JP7009801B2 - 取出装置及び取出方法 - Google Patents

Description

本発明は、取出装置及び取出方法に関する。

特許文献１には、複数のチューブが積み重ねられた状態で収容されるチューブストッカーを備え、チューブストッカー内の最下段のチューブを取出して、そのチューブを供給するチューブ供給装置が開示されている。

特開平０２－１２７３２２号公報

特許文献１のチューブ供給装置では、最下段の１つ上の段のチューブをチューブストッカーの側面に押し当てることにより、当該チューブの落下を防ぎつつ、最下段のチューブを取出している。

本発明は、最下段の１つ上の段の筒体を側壁に押し当てた状態で最下段の筒体を取出す構成に比べ、収容部から複数の筒体が一度に取出されることを抑制することを目的とする。また、本発明は、貫通孔を通じて筒体を取出した際に筒体に傷が入ることを抑制することを目的とする。

第１態様の発明は、可撓性の筒体の幅よりも幅が狭い貫通孔が底に形成され、該底の上に該筒体が積み重ねられて収容される収容部と、該収容部の最下段の筒体を吸着した吸着部を降下させ、該貫通孔を通じて該最下段の筒体を該収容部の下へ取出す取出部と、を備える。

第２態様の発明では、前記貫通孔は、前記筒体の軸方向に沿った長さが、前記筒体の軸方向長さよりも長い。

第３態様の発明は、前記収容部内の最上段の筒体に対して下向きの荷重を付与する付与部を備える。

第４態様の発明では、前記付与部は、自重により前記最上段の筒体を下側へ押す錘を有している。

第５態様の発明では、前記取出部は、前記付与部が最上段の筒体に対して下向きの荷重を付与した状態で、最下段の筒体に対する前記吸着部による吸着を開始し、前記付与部が前記最上段の筒体から退避した状態で、前記吸着部を降下させて、前記貫通孔を通じて前記最下段の筒体を前記収容部の下へ取出す。

第６態様の発明は、前記収容部の側方に配置された台を備え、前記取出部は、前記貫通孔を通じて前記収容部の下へ取出した筒体を前記側方へ移動させ、前記吸着部による吸着を解除して前記筒体を前記台に置く。

第７態様の発明では、前記台は、前記台に置かれた前記筒体を搬送する搬送部材が前記筒体を保持する位置に、前記筒体を位置決めする位置決部を有する請求項６に記載の取出装置。

第８態様の発明は、可撓性の筒体の幅よりも幅が短い貫通孔が底に形成された収容部の前記底の上に、前記筒体を積み重ねて収容する収容工程と、前記収容部の最下段の筒体を吸着した吸着部を降下させ、前記貫通孔を通じて前記最下段の筒体を前記収容部の下へ取出す取出工程と、を備える。

第９態様の発明における前記収容工程では、前記底の貫通孔における前記筒体の軸方向に沿った長さが、前記筒体の軸方向長さよりも長い収容部を用いる。

第１０態様の発明における前記取出工程では、付与部が、前記収容部内の最上段の筒体に対して下向きの荷重を付与した状態で、前記最下段の筒体に対する前記吸着部による吸着を開始する。

第１１態様の発明における前記取出工程では、前記付与部が錘の自重により前記最上段の筒体を下側へ押した状態で、前記最下段の筒体に対する前記吸着部による吸着を開始する。

第１２態様の発明における前記取出工程では、前記付与部が前記最上段の筒体から退避した状態で、前記吸着部を降下させて、前記貫通孔を通じて前記最下段の筒体を前記収容部の下へ取出す。

第１３態様の発明は、前記取出工程において前記貫通孔を通じて前記収容部の下へ取出した筒体を側方へ移動させ、前記吸着部による吸着を解除して、前記収容部の側方に配置された台に置く置き工程を有する。

第１４態様の発明は、前記置き工程において前記台に置かれた前記筒体を搬送する搬送部材が前記筒体を保持する位置に、前記筒体を位置決めする位置決工程を有する。

本発明の第１態様の構成によれば、最下段の１つ上の段の筒体を側壁に押し当てた状態で、最下段の筒体を取出す構成に比べ、収容部から複数の筒体が一度に取出されることを抑制できる。

本発明の第２態様の構成によれば、貫通孔の長さが、筒体の軸方向長さ以下である構成に比べ、貫通孔を通じて筒体を取出した際に筒体に傷が入ることを抑制できる。

本発明の第３態様の構成によれば、筒体に作用する下向きの荷重が筒体の自重のみである構成に比べ、吸着部の吸着不良を抑制できる。

本発明の第４態様の構成によれば、付与部が錘の自重以外の外力を筒体に加えて筒体を下側へ押す構成に比べ、積み重なった筒体の高さが変化しても、筒体に作用する下向きの荷重が変化しにくい。

本発明の第５態様の構成によれば、付与部が最上段の筒体に対して下向きの荷重を付与した状態で、貫通孔を通じて筒体を下へ取出す構成に比べ、筒体の取出し不良が抑制される。

本発明の第６態様の構成によれば、取出部が取出した筒体を搬送する搬送部材に該筒体を直接受け渡す構成に比べ、単位時間当たりに収容部から取出す取出し数を多くできる。

本発明の第７態様の構成によれば、取出部が筒体を台に置いた位置にそのまま筒体を位置させる場合に比べ、搬送部材による筒体の保持不良を抑制できる。

本発明の第８態様の方法によれば、最下段の１つ上の段の筒体を側壁に押し当てた状態で、最下段の筒体を取出す場合に比べ、収容部から複数の筒体が一度に取出されることを抑制できる。

本発明の第９態様の方法によれば、貫通孔の長さが、筒体の軸方向長さ以下である収容部を用いる場合に比べ、貫通孔を通じて筒体を取出した際に筒体に傷が入ることを抑制できる。

本発明の第１０態様の方法によれば、筒体に作用する下向きの荷重が筒体の自重のみである場合に比べ、吸着部の吸着不良を抑制できる。

本発明の第１１態様の方法によれば、付与部が錘の自重以外の外力を筒体に加えて筒体を下側へ押す場合に比べ、積み重なった筒体の高さが変化しても、筒体に作用する下向きの荷重が変化しにくい。

