JP7012933B2 - 運転支援装置および運転支援システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、運転支援装置および運転支援システムに関する。

自動車における従来の搭乗者の快適性又は安全性を確保することについて、運転を継続しつつ、同乗した運転者が、搭乗者と同じ振動、気温／湿度の環境を経験することで搭乗者の状態を確認し、（１）窓の開閉、（２）道路状況に合わせた運転、（３）適時の休憩、等の様々な判断を行なってきた。

しかし、自動運転の車両においては、同乗して搭乗者と同じ環境を共有する運転者が不在であることが前提であり、搭乗者が申告又は指示しない限りは、既存の同乗する運転者、環境を搭乗者と共有して運転者が実施するような改善策の提供を受けることが困難でなる。

例えば、搭乗者の乗り物酔いへの対応としては、防止に関する技術として、一般的な乗り心地の対応以外には、特殊な設備を車内に設けること等が挙げられるが、コスト的および効果的な問題がある。

特開２００６－３４７６０号公報 特許第４８９２７３１号公報

自動者に運転者が同乗する場合は、運転者が振動などの車内環境を搭乗者と共有することで、搭乗者の状態を確認しながら、途中休憩等の対応が可能であるが、自動運転車両では、同乗する運転者が不在となるため、この対応は不可能となる。

上記のとおり、従来の自動車における技術では、乗り物酔い防止対策を含め、車両運行の継続を前提とした快適性の確保が主であり、乗り物酔い発生等、快適性が損なわれた状態以降の対策は、例えば（１）窓を開ける、（２）停車して休憩する等、その内容の検討及び操作について、運転者や当該の搭乗者自身に依存するものとなっている。

また、遠隔制御方式の自動運転車両の場合、遠隔制御を行なうオペレータが、対象となる車両の環境を共有するために、振動を含めた車両シミュレータを用いる等が考えられるが、コスト的な点で現実的ではなく、また、一人の遠隔制御者が、複数の自動運転車両を監視する場合には、個々の車両の環境の共有を実現することは実質的に不可能である。

本発明が解決しようとする課題は、搭乗者による乗車に関する状況の改善または維持に寄与することが可能な運転支援装置および運転支援システムを提供することである。

実施形態における運転支援装置は、搭乗者が乗車している、運転者が不在である自動運転車両に関わる環境を示す情報としての、車内の温度および湿度の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記車内の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、前記環境を示す情報としての、車外の温度および湿度の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記車外の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、前記環境を示す情報としての、前記搭乗者の状態の検出結果に基づいて、前記乗車における前記搭乗者の快適性を前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定する判定手段と、前記乗車に関する状況の良し悪しと、前記状況を改善または維持するための前記搭乗者への提案を含む情報および前記状況を改善または維持するための前記自動運転車両の制御の命令との対応を示す情報が記憶される記憶装置と、前記判定手段による判定結果および前記記憶装置に記憶される情報に基づいて、前記状況を改善または維持するための前記搭乗者への提案を含む情報および前記状況を改善または維持するための前記自動運転車両の制御の命令を生成して前記自動運転車両に出力する出力手段とを有する。

実施形態における運転支援システムの構成例を模式的に示す図。 実施形態における運転支援システムの処理手順の一例を示すフローチャート。 実施形態における運転支援システムの処理手順の一例を示すフローチャート。 実施形態における運転支援システムの車両３軸加速度センサにかかるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向と車両との関係について説明する図。 実施形態における運転支援システムの搭乗者体温センサの設置箇所の一例について説明する図。 実施形態における運転支援システムの知識データベースを用いた、車両状況の判別について表形式で説明する図。

以下、実施形態について図面を用いて説明する。
本実施形態は、運転者、例えば、搭乗者との間で車両に関わる環境を共有したり、車内外の快適性について判断したりする者が同乗しない状況にある車両、例えば自動運転を行なうタクシー等において好適に適用され、搭乗者による乗車に関する状況の改善または維持に寄与するためのものである。この実施形態は、車両の状態を監視し、この監視結果が、搭乗者の快適性などが悪化した又は悪化する可能性が高いと判断した場合について、車両の運行停止を含めた休憩等を自動的に提案し、搭乗者の快適性の早期回復などに寄与する。

