JP7010763B2 - 旋動式破砕機並びに旋動式破砕機の制御装置及び方法 - Google Patents
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Description
円錐筒状のコンケーブと、
前記コンケーブの内側に配置された円錐台状のマントルと、
前記マントルを偏心旋回運動させる電動モータと、
前記コンケーブと前記マントルとの間に形成された破砕室へ被破砕物を投入するためのホッパと、
前記ホッパへ前記被破砕物を供給する供給装置と、
破砕負荷を直接的又は間接的に表す負荷指標を測定する負荷測定器と、
前記コンケーブと前記マントルとのセットを変化させるために、前記コンケーブと前記マントルのうち一方を他方に対し変位させるセット調整装置と、
前記セット調整装置及び前記供給装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記供給装置及び前記セット調整装置の少なくとも一方を操作対象とし、前記操作対象が或る操作量に対応して動作している状態において、前記負荷測定器で測定された前記負荷指標が所定の定常範囲内にあることを監視する負荷監視部と、
前記負荷指標が前記定常範囲を外れたときに、前記操作対象について所定の制御アルゴリズムを利用して前記負荷指標の所定の目標値と測定値との偏差に基づいて新たな操作量を求める操作量演算部と、
前記操作対象を前記新たな操作量に対応して動作させる動作制御部と、
前記操作対象の前記新たな操作量に対応した動作により生じた前記負荷指標の応答評価指標を生成する応答評価指標生成部と、
前記応答評価指標に基づいて応答の良否を評価し、応答の良好でない場合に前記制御アルゴリズムの制御パラメータの少なくとも1つを調整するチューニング部と、を有し、
前記応答評価指標は、所定のパラメータ調整周期にわたる前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形の前記目標値からの偏差積算値であることを特徴としている。
円錐筒状のコンケーブと、前記コンケーブの内側に配置された円錐台状のマントルと、前記マントルを偏心旋回運動させる電動モータと、前記コンケーブと前記マントルとの間に形成された破砕室へ被破砕物を投入するためのホッパと、前記ホッパへ前記被破砕物を供給する供給装置と、前記コンケーブと前記マントルとのセットを変化させるために、前記コンケーブと前記マントルのうち一方を他方に対し変位させるセット調整装置とを備えた旋動式破砕機の制御方法であって、
前記供給装置及び前記セット調整装置の少なくとも一方を操作対象とし、前記操作対象が或る操作量に対応して動作している状態において、破砕負荷を直接的又は間接的に表す負荷指標を測定し、当該負荷指標が所定の定常範囲内にあることを監視するステップと、
前記負荷指標が前記定常範囲を外れたときに、前記操作対象について所定の制御アルゴリズムを利用して前記負荷指標の所定の目標値と測定値との偏差に基づいて新たな操作量を求めるステップと、
前記操作対象を前記新たな操作量に対応して動作させるステップと、
前記操作対象の前記新たな操作量に対応した動作により生じた前記負荷指標の応答評価指
標を生成するステップと、
前記応答評価指標に基づいて応答の良否を評価し、応答の良好でない場合に前記制御アルゴリズムの制御パラメータの少なくとも1つを調整するステップと、を含み、
前記応答評価指標は、所定のパラメータ調整周期にわたる前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形の前記目標値からの偏差積算値であることを特徴としている。
図1に示すように、旋動式破砕機1は、被破砕物を貯留するホッパ2と、ホッパ2へ被破砕物を供給する供給装置4と、ホッパ2から落下した被破砕物を噛み込んで破砕するマントル13及びコンケーブ14と、マントル13の旋回駆動手段である電動モータ8と、電動モータ8からマントル13へ回転動力を伝達する動力伝達機構80と、マントル13をコンケーブ14に対し昇降させるセット調整装置10と、旋動式破砕機1の動作を司る制御装置9とを備える。
図2は、旋動式破砕機1の制御系統の構成を示す図である。図2に示すように、制御装置9には、セットセンサ23、圧力センサ24、回転数センサ25、及びトルクセンサ26を含む各種計器が、信号を送受信可能(又は送信可能)に有線又は無線で接続されている。また、制御装置9には、供給装置4の電動モータ41のモータドライバ43、電動モータ8のモータドライバ88、ポンプモータ68のモータドライバ69、シャットオフバルブ78、及びシャットオフバルブ79を含む各種機器が、信号を送受信可能に有線又は無線で接続されている。
