JP7009777B2 - 制御プログラムの書き込み方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御プログラムの書き込み方法に関する。

走行性能、安全性、快適性などを追求するために、自動車を始めとする各種の車両には、各種の電子部品からなる電子制御装置（ＥＣＵ）が搭載されている。これらのＥＣＵは、たとえば特許文献１に示すように、生産ライン上に設けられる書き込み装置を用いて、ＣＡＮ通信によるＥＣＵへの制御プログラムの書き込みが行われている。

特開２００４－３４８１７８号公報

ところで、近年、車両に各種の機能が実装されるのに伴い、ＥＣＵへの制御プログラムの書き込み量が多くなってきている。ＥＣＵへの書き込み量が増えるのに伴い、制御プログラムの書き込みに要する時間は増大する。ＥＣＵの生産ラインの各工程を滞りなく実行し続けるために、ＥＣＵの生産ライン上に設けられた複数の書き込み装置に、ＥＣＵを取り付けることで、ＥＣＵに制御プログラムを書き込んでいる。そして、書き込み装置がＥＣＵに制御プログラムを書き込んだ後、書き込み装置からＥＣＵを取り外し、制御プログラムの書き込みが完了したＥＣＵを次工程が行われる位置まで搬送していた。書き込み装置によるＥＣＵへの制御プログラムの書き込みを実行する作業者は、複数の書き込み装置の間で移動することになるので、作業に際して移動する距離が長くなっていた。作業者の移動する距離が延びると、同じ作業をしたとしても要する時間および作業者の労力が大きくなってしまうので、作業者の作業効率が落ちてしまう。

本発明は、制御プログラムの書き込み装置による制御プログラムの書き込みを実行する作業者の作業効率をより向上できる制御プログラムの書き込み方法を提供することにある。

上記目的を達成しうる制御プログラムの書き込み方法は、制御プログラムに基づいて制御を実行する制御装置に対して、書き込み装置を使用して前記制御プログラムを書き込む制御プログラムの書き込み方法であって、前記書き込み装置は、前記制御装置に接続されることを契機として、前記制御装置に電力を供給するとともに、前記制御装置との間で行われる通信を利用して、搬送経路上で搬送しながら前記制御プログラムを前記制御装置へ書き込むものであり、前記制御プログラムが書き込まれる前の前記制御装置を、前記書き込み装置による制御プログラムの書き込みの開始時の前記搬送経路上の位置である開始位置から、前記書き込み装置による制御プログラムの書き込みの終了時の搬送経路上の位置である終了位置へ搬送しながら、前記制御装置に前記制御プログラムを書き込む書き込み工程を有し、前記書き込み工程では、前記制御装置を、前記開始位置を起点として、前記開始位置から前記終了位置への経路から離れる方向へ向けて搬送した後に方向転換し、前記経路に近接する方向へ向けて搬送することにより、前記終了位置へと搬送する。

この方法によれば、制御装置に書き込み装置が接続されることにより、制御装置および書き込み装置を搬送しながら制御プログラムを制御装置に書き込むことが可能である。また、書き込み工程が行われる位置には、書き込みの開始位置から終了位置への経路に対して直交する部分を有していることにより、書き込み工程の開始位置と書き込み工程の終了位置を近接した位置に設けることができる。これにより、書き込み工程の作業者の移動範囲を小さくすることができるので、作業者の移動時間をより短くでき、作業者の作業効率を低下することを抑制できる。

上記の制御プログラムの書き込み方法において、前記書き込み工程の開始前に前記書き込み装置を前記制御装置に装着する装着工程と、前記書き込み工程の終了後、前記書き込み装置を前記制御装置から取り外す取り外し工程と、を有することが好ましい。

この方法によれば、装着工程において書き込み装置を制御装置に装着することにより、書き込み装置による制御装置への制御プログラムの書き込みが開始可能となる。また、書き込み工程の終了後に、取り外し工程において書き込み装置から制御装置が取り外されることにより、制御プログラムが書き込まれた制御装置を次工程に投入することが可能になる。

上記の制御プログラムの書き込み方法において、前記装着工程が行われる位置は、前記取り外し工程が行われる位置と隣接していることが好ましい。
この方法によれば、装着工程が行われる位置が取り外し工程が行われる位置と隣接していることにより、制御装置に制御プログラムを書き込む作業者の移動範囲を小さくすることができる。これにより、作業者の作業効率が低下することを抑制できる。