本発明の第１２態様の方法によれば、付与部が最上段の筒体に対して下向きの荷重を付与した状態で、貫通孔を通じて筒体を取出す場合に比べ、筒体の取出し不良が抑制される。

本発明の第１３態様の方法によれば、取出部が取出した筒体を搬送する搬送部材に該筒体を直接受け渡す場合に比べ、単位時間当たりに収容部から取出す取出し数を多くできる。

本発明の第１４態様の方法によれば、取出部が筒体を台に置いた位置にそのまま筒体を位置させる場合に比べ、搬送部材による筒体の保持不良を抑制できる。

本実施形態に係る供給装置の構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る供給装置の構成を示す正面図である。 本実施形態に係る収容部の構成を示す平面図である。 本実施形態に係る錘が退避位置に位置し、吸着部が待機位置に位置する状態を示す正断面図である。 本実施形態に係る錘が上方位置に位置し、吸着部が待機位置に位置する状態を示す正断面図である。 本実施形態に係る錘が進入位置に位置し、吸着部が待機位置に位置する状態を示す正断面図である。 本実施形態に係る錘が進入位置に位置し、吸着部が吸着位置に位置する状態を示す正断面図である。 本実施形態に係る錘が上方位置に位置し、吸着部が吸着位置に位置する状態を示す正断面図である。 本実施形態に係る錘が上方位置に位置し、吸着部が取出位置に位置する状態を示す正断面図である。 本実施形態に係る錘が上方位置に位置し、吸着部が降下位置に位置する状態を示す正断面図である。 本実施形態に係る位置決部の構成を示す平面図である。 本実施形態に係る位置決部がチューブを位置決めした状態を示す平面図である。

以下に、本発明に係る実施形態の一例を図面に基づき説明する。

（供給装置１０）
本実施形態に係る供給装置１０の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る供給装置１０の構成を示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る供給装置１０の構成を示す正面図である。

なお、下記の説明で用いる＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、＋Ｚ方向（上方）及び－Ｚ方向（下方）は、図中に示す矢印方向である。また、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向の両方向を含む方向をＸ方向という。また、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向の両方向を含む方向をＹ方向という。また、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向の両方向を含む方向をＺ方向という。また、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は、互いに交差する方向（具体的には、直交する方向）である。

また、図中の「○」の中に「×」が記載された記号は、紙面の手前から奥へ向かう矢印を意味する。また、図中の「○」の中に「・」が記載された記号は、紙面の奥から手前へ向かう矢印を意味する。また、各図に示す各部材における各部分同士のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の寸法比や、各部材同士のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の寸法比は、実際の寸法比と異なる場合がある。

供給装置１０は、チューブ１００（図４参照）を取出す取出装置の一例である。具体的には、供給装置１０は、チューブ１００を収容部２０から取出して、そのチューブ１００を供給する供給装置である。なお、チューブ１００は、例えば、チューブ１００をロールの外周に被覆するなどの後処理を行う後処理装置へ供給される。

供給装置１０は、図１及び図２に示されるように、収容部２０と、付与部１４と、台１２、１５、取出部１３と、搬送部７０（図１参照）と、を有している。以下、供給装置１０の供給対象であるチューブ１００、及び供給装置１０の各部（収容部２０、付与部１４、台１２、１５、取出部１３及び、搬送部７０）の具体的な構成について説明する。

（チューブ１００）
チューブ１００（図４参照）は、可撓性の筒体の一例である。具体的には、チューブ１００は、円筒状（円管状）に形成され、且つ、可撓性を有している。すなわち、チューブ１００は、弾性変形可能とされている。このチューブ１００には、一例として、ＰＦＡやＰＴＦＥなどのフッ素樹脂が用いられている。なお、チューブ１００は、後述するように、径方向に潰れた扁平状態で収容部２０の内部に収容される。

本実施形態では、円筒状（円管状）のチューブ１００を用いているが、これに限られない。例えば、筒体としては、角筒状であってもよく、軸方向視における形状は、特定の形状に限定されるものではない。

（収容部２０及び台１２）
収容部２０は、チューブ１００（図４参照）を収容する収容部の一例である。具体的には、収容部２０は、図１及び図４に示されるように、上端部（＋Ｚ方向端部）に開口２０Ａを有する箱状のケースで構成されている。この収容部２０は、図１及び図３に示されるように、Ｙ方向に長さを有している。収容部２０は、具体的には、底壁２５（底の一例）と、４つの側壁２１、２３、２２、２４と、を有している。

－Ｘ方向側の側壁２１及び＋Ｘ方向側の側壁２３は、Ｘ方向視にて、Ｚ方向（上下方向）よりもＹ方向が長くされた略長方形状に形成されている。－Ｙ方向側の側壁２２及び＋Ｙ方向側の側壁２４は、Ｙ方向視にて、Ｘ方向よりもＺ方向（上下方向）が長くされた略長方形状に形成されている。側壁２２は、Ｘ方向の中央部において、－Ｙ方向側へ張り出す張出部２２Ａを有している。側壁２４は、Ｘ方向の中央部において、＋Ｙ方向側へ張り出す張出部２４Ａを有している。張出部２２Ａは、張出部２４Ａに対して－Ｙ方向側で対向して配置されている。張出部２２Ａ及び張出部２４Ａは、Ｘ方向幅が同じとされている。

側壁２１、２３、２２、２４の上端（＋Ｚ方向端）には、外側（外周側）に張り出すフランジ部２９が形成されている。フランジ部２９は、図３に示されるように、平面視にて枠状に形成されている。

底壁２５は、図４に示されるように、Ｚ方向（上下方向）を厚み方向とする板状に形成されている。チューブ１００は、複数が底壁２５の上に積み重ねられた状態で、収容部２０の内部に収容される。なお、底壁２５の上に積み重ねられたチューブ１００は、軸方向がＹ方向を向いた状態で、且つ、Ｚ方向（上下方向）に潰れた扁平状態で、収容部２０の内部に収容される。すなわち、チューブ１００は、径方向に潰れた扁平状態で、収容部２０の内部に収容される。

底壁２５には、収容部２０の内部からチューブ１００が取出される取出口２５Ａが形成されている。取出口２５Ａは、底壁２５を貫通している。すなわち、取出口２５Ａは、貫通孔の一例である。

取出口２５ＡのＸ方向幅は、チューブ１００のＸ方向幅よりも狭くされている。ここでのチューブ１００のＸ方向幅は、底壁２５の上に積み重ねられた状態のチューブ１００のＸ方向幅を意味する。これにより、底壁２５の上に積み重ねられた状態のチューブ１００は、取出口２５Ａに対する＋Ｘ方向側及び－Ｘ方向側で底壁２５に支持される。なお、取出口２５ＡのＸ方向幅は、チューブ１００を円筒状としたときにおける直径よりも狭くされている。

取出口２５ＡのＹ方向長さは、図３に示されるように、底壁２５の上に積み重ねられた状態のチューブ１００のＹ方向長さ（チューブ１００の軸方向長さ）よりも長くされている。

