及び準天頂衛星10から測位信号を受信して測位信号の観測量(例えば、疑似距離)を算出する。
補強情報生成装置13は、各電子基準点が算出した測位信号の観測量を航法処理し、各電子基準点の座標値を算出する。補強情報生成装置13は、算出した各電子基準点の座標値と国土地理院から取得した既知の電子基準点の座標値との差に基づいて測位補強情報を生成する。補強情報生成装置13は、測位補強情報の生成には、例えばカルマンフィルタを使用する。
補強情報生成装置13は、算出した各電子基準点の座標値と既知の電子基準点の座標値との差、その差の原因となり得る例えば電離層及び対流圏のモデル、及びモデルに適用するパラメータ値をカルマンフィルタに設定する。そして、補強情報生成装置13は、カルマンフィルタを用いた演算処理を行うことで測位補強情報を生成する。
なお、補強情報生成装置13は、測位補強情報の生成に、予め指定されたバラメータ値を用いる。この予め指定されたパラメータを以下では指定パラメータ値という。
補強情報生成装置13は、算出した各電子基準点の座標値と既知の電子基準点の座標値との差、その差の原因となり得る例えば電離層及び対流圏のモデル、及びモデルに適用するパラメータ値をカルマンフィルタに設定する。そして、補強情報生成装置13は、カルマンフィルタを用いた演算処理を行うことで測位補強情報を生成する。
なお、補強情報生成装置13は、測位補強情報の生成に、予め指定されたバラメータ値を用いる。この予め指定されたパラメータを以下では指定パラメータ値という。
マスタコントロール装置14は、補強情報生成装置13が生成した測位補強情報及び航法メッセージを追跡管制装置15から準天頂衛星10へ送信する。
準天頂衛星10は、追跡管制装置15から受信した航法メッセージを含んだ測位信号と追跡管制装置15から受信した測位補強情報を含んだセンチメータ級測位補強信号L6信号(周波数1278.75MHz)とを測位端末17へ送信する。
測位端末17(例えば、車載器)は、測位衛星11及び準天頂衛星10から測位信号を受信して測位信号の観測量を算出する。
また、測位端末17は、算出した測位信号の観測量をL6信号に含まれる測位補強情報に基づいて補正し、補正した測位信号の観測量を用いて測位端末17の現在位置を標定する。標定された測位端末17の現在位置は位置情報18として出力される。
また、測位端末17は、算出した測位信号の観測量をL6信号に含まれる測位補強情報に基づいて補正し、補正した測位信号の観測量を用いて測位端末17の現在位置を標定する。標定された測位端末17の現在位置は位置情報18として出力される。
パラメータ選択装置20は、補強情報生成装置13により指定パラメータ値を使用して生成された測位補強情報を監視する。
また、パラメータ選択装置20は、補強情報生成装置13による測位補強情報の生成に並行して、独自に測位補強情報を生成する。パラメータ選択装置20は、指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値を用いて、複数の測位補強情報を生成する。パラメータ選択装置20が用いる複数のパラメータ値を、以下では複数の予備パラメータ値という。
そして、補強情報生成装置13により生成された測位補強情報に異常が検出された場合に、パラメータ選択装置20は、複数の予備パラメータ値を用いて生成された複数の測位補強情報の中から変動が少ない測位補強情報を選択する。また、パラメータ選択装置20は、選択した測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する。そして、パラメータ選択装置20は、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう補強情報生成装置13に指示する。
以降は、補強情報生成装置13は、パラメータ選択装置20から指示された新たな指定パラメータを用いて測位補強情報を生成する。
このため、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。
また、パラメータ選択装置20は、補強情報生成装置13による測位補強情報の生成に並行して、独自に測位補強情報を生成する。パラメータ選択装置20は、指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値を用いて、複数の測位補強情報を生成する。パラメータ選択装置20が用いる複数のパラメータ値を、以下では複数の予備パラメータ値という。
そして、補強情報生成装置13により生成された測位補強情報に異常が検出された場合に、パラメータ選択装置20は、複数の予備パラメータ値を用いて生成された複数の測位補強情報の中から変動が少ない測位補強情報を選択する。また、パラメータ選択装置20は、選択した測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する。そして、パラメータ選択装置20は、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう補強情報生成装置13に指示する。
以降は、補強情報生成装置13は、パラメータ選択装置20から指示された新たな指定パラメータを用いて測位補強情報を生成する。
このため、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。
図2は、本実施の形態に係るパラメータ選択装置20の機能構成例を示す。
パラメータ選択装置20は、機能構成として、補強情報生成部21、電子基準点データベース22、パラメータデータベース23、測位補強情報データベース24、監視部25及び選択部26を備える。
補強情報生成部21、電子基準点データベース22、パラメータデータベース23、測位補強情報データベース24、監視部25及び選択部26の詳細は後述する。なお、監視部25により行われる処理は監視処理に相当する。また、選択部26により行われる処理は、選択処理に相当する。
補強情報生成部21、電子基準点データベース22、パラメータデータベース23、測位補強情報データベース24、監視部25及び選択部26の詳細は後述する。なお、監視部25により行われる処理は監視処理に相当する。また、選択部26により行われる処理は、選択処理に相当する。
図13は、パラメータ選択装置20のハードウェア構成例を示す。
本実施の形態に係るパラメータ選択装置20は、コンピュータである。
パラメータ選択装置20は、ハードウェアとして、プロセッサ901、主記憶装置902、補助記憶装置903及び通信装置904を備える。