また、本実施形態は、車両が自動運転支援車等であって、この車両に運転者が同乗する場合でも、上記と同様の、搭乗者の快適性が悪化した又は悪化する可能性が高い場合などについて、運転者への適切な運転支援を行なうこともできる。

本実施形態では、車両側で搭乗者の状態を含む、車両の運転状態を監視し、この監視した結果を、車両の外部に設置されたサーバに通知する。サーバは、通知された内容に基づき、後述する知識データベースを用いた提案（又は車両制御）のためのメッセージを出力する。
車両からサーバへの通知は、通信ネットワーク（例えば移動体通信網）への負荷を低減するための仕組みを備え、休憩場所への誘導も含めた、車両の搭乗者の快適性の確保などを行なうことができる。

図１は、実施形態における運転支援システムの構成例を模式的に示す図である。
図１に示すように、実施形態における運転支援システムは、車両１０に搭載される車両状態通知装置１１及び、サーバ３０上で動作する運転支援ボット３１を有する。車両状態通知装置１１は、通信ネットワークを介して運転支援ボット３１とのやりとりを行なうことができる。
また、車両１０には、ナビゲーション装置１２、車両３軸加速度センサ１３、車外温湿度センサ１４、車内温湿度センサ１５、車内カメラ１６、車内搭乗者体温センサ１７、表示器１８、スピーカ１９、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０が搭載されており、これらは車両状態通知装置１１と接続される。以下、これらの車両３軸加速度センサ１３、車外温湿度センサ１４、車内温湿度センサ１５、車内カメラ１６、車内搭乗者体温センサ１７を、まとめてセンサ類と称することがある。

ナビゲーション装置１２は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナで衛星からの電波を受信し、この電波を利用して車両１０の位置を計測し、この計測した位置と地図情報とを出力することができる。

以下では、車両側の車両状態通知装置１１と運転支援ボット３１とを通信ネットワークで隔てた運転支援システムを構成した例について説明するが、これに限らず、車両状態通知装置１１を備える車両に、運転支援ボット３１の機能を有する装置を搭載することで、通信ネットワークを用いずに、車両状態通知装置１１と運転支援ボット３１との双方の機能を有する運転支援装置を構成してもよい。

車両状態通知装置１１は、車両１０のナビゲーション装置１２及びセンサ類からの情報を入力して、この入力した情報に基づいて車両１０の状態（搭乗者による乗車に関する状況の良し悪し）を判定し、この判定した結果を通信ネットワークを介して運転支援ボット３１に送信する。

また、車両状態通知装置１１は、運転支援ボット３１から受信した、提案又は車両制御のためのメッセージの内容を表示器１８へ表示したりスピーカ１９へ音声出力したりする。

車両状態通知装置１１は、車両位置管理処理部１１ａ、車両運動状態監視記録処理部１１ｂ、車内状態監視処理部１１ｃ、搭乗者状態監視処理部１１ｄ、車両状態通知処理部１１ｅ、出力制御処理部１１ｆを有する。これらの車両位置管理処理部１１ａ、車両運動状態監視記録処理部１１ｂ、車内状態監視処理部１１ｃ、搭乗者状態監視処理部１１ｄ、車両状態通知処理部１１ｅ、出力制御処理部１１ｆは、搭乗者が乗車している車両に関わる環境を示す情報に基づいて、乗車（乗車中）に関わる状況の良し悪しを判定することができる。

以下、これらの機能の詳細について説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、実施形態における運転支援システムの処理手順の一例を示すフローチャートである。
車両状態通知装置１１の車両位置管理処理部１１ａは、車両１０に備わるナビゲーション装置１２から、以下の表１に示すような時刻情報（表１の＃１に対応）や車両位置情報（表１の＃２、＃３、＃４（大項目））を受領して、車両状態通知処理部１１ｅに出力する（Ｓ１）。表１に示すように、この車両位置情報は、車両の現在位置（表１の＃２に対応）、目的地への車両の到着予想時刻（表１の＃３に対応）、及び、車両の直近の経由地点（中間地点）の名称および予想通過時刻（表１の＃４に対応）を含む。この、車両の直近の経由地点の予想通過時刻は、「間もなくトンネル」のように、直近の経由地点の予想通過時刻が現在時刻からみて直後であることを示す情報であってもよい。