収容部２０は、図１、図２及び図４に示されるように、台１２の上に配置されている。この台１２は、Ｚ方向（上下方向）を厚み方向とする板状に形成されている。台１２には、図４に示されるように、収容部２０の内部から取出されたチューブ１００が通過する開口１２Ａが形成されている。

この開口１２Ａは、台１２をＺ方向（上下方向）に貫通している。開口１２ＡのＸ方向幅は、取出口２５Ａよりも広くされている。開口１２Ａの上端（＋Ｚ方向端）は、取出口２５Ａの下端（－Ｚ方向端）と通じている。なお、開口１２ＡのＸ方向中央の位置と、取出口２５ＡのＸ方向中央の位置が一致している。また、開口１２ＡのＹ方向中央の位置と、取出口２５ＡのＹ方向中央の位置が一致している。

また、開口１２ＡのＸ方向幅は、取出口２５ＡのＸ方向幅よりも広く、且つ、底壁２５の上に積み重ねられた状態のチューブ１００のＸ方向幅よりも狭くされている。開口１２ＡのＹ方向長さは、取出口２５ＡのＹ方向長さ以上の長さとされている。したがって、開口１２ＡのＹ方向長さは、底壁２５の上に積み重ねられた状態のチューブ１００のＹ方向長さ（チューブ１００の軸方向長さ）よりも長くされている。

（付与部１４）
付与部１４は、収容部２０内の最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与する付与部の一例である。付与部１４は、具体的には、図１及び図２に示されるように、錘６０と、支持部８０と、移動機構４０と、を有している。なお、最上段のチューブ１００とは、底壁２５上に積み重ねられた複数のチューブ１００のうち、最も上側（＋Ｚ方向側）の位置に配置されたチューブ１００である。各図では、適宜、最上段のチューブ１００が符号１００Ａにて示されている。

錘６０は、自重により最上段のチューブ１００を下側へ押す錘の一例である。具体的には、錘６０は、図１及び図２に示されるように、錘本体６２と、一対の棒６４と、固定部材６６と、を有している。

錘本体６２は、Ｙ方向へ長くされた棒状に形成されている。錘本体６２の下面は、最上段のチューブ１００に接触する接触面６２Ａとされている。この接触面６２Ａは、Ｙ方向視にて、円弧状（Ｒ状）の曲面とされている。

錘本体６２のＸ方向幅は、図３に示されるように、－Ｘ方向側の側壁２１と＋Ｘ方向側の側壁２３との間の距離よりも狭い幅とされている。具体的には、錘本体６２のＸ方向幅は、張出部２２Ａ、２４ＡのＸ方向幅よりも狭くされている。また、錘本体６２のＸ方向幅は、取出口２５ＡのＸ方向幅よりも広くされている。

錘本体６２のＹ方向長さは、側壁２２の張出部２２Ａと、側壁２４の張出部２４Ａとの間の距離よりも短くされ、且つ、側壁２２における張出部２２Ａ以外の部分と、側壁２４における張出部２４Ａ以外の部分との間の距離よりも長くされている。錘本体６２は、Ｙ方向両端部が、側壁２２の張出部２２Ａ及び側壁２４の張出部２４Ａの内側に位置するように、収容部２０の内部に進入可能とされている。

したがって、錘本体６２のＹ方向長さは、チューブ１００のＹ方向長さ（軸方向長さ）よりも長くされている。錘本体６２は、最上段のチューブ１００に対する軸方向外側（－Ｙ方向側及び＋Ｙ方向側）に張り出した状態で、最上段のチューブ１００に対して、Ｙ方向の一端部から他端部にわたって接触する。なお、本実施形態では、錘本体６２のＹ方向長さと取出口２５ＡのＹ方向長さとが同じとされているが、錘本体６２のＹ方向長さは、取出口２５ＡのＹ方向長さよりも長くてもよいし、取出口２５ＡのＹ方向長さよりも短くてもよい。

一対の棒６４は、図１に示されるように、Ｚ方向（上下方向）へ延び、且つ、Ｙ方向に並んで配置されている。一対の棒６４の下端部（－Ｚ方向端部）は、錘本体６２に上面に固定されている。固定部材６６は、上下方向を厚み方向とする板状に形成されている。固定部材６６の下面に一対の棒６４の上端部（＋Ｚ方向端部）が固定されている。

支持部８０は、錘６０をＺ方向（上下方向）に移動可能（移動自在）に支持する支持部である。支持部８０は、図１及び図２に示されるように、支持プレート８２、８４を有している。

支持プレート８２は、図２に示されるように、Ｙ方向視にてＬ字状に形成されている。具体的には、支持プレート８２は、Ｚ方向（上下方向）を厚み方向とする板部８２Ａと、板部８２Ａの－Ｘ方向端部から上方へ延び、且つＸ方向を厚み方向とする板部８２Ｂと、を有している。

一対の棒６４は、Ｚ方向（上下方向）へ移動可能に板部８２ＡをＺ方向（上下方向）に貫通している。これにより、錘本体６２に対して上方への外力（例えば、収容部２０に収容されたチューブ１００からの反力）が作用すると、錘６０が板部８２Ａに対して上昇した状態となる。板部８２Ａに対して上昇した錘６０に作用する外力が、作用しなくなると、錘６０の自重により錘６０が降下し、固定部材６６が板部８２Ａに支持されることで、錘６０の板部８２Ａに対する降下が制限される。なお、本実施形態において、「上昇」とは、＋Ｚ方向（上方）へ移動させることである。また、本実施形態において、「降下」とは、－Ｚ方向（下方）へ移動させることである。

支持プレート８４は、Ｙ方向視にて逆Ｌ字状に形成されている。支持プレート８４は、Ｘ方向を厚み方向とする板部８４Ａと、板部８４Ａの＋Ｚ方向端部（上端部）から－Ｘ方向へ延び、且つＺ方向（上下方向）を厚み方向とする板部８４Ｂと、を有している。板部８４Ａは、支持プレート８２の板部８２Ｂに固定されている。

移動機構４０は、錘６０をＺ方向（上下方向）及びＸ方向へ移動させる移動機構である。具体的には、移動機構４０は、シリンダ４１、４２と、を有している。

シリンダ４１は、シリンダ本体４１Ｂと、ロッド４１Ａと、を有している。シリンダ本体４１Ｂは、Ｘ方向へ移動可能に台１２上に配置されている。ロッド４１Ａは、シリンダ本体４１Ｂから＋Ｚ方向（上方）へ延び出ている。このロッド４１Ａは、空気圧や油圧等の圧力により、Ｚ方向（上下方向）に伸縮する。