補助記憶装置903には、補強情報生成部21、監視部25及び選択部26の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置903から主記憶装置902にロードされる。そして、プロセッサ901がこれらプログラムを実行して、後述する補強情報生成部21、監視部25及び選択部26の動作を行う。
図13では、プロセッサ901が補強情報生成部21、監視部25及び選択部26の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
図2に示す電子基準点データベース22、パラメータデータベース23及び測位補強情報データベース24は、主記憶装置902又は補助記憶装置903により実現される。
パラメータ選択装置20は、ハードウェアとして、プロセッサ901、主記憶装置902、補助記憶装置903及び通信装置904を備える。
補助記憶装置903には、補強情報生成部21、監視部25及び選択部26の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、補助記憶装置903から主記憶装置902にロードされる。そして、プロセッサ901がこれらプログラムを実行して、後述する補強情報生成部21、監視部25及び選択部26の動作を行う。
図13では、プロセッサ901が補強情報生成部21、監視部25及び選択部26の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
図2に示す電子基準点データベース22、パラメータデータベース23及び測位補強情報データベース24は、主記憶装置902又は補助記憶装置903により実現される。
***動作の説明***
次に、図3を参照して、パラメータ選択装置20の動作例を説明する。
次に、図3を参照して、パラメータ選択装置20の動作例を説明する。
補強情報生成部21は、電子基準点ごとに、複数の予備パラメータを用いて複数の測位補強情報を生成する(ステップS100~ステップS102)。
補強情報生成部21は、電子基準点ごとの複数の測位補強情報の生成を並行して行う。
つまり、補強情報生成部21は、電子基準点データベース22からID(Identifier)を通知された電子基準点について測位信号の観測量を用いた航法処理によって各電子基準点の座標値を算出する。また、補強情報生成部21は、算出した各電子基準点の座標値と国土地理院から取得した既知の電子基準点の座標値との差に基づいて測位補強情報を生成する。当該手順をパラメータデータベース23から取得した複数の予備パラメータ値の各々に対して並行して行い、複数の測位補強情報を並行して生成する。この結果、補強情報生成部21は、電子基準点及び予備パラメータ値ごとの測位補強情報を得る。
補強情報生成部21は、生成した複数の測位補強情報を、測位補強情報データベース24に出力する。
補強情報生成部21は、電子基準点ごとの複数の測位補強情報の生成を並行して行う。
つまり、補強情報生成部21は、電子基準点データベース22からID(Identifier)を通知された電子基準点について測位信号の観測量を用いた航法処理によって各電子基準点の座標値を算出する。また、補強情報生成部21は、算出した各電子基準点の座標値と国土地理院から取得した既知の電子基準点の座標値との差に基づいて測位補強情報を生成する。当該手順をパラメータデータベース23から取得した複数の予備パラメータ値の各々に対して並行して行い、複数の測位補強情報を並行して生成する。この結果、補強情報生成部21は、電子基準点及び予備パラメータ値ごとの測位補強情報を得る。
補強情報生成部21は、生成した複数の測位補強情報を、測位補強情報データベース24に出力する。
測位補強情報データベース24は、補強情報生成部21から出力された複数の測位補強情報を電子基準点及び予備パラメータ値ごとに一定時間の間(例えば1時間)保持する。
監視部25は、補強情報生成装置13が出力した電子基準点ごとの測位補強情報を監視する。また、監視部25は、補強情報生成装置13が出力した電子基準点ごとの測位補強情報を一定時間の間(例えば1時間)保持しておく。
監視部25は、電子基準点ごとの測位補強情報が一定時間内(例えば1時間)に閾値を超える異常な大きさで変動した場合(ステップS103でYES)に、該当する電子基準点のIDを電子基準点データベース22に通知する。また、監視部25は、選択部26に、該当する電子基準点のIDと動作トリガを出力する(ステップS104)。
ここで、閾値は、例えば過去の対流圏の擾乱が発生した際に生じた測位補強情報の変動又は磁気嵐が発生した際に生じた測位補強情報の変動を基に設定する。
なお、監視部25は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常な変動を検出してもよい。
監視部25は、電子基準点ごとの測位補強情報が一定時間内(例えば1時間)に閾値を超える異常な大きさで変動した場合(ステップS103でYES)に、該当する電子基準点のIDを電子基準点データベース22に通知する。また、監視部25は、選択部26に、該当する電子基準点のIDと動作トリガを出力する(ステップS104)。
ここで、閾値は、例えば過去の対流圏の擾乱が発生した際に生じた測位補強情報の変動又は磁気嵐が発生した際に生じた測位補強情報の変動を基に設定する。
なお、監視部25は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常な変動を検出してもよい。
電子基準点データベース22は、監視部25により通知された電子基準点のIDを保持する。
選択部26は、監視部25から動作トリガと電子基準点のIDを取得する。
また、選択部26は、指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する(ステップS105)。
より具体的には、選択部26は、測位補強情報データベース24に保存されている複数の測位補強情報のうち監視部25からIDを取得した電子基準点についての測位補強情報であって、一定時間内(例えば1時間)で最も変動が小さい測位補強情報を選択する。
そして、選択部26は、選択した測位補強情報の算出に用いられた予備パラメータ値を測位補強情報データベース24から取得する。つまり、選択部26は、複数の測位補強情報の各々の変動状況を解析し、複数の予備パラメータ値の中から、変動が最小の測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する。当該予備パラメータ値が指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値である。