図３は、実施形態における運転支援システムの車両３軸加速度センサにかかるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向と車両との関係について説明する図である。
車両状態通知装置１１の車両運動状態監視記録処理部１１ｂは、車両３軸加速度センサ１３から車両１０の加速度情報を取得して、この取得した情報を図示しない内部メモリに記録する（Ｓ２）。ここで、３軸とは、図３に示す様に、例えばＸ軸を車両前方とし、Ｙ軸を車両左方向とし、Ｚ軸を鉛直上向きとした、３方向の軸である。また、加速度情報を記録するときの時間は、後述の処理に必要な時間、例えば２４０秒とする。

この３軸の加速度は、例えば「JIS B 7760-2:2004 全身振動－第２部：測定方法及び評価に関する基本的要求」（第１の参考文献）の付属書Cに従い、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の加速度を用いて、補正加速度を算出し、同書C2.3項の区分に従い、振動に関する快適の快（快適性が良好）／不快（快適性が良好でない）の区分を判定し、３軸の全てについて、加速度の値が所定の条件を満たさない大きさであって、振動に関する快適の快／不快の判定結果が「快」のみである場合に、振動に関する快適性が「快」であるとする判定結果とし、また、３軸の少なくとも１つの加速度の値が所定の条件を満たす大きさであるときに、振動に関する快適性が「不快」であるとする判定結果とし、この判定結果（表１の＃７に対応）を車両状態通知処理部１１ｅへ出力する（Ｓ３）。

また、車両運動状態監視記録処理部１１ｂは、第１の参考文献の付属書D.1 b)項に従い、車両３軸加速度センサ１３からの、Ｚ軸方向（鉛直方向）の加速度を用いて、例えば観測時間240秒毎に、同書D.2項に従い、例えば５０％以上の被験者が嘔吐症状を呈する状態にあるときの乗り物酔いの判定結果を「大（乗り物酔いの程度が大きい）」として、２５％以上から５０％未満の被験者が嘔吐症状を呈する状態にあるときの乗り物酔い判定結果を「中」（乗り物酔いの程度が中程度）として、２５％未満の被験者が嘔吐症状を呈する状態にあるときの乗り物酔いの判定結果を「小」（乗り物酔いの程度が小さい）として判定することで、乗り物酔いの判定結果（表１の＃８に対応）とし、この判定結果を車両状態通知処理部１１ｅへ出力する（Ｓ４）。

車両状態通知装置１１の車内状態監視処理部１１ｃは、車外温湿度センサ１４及び車内温湿度センサ１５から、車内の温湿度及び車外（車内の搭乗者からみた、例えば開放状態のドアウインドウ越しの車外）の温湿度を取得する。車内状態監視処理部１１ｃは、取得された温湿度を、例えば、「職場における熱中症の予防について - 厚生労働省＜http://www.mhlw.go.jp/houdou/2009/06/dl/h0616-1b.pdf＞」（第２の参考文献）の「表４・ＷＢＧＴ値と気温、相対湿度との関係」を用いてWGBT(湿球黒球温度: Wet Bulb Globe Temperature)に変換する。
車内状態監視処理部１１ｃは、この変換により得られたWGBTの値を用いて、以下の表２（表中のWGBTの値は摂氏）により、車外の温湿度に対する快適さに関する快／不快（表１の＃５に対応）、および車内の温湿度に対する快適さに関する快／不快（表１の＃６に対応）を判定し、これらの判定結果を車両状態通知処理部１１ｅへ出力する（Ｓ５）。

ここで、車内状態監視処理部１１ｃは、温湿度の変動を考慮して、車外または車外の温湿度に対する快適さに関する快／不快を、一定時間、例えば１５分間の間で不快と判定しなければ、この快／不快を「快」と判定してもよい。また、車外温湿度センサ１４及び車内温湿度センサ１５を温度のみを検出するセンサとし、車内状態監視処理部１１ｃは、このセンサによる温度の高低に基づいて、車外の温度に対する快適さに関する快／不快、および、車内の温度に対する快適さに関する快／不快を判定してもよいし、車外温湿度センサ１４及び車内温湿度センサ１５を湿度のみを検出するセンサとし、車内状態監視処理部１１ｃは、このセンサによる湿度の高低に基づいて、車外の湿度に対する快適さに関する快／不快、および、車内の湿度に対する快適さに関する快／不快を判定してもよい。