シリンダ４１のロッド４１Ａの先端部は、支持プレート８４の板部８４Ｂの下面に固定されている。シリンダ４１は、ロッド４１Ａを伸縮させることで、支持部８０及び錘６０を上下方向へ移動させる。

具体的には、ロッド４１Ａの伸縮により、錘６０は、錘本体６２が収容部２０の内部に進入する進入位置（図６及び図７に示す位置）と、錘本体６２が収容部２０に対する＋Ｚ方向側（上側）に位置する上方位置（図２、図５、図８、図９及び図１０に示す位置）と、に移動される。

付与部１４では、錘６０は、固定部材６６が板部８２Ａに支持された状態で、シリンダ４１のロッド４１Ａの伸長により固定部材６６が持上げられることで、上方位置へ移動する。

また、錘６０は、固定部材６６が板部８２Ａに支持された状態で、シリンダ４１のロッド４１Ａが縮むことで降下して、進入位置へ移動する。このとき、錘本体６２が収容部２０の底壁２５の上面に接触した場合の固定部材６６の位置よりも、支持プレート８２の板部８２Ａは降下する。したがって、固定部材６６は、進入位置において、固定部材６６は、支持プレート８２の板部８２Ａの上面よりも上側に位置する。すなわち、錘６０は、進入位置において、固定部材６６が板部８２Ａから離れた状態となる（図６及び図７参照）。これにより、錘６０は、進入位置において、最上段のチューブ１００に載ると共に、該チューブ１００を自重により下側へ押す。

シリンダ４２は、図２に示されるように、シリンダ本体４２Ｂと、ロッド４２Ａと、を有している。シリンダ本体４２Ｂは、台１２上に固定されている。

ロッド４２Ａは、シリンダ本体４２Ｂから＋Ｘ方向へ延び出ている。このロッド４２Ａは、空気圧や油圧等の圧力により、Ｘ方向に伸縮する。

シリンダ４２のロッド４２Ａの先端部は、シリンダ４１のシリンダ本体４１Ｂに固定されている。シリンダ４２は、ロッド４２Ａを伸縮させることで、シリンダ４１、支持部８０及び錘６０をＸ方向へ移動させる。

具体的には、ロッド４１Ａの伸縮により、錘６０は、前述の上方位置（図２、図５、図８、図９及び図１０に示す位置）と、錘本体６２が収容部２０に対する－Ｘ方向に退避した退避位置（図４に示す位置）と、に移動される。なお、シリンダ４２は、錘６０が進入位置（図６及び図７に示す位置）に位置する状態では作動が禁止される構成とされている。

（台１５及び搬送部７０）
台１５は、取出部１３によって収容部２０から取り出されたチューブ１００が置かれる台である。台１５は、Ｚ方向（上下方向）を厚み方向とする板状に形成されている。台１５は、図１に示されるように、台１２及び収容部２０に対する＋Ｙ方向（側方の一例）に配置されている。この台１５は、図２に示されるように、台１２に対する－Ｚ方向側（下方側）に配置されている。

台１５には、図１に示されるように、後述の吸着部３２が入り込む切欠部１５Ａが形成されている。切欠部１５Ａは、台１５を上下方向に貫通し、且つ－Ｙ方向側が開口している。チューブ１００を吸着した吸着部３２が切欠部１５Ａに入り込んだ状態で、チューブ１００に対する吸着を解除し、且つ吸着部３２が降下することで、切欠部１５Ａにまたがってチューブ１００が、台１５の上面に置かれる（図１１参照）。

搬送部７０は、台１５に置かれたチューブ１００を搬送する搬送部である。搬送部７０は、具体的には、図１に示されるように、吸着ヘッド７２と、支持部７４と、移動機構７６と、を有している。吸着ヘッド７２は、台１５に置かれたチューブ１００を搬送する搬送部材の一例である。具体的には、吸着ヘッド７２は、吸引により、チューブ１００を吸着するヘッドである。吸着ヘッド７２の下面は、チューブ１００を吸着する吸着面７２Ａとされている。吸着ヘッド７２は、吸着面７２Ａにチューブ１００を吸着することで、チューブ１００を保持する。この吸着ヘッド７２は、Ｙ方向に長くされた角柱形状に形成されている。

支持部７４は、吸着ヘッド７２を支持する機能を有している。支持部７４は、Ｚ方向（上下方向）を厚み方向とする板状の支持プレート７４Ａ、７４Ｂを有している。支持プレート７４Ａの上面に、支持プレート７４Ｂの下面が固定されている。支持部７４は、吸着ヘッド７２をＺ方向（上下方向）に移動可能に支持している。吸着ヘッド７２は、圧縮バネ７４Ｃによって－Ｚ方向（下方）へ押されている。

移動機構７６は、シリンダ７８と、シリンダ７８を移動させる移動部７９と、を有している。シリンダ７８は、シリンダ本体７８Ｂと、ロッド７８Ａと、を有している。ロッド７８Ａは、シリンダ本体７８Ｂから－Ｚ方向（下方）へ延び出ている。このロッド７８Ａは、空気圧や油圧等の圧力により、Ｚ方向（上下方向）に伸縮する。

シリンダ７８のロッド７８Ａの先端部は、支持部７４の支持プレート７４Ｂの上面に固定されている。シリンダ７８は、ロッド７８Ａを伸縮させることで、吸着ヘッド７２及び、吸着ヘッド７２に吸着されたチューブ１００をＺ方向（上下方向）へ移動させる。

移動部７９は、一例として、シリンダ７８をＸ方向に沿った軸周りに９０度回転させる回転部で構成されている。移動部７９は、具体的には、吸着ヘッド７２の下面が－Ｚ方向を向いた状態から、＋Ｙ方向を向く状態に回転させる。

さらに、台１５は、図１、図１１及び図１２に示されるように、台１５に置かれたチューブ１００を位置決めする位置決部５０を有している。位置決部５０は、搬送部７０の吸着ヘッド７２が吸着により、チューブ１００を保持する保持位置（図１２に示す位置）にチューブ１００を位置決めする。具体的には、位置決部５０は、位置決部材５１と、移動機構５３と、一対の位置決部材５２と、移動機構５４と、を有している。

位置決部材５１は、チューブ１００をＹ方向に位置決めする位置決部材である。位置決部材５１は、Ｙ方向を厚み方向とする板状とされ、且つ、Ｙ方向視にてＺ方向（上下方向）に長くされた矩形状に形成されている。この位置決部材５１は、台１５に形成された矩形孔１５Ｂ内に配置され、且つ、台１５に対する＋Ｚ方向（上方）へ延び出ている。

