JP7013863B2 - 運転支援システム、運転支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援システム、運転支援プログラムに関する。

従来、高速道路から一時的に退出可能なインターチェンジから一時退出し、指定の施設に立ち寄ったのち当該インターチェンジに戻った場合に、一時退出せずに目的地まで高速道路を利用する場合と同じ料金となるサービスが知られている。特許文献１には、高速道路を走行中に、一時退出可能なインターチェンジの周辺施設や上述の指定の施設の周辺施設を案内する技術について記載されている。
また、高速道路の本線上またはサービスエリア・パーキングエリア等に設置されたＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）専用のインターチェンジであるスマートインターチェンジ（スマートＩＣ）が普及してきている。

特開２０１１－２２６９０８号公報

ところで、スマートＩＣの利用可否を利用者が選択可能なナビゲーションシステムが存在する。このようなナビゲーションシステムにおいてスマートＩＣを利用しない設定がなされている場合であって、一時的な退出が可能なインターチェンジ（一時退出可能ＩＣ）がスマートＩＣである場合、利用者が一時退出可能ＩＣに対応付けられた指定の立ち寄り施設に立ち寄りたいと思っても、ナビゲーションシステムからは当該一時退出可能ＩＣを利用せずに（一時退出可能ＩＣの前後のスマートＩＣでないＩＣを利用して）立ち寄り施設に向かう経路が案内されることとなる。利用者が、案内された当該経路に従って一時退出可能ＩＣの前後のスマートＩＣでないインターチェンジから高速道路を退出して立ち寄り施設に立ち寄った場合、上記の料金サービスは適用されず不利益を被る可能性があるという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄る際に、高速道路の利用料金に関する不利益を利用者が被ることを防止する技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、運転支援システムは、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に問い合わせる立ち寄り施設案内部と、立ち寄り施設への立ち寄りが選択された場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時的に退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索する経路探索部と、経路を案内する経路案内部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、コンピュータを、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に問い合わせる立ち寄り施設案内部と、立ち寄り施設への立ち寄りが選択された場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時的に退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索する経路探索部と、経路を案内する経路案内部、として機能させる。

すなわち、運転支援システム、プログラムでは、利用者が一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄ることを選択した場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時的に退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路が案内される。

したがって、スマートＩＣを利用しない設定がなされており、なおかつ、利用者が立ち寄ることを選択した立ち寄り施設に対応付けられた一時退出可能なインターチェンジがスマートＩＣであったとしても、本構成の場合、例外的に当該立ち寄り施設に対応する一時退出可能なインターチェンジの利用が許可されているとして扱われる。そして、当該一時退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路が探索され、案内される。このように、スマートＩＣを利用しない設定がなされている場合であっても、従来のように、一時退出可能なインターチェンジ以外のインターチェンジ（スマートＩＣでないインターチェンジ）から高速道路を退出して立ち寄り施設に立ち寄る経路が案内されることがないため、当該経路に従って走行したことによって料金サービスの適用を受けらないという不利益を利用者が被ることを防止できる。

運転支援システムを含むナビゲーションシステムを示すブロック図である。 運転支援処理のフローチャートである。 図３Ａは高速道路での経路案内の例を示す図であり、図３Ｂは立ち寄り施設への立ち寄りを問い合わせる例を示す図であり、図３Ｃは立ち寄り施設に向かう経路案内の例を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。

記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。本実施形態において、道路区間の端点であるノードは交差点に該当する。

また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の属性（道路種別等）やリンクコストを示す情報が対応付けられている。さらに、ノードが示す交差点には、高速道路での進入地点、退出地点、施設への進入地点、退出地点、高速道路沿いの休憩所の駐車場が含まれている。従って、インターチェンジ（ＩＣ）や休憩所（サービスエリア（ＳＡ）、パーキングエリア（ＰＡ）等の施設）、ジャンクション（ＪＣＴ）はノードデータによって位置が示される。

また、施設データには、インターチェンジや休憩所に関する情報も含まれ得る。例えば、インターチェンジの中には、スマートＩＣが含まれている。インターチェンジがスマートＩＣである場合、地図情報３０ａの施設データには、当該インターチェンジがスマートＩＣであることを示す情報が含まれている。