上記の制御プログラムの書き込み方法において、前記書き込み工程の終了後、前記書き込み装置を、前記取り外し工程が行われる位置から前記装着工程が行われる位置へと戻す搬送工程を有し、前記搬送工程では、前記書き込み装置が充電されるとともに、前記書き込み装置からトレーサビリティ情報を取得することが好ましい。

この方法によれば、搬送工程が設けられることにより、既に制御装置へ装着された書き込み装置を繰り返し使用することができる。また、搬送工程において、書き込み装置が充電されることにより、より確実に繰り返し使用できる。また、搬送工程において、書き込み装置からトレーサビリティ情報を取得することにより、書き込み装置を生産する各工程が的確になされているかを確認することも可能となる。

上記の制御プログラムの書き込み方法において、前記制御プログラムは、前記書き込み装置の外部に設けられる記憶装置に記憶されており、前記書き込み装置は、前記記憶装置から前記制御プログラムを読み込み、読み込まれる前記制御プログラムを前記制御装置に書き込むことが好ましい。

この方法によれば、書き込み装置は、外部に設けられる記憶装置から制御プログラムを読み込むことにより、制御装置に書き込む制御プログラムを選択することができる。このため、外部に設けられる記憶装置を交換することにより、容易に制御プログラムを変更することが可能である。

本発明の制御プログラムの書き込み方法によれば、制御プログラムの書き込み装置による制御プログラムの書き込みを実行する作業者の作業効率をより向上できる。

ＥＣＵおよびＰＲＥの概略構成を示すブロック図。 ＥＣＵの生産ラインを示す図。 ＰＲＥを搬送しながら充電する搬送工程を示す図。 ＥＣＵの生産ラインにおける各工程の流れを示すシーケンス図。 比較例のＥＣＵの生産ラインを示す図。 他の実施形態のＥＣＵおよびＰＲＥの概略構成を示すブロック図。

以下、書き込み装置による制御装置への制御プログラムの書き込み方法の一実施形態を説明する。
図１に示すように、ポータブルリプログラミング装置（以下、ＰＲＥ２０とする）は、たとえばＥＣＵ１０の生産工程において使用される。ＰＲＥ２０は、たとえば組み立てが完了した後のＥＣＵ１０に接続されることにより、ＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込む。

ＥＣＵ１０は、たとえば車両に搭載されるものである場合、車両の各種の状態量に基づいて、車両の走行性能、安全性、および快適性を向上させるべく、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０には、各種の制御を行うための制御プログラムＣＰを記憶する記憶部１１が設けられている。また、ＥＣＵ１０は、ＰＲＥ２０と接続するためのコネクタ１２を有している。

ＰＲＥ２０は、ＥＣＵ１０と接続するためのコネクタ２１と、ＣＡＮ通信などの車載ネットワークを介してＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込むＣＡＮ書込部２２と、電力の供給源であるバッテリ２３と、外部装置との間で入出力を実行する通信部２４と、を有している。また、ＰＲＥ２０は、制御プログラムＣＰの書き込みを実行する作業者による操作を受け付ける操作部２５と、制御プログラムＣＰの書き込み状態を表示する表示部２６とを有している。

ＰＲＥ２０のコネクタ２１がＥＣＵ１０のコネクタ１２に接続されたことを契機として、バッテリ２３からＥＣＵ１０の各部へ電力が供給される。これにより、生産ラインにおいても、ＥＣＵ１０は動作可能になる。なお、ＥＣＵ１０の生産ラインにおいて、ＥＣＵ１０自身は、電力の供給源を有していないため、ＰＲＥ２０がＥＣＵ１０に接続されていないときには、記憶部１１やＥＣＵ１０の演算部分は動作していない。

ＰＲＥ２０のコネクタ２１がＥＣＵ１０のコネクタ１２に接続された場合、作業者が操作部２５を操作することにより、コネクタ１２，２１を介してＣＡＮ通信が行われる。すなわち、ＣＡＮ書込部２２は、コネクタ１２がコネクタ２１に接続されること、かつ作業者による操作部２５の操作が行われることを契機として、ＥＣＵ１０へ制御プログラムＣＰの書き込みを開始する。