その後、選択部26は、選択した予備パラメータ値と電子基準点のIDを補強情報生成装置13に通知する(ステップS106)。
また、選択部26は、指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する(ステップS105)。
より具体的には、選択部26は、測位補強情報データベース24に保存されている複数の測位補強情報のうち監視部25からIDを取得した電子基準点についての測位補強情報であって、一定時間内(例えば1時間)で最も変動が小さい測位補強情報を選択する。
そして、選択部26は、選択した測位補強情報の算出に用いられた予備パラメータ値を測位補強情報データベース24から取得する。つまり、選択部26は、複数の測位補強情報の各々の変動状況を解析し、複数の予備パラメータ値の中から、変動が最小の測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する。当該予備パラメータ値が指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値である。
その後、選択部26は、選択した予備パラメータ値と電子基準点のIDを補強情報生成装置13に通知する(ステップS106)。
補強情報生成装置13は、選択部26から出力された予備パラメータ値を、新たな指定パラメータ値として、該当する電子基準点についての測位補強情報の生成に用いる。
***実施の形態の効果の説明***
本実施の形態では、補強情報生成装置13による測位補強情報の生成に並行して、複数の予備パラメータ値を用いて複数の測位補強情報を生成する。そして、補強情報生成装置13からの測位補強情報に異常が発生した場合に、複数の測位補強情報における変動状況を解析して、指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する。
このため、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。従って、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が配信される時間を最小限にすることができる。また、測位端末では、測位精度が劣化する時間を短縮することができる。
また、本実施の形態よれば、例えば地理的条件(例えば対流圏なら気候分布など、電離層なら緯度など)が異なる地域に新規に測位補強システムを適用する場合に地理的特性を考慮した適切なパラメータ値を簡便に選択することができる。
本実施の形態では、補強情報生成装置13による測位補強情報の生成に並行して、複数の予備パラメータ値を用いて複数の測位補強情報を生成する。そして、補強情報生成装置13からの測位補強情報に異常が発生した場合に、複数の測位補強情報における変動状況を解析して、指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する。
このため、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が生成された場合にも、早急に正常な測位補強情報に切り替えることができる。従って、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が配信される時間を最小限にすることができる。また、測位端末では、測位精度が劣化する時間を短縮することができる。
また、本実施の形態よれば、例えば地理的条件(例えば対流圏なら気候分布など、電離層なら緯度など)が異なる地域に新規に測位補強システムを適用する場合に地理的特性を考慮した適切なパラメータ値を簡便に選択することができる。
実施の形態2.
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
***構成の説明***
図4は、本実施の形態に係る測位補強システム100の構成例を示す。
図1の構成と比較して、図4では、パラメータデータベース生成装置30が追加されている。
パラメータデータベース生成装置30以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
なお、本実施の形態では、パラメータ選択装置20とパラメータデータベース生成装置30が情報処理装置に相当する。
図4は、本実施の形態に係る測位補強システム100の構成例を示す。
図1の構成と比較して、図4では、パラメータデータベース生成装置30が追加されている。
パラメータデータベース生成装置30以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
なお、本実施の形態では、パラメータ選択装置20とパラメータデータベース生成装置30が情報処理装置に相当する。
パラメータデータベース生成装置30は、補強情報生成装置13の動作開始前に、パラメータ選択装置20のパラメータデータベース23に設定する複数の予備パラメータ値を決定する。
図5は、パラメータデータベース生成装置30の機能構成例を示す。
パラメータデータベース生成装置30は、観測量データベース31、候補パラメータデータベース32、測位補強情報データベース33及び決定部34を備える。
パラメータデータベース生成装置30は、観測量データベース31、候補パラメータデータベース32、測位補強情報データベース33及び決定部34を備える。
観測量データベース31は、複数の条件(例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した際)の観測量を保持する。
候補パラメータデータベース32は、例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した場合でも補強情報生成装置13で算出する測位補強情報が異常な変動を示す可能性が低い複数のパラメータ値を電子基準点ごとに保持する。
候補パラメータデータベース32が保持するパラメータ値は候補パラメータ値という。候補パラメータ値は、パラメータ選択装置20のパラメータデータベース23で保持する予備パラメータ値の候補である。候補パラメータ値の数は予備パラメータ値の数以上である。
本実施の形態では、予備パラメータ値の数をm個(m≧2)とする。この場合に、候補パラメータ値の数は、n個(n≧m)である。