また例えば、インターチェンジの中には、高速道路から一時的な退出が可能なインターチェンジ（一時退出可能ＩＣ）が含まれている。インターチェンジが一時退出可能ＩＣである場合、地図情報３０ａの施設データには、当該インターチェンジにおいて一時的な退出が可能であることを示す情報が含まれている。本実施形態において、一時的な退出が可能であることを示す情報には、インターチェンジから退出した後に立ち寄るべき立ち寄り施設が対応づけられており、当該立ち寄り施設に立ち寄ることを含めて一時的な退出と見なされる期間が対応づけられている。また、施設がインターチェンジである場合、施設データには、インターチェンジの利用可能時間帯を示す情報が含まれる。

本実施形態にかかる車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とＥＴＣユニット４５とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者（運転者）の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、経路案内などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。

ＥＴＣユニット４５は、路面に設置された料金収集システムの通信装置と通信を行うことで料金の支払い等を行う。ＥＴＣユニット４５は、路面に設置された通信装置と通信を行うことで、進入インターチェンジ、退出インターチェンジ等を特定することができる。またＥＴＣユニット４５は、退出インターチェンジが一時退出可能ＩＣであるか否かを特定することができる。またＥＴＣユニット４５は、一時退出可能ＩＣからの一時退出後、一時退出条件が充足されるか否か等を判定する。具体的には例えば、ＥＴＣユニット４５は、一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設へ車両が実際に立ち寄り、一時退出から予め決められた時間内に予め決められたＩＣから高速道路に再進入したことか否かを判定する。なお制御部２０はＥＴＣユニット４５からこれらの情報の少なくとも一部を取得する構成であってもよい。

本実施形態において制御部２０は、ＲＯＭ等に記録されたナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、目的地の設定や出発地から目的地までの経路の探索を実行し、当該経路に沿って車両を誘導する案内を実行することができる。

経路案内は、道路種別毎に異なる態様で実施されうる。本実施形態において制御部２０は、一般道路での経路案内と高速道路での経路案内とを実行可能である。すなわち制御部２０は、車両が一般道路を走行中に一般道路での経路案内を実行し、車両が高速道路を走行中に高速道路での経路案内を実行する。

図３Ａは、高速道路での経路案内の一例を示す図である。本実施形態においては、目的地までの経路が設定された状態で高速道路を走行中の場合は、図３Ａに示すように、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の左半分に地図が表示され、当該地図内に車両の現在地Ｃが表示されるとともに高速道路が経路であることを示すために高速道路が強調表示される。また、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の右半分には高速道路の略図が示される。

なお目的地までの経路が設定されていない状態で高速道路を走行中である場合の表示態様は種々想定しうるが、本実施形態においては、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の左半分に地図が表示され、当該地図内に車両の現在地Ｃが表示され（高速道路は強調表示されない）、表示部の右半分に高速道路の略図が示される。

図３Ａに示す例においては、現在地から最も近い施設がサービスエリア（ＳＡ）であり、名称がＡＡＡであることが示されている。また、現在地から２番目に近い施設はインターチェンジ（ＩＣ）であり、名称はＢＢＢであることが示されている。さらに、現在地から３番目に近い施設はインターチェンジであり、名称はＣＣＣであることが示されている。図３Ａに示す例においては、インターチェンジＢＢＢを示すアイコンには黒い横線と立ち寄り施設（道の駅ＤＤ）とが示されており、インターチェンジＢＢＢが一時退出可能ＩＣであることが示されている。すなわちインターチェンジＢＢＢから一時的に高速道路を退出し、道の駅ＤＤに立ち寄って高速道路に再進入可能であることが示されている。高速道路走行中に一時退出可能ＩＣから退出し、一時的な退出と見なされる期間内に一時退出可能ＩＣから高速道路に進入した場合には、高速道路から退出せずに走行を継続した場合と同様の料金となる。

