JP7010025B2 - トルク検出付きギアモータ - Google Patents

Description

本発明は、産業用ロボットや荷役機械などに用いる、トルク検出機能付きのギアモータに関するものである。

従来では、モータの動力を負荷装置に伝達しつつ回転トルクを検出してトルク制御回路する手段として、モータ回転軸にカップリング等の軸継手を介して減速機を連結させて回転を減速させると同時にトルクを増加させ、さらに減速機の出力に軸継手を介してトルクが測定できるトルク検出器を繋いで、このトルク検出器の出力である出力軸を負荷装置に繋ぐというものが一般的であった。しかし軸方向に長さが大きくなることからこれを改善したものとして、モータ、減速機、トルク検出器を一体構造で構成するトルク検出付きギアモータが開示されている。

特開２０１６－７７１２１号公報

例えば特許文献１にて開示されているようなトルク検出付きギアモータでは、トルクの制御をより精密に行うためにモータと減速機、減速機とトルク検出器との結合箇所をバックラッシュレスにするリジッド結合を行うことが望まれていた。しかしながらそれぞれの結合箇所をリジッドにして高精度なトルク検出付きギアモータを実現するためには部品精度や組立て精度を高める必要があり、コストが高くなり、さらに組立て調整時間も長くなるという課題があった。

このような問題に鑑みて、本発明は、部品精度や組立て精度を特段高めることなく、トルク制御を高精度に行うことができるトルク検出付きギアモータの提供を目的としている。

上記の目的を達成するために、本発明のトルク検出付きギアモータは、
モータ部と、
モータ部のモータ回転軸の回転を減速するギアを備えた減速機部と、
減速機部の出力軸に加わるトルクを検出するトルク検出部と、
モータ部、減速機部及びトルク検出部を収容するケーシングと、
を有するトルク検出付きギアモータであって、
モータ回転軸及び出力軸が、軸方向で離間して配置された第１の転がり軸受と第２の転がり軸受を介してそれぞれケーシングに支持され、
第１の転がり軸受の内輪の軸方向一端面を係止して第１の転がり軸受の軸方向の位置を規制する第１の規制手段と、
第１の転がり軸受の外輪の軸方向他端面を係止して第１の転がり軸受を軸方向一端面の側へ付勢する第１の弾性部材と、
第２の転がり軸受の内輪及び外輪の軸方向両端面を係止して第２の転がり軸受の軸方向両側の位置をそれぞれ規制する第２の規制手段と、
第１の転がり軸受の外輪の外周円柱面と外周円柱面に対面するケーシングの対面部との間に設けられて第１の転がり軸受の外輪を軸中心方向へ付勢する第２の弾性部材と、を備え、第１の転がり軸受は、軸方向において第２の転がり軸受よりも減速機部の側に配置されている。

また、ケーシングの対面部の全周に溝が設けられ、溝には第２の弾性部材が配置されている。

また、第２の弾性部材は、第１の転がり軸受の外輪の外周円柱面と当該外周円柱面に対面するケーシングの対面部との間に注入した液体ガスケットを硬化させた弾性部材である。

本発明のトルク検出付きギアモータによれば、部品精度や組立て精度を特段高めることなしに、高精度なトルク制御による回転駆動を実現することができる。

本発明の実施形態に係るトルク検出付きギアモータの斜視外観図である。 本発明の実施形態に係るトルク検出付きギアモータの中央部断面図である。 本発明の実施形態に係るトルク検出付きギアモータのモータ回転軸の第１の転がり軸受付近において一部の部品を省略した斜視外観図である。 発明の実施形態に係るトルク検出付きギアモータの出力軸の第１の転がり軸受付近において一部の部品を省略した斜視外観図である。

以下、本発明の実施形態に係るトルク検出付きギアモータについて、図面を基に詳細な説明を行う。

図１は本発明の実施形態であるトルク検出付きギアモータの斜視図である。本発明の実施形態であるトルク検出付きギアモータ１は、モータ部１０と、モータ部１０の負荷側の出力に繋がった減速機部２０と、減速機部２０の出力側に繋がったトルク検出部３０と、モータ部１０の反負荷側にてモータ部１０に繋がった回転位置検出部５０と、これらを連結すると共に収容して外部から保護するケーシング６０（６０ａ～６０ｈ）を備えている。