図４は、実施形態における運転支援システムの搭乗者体温センサの設置箇所の一例について説明する図である。
車両状態通知装置１１の搭乗者状態監視処理部１１ｄは、車内搭乗者体温センサ１７及び車内カメラ１６からの情報により、搭乗者の状態を監視する。

車内搭乗者体温センサ１７は、赤外線センサ、又は例えば図４に示す様に搭乗者の着席時の頭上に対応する箇所に設置された温湿度センサを含み、搭乗者の体表面温度変化を測定する。上記のように搭乗者の着席時の頭上に対応する箇所に設置された温度センサを車内搭乗者体温センサ１７として用いたとき、乗り物酔いの症状等による体温上昇や発汗発生時に、体温により発生する熱を検知しやすくなる。

また、車内カメラ１６からの情報を用いて、搭乗者状態監視処理部１１ｄは、搭乗者の姿勢や、搭乗者の体表面の汗を監視し、（１）搭乗者の姿勢が着席状態から逸脱することや、（２）搭乗者の発汗の有無の状態を測定する。

搭乗者状態監視処理部１１ｄは、（１）車内状態監視処理部１１ｃにおいて計測された車内温度変化と連動しない体温上昇（又は体温下降）が観測された場合、または（２）搭乗者の姿勢が着席状態から逸脱して搭乗者が発汗していることが観測された場合は、搭乗者の体調異常の兆候（表１の＃９に対応）がみられると判定し、この判定結果を車両状態通知処理部１１ｅに出力する（Ｓ６）。

その他、車内カメラ１６および車内搭乗者体温センサ１７以外の手段、例えば「Zhao, Mingmin, Fadel Adib, and Dina Katabi. "Emotion Recognition using Wireless Signals."」（第３の文献）に示されるように、体調を示す指標を、電波を用いて測定してもよいし、その他のセンサを用いて体調を示す指標を測定してもよい。
また、搭乗者状態監視処理部１１ｄは、搭乗者の怪我の有無や年齢等の属性を推定し、この推定した結果を、搭乗者状態監視処理の結果に含めてもよい。

車両状態通知装置１１の車両状態通知処理部１１ｅは、車両位置管理処理部１１ａ、車内状態監視処理部１１ｃ、車両運動状態監視記録処理部１１ｂ、及び搭乗者状態監視処理部１１ｄからの入力を用いて、表１に示される通知データ構造を作成し、このデータ構造を、通信ネットワークを介して、サーバ３０上の運転支援ボット３１へ送信する（Ｓ７）。

車両状態通知処理部１１ｅからサーバ３０へ送信される通信文は、専用の通信書式に則ってもよいし、会話型ボット向けとして、例えば“振動がかなり激しく続いており、乗り物酔いしそうな状態です。”等の自然文としてもよく、これによって、サーバ３０側の運転支援ボット３１の構成の選択肢を広げてもよい。

図１に示すように、サーバ３０上の運転支援ボット３１は、車両状態把握処理部３１ａ、メッセージ生成処理部３１ｂおよび知識データベース３１ｃを有する。
車両状態通知処理部１１ｅから受信した判定結果をもとに、車両状態把握処理部３１ａは、送信元の当該車両の状態を内部メモリに記録して管理する（Ｓ８）。
メッセージ生成処理部３１ｂは、車両状態把握処理部３１ａに受信されて記録された、車両の状態を示す情報を取得し、この取得した情報と知識データベース３１ｃとから、（１）推奨される車両制御の命令、及び（２）搭乗者へのメッセージ、をそれぞれ生成し、これら生成した結果を、通信ネットワークを介して車両１０の車両状態通知装置１１の出力制御処理部１１ｆへ送信する（Ｓ９）。つまり、メッセージ生成処理部３１ｂは、乗車に関する状況の良し悪しの判定結果に基づいて、搭乗者による乗車に関する状況を改善または維持するための提案を含む情報を車両に出力することができる。