記録媒体３０には、ナビゲーションシステム１０が利用者に提供する機能に関する各種の設定項目についての設定値（不図示）が記憶されている。各種の設定項目の中には、スマートＩＣの利用可否設定が含まれる。すなわち、利用者はスマートＩＣの利用を許可する（スマートＩＣを考慮した探索を許可する）か否かをナビゲーションシステム１０に設定しておくことが可能である。スマートＩＣの利用可否設定が許可に設定されている場合、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、スマートＩＣを高速道路への進入や高速道路からの退出が可能なＩＣとして扱って経路探索を行う。したがってこの場合、スマートＩＣを利用した経路が案内されうる。スマートＩＣの利用可否設定が拒否に設定されている場合、通常（後述する例外を除く場合）、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、スマートＩＣを高速道路への進入や高速道路からの退出が可能なＩＣから除外して経路探索を行う。したがってこの場合、スマートＩＣで高速道路を入退出する経路は案内されない。

本実施形態においてナビゲーションシステム１０は、高速道路を走行中の車両の前方に一時退出可能ＩＣが存在する場合、当該一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に選択させるＵＩ（User Interface）を提供する機能を有する。また本実施形態のナビゲーションシステム１０は、利用者が当該立ち寄り施設に立ち寄ることを選択した場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず、一時退出可能ＩＣを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索し案内する機能を有する。

これらの機能を実現するため、ナビゲーションプログラムは、運転支援プログラム２１を備えている。運転支援プログラム２１は、立ち寄り施設案内部２１ａと経路探索部２１ｂと経路案内部２１ｃとを備えている。立ち寄り施設案内部２１ａは、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に問い合わせる機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。

本実施形態においては、制御部２０は立ち寄り施設案内部２１ａの機能により、車両が走行中の高速道路において車両の現在地から進行方向前方の既定個数分の高速道路の施設（ＩＣ，ＳＡ，ＰＡ，ＪＣＴ等）の中に一時退出可能ＩＣが存在するか否かを車両が高速道路の施設を通過する毎に地図情報３０ａに基づいて判定する。制御部２０はＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得することができる。車両の現在地が高速道路上である場合、当該高速道路上における車両の現在地から進行方向前方の既定個数分の施設の情報は地図情報３０ａを参照して取得可能である。

制御部２０は、一時退出可能ＩＣが存在する場合、当該一時退出可能ＩＣに対応付けられている立ち寄り施設に立ち寄ることを選択するためのボタンをユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示する。なお本実施形態においては、目的地までの経路が設定された状態での走行であるか否かに関わらずこの問い合わせが実施される。

図３Ｂは、高速道路上の車両の進行方向前方において一時退出可能ＩＣが存在する場合に、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示されるボタンｂ１（立ち寄り施設への立ち寄りを選択するためのボタン）の一例を示している。図３Ｂに示す例においては、ボタンｂ１は図３Ａに示す高速道路での経路案内の右半分の高速道路の略図内の立ち寄り施設（道の駅ＤＤ）の表示位置の近傍に表示されることを示している。ボタンｂ１に利用者がタッチした場合、制御部２０は利用者が道の駅ＤＤに立ち寄ることを選択したと見なす。また、インターチェンジＢＢＢから高速道路を退出することなくインターチェンジＢＢＢを通過したと判定されるまでボタンｂ１がタッチされなかった場合、制御部２０は利用者が道の駅ＤＤに立ち寄ることを選択しなかったと見なす。

経路探索部２１ｂは、立ち寄り施設への立ち寄りが選択された場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時的に退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、立ち寄り施設への立ち寄りが選択された場合、制御部２０は経路探索部２１ｂの機能により、スマートＩＣの利用可否設定が拒否に設定されている場合であっても許可に設定されているものと例外的にみなし、現在地から一時退出可能ＩＣを利用して当該一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設に至る経路を探索する。なおこの場合に制御部２０は、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容自体は変更しない。したがってスマートＩＣの利用可否設定が拒否に設定されている場合は拒否が設定された状態が継続する。