図２は本発明の実施形態であるトルク検出付きギアモータを中心で切断した断面構造図である。

モータ部１０は例えば交流サーボモータであって、動力を出力するモータ回転軸１１を有している。モータ回転軸１１は永久磁石１２が取り付けられて回転子として機能する。永久磁石１２の外周には永久磁石１２と所定の間隔にて鉄心及びコイルからなる固定子１３が配置されている。そしてこの固定子１３はケーシング６０ｄに固着されている。

回転位置検出部５０は、モータ回転軸１１の反負荷側のモータ回転軸端部１１ｂに接続配置されていて、モータ回転軸１１の回転位置を検出する。回転位置検出部５０は、いわゆるエンコーダであって、本実施形態では反射型光学式であるが、透過式であってもよいし、光学式に限らず磁力その他の方式によるものであっても良い。

減速機部２０は、モータ回転軸１１の負荷側すなわち回転位置検出部５０とは反対側に配置されていて、モータ部１０の回転を減速させる。

モータ回転軸１１は、第１の転がり軸受１４と第２の転がり軸受１５とを介して回転自在にケーシング６０ｃ、６０ｅにて支持されている。第１の転がり軸受１４と第２の転がり軸受１５とは例えば外輪と内輪を有する深溝玉転がり軸受であって、それぞれ軸方向に離間して配置されている。

第１の転がり軸受外輪１４ａの外周円柱面は、ケーシング６０ｃの内周円柱面に所定の隙間を有して対面している。第１の転がり軸受外輪１４ａの外周円柱面が対面するケーシング６０ｃの内周円柱面すなわち対面部には、全周に渡って溝４０Ｍが設けられている。そして溝４０Ｍ内には第２の弾性部材４２Ｍが配設されている。第２の弾性部材４２Ｍは、第１の転がり軸受外輪１４ａの外周円柱面を軸中心方向に付勢している。第２の弾性部材４２Ｍは例えばＯリングであるが、これに限るものではない。第２の弾性部材４２ＭはＯリングの他に、第１の転がり軸受外輪１４ａの外周円柱面とケーシング６０ｃの対面部との所定の隙間に液体ガスケット等を注入し硬化させて弾性部材を形成しても良く、この時溝４０Ｍの有無は問わない。

第１の転がり軸受内輪１４ｂとモータ回転軸１１とは、例えばしまりばめで嵌合した状態である。第１の転がり軸受内輪１４ｂの軸方向一端面（回転位置検出部５０側）を、第１の規制手段をなすモータ回転軸鍔１１ｃが係止することで、第１の転がり軸受内輪１４ｂの軸方向の位置が規制される。一方、第１の転がり軸受内輪１４ｂの軸方向他端面（減速機部２０側）は規制されていない。また第１の転がり軸受外輪１４ａの軸方向他端面（減速機部２０側）は、第１の弾性部材４１Ｍによって軸方向Ａに付勢される。一方、第１の転がり軸受外輪１４ａの軸方向一端面（回転位置検出部５０側）は規制されていない。

第１の規制手段はモータ回転軸１１に設けられた段差によって形成されたモータ回転軸鍔１１ｃであるが、これに限るものではなく、モータ回転軸１１に嵌め込まれたカラーなどであっても良い。第１の弾性部材４１Ｍはケーシング６０ｂと第１の転がり軸受外輪１４ａとを軸両方向に離間反発させるように圧縮方向に変形する例えば板バネ等の弾性部材である。図３は第１の弾性部材４１Ｍの例示であって、第１の弾性部材４１Ｍは環状の平板を折り曲げて形成され、第１の転がり軸受外輪１４ａに当接して第１の転がり軸受外輪１４ａを軸方向に付勢する部分と、ケーシング６０ｃに当接する部分とを交互に円周方向に有している。

第２の転がり軸受１５は、ケーシング６０ｅの内周円柱面に例えば極少の隙間を有して嵌入されている。一方、第２の転がり軸受内輪１５ｂとモータ回転軸１１とは、例えばしまりばめで嵌合した状態である。