図５は、実施形態における運転支援システムの知識データベースを用いた、車両状況の判別について表形式で説明する図である。
知識データベース３１ｃは、不揮発性メモリなどの記憶装置により実現することができ、例えば図５に示す様な内容から構成される。図５に示すように、知識データベース３１ｃは、では、各条件に対して、先頭に“－”を持つ行の内容を実行することを示しており、A:及びG:は実行命令、条件設定をそれぞれ示す。
図５の（１）は、車両の経路を考慮した、乗車に係る状況を改善または維持するための条件設定を含む。
図５の（２）は、振動に対する快適性を改善または維持するための実行命令および条件設定を含む。
図５の（３）は、乗り物酔いを改善するための提案または実行命令を含む。
図５の（４）は、予想した天候を考慮した、乗車にかかる状況を改善または維持するための条件設定および実行命令を含む。
図５の（５）は、車内または車外の温湿度に対する快適性を改善または維持するための条件設定を含む。
図５の（６）は、図５の（１）などのように、窓開放禁止の条件設定に伴う実行命令を含む。また、図示していないが、知識データベース３１ｃは、図５の（１）などのように、窓開放許可の条件設定や、図示しないその他の条件設定に伴う実行命令を含む。
図５の（７）は、搭乗者の体調を改善するための実行命令を含む。

例えば、図５に示す（１）に対応する「間もなく｜トンネル:－G:窓開放禁止」は、車両が間もなくトンネルに到達する場合は、窓開放を禁止する条件設定を行うことを意味する。

また、図５に示す（２）（ａ）に対応する「快適性｜否:-A:運転モードを”やさしい“モードにする -A:経路変更検討の要否を確認する」は、振動に関する快適さが「否」と判定されている場合は、（１）車両の自動運転のモードとして、加減速を抑えた“やさしい”運転モードを設定する制御と、（２）カーブ等の少ない経路を通行することを提案することと、を示す。

また、運転支援ボット３１のメッセージ生成処理部３１ｂは、車両１０の位置情報と通過予定の中間地点とに基づいて、車両の現在位置から中間地点の間の地域で予測される天候情報を外部の情報源（図示せず）から取得して、知識データベース３１ｃの天候情報として利用し、例えば図５の（４）（ａ）に示す様に、取得した天候情報が雨を示す場合は、車両の窓開放を禁止するための条件設定を出力する。

この窓開放の禁止は、図５の（３）（ｂ）に示すような、“乗り物酔い｜大”における窓開放と競合するが、ここでは、メッセージ生成処理部３１ｂは、天候が雨の場合の窓開放の禁止を、乗り物酔いの改善のための窓開放より優先させるとの条件を内部メモリに保持している。この条件にしたがって、メッセージ生成処理部３１ｂは、上記の、天候が雨の場合の窓開放の禁止に伴って、以後の判定で、“乗り物酔い｜大”を判定しても、車両の経路の天候が雨である限り、この乗り物酔いの改善のための窓開放を抑止する。

知識データベース３１ｃから判断された実行命令や条件設定は、推奨される車両制御の命令（運転モードの変更などの制御）及び搭乗者へのメッセージ（提案）のいずれかとして、車両１０の車両状態通知装置１１の出力制御処理部１１ｆへ送信される。

なお、車両１０が、遠隔制御センタからの遠隔制御方式を採用した自動運転車両等である場合、運転支援ボット３１の車両状態把握処理部３１ａが、遠隔から制御するオペレータへ車両状態を提示し、メッセージ生成処理部３１ｂは、判断の一部又は全てをオペレータに実施させる手段を備えてもよい。

サーバ３０から出力制御処理部１１ｆが受信した車両制御命令は、この出力制御処理部１１ｆに接続された車内通信網を介して、車両制御ＥＣＵ２０へ出力される（Ｓ１０）。車両制御ＥＣＵ２０は、この車両制御命令に従い、車両を制御する（Ｓ１１）。

車両状態通知装置１１の出力制御処理部１１ｆは、サーバ３０から受信した、搭乗者へのメッセージを車内通信網を介して表示器１８へ表示したり、音声合成により車内通信網を介してスピーカ１９から音声出力したりする（Ｓ１２）。この音声合成の機能は、出力制御処理部１１ｆに含めてもよいし、スピーカ１９側に備えてもよい。
車両の搭乗者は、表示器１８やスピーカ１９により提示されたメッセージに含まれる提案の採用可否を含め、必要な操作を行なう（Ｓ１３）。