表示部２６は、ＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みが完了した場合、その旨を表示する。また、表示部２６は、ＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みが完了できない場合、書き込みが完了できない原因に対応したエラー情報を表示することにより、書き込みが完了できない旨を表示する。

なお、ＰＲＥ２０のコネクタ２１がＥＣＵ１０のコネクタ１２に接続されたことを契機としているのであれば、コネクタ２１がコネクタ１２に接続された後、直ちに電力の供給を開始してもよいし、ある程度の時間をおいてから開始してもよい。

また、ＰＲＥ２０には、外部メモリ３０が接続されている。外部メモリ３０は、制御プログラムＣＰを記憶している。ＰＲＥ２０は、外部メモリ３０から制御プログラムＣＰを読み込むことにより、ＣＡＮ書込部２２を介してＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込む。

また、ＰＲＥ２０は、ＥＣＵ１０に接続されていないとき、すなわちＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込んでいないとき、充電装置４０に接続される。充電装置４０は、充電部４１および通信部４２を有している。ＰＲＥ２０が充電装置４０に接続されることにより、通信部２４および通信部４２を介して、充電部４１からバッテリ２３へと電力が供給される。これにより、バッテリ２３は充電される。また、ＰＲＥ２０が充電装置４０に接続されることにより、充電装置４０は、通信部２４および通信部４２を通じて、トレーサビリティ情報Ｔｒを取り込む。トレーサビリティ情報Ｔｒは、ＥＣＵ１０の製造工程管理および品質検査を行いやすくするための情報である。たとえば充電装置４０は、書き込み工程においてＰＲＥ２０と接続されていたＥＣＵ１０の制御プログラムＣＰの書き込み状態（たとえばＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みが完了したか否か）を、トレーサビリティ情報Ｔｒとして取り込む。トレーサビリティ情報Ｔｒを確認することにより、ＥＣＵ１０の生産ラインにおいて、ＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みが適切に行われたか否かを判別することができるようになる。

つぎに、ＥＣＵ１０の生産ラインの一例について説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ１０は、生産ラインの複数（６つ）の工程を経ることにより製造される。ＥＣＵ１０の生産ラインの複数の工程は、第１および第２組立工程、第１および第２検査工程、書き込み工程、および出荷検査工程からなる。

第１および第２組立工程は、ＥＣＵ１０の外形的な構造を作り上げる工程である。たとえば、ＥＣＵ１０は、マイコンを始めとする各種の電子部品と、電子部品を実装する基板と、電子部品および基板を収容する筐体とを有するところ、第１および第２組立工程ではこれらの各構成要素を組み立てることにより、ＥＣＵ１０の外形的な概略構造を製造する。第１および第２組立工程を経て製造されたＥＣＵ１０には、まだ制御プログラムＣＰが書き込まれていないため、未完成である。なお、一例としては、第１組立工程は、基板に各種の電子部品を実装する工程であり、第２組立工程は、電子部品が実装された基板を筐体に組み付ける工程である。なお、第１組立工程および第２組立工程は、ともに同程度の時間ｔでその工程が終了する。

第１および第２検査工程は、第１および第２組立工程を経て組み立てられたＥＣＵ１０の外形的な概略構造が、要求される性能を有しているか否かを検査する工程である。一例としては、第１検査工程は、基板に実装された各種の電子部品が要求どおりに実装されているか否かを検査する工程であり、第２検査工程は、ＥＣＵ１０の演算部などが要求される演算性能を有しているか否かを検査する工程である。なお、第１および第２検査工程は、検査に要する時間や設備の規模などを考慮して、検査工程を２つの工程に分けたものである。また、第１検査工程および第２検査工程は、ともに同程度の時間ｔでその工程が終了する。

書き込み工程は、第１および第２検査工程を経て検査されたＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込む工程である。書き込み工程は、ＰＲＥ装着工程と、搬送しながら制御プログラムＣＰを書き込む搬送・書き込み工程と、ＰＲＥ取り外し工程と、ＰＲＥ２０を搬送する搬送工程とにより構成される。

ＰＲＥ装着工程では、ＥＣＵ１０にＰＲＥ２０が取り付けられる。ＰＲＥ装着工程では、作業者は、ＥＣＵ１０のコネクタ１２をＰＲＥ２０のコネクタ２１に接続したのち、ＥＣＵ１０とＰＲＥ２０とが適切に接続できたことを目視で確認したときに、操作部２５の操作を行う。