なお、目的地までの経路が既に設定された状態で高速道路を走行中であった場合、制御部２０は経路探索部２１ｂの機能により、さらに、立ち寄り施設に立ち寄った後に一時退出可能ＩＣから高速道路に再進入し目的地まで走行するための経路も探索される。目的地までの経路が設定されていない状態で高速道路を走行中であった場合は、本実施形態においては、制御部２０は、高速道路上の現在地から一時退出可能ＩＣを利用して立ち寄り施設まで走行する場合の経路を探索する。

経路案内部２１ｃは、経路探索部２１ｂによって探索された経路を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、経路を走行して立ち寄り施設に立ち寄る場合の、一時的に退出可能なインターチェンジの推定通過時刻が一時的に退出可能なインターチェンジの利用可能時間帯に含まれるか否かを判定し、含まれる場合に、現在地から一時退出可能ＩＣにて高速道路を退出して立ち寄り施設に至る経路をユーザＩ／Ｆ部４４を介して案内する。経路を走行して立ち寄り施設に立ち寄る場合の、一時的に退出可能なインターチェンジの推定通過時刻が一時的に退出可能なインターチェンジの利用可能時間帯に含まれない場合、制御部２０は当該経路を案内しない。

推定通過時刻として、本実施形態においては、高速道路からの推定退出時刻と、高速道路への推定再進入時刻の両方が考慮される。高速道路からの推定退出時刻は、高速道路を走行中の車両が探索された経路に従って一時退出可能ＩＣにて高速道路を退出する場合に予想される退出時刻である。高速道路への推定再進入時刻は、高速道路からの推定退出時刻と、一時退出可能ＩＣから立ち寄り施設までの往復の推定所要時間と、立ち寄り施設における推定滞在時間と、に基づいて算出される。本実施形態においては、推定退出時刻と推定再進入時刻が共に、一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯に含まれる場合に、制御部２０は、当該一時退出可能ＩＣの推定通過時刻が当該一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯に含まれると判定する。

一時退出可能ＩＣの推定通過時刻が当該一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯に含まれると判定される場合、まず制御部２０は経路案内部２１ｃの機能により、高速道路を走行中の車両が一時退出可能ＩＣから退出するように案内する。車両が一時退出可能ＩＣから高速道路を退出したことは、例えば車両の走行軌跡と地図情報等に基づいて特定されても良いし、一時退出可能ＩＣに設けられた通信装置とＥＴＣユニット４５との通信に基づいて特定されても良く、種々の構成を採用可能である。車両が一時退出可能ＩＣから退出した後は、制御部２０は経路案内部２１ｃの機能により、一時退出可能ＩＣから対応する立ち寄り施設への経路を案内する。

図３Ｃは、一時退出可能ＩＣであるインターチェンジＢＢＢで一時的に退出し、インターチェンジＢＢＢに対応付けられた立ち寄り施設である道の駅ＤＤに向かっている過程の経路案内の例を示している。図３Ｃに示されるように、ユーザＩ／Ｆ部４４の表示部の右半分に表示された高速道路の略図は維持される。この場合において、車両が高速道路から一時的に退出しており、高速道路上を進まないため、高速道路の略図において、最寄りの施設は一時退出可能なインターチェンジＢＢＢである状態から変化しない。ただし、一時退出可能なインターチェンジＢＢＢにて一時的に退出し、道の駅ＤＤに向かっている状態であることがインターチェンジＢＢＢのアイコン内で黒い矢印によって示されている。また、図３Ｃに示す左半分の地図において、一時退出可能ＩＣであるインターチェンジＢＢＢから道の駅ＤＤまでの経路（図３Ｃの例においては破線が重ねられた道路区間）と車両の現在地Ｃが示される。目的地までの経路が設定されている場合は、一時的な退出の状態では既存の経路は消去されない（図３Ｃの左半分においては、高速道路が太い曲線で強調されることで経路であることが示されている）。なお目的地までの経路が設定されていない場合は、高速道路について経路であることを示すための強調表示はなされなくてよい。