以下、本実施形態の効果を示す。
上記の通り、本実施形態における運転支援システムでは、運転者の同乗しない自動運転車両において、搭乗者の体調に影響を与える、車両の状態の監視、及び搭乗者自身の状態の監視を行なう。このシステムは、この監視の結果をサーバ３０へ送信し、サーバ３０側で、監視の結果と、他の外部情報とに基づいて、搭乗者に対する提案及び車両の制御を可能とする。

例えば、地図からは読み取れない道路の状態により、悪路の走行が継続し、搭乗者の乗り物酔いの可能性が高くなった場合、本実施形態における運転支援システムは、搭乗者に対して、例えば以下のＡ，Ｂの様なメッセージを車両内の表示器１８を用いて提示することで、搭乗者の快適性を改善する行動を促すことが可能となる。

Ａ：「窓を開け、換気をしてください」
Ｂ：「この先に休憩可能な場所があります。休憩を取りますか？」
また、サーバ３０側で、外部の情報源から天候情報を取得することで、車両位置の現在時点の天候情報と、進行方向で予想される天候情報とを収集し、雨が予想される場合は、上記のＡのメッセージ（換気を促すメッセージ）を出力せずに、Ｂのメッセージのみを出力するといった、状況に合わせたメッセージの提示が可能となる。

また、運転者が同乗する場合においても、同様の処理により、搭乗者に気配りを促すメッセージを提示することで、車両に搭乗している搭乗者全員の快適性に配慮して、車両の運行を支援することを可能とする。

次に、各実施例について説明する。
（第１の実施例）
第１の実施例は、自動運転車両によるタクシーに適用することができる。
本実施形態における運転支援システムを適用しない場合、自動運転車両は、搭乗者の指示に従って決定された経路に沿って目的地へ移動する。

一方、本実施形態における運転支援システムを適用した場合は、自動運転車両は、経路途中における道路状況、例えば道路工事による路面の凸凹等に影響された振動等により悪化した搭乗者の快適性を判断しつつ、必要に応じて、以下の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の様な、快適性の改善のための提案を実施可能となる。

（Ａ）目的地までの付加的な移動時間を伴う経路である、悪路を避けた経路への変更の提案
（Ｂ）目的地までの付加的な移動時間を伴う経路である、悪路に応じた低速運転の提案
（Ｃ）天候状況に合わせた車外との間の換気の提案
上記の様に、本実施形態における運転支援システムを適用した遠隔制御方式を採用した自動運転車両では、搭乗者自身の申告によらずに、自動運転を行なわない通常の車両において搭乗者と同乗する運転者によりなされると考えられる配慮と同様の配慮を搭乗者に提供することができるので、自動運転車両における快適性の改善を行うことが可能となる。

（第２の実施例）
この第２の実施例は、遠隔制御センタからの遠隔制御方式を採用した自動運転車に適用することができる。なお、ここでは自動運転車両による運転制御レベルについては、特に規定しない。

遠隔制御方式の場合、一人のオペレータにより、一台又は複数の自動運転車両の運行を管理することになり、また、自動運転を行なわない通常の車両に同乗する運転者とは異なり、車両内で感じる振動等を搭乗者と共有する環境にはない。

一方、本実施形態における運転支援システムを適用した、遠隔制御方式を採用した自動運転車では、振動を含めた車両の状況を監視し、乗車に係る快適性が損なわれたと判断した場合は、遠隔操作を行うオペレータに対して、（１）車両からの情報提示画面へのメッセージ表示及び音声による警告、又は（２）情報提示画面の明滅、等により注意を促すと共に、推奨される選択肢をオペレータに提示し、このオペレータにより選択された車両の制御信号又はメッセージを車両に送信することを可能とする。

上記の様に、本実施形態における運転支援システムを適用した、遠隔制御方式を採用した自動運転車では、第１の実施例と同じく、搭乗者自身の申告によらずに、自動運転を行なわない通常の車両において搭乗者と同乗する運転者によりなされると考えられる配慮と同様の配慮を搭乗者に提供することができるので、自動運転車両における快適性の改善を行うことが可能となる。