搬送・書き込み工程では、ＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０を搬送経路上で搬送しながら、ＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込む。なお、搬送経路は、ＰＲＥ装着工程が行われる位置からＰＲＥ取り外し工程が行われる位置までの経路を含んでいる。ＥＣＵ１０は、コンベアなどにより出荷検査工程へと搬送される。搬送・書き込み工程では、コネクタ１２をコネクタ２１に接続すること、および操作部２５の操作が行われたことを契機として、ＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みを開始する。なお、搬送・書き込み工程は、第１および第２組立工程ならびに第１および第２検査工程の進行方向に対して直交する方向に、すなわち生産ラインの進行方向と直交する方向に搬送する工程を含んでいる。すなわち、搬送・書き込み工程では、ＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０を、開始位置であるＰＲＥ装着工程が行われる位置から、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程との間の経路から離れる方向に向けて搬送したのち、方向転換し、当該経路へと近接する方向に向けて搬送する。これにより、搬送・書き込み工程では、ＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込みながら、ＥＣＵ１０を終了位置であるＰＲＥ取り外し工程が行われる位置へと搬送する。このため、ＰＲＥ装着工程の行われる位置とＰＲＥ取り外し工程の行われる位置とは隣り合う（正確には搬送工程を介して隣り合う）。

ＰＲＥ取り外し工程では、搬送・書き込み工程において制御プログラムＣＰが書き込まれたＥＣＵ１０から、ＰＲＥ２０が取り外される。そして、制御プログラムＣＰの書き込みが完了したＥＣＵ１０は出荷検査工程に投入され、ＥＣＵ１０から取り外されたＰＲＥ２０は搬送工程に投入される。

搬送工程では、ＰＲＥ取り外し工程においてＥＣＵ１０から取り外されたＰＲＥ２０を、ＰＲＥ装着工程が行われる位置まで搬送する。
ここで、図３を用いて、搬送工程について詳しく説明する。搬送工程では、ＰＲＥ２０がＰＲＥ取り外し工程の行われる位置からＰＲＥ装着工程の行われる位置へと搬送されるとともに、ＰＲＥ２０が充電装置４０に接続されることによりＰＲＥ２０が充電され、かつ充電装置４０にＰＲＥ２０からＥＣＵ１０のトレーサビリティ情報Ｔｒが取り込まれる。搬送工程では、ＥＣＵ１０から取り外されたＰＲＥ２０が順次充電装置４０に接続されることにより、充電およびトレーサビリティ情報Ｔｒの送受信が行われ、充電およびトレーサビリティ情報Ｔｒの送受信が完了すると、ＰＲＥ２０がＰＲＥ装着工程へと投入される。これにより、ＰＲＥ２０は、ＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みに繰り返し使用される。

なお、制御プログラムＣＰの書き込み量が増大することに伴って、搬送・書き込み工程は、時間ｔよりも長い、たとえば時間６ｔでその工程が終了する。この点、搬送・書き込み工程では、搬送しながら６つのＥＣＵ１０に同時に制御プログラムＣＰを書き込むことにより、生産ラインを滞りなく継続できる。第１および第２検査工程によって検査された各ＥＣＵ１０を時間ｔおきにＰＲＥ装着工程へと投入し、搬送・書き込み工程に要する時間を時間６ｔに設定することにより、第１および第２組立工程、ならびに第１および第２検査工程と書き込み工程との間に滞りが生じることが抑制される。なお、滞りとは、一部の工程に時間が掛かりすぎることにより、他の工程で処理されたものが処理されずに貯まってしまうことである。また、時間ｔは、たとえば第１および第２組立工程ならびに第１および第２検査工程に要する時間である。

出荷検査工程は、書き込み工程を経て制御プログラムＣＰが書き込まれたＥＣＵ１０が規定の性能を有しているかどうかを検査する工程である。出荷検査工程では、たとえばＥＣＵ１０に書き込まれた制御プログラムＣＰが要求通りに動作するか否かが判定され、要求通りに動作する場合にはＥＣＵ１０の出荷が許可される。

つぎに、ＥＣＵ１０の生産ラインにおける各工程の流れを説明する。
図４に示すように、まずはＥＣＵ１０の外形的な構造を作り上げる第１および第２組立工程が行われた後（ステップＳ１）、ＥＣＵ１０の外形的な概略構造が要求される性能を有しているか否かを検査する第１および第２検査工程が行われる（ステップＳ２）。