ここで、上記構成の旋動式破砕機1の運転方法について説明する。旋動式破砕機1の運転を開始するにあたり、制御装置9は、セット(クローズドセット)が初期設定値となるようにセット調整装置10を動作させる。セットの初期設定値は、被破砕物や破砕物の粒径などに応じて予め設定される。制御装置9は、セットセンサ23の検出値に基づいて、セットが初期設定値となるようにセット調整装置10を動作させる。制御装置9は、セットが初期設定値より大きい場合には、シャットオフバルブ78を開放し、ポンプモータ68を稼働させて、油圧室65へ給油する。また、制御装置9は、セットが初期設定値より小さい場合には、シャットオフバルブ78及びシャットオフバルブ79を開放して、油圧室65から排油する。
図3~図5は、制御装置9による破砕負荷制御の処理の流れを示すフローチャートである。以下、図3~図5を用いて、制御装置9による破砕負荷制御の処理の流れを例を挙げて説明する。なお、破砕負荷制御は、旋動式破砕機1が起動したのち、駆動電流値及び破砕圧が各々所定の定常運転値で安定した状態となってから、即ち、定常状態に入ってから開始される。
先ず、破砕負荷制御の第1例から説明する。本例では、破砕負荷制御の制御アルゴリズムとして、比例積分微分(PID:Proportional-Integral-Derivative)制御アルゴリズムを採用する。但し、破砕負荷制御の制御アルゴリズムは、本例に限定されず、比例(P:Proportional)制御アルゴリズム、比例積分(PI:Proportional-Integrating)制御アルゴリズム、比例積分微分制御アルゴリズム、及び、比例微分フィードバック(PDF:Proportional-Derivative-feedback)制御アルゴリズムを含む制御アルゴリズム群から選択された一つであればよい。
続いて、破砕負荷制御の第2例について説明する。前述の第1例では、供給装置4及びセット調整装置10のうち少なくとも一方を操作対象としたが、第2例では、供給装置4及びセット調整装置10を操作対象とする。供給装置4及びセット調整装置10のうち優先的に操作量を変化させる一方を第1操作対象とし、他方を第2操作対象とする。
次に、上記実施形態の変形例を説明する。図10は、変形例に係る旋動式破砕機1Aの概略構成を示す図である。上記実施形態に係る旋動式破砕機1は油圧式のセット調整装置10を備えるが、本変形例に係る旋動式破砕機1Aは機械式のセット調整装置10Aを備える。このような相違点を除いて、両者は実質的に共通する構造を有する。そこで、以下の変形例に係る旋動式破砕機1Aの説明では、前述の実施形態に係る旋動式破砕機1と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略及び簡略化する。
2 :ホッパ
3 :フレーム
4 :供給装置
5 :主軸
6 :油圧シリンダ
7 :油圧回路
7A :潤滑回路
8 :電動モータ
9 :制御装置
10,10A :セット調整装置
12 :マントルコア
13 :マントル
14 :コンケーブ
16 :破砕室
23,23A :セットセンサ
24,24A :圧力センサ
25 :回転数センサ
26 :トルクセンサ
31 :トップフレーム
32 :ボトムフレーム
34 :上部軸受
35 :コンケーブサポート
41 :電動モータ
43 :モータドライバ
45 :駆動歯車
46 :電動モータ
47 :モータドライバ
51 :インナーブッシュ
52 :偏心スリーブ
53 :アウターブッシュ
55 スラスト軸受
61 :ラム
62 :滑り軸受
63 :シリンダチューブ
65 :油圧室
66 :滑り軸受
67 :油タンク
68 :ポンプモータ
69 :モータドライバ
71 :連通管
72 :アキュムレータ
73 :給油管
74 :排油管
75 :ストレーナ
76 :ギヤポンプ
77 :チェックバルブ
78 :シャットオフバルブ
79 :シャットオフバルブ
80 :動力伝達機構
81 :出力軸
82 :ベルト式伝動機構
83 :横軸
84 :傘歯車伝動機構
88 :モータドライバ
88a:電流センサ
88b:電圧センサ
91 :負荷監視部
92 :操作量演算部
93 :動作制御部
94 :応答評価指標生成部
95 :チューニング部
Claims (15)
- 円錐筒状のコンケーブと、
前記コンケーブの内側に配置された円錐台状のマントルと、
前記マントルを偏心旋回運動させる電動モータと、
前記コンケーブと前記マントルとの間に形成された破砕室へ被破砕物を投入するためのホッパと、
前記ホッパへ前記被破砕物を供給する供給装置と、
破砕負荷を直接的又は間接的に表す負荷指標を測定する負荷測定器と、
前記コンケーブと前記マントルとのセットを変化させるために、前記コンケーブと前記マントルのうち一方を他方に対し変位させるセット調整装置と、