なお、矩形孔１５Ｂは、切欠部１５Ａに対する－Ｘ方向側で、切欠部１５Ａの＋Ｙ方向側部分に沿って配置されている。矩形孔１５Ｂは、平面視にて、Ｙ方向に長くされた矩形状に形成されている。

そして、位置決部材５１は、Ｙ方向に移動可能に台１５に設けられている。移動機構５３は、矩形孔１５Ｂ内で位置決部材５１をＹ方向に移動させる。移動機構５３は、一例として、空気圧や油圧等の圧力により、位置決部材５１をＹ方向に移動させるシリンダで構成されている。位置決部材５１は、移動機構５３によってＹ方向へ移動することで、台１５の上面に置かれたチューブ１００の＋Ｙ方向端部に接触して、チューブ１００をＹ方向に位置決めする。

一対の位置決部材５２は、チューブ１００をＸ方向に位置決めする位置決部材である。一対の位置決部材５２は、Ｙ方向に間隔をおいて配置されている。位置決部材５２は、切欠部１５Ａに対する＋Ｘ方向側にＸ方向に移動可能に配置されている。具体的には、台１５にＸ方向に沿って形成された溝部１５Ｃに取り付けられ連結部材５６に一対の位置決部材５２が固定されることで、位置決部材５２はＸ方向に移動可能とされている。位置決部材５２は、Ｙ方向が厚み方向とされた板状に形成され、かつ、＋Ｚ方向端部（上端部）が－Ｘ方向へ張り出している。なお、連結部材５６は、Ｘ方向を厚み方向とする板状に形成されている。

移動機構５４は、一例として、ロッド５４Ａを有するシリンダで構成されている。ロッド５４Ａは、連結部材５６を介して、位置決部材５２に固定されている。移動機構５４では、空気圧や油圧等の圧力により、ロッド５４ＡをＸ方向に伸縮することで、位置決部材５２をＸ方向へ移動させる。一対の位置決部材５２は、移動機構５４によってＸ方向へ移動することで、台１５の上面に置かれたチューブ１００の＋Ｘ方向の側面に対して、側面５２Ａが接触して、チューブ１００をＸ方向に位置決めする。

このように、位置決部５０では、位置決部材５１及び位置決部材５２によって、チューブ１００をＹ方向及びＸ方向に位置決めすることで、吸着ヘッド７２がチューブ１００を保持する保持位置（図１２に示す位置）に、チューブ１００を位置決めする。

（取出部１３）
取出部１３は、収容部２０内の最下段のチューブ１００を取出口２５Ａから収容部２０の下へ取り出す取出部の一例である。取出部１３は、具体的には、図２に示されるように、吸着機構３０と、移動機構３９と、を有している。なお、最下段のチューブ１００とは、底壁２５上に積み重ねられた複数のチューブ１００のうち、最も下の位置（すなわち、底壁２５に接触する位置）に配置されたチューブ１００である。各図では、適宜、最下段のチューブ１００が符号１００Ｂにて示されている。

吸着機構３０は、図２に示されるように、吸着部３２と、吸引部３６と、を有している。吸着部３２は、収容部２０内の最下段のチューブ１００を吸着する吸着部の一例である。具体的には、吸着部３２は、吸着部本体３３と、複数（具体的には、例えば６個（図１参照））の吸着パッド３４と、を有している。

吸着部本体３３は、図１に示されるように、Ｙ方向に長くされた角柱形状に形成されている。複数の吸着パッド３４は、吸着部本体３３の上面にＹ方向に沿って配置されている。各吸着パッド３４は、図２に示されるように、吸着部本体３３の上面から＋Ｚ方向（上方向）へ延び出ている。

各吸着パッド３４の上面（先端面）が、チューブ１００を吸着する吸着面３４Ａとされている。吸着面３４Ａには、チューブ１００を吸引する吸引孔３４Ｂが形成されている。吸引孔３４Ｂは、吸着部本体３３を－Ｚ方向（下方向）へ貫通している。吸引孔３４Ｂは、吸着部本体３３の下面側で吸引管（図示省略）を介して吸引部３６と通じている。吸引部３６は、一例として、ブロアで構成されている。吸着機構３０では、吸引部３６を作動させることで、吸引孔３４Ｂを通じて最下段のチューブ１００を吸引して、各吸着パッド３４の吸着面３４Ａにチューブ１００を吸着する。

吸着パッド３４のＸ方向幅は、図４に示されるように、吸着部本体３３のＸ方向幅よりも狭くされている。吸着パッド３４は、吸着部本体３３のＸ方向中央部に配置されている。また、吸着パッド３４のＸ方向幅は、台１２の開口１２ＡのＸ方向幅、及び収容部２０の取出口２５ＡのＸ方向幅よりも狭くされている。これにより、吸着パッド３４が、図７及び図８に示されるように、開口１２Ａ及び取出口２５Ａに進入可能となっている。

吸着部本体３３のＸ方向幅は、台１２の開口１２ＡのＸ方向幅よりも狭く、且つ、収容部２０の取出口２５ＡのＸ方向幅よりも広くされている。これにより、吸着部本体３３は、開口１２Ａに進入可能であるが、取出口２５Ａには進入できない（図７及び図８参照）。

移動機構３９は、吸着部３２をＺ方向（上下方向）及びＹ方向へ移動させる移動機構である。移動機構３９は、具体的には、待機位置（図２、図４、図５及び図６に示す位置）、吸着位置（図７及び図８に示す位置）、取出位置（図９に示す位置）、置き位置（図１に示す位置）及び降下位置（図１０に示す位置）に、吸着部３２を移動させる。

待機位置（図２、図４、図５及び図６に示す位置）は、吸着部３２が待機する位置である。待機位置は、台１２及び収容部２０に対する下側の位置である。さらに、待機位置は、平面視にて、吸着部３２が、台１２の開口１２Ａ内に納まる位置であって、全ての吸着パッド３４が収容部２０の取出口２５Ａ内に納まる位置である。

吸着位置（図７及び図８に示す位置）は、吸着パッド３４が最下段のチューブ１００を吸着する位置である。さらに、吸着位置は、吸着パッド３４が収容部２０の取出口２５Ａに対して下側から進入し、且つ、吸着部本体３３が収容部２０の取出口２５Ａに対して下側から進入した位置である。この吸着位置は、待機位置に対する上方の位置である。