候補パラメータデータベース32が保持するパラメータ値は候補パラメータ値という。候補パラメータ値は、パラメータ選択装置20のパラメータデータベース23で保持する予備パラメータ値の候補である。候補パラメータ値の数は予備パラメータ値の数以上である。
本実施の形態では、予備パラメータ値の数をm個(m≧2)とする。この場合に、候補パラメータ値の数は、n個(n≧m)である。
測位補強情報データベース33は、補強情報生成装置13により生成された測位補強情報を保持する。
より具体的には、候補パラメータ値を用いて生成された測位補強情報を保持する。
より具体的には、候補パラメータ値を用いて生成された測位補強情報を保持する。
決定部34は、測位補強情報データベース33で保持されている測位補強情報の変動状況を解析して、電子基準点ごとに、n個の候補パラメータ値の中から、m個の予備パラメータ値として用いるm個の候補パラメータ値を決定する。
パラメータデータベース生成装置30も、パラメータ選択装置20と同様にコンピュータである。また、パラメータデータベース生成装置30も、ハードウェア構成として、パラメータ選択装置20と同様に、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置及び通信装置を備える。
決定部34は、プログラムにより実現される。決定部34を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、観測量データベース31、候補パラメータデータベース32及び測位補強情報データベース33は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。
決定部34は、プログラムにより実現される。決定部34を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、観測量データベース31、候補パラメータデータベース32及び測位補強情報データベース33は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。
***動作の説明***
次に、図6を参照して、パラメータデータベース生成装置30の動作例を説明する。
次に、図6を参照して、パラメータデータベース生成装置30の動作例を説明する。
決定部34が、補強情報生成装置13に候補パラメータ値を用いて測位補強情報を生成するよう指示する(ステップS201~ステップS203)。
つまり、決定部34は、電子基準点ごとに、n個の候補パラメータ値の各々を用いて、n個の測位補強情報を生成するよう補強情報生成装置13に指示を行う。
つまり、決定部34は、電子基準点ごとに、n個の候補パラメータ値の各々を用いて、n個の測位補強情報を生成するよう補強情報生成装置13に指示を行う。
次に、決定部34は、電子基準点ごとに、補強情報生成装置13が出力したn個の測位補強情報を監視する。
補強情報生成装置13が生成した測位補強情報は測位補強情報データベース33に一定時間の間(例えば1時間)保持される。決定部34は、測位補強情報データベース33に保持されているn個の測位補強情報における変動状況を解析し、変動が閾値以下の測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を予備パラメータ値に用いる候補パラメータ値として決定する。
より具体的には、決定部34は、測位補強情報が一定時間内(例えば1時間)に閾値を超える異常な大きさで変動しなかった場合(ステップS204でNO)に、当該測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を予備パラメータ値に用いる候補パラメータ値に決定する(ステップS205)。
なお、決定部34は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常な変動を検出してもよい。
補強情報生成装置13が生成した測位補強情報は測位補強情報データベース33に一定時間の間(例えば1時間)保持される。決定部34は、測位補強情報データベース33に保持されているn個の測位補強情報における変動状況を解析し、変動が閾値以下の測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を予備パラメータ値に用いる候補パラメータ値として決定する。
より具体的には、決定部34は、測位補強情報が一定時間内(例えば1時間)に閾値を超える異常な大きさで変動しなかった場合(ステップS204でNO)に、当該測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を予備パラメータ値に用いる候補パラメータ値に決定する(ステップS205)。
なお、決定部34は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常な変動を検出してもよい。
このようにして、決定部34は、電子基準点ごとに、n個の候補パラメータ値の中から、m個の予備パラメータ値として用いるm個の候補パラメータ値を決定する。
図6の処理の結果、m個よりも多い候補パラメータ値が得られた場合は、決定部34は、測位補強情報の変動が小さい順にm個の候補パラメータを選択する。
図6の処理を繰り返し行った結果、m個よりも少ない候補パラメータ値しか得られた場合は、決定部34は、測位補強情報の変動が小さい順に不足分の候補パラメータを補充する。
図6の処理の結果、m個よりも多い候補パラメータ値が得られた場合は、決定部34は、測位補強情報の変動が小さい順にm個の候補パラメータを選択する。
図6の処理を繰り返し行った結果、m個よりも少ない候補パラメータ値しか得られた場合は、決定部34は、測位補強情報の変動が小さい順に不足分の候補パラメータを補充する。
その後、決定部34は、電子基準点ごとに、決定したm個の候補パラメータ値をm個の予備パラメータ値としてパラメータデータベース23に設定する。
以降は、実施の形態1に示したように、測位補強情報データベース24は、パラメータデータベース23に設定されているm個の予備パラメータ値の中から、新たな指定パラメータ値として用いる予備パラメータ値を選択する。
***実施の形態の効果の説明***
このように、本実施の形態によれば、測位補強情報において異常な変動を生じさせる可能性の低い予備パラメータ値を得ることができる。
このように、本実施の形態によれば、測位補強情報において異常な変動を生じさせる可能性の低い予備パラメータ値を得ることができる。
実施の形態3.