以上の構成によれば、車両の高速道路上の前方に一時退出可能ＩＣが存在する場合、当該一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設へ立ち寄るか否かを利用者に問い合わせることができる。したがって、利用者が一時退出可能ＩＣから高速道路を一時的に退出して立ち寄り施設に立ち寄る機会を逃す可能性を低減できる。また、利用者が立ち寄り施設に立ち寄ることを希望した場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時退出可能ＩＣから高速道路を退出して立ち寄り施設に向かう経路を案内する構成であるため、一時退出可能ＩＣでないＩＣから高速道路を退出してしまうことによって高速道路の利用料金に関する不利益を利用者が被ることを防止できる。従来は、ナビゲーションシステム１０においてスマートＩＣの利用を拒否する設定がなされている場合であって、一時退出可能ＩＣがスマートＩＣである場合は、立ち寄り施設に対応する一時退出可能ＩＣの前後のスマートＩＣでないＩＣにおいて高速道路を退出および再進入する経路が案内される。そのため当該経路に従って高速道路を退出すると、料金サービスが適用されないという不利益を利用者が被る可能性がある。本実施形態によると、利用者がこのような不利益を被ることを防止できる。

（２）運転支援処理：
次に、制御部２０が実行する運転支援処理を、図２を参照しながら説明する。運転支援処理は、車両が高速道路を走行中に、高速道路の施設（ＩＣ，ＳＡ，ＰＡ，ＪＣＴ等）を通過するごとに繰り返し実行される。

運転支援処理が開始されると、制御部２０は、立ち寄り施設案内部２１ａの機能により、一時退出可能ＩＣが車両の現在地から進行方向前方の既定個数の施設の中に存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。既定個数は、図３Ａ等に示す高速道路の略図に表示される高速道路の施設の個数（本実施形態においては３個）を最大とする。なお目的地までの経路が設定されていない状態で高速道路を走行中の場合であって、現在地から進行方向前方の３個の施設の中にＪＣＴが存在する場合、現在地から直近のＪＣＴまでの施設の中に一時退出可能ＩＣが存在するか否かが判定される。なお、目的地までの経路が設定されている状態で走行中の場合、走行予定の経路における退出予定ＩＣは一時退出可能ＩＣであるか否かの判定対象外としてもよい。ステップＳ１００において、一時退出可能ＩＣが存在すると判定されない場合、制御部２０は運転支援処理を終了する。

ステップＳ１００において一時退出可能ＩＣが存在すると判定される場合、制御部２０は立ち寄り施設案内部２１ａの機能により、立ち寄り施設への立ち寄りを選択するためのボタンをユーザＩ／Ｆ部４４に表示する（ステップＳ１０５）。具体的には例えば、制御部２０は、図３Ｂに示すようにボタンｂ１を立ち寄り施設の表示位置の近傍に表示する。

続いて制御部２０は立ち寄り施設案内部２１ａの機能により、ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０においてボタンが押されたと判定されない場合、制御部２０は高速道路の施設（ＩＣ，ＳＡ，ＰＡ，ＪＣＴ等）を通過したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５において高速道路の施設を通過したと判定されない場合、制御部２０はステップＳ１１０の処理に戻る。ステップＳ１１５において高速道路の施設を通過したと判定される場合、制御部２０はボタンの表示を終了し運転支援処理を終了する（高速道路の施設を一個通過したため、直ちに運転支援処理が再び開始される）。

ステップＳ１１０においてボタンが押されたと判定される場合、制御部２０は、経路設定有りか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち制御部２０は、目的地までの経路が設定された状態であるか否かを判定する。なおステップＳ１１０においてボタンが押されたと判定される場合、制御部２０は図３Ｂに示すボタンの表示を終了する。

ステップＳ１２０において、経路設定有りと判定される場合、制御部２０は経路探索部２１ｂの機能により、現在地から一時退出可能ＩＣを利用して立ち寄り施設を経由し、その後目的地に向かう経路を探索する（ステップＳ１２５）。すなわち制御部２０は、現在地から一時退出可能ＩＣまで走行し、一時退出可能ＩＣから高速道路を退出して立ち寄り施設まで走行し、立ち寄り施設から一時退出可能ＩＣまで戻り、一時退出可能ＩＣから高速道路に再進入して目的地に向かう経路を探索する。