取出位置（図９に示す位置）は、吸着部３２で吸着したチューブ１００を収容部２０の－Ｚ方向（下方）へ取り出すための位置である。取出位置は、台１２及び収容部２０に対する下側の位置である。すなわち、取出位置は、吸引位置に対する下方の位置である。さらに、取出位置は、待機位置に対する上方の位置である。

置き位置（図１に示す位置）は、収容部２０から取り出したチューブ１００を台１５上に置くための位置である。置き位置は、取出位置に対する＋Ｙ方向側の位置である。置き位置と取出位置との高さは、同じとされている。置き位置は、吸着部３２が台１５の切欠部１５Ａ内に配置される位置である。この置き位置では、吸着部３２に吸着されたチューブ１００が、台１５の上方に位置する。

降下位置（図１０に示す位置）は、置き位置から降下した位置である。すなわち、置き位置に対する－Ｚ方向側（下方側）の位置である。降下位置と待機位置との高さは同じとされている。すなわち、降下位置は、待機位置に対する＋Ｙ方向側の位置である。

なお、移動機構３９としては、例えば、吸着部３２をＹ方向及びＺ方向に移動させる機構を備えた二軸ロボットが用いられる。

取出部１３では、移動機構３９は、吸着部３２を待機位置（図６に示す位置）から上昇させることで、吸着位置（図７に示す位置）に移動させる。吸着部３２は、吸着位置において、吸着パッド３４に最下段のチューブ１００を吸着する。

なお、付与部１４の錘６０が最上段のチューブ１００に載せられることで、チューブ１００に対して下向きの荷重が付与された状態で、吸着部３２は、最下段のチューブ１００に対する吸着を開始する（図７参照）。すなわち、錘６０が進入位置（図７に示す位置）に位置する状態で、吸着部３２は、最下段のチューブ１００に対する吸着を開始する。

さらに、移動機構３９は、吸着部３２を吸着位置（図８に示す位置）から降下させることで取出位置（図９に示す位置）に移動させる。これにより、最下段のチューブ１００を、取出口２５Ａを通じて収容部２０の下へ取出す。

なお、付与部１４の錘６０が最上段のチューブ１００から退避した状態で、吸着部３２は吸着位置から取出位置に移動する（図８参照）。すなわち、錘６０が上方位置（図８に示す位置）に位置する状態で、吸着部３２は吸着位置から取出位置に移動する

さらに、移動機構３９は、吸着部３２を取出位置（図９に示す位置）から＋Ｙ方向へ移動させることで置き位置（図１に示す位置）に移動させる。これにより、収容部２０から取り出された最下段のチューブ１００が、＋Ｙ方向へ移動する。そして、吸着部３２が置き位置に位置する状態において、吸引部３６の作動を停止することで、吸着部３２による吸着を解除する。

さらに、移動機構３９は、吸着部３２を置き位置から降下させることで降下位置（図１０に示す位置）に移動させる。これにより、収容部２０から取り出された最下段のチューブ１００が、台１５に置かれる。さらに、移動機構３９は、吸着部３２を降下位置から－Ｙ方向へ移動させることで待機位置に移動させる。

台１５に置かれたチューブ１００は、具体的には、図１１に示されるように、切欠部１５Ａに対する＋Ｘ方向側及び－Ｘ方向の台１５の上面にまたがった状態で、台１５上に置かれる。そして、台１５上に置かれたチューブ１００は、図１２に示されるように、－Ｘ方向へ移動する一対の位置決部材５２によって－Ｘ方向側に押され、且つ、－Ｙ方向へ移動する位置決部材５１によって－Ｙ方向側に押される。これにより、吸着ヘッド７２による予め定められた保持位置に位置決めされる。なお、図１２には、二点鎖線にて吸着ヘッド７２がチューブ１００を保持する位置が示されている。

（本実施形態に係る取出方法）
本実施形態に係る取出方法について説明する。

本取出方法は、供給装置１０において収容部２０からチューブ１００を取出す取出方法である。本取出方法は、具体的には、収容工程と、取出工程と、置き工程と、位置決工程と、を有している。

（収容工程）
収容工程では、図４に示されるように、収容部２０の底壁２５の上にチューブ１００を積み重ねて、該チューブ１００を収容部２０の内部に収容する。収容工程では、錘６０は、退避位置（図４に示す位置）に位置する。これにより、収容部２０の上方が開放され、チューブ１００を収容する際に、チューブ１００が錘６０と干渉しにくい。チューブ１００の収容は、一例として、作業者の手作業により行われる。

なお、チューブ１００が積み重ねられた底壁２５の取出口２５Ａは、Ｘ方向幅が当該チューブ１００のＸ方向幅よりも狭くされ、且つ、Ｙ方向長さが当該チューブ１００のＹ方向長さ（軸方向長さ）よりも長くされている（図３参照）。

（取出工程）
取出工程では、最下段のチューブ１００を吸着した吸着部３２を降下させ、最下段のチューブ１００を、取出口２５Ａを通じて収容部２０の下へ取出す。具体的には、取出工程は以下のように行われる。

取出工程では、まず、移動機構４０のシリンダ４２がロッド４２Ａを伸長させることで、図５に示されるように、錘６０を上方位置に移動させる。さらに、移動機構４０のシリンダ４１がロッド４１Ａを縮めることで、図６に示されるように、錘６０を進入位置に移動させる。これにより、錘６０が、自重によりチューブ１００を下側へ押し、最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重が付与される。

次に、移動機構３９（図２参照）が、図７に示されるように、吸着部３２を吸着位置に移動させる。これにより、吸着部３２の吸着パッド３４の吸着面３４Ａが、最下段のチューブ１００の下面に接触する。

次に、錘６０が進入位置に位置した状態で、吸引部３６（図２参照）を作動させて、最下段のチューブ１００に対する吸着部３２による吸着を開始する。すなわち、付与部１４が最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与した状態で、最下段のチューブ１００に対する吸着部３２による吸着を開始する。

次に、移動機構４０のシリンダ４１がロッド４１Ａを伸長させることで、図８に示されるように、錘６０を上方位置に移動させる。これにより、錘６０が最上段のチューブ１００から退避する。

次に、錘６０が上方位置に位置する状態で、移動機構３９（図２参照）が、図９に示されるように、吸着部３２を取出位置に移動させる。すなわち、錘６０が最上段のチューブ１００から退避した状態で、移動機構３９（図２参照）が吸着部３２を降下させて取出位置に移動させる。これにより、最下段のチューブ１００が、取出口２５Ａを通じて収容部２０の下へ取出される。なお、最下段のチューブ１００は、Ｘ方向中央部が吸着部３２に吸着され、取出口２５Ａを通過する際に、Ｘ方向中央部で－Ｚ方向（下方）へ凸になるように変形する。

