CN111844025B - 一种涂胶机器人视觉数据的记录装置及记录方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车涂胶技术领域，尤其涉及一种涂胶机器人视觉数据的记录装置及记录方法，其中，包括：一机器人，机器人包括一相机，用于采集一车身照片；一视觉控制器，用于根据车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；一PLC控制器，连接视觉控制器，用于根据原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；一计算机，分别连接视觉控制器和PLC控制器，用于读取原始视觉数据和生产数据后进行整合，以形成一最终视觉数据并存储。有益效果：通过将原始视觉数据和生产数据整合形成最终视觉数据并存储，提高了记录最终视觉数据的准确性和有效性，以及使用计算机扩展了可储存最终视觉数据的容量和灵活度。

Description

一种涂胶机器人视觉数据的记录装置及记录方法

技术领域

本发明涉及汽车涂胶技术领域，尤其涉及一种涂胶机器人视觉数据的记录装置及记录方法。

背景技术

随着汽车制造业的不断发展，汽车涂装的自动化程度也在不断地提高，同时，装配精度也在精益求精，尤其涂胶工艺是作为汽车涂装行业的一个重要工序。目前，大部分乘用车制造厂涂装车间都采用机器人对车身底部和车内焊缝进行涂胶作业，一般为车身固定式作业。由于车身载具制造误差和定位过程误差的存在，机器人涂胶作业时必须引入视觉系统，对车身进行精确的3D定位，若记录3D定位的视觉数据不够准确和有效，或者视觉数据记录的数量偏少，最终会导致机器人进行涂胶作业产生偏差，从而影响生产质量。

现有技术中，涂胶系统内机器人涂胶作业所需的视觉数据一般以拍照所得原始视觉数据的方式进行记录并存储在机器人控制器的存储器内，而这种方式在单次记录视觉数据的数量较大时，总体存储空间却很小，且无法长时间对整个生产过程的视觉数据进行记录，此外原始视觉数据无法直接与生产信息关联，不利于后续涂胶工艺改进所需的数据采集和分析工作。因此，针对上述技术问题，成为本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种涂胶机器人视觉数据的记录装置及记录方法。