（第３の実施例）
一般的な車両におけるドライバと同乗者との間では、例えば「今野寛之. "自動車乗員の頭部運動に基づく車両運動の快適性の評価." 自動制御連合講演会講演論文集 53.0(2010): 68-68.」に開示される様に、乗り物酔い(動揺病)の発生率が異なる。このため、車両内の搭乗者に車両環境を共有する運転者が同乗する場合でも、運転者が他の搭乗者の状態に関して気づきにくいという問題がある。

また、道路状態が悪く操舵に困難が発生する、又はカーブが連続するといった、特に車内の快適性が損なわれる環境下では、運転者は、後部座席の同乗者についてバックミラー等を介して配慮することは困難であり、且つ安全性に問題がある。

一方、本実施形態における運転支援システムを適用した、自動運転支援システムを搭載する車両においては、同乗する運転者のみの判断だけでなく、実際の測定結果に基づく客観的な搭乗者の快適性の変化に連動した適切なアドバイスを車両側から運転者提示することが可能となり、この運転者に“気づき”を提供することで、快適性の改善について見逃しを防止した車両運行を実現することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…車両、１１…車両状態通知装置、１１ａ…車両位置管理処理部、１１ｂ…車両運動状態監視記録処理部、１１ｃ…車内状態監視処理部、１１ｄ…搭乗者状態監視処理部、１１ｅ…車両状態通知処理部、１１ｆ…出力制御処理部、１２…ナビゲーション装置、１３…車両３軸加速度センサ、１４…車外温湿度センサ、１５…車内温湿度センサ、１６…車内カメラ、１７…車内搭乗者体温センサ、１８…表示器、１９…スピーカ、２０…車両制御ＥＣＵ、３０…サーバ、３１…運転支援ボット、３１ａ…車両状態把握処理部、３１ｂ…メッセージ生成処理部、３１ｃ…知識データベース。

Claims (12)