（置き工程）
置き工程では、取出工程において取出口２５Ａから収容部２０の下へ取出したチューブ１００を＋Ｙ方向（側方）へ移動させ、吸着部３２による吸着を解除して、台１５に置く。具体的には、置き工程は以下のように行われる。

置き工程では、まず、移動機構３９（図２参照）が、チューブ１００を吸着した状態の吸着部３２を置き位置に移動させる（図１参照）。次に、吸引部３６（図２参照）の作動を停止し、最下段のチューブ１００に対する吸着部３２の吸着を解除する。

次に、移動機構３９（図２参照）が、図１０に示されるように、吸着部３２を降下位置に移動させる。これにより、収容部２０から取り出された最下段のチューブ１００が、台１５に置かれる。なお、台１５に置かれたチューブ１００は、図１１に示されるように、切欠部１５Ａに対する＋Ｘ方向側及び－Ｘ方向の台１５の上面にまたがった状態で、台１５上に置かれる。

（位置決工程）
位置決工程では、置き工程において台１５に置かれたチューブ１００を、搬送部７０がチューブ１００を保持する保持位置に位置決めする。具体的には、位置決工程は以下のように行われる。

位置決工程では、台１５上に置かれたチューブ１００は、図１２に示されるように、－Ｘ方向へ移動する一対の位置決部材５２によって－Ｘ方向側に押され、且つ、－Ｙ方向へ移動する位置決部材５１によって－Ｙ方向側に押される。これにより、吸着ヘッド７２による予め定められた保持位置に位置決めされる。

以上のように、収容工程、取出工程、置き工程、及び位置決工程を経て取り出されたチューブ１００は、吸着ヘッド７２（図１参照）の吸着面７２Ａに吸着されることで、吸着ヘッド７２に保持される。そして、移動部７９が吸着ヘッド７２を移動させることで、吸着ヘッド７２に保持されたチューブ１００が搬送されて、後処理装置へ供給される。

（本実施形態の作用）
本実施形態では、前述のように、収容部２０の底壁２５の上に積み重ねられたチューブ１００のうち、最下段のチューブ１００が、当該チューブ１００のＸ方向幅よりもＸ方向幅が狭くされた取出口２５Ａを通じて取り出される。

これにより、最下段のチューブ１００は変形して取出口２５Ａを通過するが、最下段の１つ上の段のチューブ１００の下面が、底壁２５の取出口２５Ａに対する－Ｘ方向側部分と＋Ｘ方向側部分によって支持される。すなわち、最下段の１つ上の段のチューブ１００における－Ｚ方向（下方）の移動が、チューブ１００の下面が底壁２５に支持されることで、制限される。

このため、最下段の１つ上の段のチューブ１００を側壁に押し当てた状態で、最下段のチューブ１００を取出す構成（比較例１）に比べ、収容部２０から複数のチューブ１００が一度に取出されることが抑制される。すなわち、比較例１に比べ、取出部１３による１回の取出し動作において、収容部２０から複数のチューブ１００が取出されることが抑制される。

また、本実施形態では、取出口２５ＡのＹ方向長さが、チューブ１００のＹ方向長さ（軸方向長さ）よりも長くされている。このため、取出口２５ＡのＹ方向長さが、チューブ１００のＹ方向長さ（軸方向長さ）以下である構成（比較例２）に比べ、チューブ１００を、取出口２５Ａを通じて取り出した際に、チューブ１００の軸方向端部が底壁２５に接触しにくい。したがって、比較例２に比べ、チューブ１００を、取出口２５Ａを通じて取り出した際に、チューブ１００に傷が入ることが抑制される。

また、本実施形態では、付与部１４が最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与した状態で、最下段のチューブ１００に対する吸着部３２による吸着を開始する。このため、チューブ１００に作用する下向きの荷重がチューブ１００の自重のみである構成（比較例３）に比べ、吸着部３２の吸着面３４Ａに最下段のチューブ１００が押し付けられる。したがって、比較例３に比べ、吸着部３２の吸着不良が抑制される。

また、付与部１４は、具体的には、錘６０の自重によりチューブ１００を下側へ押し、最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与する。ここで、付与部１４が錘６０の自重以外の外力をチューブ１００に加えてチューブ１００を下側へ押す構成（比較例４）の場合では、積み重なったチューブ１００の高さが変化すると、チューブ１００へ作用する下向きの荷重が変化する場合がある。例えば、圧縮ばねを用いてチューブ１００を下側へ押す場合では、積み重なったチューブ１００の高さが低くなって、圧縮ばねの圧縮量が減少すると、チューブ１００へ作用する下向きの荷重が小さくなる。

これに対して、本実施形態では、錘６０の自重により最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与するので、比較例４に比べ、積み重なったチューブ１００の高さが変化しても、チューブ１００に作用する下向きの荷重が変化しにくい。

また、本実施形態では、錘６０が最上段のチューブ１００から退避した状態で、吸着部３２を降下させて、最下段のチューブ１００を、取出口２５Ａを通じて収容部２０の下へ取出す。ここで、付与部１４が最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与した状態で、最下段のチューブ１００を、取出口２５Ａを通じて収容部２０の下へ取出す場合（比較例５）では、最下段のチューブ１００が、最下段の１つ上の段のチューブ１００と底壁２５との間で挟さまれ、移動抵抗を受ける。

これに対して、本実施形態では、錘６０が最上段のチューブ１００から退避した状態で、最下段のチューブ１００が収容部２０の下へ取出されるので、比較例５に比べ、最上段のチューブ１００が移動抵抗を受けず、最上段のチューブ１００の取出し不良が抑制される。

また、本実施形態では、収容部２０から取り出された最下段のチューブ１００を、吸着部３２は台１５に置く。ここで、収容部２０から取出したチューブ１００を吸着部３２から吸着ヘッド７２へ直接受け渡す場合（比較例６）では、吸着ヘッド７２の保持位置に吸着部３２が待機する必要があるため、すぐに吸着部３２が吸着位置に戻れない。したがって、単位時間当たりに収容部２０から取出されるチューブ１００の取出し数が少なくなる。

これに対して、本実施形態では、収容部２０から取り出された最下段のチューブ１００が台１５に置かれるので、比較例６に比べ、吸着部３２はすぐに吸着位置に戻れる。このため、比較例６に比べ、単位時間当たりに収容部２０から取出されるチューブ１００の取出し数が多くなる。