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
図7は、本実施の形態に係るパラメータ選択装置20の機能構成例を示す。
図2の構成と比較して、図7では、抽出部40と地理的条件パラメータデータベース41が追加されている。
抽出部40及び地理的条件パラメータデータベース41以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
図2の構成と比較して、図7では、抽出部40と地理的条件パラメータデータベース41が追加されている。
抽出部40及び地理的条件パラメータデータベース41以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
地理的条件パラメータデータベース41では、複数の地理的条件の各々に複数の予備パラメータが設定されている。
図8は、地理的条件パラメータデータベース41での予備パラメータセットの管理イメージである。
図8の地理的条件パラメータデータベース41では、領域を部分領域(緯度と経度の組み合わで指定)に分割し、各部分領域を地理的条件として管理する。そして、図8の地理的条件パラメータデータベース41では、部分領域ごとに予備パラメータセットが設定される。各予備パラメータセットには、m個の予備パラメータ値が含まれる。
なお、地理的条件は緯度及び経度による部分領域に限らない。例えば、地理的条件は、気候帯(温帯、熱帯など)、陸地と海洋の比率などでもよい。
図8は、地理的条件パラメータデータベース41での予備パラメータセットの管理イメージである。
図8の地理的条件パラメータデータベース41では、領域を部分領域(緯度と経度の組み合わで指定)に分割し、各部分領域を地理的条件として管理する。そして、図8の地理的条件パラメータデータベース41では、部分領域ごとに予備パラメータセットが設定される。各予備パラメータセットには、m個の予備パラメータ値が含まれる。
なお、地理的条件は緯度及び経度による部分領域に限らない。例えば、地理的条件は、気候帯(温帯、熱帯など)、陸地と海洋の比率などでもよい。
抽出部40は、補強情報生成装置13の動作開始前に、電子基準点データベース22から電子基準点のIDを取得し、当該電子基準点の緯度及び経度を算出する。そして、抽出部40は、算出した電子基準点の緯度及び経度に対応する部分領域に設定されている予備パラメータセットを地理的条件パラメータデータベース41から抽出する。そして、抽出部40は、抽出した予備パラメータセットをパラメータデータベース23に設定する。
補強情報生成部21は、実施の形態1と同様に、パラメータデータベース23から電子基準点ごとに予備パラメータセット(m個の予備パラメータ値)を取得し、各予備パラメータセット(m個の予備パラメータ値)を用いてm個の測位補強情報を生成する。
また、測位補強情報データベース24は、実施の形態1と同様に、補強情報生成装置13の測位補強情報において異常が発生した場合に、m個の予備パラメータ値の中から指定パラメータを代替する予備パラメータ値を選択する。
また、測位補強情報データベース24は、実施の形態1と同様に、補強情報生成装置13の測位補強情報において異常が発生した場合に、m個の予備パラメータ値の中から指定パラメータを代替する予備パラメータ値を選択する。
このように、本実施の形態では、抽出部40は、地理的条件パラメータデータベース41において地理的条件ごとに設定されている予備パラメータセットのうち、電子基準点ごとに、電子基準点の地理的条件に対応する地理的条件に設定されているm個の予備パラメータ値をパラメータデータベース23に設定する。
このため、本実施の形態によれば、補強情報生成装置13の測位補強情報において異常が発生した場合に、電子基準点の地理的条件に適合する予備パラメータ値を適用することができる。
このため、本実施の形態によれば、補強情報生成装置13の測位補強情報において異常が発生した場合に、電子基準点の地理的条件に適合する予備パラメータ値を適用することができる。
実施の形態4.
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
図9は、本実施の形態に係る測位補強システム100の構成例を示す。
図1の構成と比較して、図9では、地理的条件データベース生成装置50が追加されている。
地理的条件データベース生成装置50以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
地理的条件データベース生成装置50は、補強情報生成装置13の動作開始前に、実施の形態3で説明した地理的条件パラメータデータベース41に設定する複数の予備パラメータセットを生成する。
本実施の形態では、パラメータ選択装置20及び地理的条件データベース生成装置50が情報処理装置に相当する。
図1の構成と比較して、図9では、地理的条件データベース生成装置50が追加されている。
地理的条件データベース生成装置50以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
地理的条件データベース生成装置50は、補強情報生成装置13の動作開始前に、実施の形態3で説明した地理的条件パラメータデータベース41に設定する複数の予備パラメータセットを生成する。
本実施の形態では、パラメータ選択装置20及び地理的条件データベース生成装置50が情報処理装置に相当する。
図10は、地理的条件データベース生成装置50の機能構成例を示す。
地理的条件データベース生成装置50は、候補パラメータデータベース32、地理的条件観測量データベース51、測位補強情報データベース52及び登録部53で構成される。
地理的条件データベース生成装置50は、候補パラメータデータベース32、地理的条件観測量データベース51、測位補強情報データベース52及び登録部53で構成される。
地理的条件データベース生成装置50も、パラメータ選択装置20と同様にコンピュータである。また、地理的条件データベース生成装置50も、ハードウェア構成として、パラメータ選択装置20と同様に、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置及び通信装置を備える。
登録部53は、プログラムにより実現される。登録部53を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、候補パラメータデータベース32、地理的条件観測量データベース51測位補強情報データベース及び測位補強情報データベース52は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。
登録部53は、プログラムにより実現される。登録部53を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、候補パラメータデータベース32、地理的条件観測量データベース51測位補強情報データベース及び測位補強情報データベース52は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。
候補パラメータデータベース32は、実施の形態2で説明したものと同様である。つまり、候補パラメータデータベース32は、例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した場合でも補強情報生成装置13で算出する測位補強情報が異常な大きさの変動を示す可能性が低い複数のパラメータ値(候補パラメータ値)を電子基準点ごとに保持する。
地理的条件観測量データベース51は、地理的条件(例えば、図8に示す部分領域)ごとに複数の条件の観測量を保持する。地理的条件観測量データベース51は、例えば対流圏の擾乱又は磁気嵐が発生した際の観測量を保持する。