第２の転がり軸受１５は、第２の転がり軸受外輪１５ａ及び第２の転がり軸受内輪１５ｂの軸方向両端面で第２の規制手段により軸方向両側の位置が規制されている。すなわち第２の転がり軸受外輪１５ａはケーシング６０ｅの段差部と円環状の押え部材４３Ｍによって係止される。そして第２の転がり軸受内輪１５ｂはモータ回転軸鍔１１ｄと止め輪４４Ｍによって軸方向位置が規制されている。止め輪４４Ｍは、モータ回転軸端部１１ｂの第２の転がり軸受１５が嵌入される段部付近に設けられた溝に挿入されている。第２の規制手段とは、この押え部材４３Ｍ、止め輪４４Ｍ及びケーシング６０ｅの段差部を指す。

ケーシング６０ｃとケーシング６０ｅとは、中間のケーシング６０ｄを介してボルトにて軸方向に固定連結されている。したがってケーシング６０ｄの軸方向の寸法を適宜規定することで、第１の転がり軸受１４と第２の転がり軸受１５の軸方向の位置及び第１の弾性部材４１Ｍによる付勢力を規定することができる。

減速機部２０は、モータ回転軸１１の負荷側のモータ回転軸端部１１ａに接続されている。減速機部２０は例えば波動歯車減速機である。減速機部２０は外周が楕円状のウエーブジェネレータ２１と、外周に多数の外歯が形成されウエーブジェネレータ２１に外嵌されてウエーブジェネレータ２１の回転により円周方向へ撓まされる位置が変化するようにした弾性変形可能な有底円筒形のフレクスプライン２２と、フレクスプライン２２の外周側にあってフレクスプライン２２の外歯と嵌合する内歯を備えたサーキュラスプライン２３とからなる。そして動力は、フレクスプライン２２を回転出力としてこれに繋げた出力軸３１に取り出されて伝達するようになっている。この装置の減速機に波動歯車減速機のようなバックラッシが極小なものを使用することで、高精度なトルク制御を行うことができる。

ウエーブジェネレータ２１は例えば鍔を有した円筒形のスリーブ２４を介してモータ回転軸端部１１ｂとしまりばめで接続されている。したがって、モータ回転軸１１と減速機部２０は軸継手を介さずリジッドで連結されている。ウエーブジェネレータ２１は、スリーブ２４の鍔と円筒面に挿入された止め輪４４Ｇによって軸方向の位置が規定されている。またスリーブ２４は例えばキーにてモータ回転軸端部１１ｂに対して回転方向に滑らないようにモータ回転軸１１と締結されている。

サーキュラスプライン２３は、ケーシング６０ｂにボルトで固定されていることから、減速機部２０の減速された出力はフレクスプライン２２の底の部分から伝達される。

第１の転がり軸受１４とウエーブジェネレータ２１との軸方向中間部には、モータ回転軸１１の外周円柱面に沿ってオイルシールが配置されてオイルの飛散を防止している。

出力軸３１はおおよそ円柱形状をしており、減速機部２０に接続された一端がケーシング６０ｂに収容されており、他端が負荷を取り付けられるようにケーシング６０ａから突出している。出力軸３１は、フレクスプライン２２の底の部分と接続部材４５を介してボルトにて連結されている。

出力軸３１の軸方向の中間部には、直径が他の部分よりも小さく形成した起歪部３１ｃがある。この起歪部３１ｃには出力軸３１のねじりトルクを測定するために例えば歪みゲージ４６が貼着されている。この起歪部３１ｃは、出力軸３１の軸方向には強度を有していて変形しないが、直径が他の部分よりも小さく形成されているため、ねじれ方向には変形する。したがって歪みゲージ４６は、起歪部３１ｃに生じるねじれ（せん断歪み）によって歪み、歪みゲージ４６はせん断歪み量に応じた抵抗変化を生じる。

歪みゲージ４６は出力軸３１に加わるねじりトルクに応じて起歪部３１ｃに生ずる歪みを電気信号に変換するホイートストンブリッジ回路に組み込まれ、トルク検出回路の一部を構成している。このトルク検出回路が回転基板３２に実装されている。

回転基板３２は環状の円板であって、支柱等の固定支持部材を介して出力軸鍔３１ｂにネジにて固定されて、出力軸３１と一緒に回転する。回転基板３２は、歪みゲージ４６の抵抗変化を検出するホイートストンブリッジ回路を含む抵抗変化検出回路と、抵抗変化検出回路の出力をデジタル信号に変換するＡＤ変換器と、このデジタル信号を処理するＣＰＵと、整流回路及び安定化回路等を備えている。そしてトルク検出回路から送出されたねじりトルク測定値の信号は、発光素子３７によって光信号に変換されて無線通信にて固定基板５１ａに実装された受光素子へ送られる。