つぎに、ＥＣＵ１０にＰＲＥ２０を取り付けるＰＲＥ装着工程が行われる（ステップＳ３）。
ＥＣＵ１０にＰＲＥ２０が取り付けられると（ステップＳ３の後）、ＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０を搬送しながら、ＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込む搬送・書き込み工程が行われる（ステップＳ４）。

ＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みが完了すると、すなわちＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０が所定の位置まで搬送し終わると（ステップＳ４の後）、ＥＣＵ１０からＰＲＥ２０を取り外す取り外し工程が行われる（ステップＳ５）。

ＥＣＵ１０からＰＲＥ２０が取り外されると（ステップＳ５の後）、ＥＣＵ１０から取り外されたＰＲＥ２０を、ＰＲＥ装着工程の位置まで搬送する搬送工程を行うとともに（ステップＳ６）、ＰＲＥ２０が取り外されたＥＣＵ１０を検査する出荷検査工程を行う（ステップＳ７）。なお、ＰＲＥ装着工程（ステップＳ３）、搬送・書き込み工程（ステップＳ４）、ＰＲＥ取り外し工程（ステップＳ５）、および搬送工程（ステップＳ６）により書き込み工程が構成されている。

以上で各工程の流れの説明を終了する。
本実施形態の作用および効果を説明する。
（１）ＥＣＵ１０にＰＲＥ２０を取り付けた状態で、ＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０を搬送しながら、ＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込むことができる。このため、ＥＣＵ１０の搬送経路とは別の場所にリプログラミング装置を配置するためのスペースを確保する必要がない分、生産ラインにおけるリプログラミング装置の配置スペースを削減できる。

ここで比較例として、図５に示すように、搬送・書き込み工程が、第１および第２組立工程ならびに第１および第２検査工程の進行方向と同じ方向に延びる部分しか有さない場合、作業者の移動範囲は広くなってしまう。たとえば、作業者は、ＰＲＥ装着工程において、ＥＣＵ１０にＰＲＥ２０を取り付けること、および操作部２５を操作すること、ならびにＰＲＥ取り外し工程において、ＥＣＵ１０からＰＲＥ２０を取り外すことの３つの作業を行う。このため、作業者は、ＰＲＥ装着工程の行われる位置とＰＲＥ取り外し工程の行われる位置との間を往復移動する必要がある。すなわち、作業者は、搬送・書き込み工程が延びる方向の両端に設けられたＰＲＥ装着工程の行われる位置およびＰＲＥ取り外し工程の行われる位置の間を移動する必要が生じてしまう。

ここで、制御プログラムＣＰの書き込み量が増大することに伴って、搬送・書き込み工程は時間６ｔの時間を要する。このため、ＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０が搬送・書き込み工程の間搬送され続けているにも関わらず、１人の作業者がＰＲＥ装着工程およびＰＲＥ取り外し工程を担当すると、作業者の移動時間が長くなるので、作業効率は落ちてしまう。また、作業者の移動時間が長くなりすぎると、ＰＲＥ装着工程およびＰＲＥ取り外し工程でそれぞれ作業者が必要となってしまい、作業効率が落ちてしまう。

これに対し、図２に示すように、搬送・書き込み工程が、第１および第２組立工程ならびに第１および第２検査工程の進行方向と直交する方向に延びる部分を有していることにより、ＰＲＥ装着工程の行われる位置とＰＲＥ取り外し工程の行われる位置とをより近接した位置に設けることができる。このため、１人の作業者がＰＲＥ装着工程およびＰＲＥ取り外し工程を担当したとしても、作業者の移動時間をより短くすることができるので、作業者の作業効率が低下することを抑制できる。

（２）ＰＲＥ２０にバッテリ２３が設けられることにより、工場の内部でＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込む場合だけでなく、輸送中の船や車両の中でＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込むことも可能になる。また、出荷先で制御プログラムＣＰを書き込むことや、ディーラーおよび整備工場で制御プログラムＣＰを書き込むことも可能になる。なお、この場合であっても、運搬しながらＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込む場合、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程とを近接した位置に設けることにより、作業者の作業効率が低下することを抑制できる。