測位補強情報データベース52は、補強情報生成装置13から測位補強情報を取得し、取得した測位補強情報を保持する。また、測位補強情報データベース52は、地理的条件観測量データベース51から地理的条件を取得する。
補強情報生成装置13は、候補パラメータデータベース32から複数のパラメータ値(候補パラメータ値)を取得し、また、地理的条件観測量データベース51から複数の条件の観測量を取得する。そして、補強情報生成装置13は、地理的条件ごとに、取得した複数のパラメータ値と複数の条件の観測量とを用いて測位補強情報を生成する。
測位補強情報データベース52は、補強情報生成装置13により生成された測位補強情報を蓄積する。測位補強情報データベース52は、地理的条件分、候補パラメータ値数分、観測量数分の測位補強情報を保持する。
補強情報生成装置13は、候補パラメータデータベース32から複数のパラメータ値(候補パラメータ値)を取得し、また、地理的条件観測量データベース51から複数の条件の観測量を取得する。そして、補強情報生成装置13は、地理的条件ごとに、取得した複数のパラメータ値と複数の条件の観測量とを用いて測位補強情報を生成する。
測位補強情報データベース52は、補強情報生成装置13により生成された測位補強情報を蓄積する。測位補強情報データベース52は、地理的条件分、候補パラメータ値数分、観測量数分の測位補強情報を保持する。
登録部53は、測位補強情報データベース52から取得した測位補強情報が一定時間内(例えば1時間)に閾値を超える異常な大きさで変動しなかった場合に、測位補強情報の算出に使用された候補パラメータ値を候補パラメータデータベース32から取得する。そして、登録部53は、測位補強情報データベース52から取得した地理的条件とともに、候補パラメータ値を地理的条件パラメータデータベース41に設定する。
つまり、登録部53は、補強情報生成装置13により生成された測位補強情報の変動状況を解析し、地理的条件ごとに、m個(m≧2)の予備パラメータ値の候補であるn個(n>m)の候補パラメータ値の中から、m個の予備パラメータ値として地理的条件パラメータデータベース41に登録するm個の候補パラメータ値を決定する。
なお、登録部53は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常を検出してもよい。
つまり、登録部53は、補強情報生成装置13により生成された測位補強情報の変動状況を解析し、地理的条件ごとに、m個(m≧2)の予備パラメータ値の候補であるn個(n>m)の候補パラメータ値の中から、m個の予備パラメータ値として地理的条件パラメータデータベース41に登録するm個の候補パラメータ値を決定する。
なお、登録部53は、機械学習などを用いて測位補強情報の異常を検出してもよい。
このように、本実施の形態では、登録部53は、補強情報生成装置13の測位補強情報の変動状況を解析して、地理的条件パラメータデータベース41に設定するm個の予備パラメータ値を決定する。
このため、本実施の形態によれば、測位補強情報において異常な変動を生じさせる可能性の低い予備パラメータ値を得ることができる。
このため、本実施の形態によれば、測位補強情報において異常な変動を生じさせる可能性の低い予備パラメータ値を得ることができる。
実施の形態5.
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
本実施の形態では、主に実施の形態1との差異を説明する。
なお、以下で説明していない事項は、実施の形態1と同様である。
図11は、本実施の形態に係る測位補強システム100の構成例を示す。
図1の構成と比較して、図11では、異常予測装置60が追加されている。
異常予測装置60以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
異常予測装置60は、電子基準点網12が出力する観測量の変動パターンから異常な変動を示す測位補強情報の出力を予測する。また、異常予測装置60は、補強情報生成装置13が異常な変動を示す測位補強情報を出力する前にパラメータ選択装置20を動作させる。この結果、補強情報生成装置13が異常な変動を示す測位補強情報を出力する前に、パラメータ選択装置20が、補強情報生成装置13で用いられる指定パラメータ値を変更することができる。
本実施の形態では、パラメータ選択装置20及び異常予測装置60が情報処理装置に相当する。
図1の構成と比較して、図11では、異常予測装置60が追加されている。
異常予測装置60以外の要素は、実施の形態1に示したものと同じであるため、説明を省略する。
異常予測装置60は、電子基準点網12が出力する観測量の変動パターンから異常な変動を示す測位補強情報の出力を予測する。また、異常予測装置60は、補強情報生成装置13が異常な変動を示す測位補強情報を出力する前にパラメータ選択装置20を動作させる。この結果、補強情報生成装置13が異常な変動を示す測位補強情報を出力する前に、パラメータ選択装置20が、補強情報生成装置13で用いられる指定パラメータ値を変更することができる。
本実施の形態では、パラメータ選択装置20及び異常予測装置60が情報処理装置に相当する。
図12は、パラメータ選択装置20及び異常予測装置60の機能構成例を示す。
パラメータ選択装置20の機能構成例は、図2に示すものと同じであるため、説明を省略する。
異常予測装置60は、観測量変動パターン検出部61、観測量変動パターンデータベース62及び異常予測部63で構成される。
パラメータ選択装置20の機能構成例は、図2に示すものと同じであるため、説明を省略する。
異常予測装置60は、観測量変動パターン検出部61、観測量変動パターンデータベース62及び異常予測部63で構成される。
異常予測装置60も、パラメータ選択装置20と同様にコンピュータである。また、異常予測装置60も、ハードウェア構成として、パラメータ選択装置20と同様に、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置及び通信装置を備える。
観測量変動パターン検出部61及び異常予測部63は、プログラムにより実現される。観測量変動パターン検出部61及び異常予測部63を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、観測量変動パターンデータベース62は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。
観測量変動パターン検出部61及び異常予測部63は、プログラムにより実現される。観測量変動パターン検出部61及び異常予測部63を実現するプログラムはプロセッサにより実行される。
また、観測量変動パターンデータベース62は、主記憶装置又は補助記憶装置により実現される。
観測量変動パターン検出部61は、電子基準点網12が出力した電子基準点ごとの観測量を一定時間分(例えば1時間)保持しておく。
また、観測量変動パターン検出部61は、補強情報生成装置13が出力した電子基準点ごとの測位補強情報を監視し、一定時間分(例えば1時間)保持しておく。
また、観測量変動パターン検出部61は、いずれかの電子基準点についての測位補強情報が一定時間内(例えば1時間)に閾値を超える異常な大きさで変動した場合に、保持している一定時間分の当該電子基準点についての観測量の変動幅を一定時間間隔(例えば5分)で算出する。そして、観測量変動パターン検出部61は、観測量変動パターンを検出し、検出した観測量変動パターンを観測量変動パターンデータベース62に出力する。なお、観測量変動パターン検出部61が検出した観測量変動パターンは、測位補強情報における異常が発生する前に発生する観測量の変動パターンである。観測量変動パターン検出部61が抽出した観測量変動パターンを以下では参照観測量変動パターンという。