ステップＳ１２０において経路設定有りと判定されない場合、制御部２０は経路探索部２１ｂの機能により、現在地から一時退出可能ＩＣを利用して立ち寄り施設に向かう経路を探索する（ステップＳ１３０）。すなわち制御部２０は、現在地から一時退出可能ＩＣまで走行し、一時退出可能ＩＣから高速道路を退出して立ち寄り施設に向かう経路を探索する。

ステップＳ１２５を実行後、または、ステップＳ１３０を実行後、制御部２０は、一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯内に一時退出可能ＩＣを通過可能であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。例えば制御部２０は、インターチェンジＢＢＢの利用可能時間帯を地図情報３０ａから取得し、ステップＳ１２５またはＳ１３０において探索された経路を走行した場合のインターチェンジＢＢＢからの推定退出時刻を取得する。具体的には例えば制御部２０は、現在時刻と、現在地からインターチェンジＢＢＢの出口までの各道路区間（本線区間、減速車線区間等）の距離と、当該各道路区間における平均車速とに基づいて、インターチェンジＢＢＢからの推定退出時刻を取得する。また、推定退出時刻と、インターチェンジＢＢＢから道の駅ＤＤまでの往復の推定所要時間と、道の駅ＤＤでの推定滞在時間とに基づいて、推定再進入時刻を取得する。そして、推定退出時刻と推定再進入時刻とがいずれもインターチェンジＢＢＢの利用可能時間帯に含まれる場合、インターチェンジＢＢＢの利用可能時間帯内にインターチェンジＢＢＢを通過可能であると判定する。

ステップＳ１３５において、一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯に一時退出可能ＩＣを通過可能であると判定される場合、制御部２０は経路案内部２１ｃの機能により、一時退出可能ＩＣを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路の案内を開始する（ステップＳ１４０）。すなわち、ステップＳ１２０で経路設定有りと判定されてステップＳ１２５を実行後にステップＳ１３５において通過可能と判定された場合は、ステップＳ１４０においてはこれまで設定され案内されていた経路に変わってステップＳ１２５で探索された経路が設定され案内が開始される。一方ステップＳ１２０で経路設定有りと判定されずにステップＳ１３０を実行後にステップＳ１３５において通過可能と判定された場合は、ステップＳ１３０で探索された経路の案内が開始される。なお、立ち寄り施設に立ち寄る経路の案内開始後から高速道路の再進入までの間は、運転支援処理は実行されない。したがって立ち寄り施設に立ち寄る経路案内中に、別の立ち寄り施設に立ち寄るか否かの問い合わせ等はなされない。

ステップＳ１３５において、一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯に当該一時退出可能ＩＣを通過可能であると判定されない場合、制御部２０は立ち寄り施設に立ち寄る経路が探索できない旨をユーザＩ／Ｆ部４４を介して利用者に通知する（ステップＳ１４５）。例えば、一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯でないため一時退出可能ＩＣを利用できない（一時退出可能ＩＣから退出・再進入ができない）等の理由も通知する構成であってもよい。通知の態様は、音声によって実施されてもよいし、表示によって実施されてもよいし、音声と表示の両方で実施されてもよい。

ステップＳ１４５を実行後、制御部２０は経路案内部２１ｃの機能により、元の案内を継続する（ステップＳ１５０）。すなわち、ステップＳ１２０において経路設定有りと判定され、続くステップＳ１３５において通過可能であると判定されない場合、ステップＳ１５０においては、ステップＳ１２５で探索された経路の案内を開始せず、ステップＳ１２５実行以前に設定されていた経路の案内を継続する。ステップＳ１２０において経路設定有りと判定されず、続くステップＳ１３５においても通過可能であると判定されない場合、ステップＳ１５０において制御部２０は、ステップＳ１３０で探索された経路の案内を開始せず、経路が設定されていない状態での高速道路走行時の表示を継続する。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、高速道路を一時退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄ることを利用者が選択した場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索して案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであってもよい。

さらに、運転支援システムを構成する立ち寄り施設案内部２１ａ、経路探索部２１ｂ、経路案内部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