（３）搬送工程が設けられることにより、搬送・書き込み工程において、既にＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みに使用されたＰＲＥ２０を繰り返し使用できる。また、ＰＲＥ２０は、搬送工程において、充電装置４０により充電されるため、ＰＲＥ２０を繰り返し使用したとしても、ＰＲＥ２０を十分に充電された状態でＥＣＵ１０に取り付けることができる。

（４）搬送工程において、充電装置４０がＰＲＥ２０からトレーサビリティ情報Ｔｒを読み取ることにより、ＥＣＵ１０が生産ラインにおいてどの状態にあるのかを追跡することが可能になる。また、トレーサビリティ情報Ｔｒを用いることによって、たとえば生産ラインにおける各工程が的確になされたのかどうかを判断することも可能である。

（５）ＰＲＥ２０は、外部メモリ３０から制御プログラムＣＰを読み込むことにより、ＥＣＵ１０に書き込む制御プログラムＣＰを選択した。このため、外部メモリ３０を交換すれば、容易に制御プログラムＣＰを変更することが可能である。

なお、本実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・本実施形態では、ＰＲＥ２０は、外部メモリ３０から制御プログラムＣＰを読み込むことにより、ＥＣＵ１０に制御プログラムＣＰを書き込んだが、これに限らない。たとえば、ＰＲＥ２０に制御プログラムＣＰを記憶する記憶部を設けてもよい。

・外部メモリ３０には複数のプログラムが記憶されており、当該プログラムのうちの１つを制御プログラムＣＰとして選択することにより、ＰＲＥ２０は制御プログラムＣＰをＥＣＵ１０に書き込むようにしてもよい。なお、プログラムのうちの１つを制御プログラムＣＰとして選択する際には、たとえば制御装置の外面に表示されている標識などに基づいて、制御プログラムＣＰを選択するようにしてもよい。これにより、作業者が制御プログラムＣＰを選択する手間を省くことができ、作業者の作業効率を高めることができる。

・本実施形態では、ＰＲＥ２０には、操作部２５および表示部２６を設けたが、たとえば図６に示すように操作部２５および表示部２６を設けなくてもよい。ＰＲＥ２０に操作部２５および表示部２６を設けない場合、たとえば搬送・書き込み工程では、コネクタ１２をコネクタ２１に接続されたときに、ＰＲＥ２０はＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みを開始する。

・搬送・書き込み工程では、コネクタ１２をコネクタ２１に接続すること、および操作部２５の操作が行われたことを契機として、ＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みを開始したが、これに限らない。すなわち、コネクタ１２がコネクタ２１に接続されたことを契機としてＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みを開始してもよいし、操作部２５の操作が行われたことを契機としてＥＣＵ１０への制御プログラムＣＰの書き込みを開始してもよい。また、ＥＣＵ１０に電力が供給されたことを契機として制御プログラムＣＰの書き込みを開始してもよい。

・本実施形態では、第１および第２組立工程ならびに第１および第２検査工程に要する時間を時間ｔとして、書き込み工程に要する時間を６ｔとしたが、これに限らない。たとえば、書き込み工程に要する時間を５ｔ以下にしてもよいし、６ｔ以上にしてもよい。すなわち、第５工程に要する時間は、制御プログラムＣＰの容量やＥＣＵ１０の生産台数などに応じて、どのように設定されてもよい。また、第１および第２組立工程ならびに第１および第２検査工程に要する時間もどのように設定されてもよい。また、出荷検査工程に要する時間もどのように設定されてもよい。

・本実施形態では、搬送工程を設けることにより、ＰＲＥ２０を繰り返し使用したが、これに限らない。すなわち、搬送工程を設けず、ＰＲＥ２０を使い捨ててもよい。
・本実施形態では、ＰＲＥ取り外し工程が設けられたが、設けなくてもよい。この場合、たとえばＥＣＵ１０にＰＲＥ２０が取り付けられたまま、ＥＣＵ１０が出荷される。また、ＰＲＥ装着工程も設けなくてもよい。たとえば、第１および第２組立工程においてＰＲＥ２０をＥＣＵ１０に取り付けてもよい。

・搬送・書き込み工程において、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程との間の経路から離れるように搬送したのち、第１および第２組立工程ならびに第１および第２検査工程の進行方向に搬送する際、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程との間よりも広がった範囲で搬送してもよい。この場合であっても、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程とが近接した位置に設けられれば、それでよい。