固定基板５１ａは固定基板５１ｂと例えば基板間コネクタで機械的かつ電気的に接続されていて、固定基板５１ｂはケーシング６０ｇに固定されている。固定基板５１ａ及び固定基板５１ｂは、発光素子３７が発した光信号を電気信号に変換するフォトダイオードなどの受光素子と、電気信号に変換したデジタル変調信号からねじりトルクの測定値の信号をデジタル復調によって取り出すデジタル復調回路とを備えている。そして固定基板５１ｂは、配線ケーブルにより、トルク検出付きギアモータ１を制御する不図示の制御装置と繋がっている。

また出力軸３１の円柱面には、例えばフェライトシートなどの磁性体シートが巻回されて２次側コア３５が形成されている。さらに２次側コア３５の外周円筒面には、例えば銅線などの導電性の線材が巻回されて２次側コイル３６が形成されている。

固定基板５１ａには、２次側コア３５及び２次側コイル３６と対向する位置に１次側コア３３が固定されている。１次側コア３３は、断面形状がコ字型の突部を有する柱形状をしており、例えばフェライトなどの磁性体で作られている。１次側コイル３４は、例えば銅線などの導電性の線材であって、１次側コア３３の２つの突部間に巻回して形成されている。

固定基板５１ａ及び固定基板５１ｂには、不図示の制御装置と繋がったスイッチング回路が設けられている。このスイッチング回路は、制御装置から供給された直流電流を交流電流に変換する。そしてこのスイッチング回路は１次側コイル３４と結線されており、変換した交流電流を１次側コイル３４へ出力する。但し、制御装置によって交流電流が供給される場合は、スイッチング回路は不要である。変換された交流電流は１次側コイル３４に交流磁界を発生させ、２次側コイル３６に電流を誘起する。よって、２次側コイル３６が１次側コイル３４から非接触で電力を受電できる。２次側コイル３６に誘起された交流電流は回転基板３２内の整流回路と安定化回路とによって直流電圧へ変換され、直流電圧は抵抗変化検出回路などへ供給される。

出力軸３１は、第１の転がり軸受３８と第２の転がり軸受３９とを介して回転自在にケーシング６０ｂ、６０ａにて支持されている。第１の転がり軸受３８と第２の転がり軸受３９とは例えば外輪と内輪を有する深溝玉転がり軸受であって、それぞれ軸方向に離間して配置されている。

第１の転がり軸受外輪３８ａの外周円柱面は、ケーシング６０ｂの内周円柱面を対面部として所定の隙間を有して対面している。このケーシング６０ｂの内周円柱面すなわち対面部には全周に渡って溝４０Ｔが設けられている。そして溝４０Ｔ内には第２の弾性部材４２Ｔが配設されている。第２の弾性部材４２Ｔは、第１の転がり軸受外輪３８ａの外周円柱面を軸中心方向に付勢している。第２の弾性部材４２Ｔは例えばＯリングであるが、これに限るものではない。また第１の転がり軸受外輪３８ａの外周円柱面とケーシング６０ｂの対面部との所定の隙間に液体ガスケット等を注入し硬化させて弾性部材を形成しても良く、この時溝４０Ｔの有無は問わない。

第１の転がり軸受内輪３８ｂと出力軸３１とは、例えばしまりばめで嵌合した状態である。第１の転がり軸受内輪３８ｂの軸方向一端面（負荷接続側）を、第１の規制手段をなす出力軸鍔３１ｂが係止することで第１の転がり軸受内輪３８ｂの軸方向の位置が規制される。一方、第１の転がり軸受内輪３８ｂの軸方向他端面（減速機部２０側）は規制されていない。また第１の転がり軸受外輪３８ａの軸方向他端面（減速機部２０側）は、第１の弾性部材４１Ｔによって軸方向Ｂに付勢される。一方、第１の転がり軸受外輪３８ａの軸方向の一端側（負荷接続側）は規制されていない。