立ち寄り施設案内部は、高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に問い合わせることができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、上記実施形態においては、一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを先に問い合わせ、立ち寄ることを利用者が選択した場合に当該一時退出可能ＩＣの推定通過時刻が利用可能時間帯に含まれるか否かを判定する構成を採用していたが、一時退出可能ＩＣの推定通過時刻が利用可能時間帯に含まれるか否かを先に判定し含まれる場合に、一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に問い合わせる構成を採用してもよい。そして立ち寄り施設に立ち寄ることを利用者が選択した場合、一時退出可能ＩＣから高速道路を退出して立ち寄り施設に向かう経路を案内するようにしてもよい。

また、上記実施形態の運転支援処理において、車両の現在地から進行方向前方の既定個数分の施設の中に複数の一時退出可能ＩＣが存在する場合、複数の一時退出可能ＩＣについてそれぞれ、対応付けられた立ち寄り施設へ立ち寄るか否かを問い合わせる構成が採用されてもよい。また、複数の一時退出可能ＩＣのうち車両の現在地に近い方から順に問い合わせる構成であってもよい。あるいは、車両の現在地から進行方向前方の既定個数分の施設の中の複数の一時退出可能ＩＣのうちのいずれか一つの（例えば車両の現在地に最も近い）一時退出可能ＩＣについてのみ、当該一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設への立ち寄りを問い合わせる構成であってもよい。

また、上記実施形態におけるユーザインタフェースは一例であり、他にも様々な構成が採用されてよい。例えば、上記実施形態においては、立ち寄り施設に立ち寄ることを選択するためのボタンは高速道路の略図における立ち寄り施設の表示の近傍に表示される構成であったが、必ずしも立ち寄り施設の表示位置の近傍に表示されなくてもよく、予め決められた固定的な位置にボタンが表示されてもよい。また、高速道路の略図内に表示されなくてもよい。画面の全面に、「立ち寄り施設に立ち寄りますか？」等のメッセージとともにボタンがポップアップ表示される構成であってもよい。

また例えば上記実施形態においては、立ち寄り施設に立ち寄ることを選択するためのボタンが表示される構成であるが、立ち寄り施設に立ち寄らないことを選択するためのボタンも合わせて表示される構成であってもよい。また、これらのボタンが表示される際に、例えば「もうすぐ道の駅ＤＤがあります。道の駅ＤＤに立ち寄りますか？」等の音声案内も実施されてもよい。また、利用者はユーザＩ／Ｆ部４４の表示部（タッチパネル）に対する操作以外の方法（例えば特定のジェスチャや音声発話等）で立ち寄り施設に立ち寄るか否かを選択する構成であってもよい。

また例えば上記実施形態においては、高速道路を走行中に一時退出可能ＩＣに接近した場合に、当該一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設へのたち寄りを問い合わせる構成であったが、高速道路を走行中であることに限定されず、他の場面において問い合わせを行う構成であってもよい。例えば、目的地を設定し高速道路を通る経路が探索された際に、高速道路上の経路に一時退出可能ＩＣが含まれている場合に当該一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設への立ち寄りを問い合わせる構成であってもよい。そして利用者が立ち寄ることを選択した場合、立ち寄り施設を経由する（一時退出可能ＩＣを利用して）経路を再探索し、再探索した経路を案内する構成であってもよい。

なお、一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かの問い合わせは、車両がスマートＩＣを利用可能な状態（例えば、路面に設置された通信装置に料金決済情報の送信が可能な状態）である場合に行われる構成であってもよい。また、一時退出可能ＩＣに対応付けられた立ち寄り施設は、道の駅以外にも様々な施設であってよい。