前記セット調整装置及び前記供給装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記供給装置及び前記セット調整装置の少なくとも一方を操作対象とし、前記操作対象が或る操作量に対応して動作している状態において、前記負荷測定器で測定された前記負荷指標が所定の定常範囲内にあることを監視する負荷監視部と、
前記負荷指標が前記定常範囲を外れたときに、前記操作対象について所定の制御アルゴリズムを利用して前記負荷指標の所定の目標値と測定値との偏差に基づいて新たな操作量を求める操作量演算部と、
前記操作対象を前記新たな操作量に対応して動作させる動作制御部と、
前記操作対象の前記新たな操作量に対応した動作により生じた前記負荷指標の応答評価指標を生成する応答評価指標生成部と、
前記応答評価指標に基づいて応答の良否を評価し、応答の良好でない場合に前記制御アルゴリズムの制御パラメータの少なくとも1つを調整するチューニング部と、を有し、
前記応答評価指標は、所定のパラメータ調整周期にわたる前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形の前記目標値からの偏差積算値である、
旋動式破砕機。 - 前記応答評価指標生成部は、前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形を作成し、所定のパラメータ調整周期にわたる前記応答波形の前記目標値からのプラス側偏差積算値とマイナス側偏差積算値とをそれぞれ求め、
前記チューニング部は、前記プラス側偏差積算値及び前記マイナス側偏差積算値に基づいて応答の良否を評価する、
請求項1に記載の旋動式破砕機。 - 前記制御アルゴリズムは、比例制御アルゴリズム、比例積分制御アルゴリズム、比例積分微分制御アルゴリズム、及び、比例微分フィードバック(PDF:Proportional-Derivative-feedback)制御アルゴリズムを含む群から選択された一つである、
請求項1又は2に記載の旋動式破砕機。 - 前記負荷指標は前記電動モータの消費電力の値である、
請求項1~3のいずれか一項に記載の旋動式破砕機。 - 前記マントルに掛かる破砕圧を受ける油圧シリンダを更に備え、
前記負荷指標は前記油圧シリンダの作動油の油圧の値である、
請求項1~3のいずれか一項に記載の旋動式破砕機。 - 前記マントルを支持するスラスト軸受を更に備え、
前記負荷指標は前記スラスト軸受の潤滑油の給油圧力の値である、
請求項1~3のいずれか一項に記載の旋動式破砕機。 - 円錐筒状のコンケーブと、前記コンケーブの内側に配置された円錐台状のマントルと、前記マントルを偏心旋回運動させる電動モータと、前記コンケーブと前記マントルとの間に形成された破砕室へ被破砕物を投入するためのホッパと、前記ホッパへ前記被破砕物を供給する供給装置と、前記コンケーブと前記マントルとのセットを変化させるために、前記コンケーブと前記マントルのうち一方を他方に対し変位させるセット調整装置とを備えた旋動式破砕機の制御方法であって、
前記供給装置及び前記セット調整装置の少なくとも一方を操作対象とし、前記操作対象が或る操作量に対応して動作している状態において、破砕負荷を直接的又は間接的に表す負荷指標を測定し、当該負荷指標が所定の定常範囲内にあることを監視するステップと、
前記負荷指標が前記定常範囲を外れたときに、前記操作対象について所定の制御アルゴリズムを利用して前記負荷指標の所定の目標値と測定値との偏差に基づいて新たな操作量を求めるステップと、
前記操作対象を前記新たな操作量に対応して動作させるステップと、
前記操作対象の前記新たな操作量に対応した動作により生じた前記負荷指標の応答評価指標を生成するステップと、
前記応答評価指標に基づいて応答の良否を評価し、応答の良好でない場合に前記制御アルゴリズムの制御パラメータの少なくとも1つを調整するステップと、を含み、
前記応答評価指標は、所定のパラメータ調整周期にわたる前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形の前記目標値からの偏差積算値である、
旋動式破砕機の制御方法。 - 前記応答評価指標を生成するステップは、前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形を作成し、所定のパラメータ調整周期にわたる前記応答波形の前記目標値からのプラス側偏差積算値とマイナス側偏差積算値とをそれぞれ求めることを含み、
前記制御パラメータの少なくとも1つを調整するステップは、前記プラス側偏差積算値及び前記マイナス側偏差積算値に基づいて応答の良否を評価することを含む、