第１の規制手段は出力軸３１に設けられた段差によって形成された出力軸鍔３１ｂであるが、これに限るものではなく、出力軸３１に嵌め込まれたカラーなどであっても良い。第１の弾性部材４１Ｔはケーシング６０ｂと第１の転がり軸受外輪３８ａとを軸両方向に離間反発させるように圧縮方向に変形する例えば板バネ等の弾性部材である。図４は第１の弾性部材４１Ｔの例示であって、第１の弾性部材４１Ｔは環状の平板を折り曲げて形成され、第１の転がり軸受外輪３８ａに当接して第１の転がり軸受外輪３８ａを軸方向に付勢する部分と、ケーシング６０ｂに当接する部分とを交互に円周方向に有している。

第２の転がり軸受３９は、ケーシング６０ａの内周円柱面に例えば極少の隙間を有して嵌入されている。一方、第２の転がり軸受内輪３９ｂと出力軸３１とは、例えばしまりばめで嵌合した状態である。

第２の転がり軸受３９は、第２の転がり軸受外輪３９ａ及び第２の転がり軸受内輪３９ｂの軸方向両端面で第２の規制手段により軸方向両側の位置が規制されている。すなわち第２の転がり軸受外輪３９ａはケーシング６０ａの段差部と環状の押え部材４３Ｔによって係止される。そして第２の転がり軸受内輪３９ｂは出力軸鍔３１ａと止め輪４４Ｔによって軸方向位置が規制されている。止め輪４４Ｔは、出力軸３１の第２の転がり軸受３９が嵌入される段部付近に設けられた溝に挿入されている。第２の規制手段とは、この押え部材４３Ｔ、止め輪４４Ｔ及びケーシング６０ａの段差部を指す。

ケーシング６０ａとケーシング６０ｂとは、ボルトにて固定連結されている。したがってケーシング６０ａとケーシング６０ｂの軸方向の寸法を適宜規定することで、第１の転がり軸受３８と第２の転がり軸受３９の軸方向の位置及び第１の弾性部材４１Ｔによる付勢力を規定することができる。

第１の転がり軸受３８とフレクスプライン２２との軸方向中間部には、出力軸３１の外周円柱面に沿ってオイルシールが配置されてオイルの飛散を防止している。

本実施形態によれば、モータ回転軸１１を支持する第１の転がり軸受１４は、第２の転がり軸受１５よりも減速機部２０の側に配置されている。そして出力軸３１を支持する第１の転がり軸受３８は、第２の転がり軸受３９よりも減速機部２０の側に配置されている。第２の転がり軸受１５と第２の転がり軸受３９とはいずれも両端が内輪及び外輪の各端面でそれぞれ軸方向の位置を規制されている。そして第１の転がり軸受１４と第１の転がり軸受３８とは一端側が内輪の端面で軸方向の位置を規制され、他端側が外輪の端面で一端側へ第１の弾性部材４１Ｍ、第１の弾性部材４１Ｔによりそれぞれ付勢されている。さらにモータ回転軸１１と減速機部２０、減速機部２０と出力軸３１はリジッドに連結されている。

一方、第１の転がり軸受１４の外輪の外周円柱面とこの外周円柱面に対面するケーシング６０ｃの対面部との間に、第２の弾性部材４２Ｍを備え、第１の転がり軸受３８の外輪の外周円柱面とこの外周円柱面に対面するケーシング６０ｂの対面部との間に、第２の弾性部材４２Ｔを備えている。

モータ回転軸１１は出力軸３１と比較して回転速度が速いことから、例えばモータ回転軸１１と減速機部２０とをリジッドに連結するとそれぞれの部品寸法精度や連結の組立て精度が低いとモータ回転軸１１の回転に支障をきたす場合がある。また出力軸３１には起歪部３１ｃがあって出力軸３１のねじりトルクを歪みゲージ４６によって検出していることから、例えば出力軸３１と減速機部２０とをリジッドに連結すると出力軸３１のねじりトルク検出に影響を及ぼす場合がある。

本発明によれば、モータ回転軸１１と減速機部２０、減速機部２０と出力軸３１をそれぞれリジッドに連結した場合であっても、これらの部品の寸法精度、組立て精度を特段高くする必要がなく、第１の弾性部材４１Ｍ、４１Ｔと第２の弾性部材４２Ｍ、４２Ｔがこれらの誤差を吸収して、高精度なトルク制御を行うトルク検出付きギアモータを実現できる。