1. 搭乗者が乗車している、運転者が不在である自動運転車両に関わる環境を示す情報としての、車内の温度および湿度の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記車内の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、前記環境を示す情報としての、車外の温度および湿度の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記車外の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、前記環境を示す情報としての、前記搭乗者の状態の検出結果に基づいて、前記乗車における前記搭乗者の快適性を前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定する判定手段と、
   前記乗車に関する状況の良し悪しと、前記状況を改善または維持するための前記搭乗者への提案を含む情報および前記状況を改善または維持するための前記自動運転車両の制御の命令との対応を示す情報が記憶される記憶装置と、
   前記判定手段による判定結果および前記記憶装置に記憶される情報に基づいて、前記状況を改善または維持するための前記搭乗者への提案を含む情報および前記状況を改善または維持するための前記自動運転車両の制御の命令を生成して前記自動運転車両に出力する出力手段とを備える運転支援装置。
2. 前記判定手段は、
   前記自動運転車両に搭載された加速度センサによる検出結果に基づいて、前記乗車における振動に関する前記搭乗者の快適性を前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、
   前記出力手段は、
   前記判定手段による判定結果に基づいて、前記搭乗者の快適性を改善または維持するための前記搭乗者への提案を含む情報を前記自動運転車両に出力する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記判定手段は、
   前記自動運転車両に搭載された加速度センサによる検出結果に基づいて、前記搭乗者の乗り物酔いの程度を前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、
   前記出力手段は、
   前記判定手段による判定結果に基づいて、前記乗り物酔いの程度を改善するための前記搭乗者への提案を含む情報を前記自動運転車両に出力する請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記判定手段は、
   前記自動運転車両に搭載されたセンサによる、車外の温度および湿度の検出結果を前記車外の湿球黒球温度に変換し、前記湿球黒球温度に基づいて前記車外の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、車内の温度および湿度の検出結果を前記車内の湿球黒球温度に変換し、前記湿球黒球温度に基づいて前記車内の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定する請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記判定手段は、
   前記自動運転車両に搭載されたナビゲーション装置から、前記自動運転車両の現在位置、目的地への前記自動運転車両の到着予想時刻、及び前記自動運転車両の直近の経由地点の予想通過時刻を受領し、
   前記出力手段は、
   前記受領した結果に基づいて、前記状況を改善または維持するための前記提案を含む情報を前記自動運転車両に出力する請求項１に記載の運転支援装置。
6. 前記判定手段は、
   前記自動運転車両に搭載されたナビゲーション装置から、前記自動運転車両の現在位置、目的地への前記自動運転車両の到着予想時刻、及び前記自動運転車両の直近の経由地点の予想通過時刻を受領し、
   前記出力手段は、
   前記受領した結果および、前記目的地および前記経由地点での天候情報に基づいて、前記自動運転車両の移動経路における天候を予想し、前記予想した天候に適合した、前記提案を含む情報を前記自動運転車両に出力する請求項１に記載の運転支援装置。
7. 前記判定手段は、
   前記自動運転車両に搭載された前記加速度センサにより検出した３軸の全ての加速度の値が所定の条件を満たす大きさでないときに前記搭乗者の快適性が良好であると判定し、前記３軸の少なくとも１つの加速度の値が前記所定の条件を満たす大きさであるときに前記搭乗者の快適性が不快であると判定する請求項２に記載の運転支援装置。
8. 前記判定手段は、
   前記加速度センサによる鉛直方向の加速度の検出結果に基づいて、前記搭乗者の乗り物酔いの程度が複数段階のいずれであるかを判定する請求項３に記載の運転支援装置。
9. 前記判定手段は、
   前記自動運転車両に搭載された、車内用のカメラからの情報が、前記搭乗者の姿勢が着席状態から逸脱して前記搭乗者が発汗していることを示す場合、または前記自動運転車両に搭載された、車内の搭乗者用の体温センサによる検出結果が、前記車内の温度変化と連動しない体温変化を示す場合に、前記搭乗者の体調異常を前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、
   前記出力手段は、
   前記判定手段による判定結果に基づいて、前記搭乗者の体調を改善させるための前記搭乗者への提案を含む情報を前記自動運転車両に出力する請求項１に記載の運転支援装置。
10. 前記体温センサは、
    前記車内の各搭乗者の着席時の頭上に対応する箇所に設置される請求項９に記載の運転支援装置。
11. 運転者が不在である自動運転車両に搭載可能な車両状態通知装置、および前記車両状態通知装置と通信ネットワークを介して接続可能で車外に設置可能な運転支援ボットを有する運転支援システムであって、
    前記車両状態通知装置は、
    搭乗者が乗車している前記自動運転車両に関わる環境を示す情報としての、車内の温度および湿度の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記車内の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、前記環境を示す情報としての、車外の温度および湿度の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記車外の快適さを前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、前記環境を示す情報としての、前記搭乗者の状態の検出結果に基づいて、前記乗車における前記搭乗者の快適性を前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定する判定手段を有し、
    前記運転支援ボットは、
    前記乗車に関する状況の良し悪しと、前記状況を改善または維持するための前記搭乗者への提案を含む情報および前記状況を改善または維持するための前記自動運転車両の制御の命令との対応を示す情報が記憶される記憶装置と、
    前記判定手段による判定結果を前記通信ネットワークを介して取得し、前記取得した判定結果および前記記憶装置に記憶される情報に基づいて、前記状況を改善または維持するための前記搭乗者への提案を含む情報および前記状況を改善または維持するための前記自動運転車両の制御の命令を生成して前記自動運転車両に出力する出力手段とを有する運転支援システム。
12. 前記車両状態通知装置の前記判定手段は、
    前記自動運転車両に搭載された、車内用のカメラからの情報が、前記搭乗者の姿勢が着席状態から逸脱して前記搭乗者が発汗していることを示す場合、または前記自動運転車両に搭載された、車内の搭乗者用の体温センサによる検出結果が、前記車内の温度変化と連動しない体温変化を示す場合に、前記搭乗者の体調異常を前記乗車に関する状況の良し悪しとして判定し、
    前記運転支援ボットの前記出力手段は、
    前記判定手段による判定結果に基づいて、前記搭乗者の体調を改善させるための前記搭乗者への提案を含む情報を前記自動運転車両に出力する請求項１１に記載の運転支援システム。

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