請求項7に記載の旋動式破砕機の制御方法。 - 前記制御アルゴリズムは、比例制御アルゴリズム、比例積分制御アルゴリズム、比例積分微分制御アルゴリズム、及び、比例微分フィードバック制御アルゴリズムを含む群から選択された一つである、
請求項7又は8に記載の旋動式破砕機の制御方法。 - 前記負荷指標は前記電動モータの消費電力の値である、
請求項7~9のいずれか一項に記載の旋動式破砕機の制御方法。 - 前記負荷指標は前記マントルに掛かる破砕圧である、
請求項7~9のいずれか一項に記載の旋動式破砕機の制御方法。 - 円錐筒状のコンケーブと、前記コンケーブの内側に配置された円錐台状のマントルと、前記マントルを偏心旋回運動させる電動モータと、前記コンケーブと前記マントルとの間に形成された破砕室へ被破砕物を投入するためのホッパと、前記ホッパへ前記被破砕物を供給する供給装置と、破砕負荷を直接的又は間接的に表す負荷指標を測定する負荷測定器と、前記コンケーブと前記マントルとのセットを変化させるために、前記コンケーブと前記マントルのうち一方を他方に対し変位させるセット調整装置とを備えた旋動式破砕機の制御装置であって、
前記供給装置及び前記セット調整装置の少なくとも一方を操作対象とし、前記操作対象が或る操作量に対応して動作している状態において、前記負荷測定器で測定された前記負荷指標が所定の定常範囲内にあることを監視する負荷監視部と、
前記負荷指標が前記定常範囲を外れたときに、前記操作対象について所定の制御アルゴリズムを利用して前記負荷指標の所定の目標値と測定値との偏差に基づいて新たな操作量を求める操作量演算部と、
前記操作対象が前記新たな操作量に対応して動作して当該動作により生じた前記負荷指標の応答評価指標を生成する応答評価指標生成部と、
前記応答評価指標に基づいて応答の良否を評価し、応答の良好でない場合に前記制御アルゴリズムの制御パラメータの少なくとも1つを調整するチューニング部と、を備え、
前記応答評価指標は、所定のパラメータ調整周期にわたる前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形の前記目標値からの偏差積算値である、
旋動式破砕機の制御装置。 - 前記応答評価指標生成部は、前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形を作成し、所定のパラメータ調整周期にわたる前記応答波形の前記目標値からのプラス側偏差積算値とマイナス側偏差積算値とをそれぞれ求め、
前記チューニング部は、前記プラス側偏差積算値及び前記マイナス側偏差積算値に基づいて応答の良否を評価する、
請求項12に記載の旋動式破砕機の制御装置。 - 円錐筒状のコンケーブと、前記コンケーブの内側に配置された円錐台状のマントルと、前記マントルを偏心旋回運動させる電動モータと、前記コンケーブと前記マントルとの間に形成された破砕室へ被破砕物を投入するためのホッパと、前記ホッパへ前記被破砕物を供給する供給装置と、前記コンケーブと前記マントルとのセットを変化させるために、前記コンケーブと前記マントルのうち一方を他方に対し変位させるセット調整装置とを備えた旋動式破砕機の制御方法であって、
前記供給装置及び前記セット調整装置の少なくとも一方を操作対象とし、前記操作対象が或る操作量に対応して動作している状態において、破砕負荷を直接的又は間接的に表す負荷指標を測定し、当該負荷指標が所定の定常範囲内にあることを監視するステップと、
前記負荷指標が前記定常範囲を外れたときに、前記操作対象について所定の制御アルゴリズムを利用して前記負荷指標の所定の目標値と測定値との偏差に基づいて新たな操作量を求めるステップと、
前記操作対象を前記新たな操作量に対応して動作して当該動作により生じた前記負荷指標の応答評価指標を生成するステップと、
前記応答評価指標に基づいて応答の良否を評価し、応答の良好でない場合に前記制御アルゴリズムの制御パラメータの少なくとも1つを調整するステップと、を含み、
前記応答評価指標は、所定のパラメータ調整周期にわたる前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形の前記目標値からの偏差積算値である、
旋動式破砕機の制御方法。 - 前記応答評価指標を生成するステップは、前記操作対象の動作により生じた前記負荷指標の応答波形を作成し、所定のパラメータ調整周期にわたる前記応答波形の前記目標値からのプラス側偏差積算値とマイナス側偏差積算値とをそれぞれ求めることを含み、
前記制御パラメータの少なくとも1つを調整するステップは、前記プラス側偏差積算値及び前記マイナス側偏差積算値に基づいて応答の良否を評価することを含む、
請求項14に記載の旋動式破砕機の制御方法。
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