以上、本発明を好ましい実施形態に基づき説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更、変形が可能である。

本発明の活用例として、産業用ロボット等への適用が可能である。

１ ：トルク検出付きギアモータ
１０ ：モータ部
１１ ：モータ回転軸
１１ａ、１１ｂ ：モータ回転軸端部
１１ｃ ：モータ回転軸鍔（第１の規制手段）
１１ｄ ：モータ回転軸鍔（第２の規制手段）
１２ ：永久磁石
１３ ：固定子
１４ ：第１の転がり軸受
１４ａ ：第１の転がり軸受外輪
１４ｂ ：第１の転がり軸受内輪
１５ ：第２の転がり軸受
１５ａ ：第２の転がり軸受外輪
１５ｂ ：第２の転がり軸受内輪
２０ ：減速機部
２１ ：ウエーブジェネレータ
２２ ：フレクスプライン
２３ ：サーキュラスプライン
２４ ：スリーブ
３０ ：トルク検出部
３１ ：出力軸
３１ａ ：出力軸鍔（第２の規制手段）
３１ｂ ：出力軸鍔（第１の規制手段）
３１ｃ ：起歪部
３２ ：回転基板
３３ ：１次側コア
３４ ：１次側コイル
３５ ：２次側コア
３６ ：２次側コイル
３７ ：発光素子
３８ ：第１の転がり軸受
３８ａ ：第１の転がり軸受外輪
３８ｂ ：第１の転がり軸受内輪
３９ ：第２の転がり軸受
３９ａ ：第２の転がり軸受外輪
３９ｂ ：第２の転がり軸受内輪
４０Ｍ、４０Ｔ ：溝
４１Ｍ、４１Ｔ ：第１の弾性部材
４２Ｍ、４２Ｔ ：第２の弾性部材
４３Ｍ、４３Ｔ ：押え部材（第２の規制手段）
４４Ｍ、４４Ｔ ：止め輪（第２の規制手段）
４４Ｇ ：止め輪
４５ ：接続部材
４６ ：歪みゲージ
５０ ：回転位置検出部
５１ａ、５１ｂ ：固定基板
６０ ：ケーシング
６０ａ、６０ｅ ：ケーシング（第２の規制手段）
６０ｂ、６０ｃ、６０ｄ、６０ｆ、６０ｇ、６０ｈ ：ケーシング

Claims (3)

1. モータ部と、
   前記モータ部のモータ回転軸の回転を減速するギアを備えた減速機部と、
   前記減速機部の出力軸に加わるトルクを検出するトルク検出部と、
   前記モータ部、前記減速機部及び前記トルク検出部を収容するケーシングと、
   を有するトルク検出付きギアモータであって、
   前記モータ回転軸及び前記出力軸が、軸方向で離間して配置された第１の転がり軸受と第２の転がり軸受を介してそれぞれ前記ケーシングに支持され、
   前記第１の転がり軸受の内輪の軸方向一端面を係止して前記第１の転がり軸受の軸方向の位置を規制する第１の規制手段と、
   前記第１の転がり軸受の外輪の軸方向他端面を係止して前記第１の転がり軸受を前記軸方向一端面の側へ付勢する第１の弾性部材と、
   前記第２の転がり軸受の内輪及び外輪の軸方向両端面を係止して前記第２の転がり軸受の軸方向両側の位置をそれぞれ規制する第２の規制手段と、
   前記第１の転がり軸受の外輪の外周円柱面と前記外周円柱面に対面する前記ケーシングの対面部との間に設けられて前記第１ の転がり軸受の外輪を軸中心方向へ付勢する第２の弾性部材と、を備え、前記第１の転がり軸受は、軸方向において前記第２の転がり軸受よりも前記減速機部の側に配置されていることを特徴とするトルク検出付きギアモータ。
2. 前記ケーシングの前記対面部の全周に溝が設けられ、前記溝には前記第２の弾性部材が
   配置されていることを特徴とする請求項１に記載のトルク検出付きギアモータ。
3. 前記第２の弾性部材は、前記第１の転がり軸受の外輪の外周円柱面と前記外周円柱面に対面する前記ケーシングの対面部との間に注入した液体ガスケットを硬化させた弾性部材である、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のトルク検出付きギアモータ。
   

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