経路探索部は、立ち寄り施設への立ち寄りが選択された場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時的に退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索することができればよい。例えば上記実施形態においては、経路設定されていない場合には、現在地から一時退出可能ＩＣまで高速道路を走行し一時退出可能ＩＣで高速道路を退出して立ち寄り施設に向かう経路が探索される構成であったが、さらに、立ち寄り施設から一時退出可能ＩＣの入り口までの経路（退出前と同じ方向の高速道路車線に一時退出可能ＩＣから再進入するするための経路）も探索するようにしてもよい。例えば、立ち寄り施設に立ち寄った後、高速道路に再進入するか否かを利用者に問い合わせ、高速道路に再進入することを利用者が選択した場合に、立ち寄り施設から一時退出可能ＩＣを利用して高速道路に再進入するまでの経路を探索して案内するようにしてもよい。

高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジは、一時的な退出であると見なされない場合より利用者が優遇され得るインターチェンジであれば良い。例えば、上述のように、インターチェンジで一旦退出した後、当該インターチェンジまたは他のインターチェンジで高速道路に再進入した場合に、高速道路料金が再計算されない（退出しない場合と変わらない）構成の他、料金が優遇される構成等であっても良い。一時的に退出可能なインターチェンジについての規則も種々の規則を想定可能であり、上述のように、特定の経由地の経由と特定の期間内での再進入とが必須となる規則以外にも、種々の規則であってよい。

経路案内部は、経路探索部が探索した経路を案内することができればよい。上記実施形態においては、探索された経路を走行した場合の一時退出可能ＩＣの推定通過時刻が当該一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯に含まれない場合は探索された経路を案内しない構成であったが、他にも種々の構成を採用可能である。例えば一時退出可能ＩＣがＰＡに併設されたスマートＩＣである場合、一時退出可能ＩＣの推定退出時刻と当該一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯の開始時刻との差が予め設定された閾値時間未満であれば、経路探索部で探索された経路を案内する構成であってもよい。この場合、利用者はＰＡにおいて閾値時間未満の時間待機すると一時退出可能ＩＣの利用可能時間帯となるため、一時退出可能ＩＣから高速道路を退出し立ち寄り施設に向かうことができる。

また、立ち寄り施設における推定滞在時間は、立ち寄り施設の規模や立ち寄り施設の混雑状況に応じて可変に設定されてよい。例えば大規模施設は小規模施設より推定滞在時間が長く設定されてもよい。また例えば混雑している施設は混雑していない施設と比較して推定滞在時間が長く設定されてもよい。また、利用者の立ち寄り施設における過去の滞在時間の履歴に基づいて設定されてもよい。また、推定再進入時刻は、一時退出可能ＩＣに対応付けて地図情報に記憶されている一時的な退出と見なされる期間を推定退出時刻に加えた時刻であってもよい。

さらに、本発明のように、高速道路を一時退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄ることを利用者が選択した場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時退出可能なインターチェンジを利用して立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索して案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…立ち寄り施設案内部、２１ｂ…経路探索部、２１ｃ…経路案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…ＥＴＣユニット、Ｃ…車両の現在地

Claims (3)

1. 高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に問い合わせる立ち寄り施設案内部と、
   前記立ち寄り施設への立ち寄りが選択された場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時的に退出可能な前記インターチェンジを利用して前記立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索する経路探索部と、
   前記経路を案内する経路案内部と、
   を備え、
   前記スマートＩＣの前記利用可否設定は、前記スマートＩＣを考慮した探索を許可するか否かの設定である、
   運転支援システム。
2. 前記経路を走行して前記立ち寄り施設に立ち寄る場合の、一時的に退出可能な前記インターチェンジの推定通過時刻が一時的に退出可能な前記インターチェンジの利用可能時間帯に含まれない場合、前記経路は案内されない、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. コンピュータを、
   高速道路を一時的に退出可能なインターチェンジに対応付けられた立ち寄り施設に立ち寄るか否かを利用者に問い合わせる立ち寄り施設案内部、
   前記立ち寄り施設への立ち寄りが選択された場合、スマートＩＣの利用可否設定の設定内容に関わらず一時的に退出可能な前記インターチェンジを利用して前記立ち寄り施設に立ち寄る経路を探索する経路探索部、
   前記経路を案内する経路案内部、
   として機能させ、
   前記スマートＩＣの前記利用可否設定は、前記スマートＩＣを考慮した探索を許可するか否かの設定である、
   運転支援プログラム。

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