・本実施形態では、ＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０を搬送する手段としてコンベアを挙げたが、これに限らない。たとえば自律的（一定の規則にしたがって自動的）に搬送する機械であればどのようなものであってもよい。すなわち、ＥＣＵ１０およびＰＲＥ２０を搬送できるのであれば、どのような手段であってもよい。

・搬送工程では、ＰＲＥ２０がＰＲＥ取り外し工程からＰＲＥ装着工程まで搬送されたが、これに限らない。ＰＲＥ取り外し工程およびＰＲＥ装着工程が近接した位置に設けられているため、たとえば作業者は、ＰＲＥ取り外し工程においてＥＣＵ１０からＰＲＥ２０を取り外し、当該ＰＲＥ２０を充電装置４０に取り付け、充電装置４０による充電が終了したＰＲＥ２０を、ＰＲＥ装着工程においてＥＣＵ１０に装着するようにしてもよい。

・図２では、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程との間に搬送工程が設けられるように図示したが、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程との間に搬送工程を設けず、ＰＲＥ装着工程とＰＲＥ取り外し工程とを隣接した状態で設けてもよい。

つぎに、上記実施形態およびその変形例から把握できる技術的思想について追記する。
（イ）前記制御プログラムは、予め複数種類用意されており、前記書き込み装置は、前記制御装置の外面に表示されている標識に基づいて、前記制御プログラムを選択して、前記制御装置に書き込む制御プログラムの書き込み方法。

この方法によれば、書き込み装置は、制御装置の外面に表示されている標識に基づいて、適切な制御プログラムを選択することが可能である。これにより、制御装置に制御プログラムを書き込む作業者が、適切な制御プログラムを選択する手間を省くことができ、作業者の作業効率を高めることができる。

１０…ＥＣＵ（制御装置）、１１…記憶部、１２…コネクタ、２０…ＰＲＥ（書き込み装置）、２１…コネクタ、２２…ＣＡＮ書込部、２３…バッテリ、２４…通信部、２５…操作部、２６…表示部、３０…外部メモリ、４０…充電装置、４１…充電部、４２…通信部、ｔ…時間、ＣＰ…制御プログラム、Ｔｒ…トレーサビリティ情報。

Claims (2)

1. 制御プログラムに基づいて制御を実行する制御装置に対して、書き込み装置を使用して前記制御プログラムを書き込む制御プログラムの書き込み方法であって、
   前記書き込み装置は、前記制御装置に接続されることを契機として、前記制御装置に電力を供給するとともに、前記制御装置との間で行われる通信を利用して、搬送経路上で搬送しながら前記制御プログラムを前記制御装置へ書き込むものであり、
   前記制御プログラムが書き込まれる前の前記制御装置を、前記書き込み装置による制御プログラムの書き込みの開始時の前記搬送経路上の位置である開始位置から、前記書き込み装置による制御プログラムの書き込みの終了時の搬送経路上の位置である終了位置へ搬送しながら、前記制御装置に前記制御プログラムを書き込む書き込み工程を有し、
   前記書き込み工程では、前記制御装置を、前記開始位置を起点として、前記開始位置から前記終了位置への経路から離れる方向へ向けて搬送した後に方向転換し、前記経路に近接する方向へ向けて搬送することにより、前記終了位置へと搬送し、
   前記書き込み工程の開始前に前記書き込み装置を前記制御装置に装着する装着工程と、
   前記書き込み工程の終了後、前記書き込み装置を前記制御装置から取り外す取り外し工程と、
   前記書き込み工程の終了後、充電装置が接続された状態の前記書き込み装置を、前記取り外し工程が行われる位置から前記装着工程が行われる位置へと戻す搬送工程と、を有し、
   前記搬送工程では、前記充電装置により前記書き込み装置が充電されるとともに、前記書き込み装置から前記充電装置に対して前記制御装置への前記制御プログラムの書き込み状態を示すトレーサビリティ情報が送信される制御プログラムの書き込み方法。
2. 請求項１に記載の制御プログラムの書き込み方法において、
   前記制御プログラムは、前記書き込み装置の外部に設けられる記憶装置に記憶されており、
   前記書き込み装置は、前記記憶装置から前記制御プログラムを読み込み、読み込まれる前記制御プログラムを前記制御装置に書き込む制御プログラムの書き込み方法。

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