また、本実施形態では、位置決部材５１及び位置決部材５２によって、チューブ１００をＹ方向及びＸ方向に位置決めすることで、吸着ヘッド７２がチューブ１００を保持する保持位置に、チューブ１００を位置決めする。このため、吸着部３２がチューブ１００を台１５に置いた位置にそのままチューブ１００を位置させる場合に比べ、吸着ヘッド７２によるチューブ１００の保持不良が抑制される。

（変形例）
供給装置１０は、収容部２０内の最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与する付与部１４を有していたが、付与部１４を有さない構成であってもよい。この場合では、チューブ１００の自重が、チューブ１００に対して下向きの荷重として作用する。

付与部１４は、錘６０の自重により、最上段のチューブ１００を下側へ押していたが、これに限られない。例えば、付与部１４としては、バネ等の弾性部材の弾性力を用いて、最上段のチューブ１００を下側へ押す構成であってもよい。また、付与部１４としては、例えば、風圧により最上段のチューブ１００を下側へ押す構成であってもよい。

取出口２５ＡのＹ方向長さは、底壁２５の上に積み重ねられた状態のチューブ１００のＹ方向長さ（チューブ１００の軸方向長さ）よりも長くされていたが、これに限られない。例えば、取出口２５ＡのＹ方向長さは、チューブ１００のＹ方向長さ（チューブ１００の軸方向長さ）以下の長さであってもよい。

本実施形態では、錘６０が最上段のチューブ１００から退避した状態で、吸着部３２を降下させて、最下段のチューブ１００を、取出口２５Ａを通じて収容部２０の下へ取出していたが、これに限られない。例えば、付与部１４が最上段のチューブ１００に対して下向きの荷重を付与した状態で、最下段のチューブ１００を、取出口２５Ａを通じて収容部２０の下へ取出してもよい。

本実施形態では、収容部２０から取り出された最下段のチューブ１００を、吸着部３２が台１５に置いていたが、これに限られない。例えば、収容部２０から取出したチューブ１００を吸着部３２から吸着ヘッド７２へ直接受け渡す構成であってもよい。

本実施形態では、位置決部材５１及び位置決部材５２によって、吸着ヘッド７２がチューブ１００を保持する保持位置にチューブ１００を位置決めしていたが、これに限られない。例えば、吸着部３２がチューブ１００を台１５に置いた位置にそのままチューブ１００を位置させて、該チューブ１００を吸着ヘッド７２が保持する構成であってもよい。

本発明は、上記の実施形態に限るものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形、変更、改良が可能である。例えば、上記に示した変形例は、適宜、複数を組み合わせて構成してもよい。

１０ 供給装置（取出装置の一例）
１３ 取出部
１４ 付与部
１５ 台
２０ 収容部
２５ 底壁（底の一例）
２５Ａ 取出口（貫通孔の一例）
３２ 吸着部
５０ 位置決部
６０ 錘
７２ 吸着ヘッド（搬送部材の一例）
１００ チューブ（筒体の一例）

Claims (8)

1. 可撓性の筒体の幅よりも幅が狭く、該筒体の軸方向長さよりも該軸方向に沿った長さが長い貫通孔が底に形成され、該底の上に該筒体が積み重ねられて収容される収容部であって、積み重ねられて収容された該筒体の該軸方向の両端と対向する一対の側壁を有し、該一対の側壁における該軸方向と交差する方向の中央部に、該軸方向の外側に張り出す一対の張出部が形成された収容部と、
   自重により該収容部内の最上段の筒体を下側へ押し、該最上段の筒体との接触面が該軸方向視で円弧状の曲面とされた棒状の錘本体であって、該軸方向長さが該筒体の該軸方向長さよりも長く、両端部が該一対の張出部の内側に位置する錘本体と、
   該収容部の最下段の筒体を吸着した吸着部を降下させ、該貫通孔を通じて該最下段の筒体を該収容部の下へ取出す取出部と、
   を備える取出装置。
2. 前記取出部は、
   前記錘本体が最上段の筒体を下側に押した状態で、最下段の筒体に対する前記吸着部による吸着を開始し、前記錘本体が前記最上段の筒体から退避した状態で、前記吸着部を降下させて、前記貫通孔を通じて前記最下段の筒体を前記収容部の下へ取出す
   請求項１に記載の取出装置。
3. 前記収容部の側方に配置された台を備え、
   前記取出部は、前記貫通孔を通じて前記収容部の下へ取出した筒体を前記側方へ移動させ、前記吸着部による吸着を解除して前記筒体を前記台に置く
   請求項１又は２に記載の取出装置。
4. 前記台は、前記台に置かれた前記筒体を搬送する搬送部材が前記筒体を保持する位置に、前記筒体を位置決めする位置決部を有する
   請求項３に記載の取出装置。
5. 可撓性の筒体の幅よりも幅が短く、該筒体の軸方向長さよりも該軸方向に沿った長さが長い貫通孔が底に形成された収容部の前記底の上に、前記筒体を積み重ねて収容する収容工程であって、該収容部は、積み重ねられて収容された該筒体の両端と対向する一対の側壁を有し、該一対の側壁における該軸方向と交差する交差方向の中央部に、該軸方向の外側に張り出す一対の張出部が形成された収容工程と、
   前記収容部の最下段の筒体を吸着した吸着部を降下させ、前記貫通孔を通じて前記最下段の筒体を前記収容部の下へ取出す取出工程と、
   を備え、
   該取出工程は、自重により該収容部内の最上段の筒体を下側へ押し、該最上段の筒体との接触面が該軸方向視で円弧状の曲面とされた棒状の錘本体であって、該軸方向長さが該筒体の該軸方向長さよりも長く、両端部が該一対の張出部の内側に位置する錘本体が、該収容部内の最上段の筒体を下側へ押した状態で、該最下段の筒体に対する該吸着部による吸着を開始する取出方法。
6. 前記取出工程では、
   前記錘本体が前記最上段の筒体から退避した状態で、前記吸着部を降下させて、前記貫通孔を通じて前記最下段の筒体を前記収容部の下へ取出す
   請求項５に記載の取出方法。
7. 前記取出工程において前記貫通孔を通じて前記収容部の下へ取出した筒体を側方へ移動させ、前記吸着部による吸着を解除して、前記収容部の側方に配置された台に置く置き工程を有する
   請求項５又は６に記載の取出方法。
8. 前記置き工程において前記台に置かれた前記筒体を搬送する搬送部材が前記筒体を保持する位置に、前記筒体を位置決めする位置決工程を有する
   請求項７に記載の取出方法。

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