また、観測量変動パターン検出部61は、補強情報生成装置13が出力した電子基準点ごとの測位補強情報を監視し、一定時間分(例えば1時間)保持しておく。
また、観測量変動パターン検出部61は、いずれかの電子基準点についての測位補強情報が一定時間内(例えば1時間)に閾値を超える異常な大きさで変動した場合に、保持している一定時間分の当該電子基準点についての観測量の変動幅を一定時間間隔(例えば5分)で算出する。そして、観測量変動パターン検出部61は、観測量変動パターンを検出し、検出した観測量変動パターンを観測量変動パターンデータベース62に出力する。なお、観測量変動パターン検出部61が検出した観測量変動パターンは、測位補強情報における異常が発生する前に発生する観測量の変動パターンである。観測量変動パターン検出部61が抽出した観測量変動パターンを以下では参照観測量変動パターンという。
観測量変動パターンデータベース62は、観測量変動パターン検出部61が出力した参照観測量変動パターンを保持する。
異常予測部63は、電子基準点網12が出力した電子基準点ごとの観測量を監視し、観測量の変動幅を一定時間間隔(例えば5分)で算出して、観測量変動パターンを生成する。また、異常予測部63は、生成した観測量変動パターンを保持しておく。以下では、異常予測部63が生成した観測量変動パターンを生成観測量変動パターンという。
また、異常予測部63は、電子基準点ごとに、観測量変動パターンデータベース62から取得した参照観測量変動パターンと保持している生成観測量変動パターンを比較する。そして、一定時間(例えば30分)において生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致する場合は、異常予測部63は測位補強情報における異常を予測する。このため、異常予測部63は、生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致した電子基準点のIDを電子基準点データベース22に通知する。また、異常予測部63は、選択部26に動作トリガと、生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致した電子基準点のIDを出力する。
また、異常予測部63は、電子基準点ごとに、観測量変動パターンデータベース62から取得した参照観測量変動パターンと保持している生成観測量変動パターンを比較する。そして、一定時間(例えば30分)において生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致する場合は、異常予測部63は測位補強情報における異常を予測する。このため、異常予測部63は、生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致した電子基準点のIDを電子基準点データベース22に通知する。また、異常予測部63は、選択部26に動作トリガと、生成観測量変動パターンが参照観測量変動パターンに合致した電子基準点のIDを出力する。
パラメータ選択装置20では、実施の形態1と同様に、選択部26が指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する。
このように、本実施の形態では、測位補強情報における異常を検知する前に指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択することができる。このため、本実施の形態によれば、異常な測位補強情報が出力されることがなく、正常な測位補強情報のみが出力される。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、2つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、1つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、2つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
あるいは、これらの実施の形態のうち、1つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、2つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
***ハードウェア構成の説明***
最後に、パラメータ選択装置20のハードウェア構成の補足説明を行う。
プロセッサ901は、プロセッシングを行うIC(Integrated Circuit)である。
プロセッサ901は、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)等である。
主記憶装置902は、RAM(Random Access Memory)である。
補助記憶装置903は、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、HDD(Hard Disk Drive)等である。
す通信装置904は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置904は、例えば、通信チップ又はNIC(Network Interface Card)である。
最後に、パラメータ選択装置20のハードウェア構成の補足説明を行う。
プロセッサ901は、プロセッシングを行うIC(Integrated Circuit)である。
プロセッサ901は、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)等である。
主記憶装置902は、RAM(Random Access Memory)である。
補助記憶装置903は、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、HDD(Hard Disk Drive)等である。
す通信装置904は、データの通信処理を実行する電子回路である。
通信装置904は、例えば、通信チップ又はNIC(Network Interface Card)である。
また、補助記憶装置903には、OS(Operating System)も記憶されている。
そして、OSの少なくとも一部がプロセッサ901により実行される。
プロセッサ901はOSの少なくとも一部を実行しながら、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ901がOSを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置902、補助記憶装置903、プロセッサ901内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVD等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を商業的に流通させてもよい。
そして、OSの少なくとも一部がプロセッサ901により実行される。
プロセッサ901はOSの少なくとも一部を実行しながら、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ901がOSを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、主記憶装置902、補助記憶装置903、プロセッサ901内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ(登録商標)ディスク、DVD等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を商業的に流通させてもよい。
また、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、パラメータ選択装置20は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックIC(Integrated Circuit)、GA(Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)である。
この場合は、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
また、パラメータ選択装置20は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックIC(Integrated Circuit)、GA(Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)である。
この場合は、補強情報生成部21、監視部25、選択部26及び抽出部40は、それぞれ処理回路の一部として実現される。
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
なお、以上のハードウェア構成の説明は、パラメータデータベース生成装置30、抽出部40、地理的条件データベース生成装置50及び異常予測装置60にも適用可能である。
01 宇宙セグメント、02 地上セグメント、03 ユーザセグメント、10 準天頂衛星、11 測位衛星、12 電子基準点網、13 補強情報生成装置、14 マスタコントロール装置、15 追跡管制装置、16 モニタ装置、17 測位端末、18 位置情報、20 パラメータ選択装置、21 補強情報生成部、22 電子基準点データベース、23 パラメータデータベース、24 測位補強情報データベース、25 監視部、26 選択部、30 パラメータデータベース生成装置、31 観測量データベース、32 候補パラメータデータベース、33 測位補強情報データベース、34 決定部、40 抽出部、41 地理的条件パラメータデータベース、50 地理的条件データベース生成装置、51 地理的条件観測量データベース、52 測位補強情報データベース、53 登録部、60 異常予測装置、61 観測量変動パターン検出部、62 観測量変動パターンデータベース、63 異常予測部、100 測位補強システム、200 測位補強システム、901 プロセッサ、902 主記憶装置、903 補助記憶装置、904 通信装置。
Claims (13)
- 指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視する監視部と、
前記監視部により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する選択部とを有する情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、更に、
前記補強情報生成装置による前記測位補強情報の生成に並行して、前記複数の予備パラメータ値を用いて複数の測位補強情報を生成する補強情報生成部を有し、
前記選択部は、
前記複数の測位補強情報を解析して、前記複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記選択部は、
前記複数の測位補強情報の各々の変動状況を解析し、前記複数の予備パラメータ値の中から、変動が最小の測位補強情報の生成に用いられた予備パラメータ値を選択する請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、更に、
m個(m≧2)の予備パラメータ値の候補であるn個(n≧m)の候補パラメータ値の中から、前記m個の予備パラメータ値として用いるm個の候補パラメータ値を決定する決定部を有する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、
前記補強情報生成装置に前記n個の候補パラメータ値を用いてn個の測位補強情報を生成させ、前記補強情報生成装置により生成された前記n個の測位補強情報を解析して、前記m個の候補パラメータ値を決定する請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記決定部は、
前記n個の測位補強情報の各々の変動状況を解析し、前記n個の候補パラメータ値の中から、変動が閾値以下の測位補強情報の生成に用いられた候補パラメータ値を選択する請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、更に、
複数の地理的条件の各々に複数の予備パラメータが設定されている地理的条件パラメータデータベースから、電子基準点の地理的条件に対応する地理的条件に設定されている複数の予備パラメータを抽出する抽出部を有し、
前記選択部は、
前記抽出部により抽出された複数の予備パラメータの中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、更に、
前記複数の地理的条件の各々に対する複数の予備パラメータ値を前記地理的条件パラメータデータベースに登録する登録部を有する請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記登録部は、
地理的条件ごとに、m個(m≧2)の予備パラメータ値の候補であるn個(n≧m)の候補パラメータ値の中から、前記m個の予備パラメータ値として前記地理的条件パラメータデータベースに登録するm個の候補パラメータ値を決定する請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、更に、
前記測位補強情報における異常を予測する異常予測部を有し、
前記選択部は、
前記監視部により異常が検出されていなくても前記異常予測部により異常が予測されている場合に、前記複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記異常予測部は、
電子基準点の観測量を監視し、前記電子基準点の観測量の変動パターンが前記測位補強情報における異常が発生する前に発生する観測量の変動パターンに合致した場合に、前記測位補強情報での異常を予測する請求項10に記載の情報処理装置。 - コンピュータが、指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視し、
監視により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記コンピュータが、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する情報処理方法。 - 指定されたパラメータ値である指定パラメータ値を用いて補強情報生成装置により生成された、衛星測位誤差の補正のための測位補強情報を監視する監視処理と、
前記監視処理により前記測位補強情報で異常が検出された場合に、前記指定パラメータ値とは異なる複数のパラメータ値である複数の予備パラメータ値の中から、前記指定パラメータ値を代替する予備パラメータ値を選択し、選択した予備パラメータ値を新たな指定パラメータ値として用いるよう前記補強情報生成装置に指示する選択処理とをコンピュータに実行させる情報処理プログラム。
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藤田征吾 ほか,"準天頂衛星システムを用いたセンチメータ級測位補強システムの構築",システム/制御/情報,日本,システム制御情報学会,2015年04月,Vol.59, No.4,pp.126-131,DOI:10.11509/isciesci.59.4_126 |
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