具体技术方案如下：

本发明提供一种涂胶机器人视觉数据的记录装置，其中，包括：

一机器人，所述机器人包括一相机，用于采集一车身照片；

一视觉控制器，设置于所述机器人内，用于根据所述车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；

一PLC控制器，连接所述视觉控制器，用于根据所述原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；

一计算机，分别连接所述视觉控制器和所述PLC控制器，用于读取所述原始视觉数据和所述生产数据后进行整合，以形成一最终视觉数据并存储。

优选的，所述视觉控制器包括：

一第一采集模块，用于采集所述车身照片对应的所述视觉应用参数；

一计算模块，连接所述第一采集模块，用于根据所述视觉应用参数计算所述车身照片的所述原始视觉数据；

一第一存储模块，连接所述计算模块，用于对所述原始视觉数据进行存储并向所述PLC控制器告知存储完成。

优选的，所述PLC控制器包括：

一生产控制模块，用于控制涂胶作业，并提供与所述原始视觉数据对应的所述生产数据；

一决策判断模块，连接所述生产控制模块，用于根据所述生产数据输出一数据记录决策判断所述原始视觉数据是否有效，以记录有效的所述原始视觉数据；

一第二存储模块，连接所述决策判断模块，用于对记录有效的所述原始视觉数据对应的所述生产数据进行存储并向所述计算机告知存储完成。

优选的，所述计算机包括：

一传送模块，用于传送所述原始视觉数据和所述生产数据；

一接收整合模块，连接所述传送模块，用于接收所述原始视觉数据和所述生产数据后进行整合，以形成所述最终视觉数据并存储。

优选的，所述原始视觉数据包括车身定位数据、车身偏移数据。

优选的，所述生产数据包括车身型号数据、车身运行数据以及所述相机的工作状态。

本发明还提供一种涂胶机器人视觉数据的记录方法，其中，应用于如上述所述的记录装置，所述记录方法包括：

步骤S1、获取一车身照片并根据所述车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；

步骤S2、根据所述原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；

步骤S3、将所述原始视觉数据和所述生产数据进行整合，以形成一最终视觉数据并存储。

优选的，所述步骤S1包括：

步骤S11、采集所述车身照片对应的所述视觉应用参数；

步骤S12、根据所述视觉应用参数计算所述车身照片的所述原始视觉数据；

步骤S13、对所述原始视觉数据进行存储。

优选的，所述步骤S2包括：步骤S21、控制涂胶作业，并提供与所述原始视觉数据对应的所述生产数据；

步骤S22、根据所述生产数据输出一数据记录决策判断所述原始视觉数据是否有效，以记录有效的所述原始视觉数据；

步骤S23、对记录有效的所述原始视觉数据对应的所述生产数据进行存储。

优选的，所述步骤S3包括：

步骤S31、传送所述原始视觉数据和所述生产数据；

步骤S32、接收所述原始视觉数据和所述生产数据后进行整合，以形成所述最终视觉数据并存储。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：计算机通过将视觉控制器获取原始视觉数据和PLC控制器获取生产数据进行整合形成最终视觉数据并存储，相较于现有技术中通过机器人控制器的存储器进行存储的方式，提高了记录最终视觉数据的准确性和有效性，以及使用计算机扩展了可储存最终视觉数据的容量和灵活度。

附图说明

参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例的记录装置的整体结构框图；

图2为本发明的实施例的记录装置的视觉控制器框图；

图3为本发明的实施例的记录装置的PLC控制器框图；

图4为本发明的实施例的记录装置的计算机框图；

图5为本发明的实施例的记录方法的步骤图；

图6为本发明的实施例的记录方法的S1步骤图；

图7为本发明的实施例的记录方法的S2步骤图；

图8为本发明的实施例的记录方法的S3步骤图。

上述附图标记表示说明：

机器人1；视觉控制器10；第一采集模块100；计算模块101；第一存储模块102；PLC控制器11；生产控制模块110；决策判断模块111；第二存储模块112；计算机12；传送模块120；接收整合模块121。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明提供一种涂胶机器人视觉数据的记录装置，如图1所示，其中，包括：

一机器人1，机器人1包括一相机(图中未显示)，用于采集一车身照片；

一视觉控制器10，设置于机器人1内，用于根据车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；

一PLC控制器11，连接视觉控制器10，用于根据原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；

一计算机12，分别连接视觉控制器10和PLC控制器11，用于读取原始视觉数据和生产数据后进行整合，以形成一最终视觉数据并存储。

具体地，现有技术中是采用机器人控制器的存储器进行存储记录的视觉数据的方式，而这种方式的总体存储空间较小，无法进行单次大量视觉数据的记录，且也无法长时间对整个机器人1涂胶作业的过程进行记录。

因此，本实施例中，引入计算机12以将视觉控制器10输出的原始视觉数据和PLC控制器11获取的生产数据进行整合，从而获得最终视觉数据，提高了记录最终视觉数据的准确性和有效性，以及使用计算机1扩展了可储存最终视觉数据的容量和灵活度，以便进一步采用上述获得的最终视觉数据对后续的机器人1进行涂胶工艺所需的数据采集和分析工作。

在一种较优的实施例中，如图2所示，视觉控制器10包括：

一第一采集模块100，用于采集车身照片对应的视觉应用参数；

一计算模块101，连接第一采集模块100，用于根据视觉应用参数计算车身照片的原始视觉数据；

一第一存储模块102，连接计算模块101，用于对原始视觉数据进行存储并向PLC控制器11告知存储完成。

具体地，上述技术方案中的视觉控制器10在获取原始视觉数据之前，需要采集车身照片对应的各种视觉应用参数，进一步视觉控制器10内部根据该视觉应用参数进行计算车身照片的对应的原始视觉数据并进行存储至第一存储模块102内，该第一存储模块102为视觉数据寄存器，然后向上述PLC控制器11发送原始视觉数据处理完成通知。

在一种较优的实施例中，如图3所示，PLC控制器11包括：

一生产控制模块110，用于控制涂胶作业，并提供与原始视觉数据对应的生产数据；

一决策判断模块111，连接生产控制模块110，用于根据生产数据输出一数据记录决策判断原始视觉数据是否有效，以记录有效的原始视觉数据；

一第二存储模块112，连接决策判断模块111，用于对记录有效的原始视觉数据对应的生产数据进行存储并向计算机12告知存储完成。

具体地，本实施例中，生产控制模块110用于控制涂胶作业，并将与原始视觉数据对应的生产数据分别传输至决策判断模块111和第二存储模块112。

进一步地，上述决策判断模块111根据生产数据以输出数据记录决策，进而根据该数据记录决策来判断上述原始视觉数据是否有效，并选择记录有效的原始视觉数据。

进一步地，PLC控制器11内还通过视觉数据传输控制模块(图中未显示)，该视觉数据传输控制模块(图中未显示)分别连接上述视觉控制器10和计算机12，用于控制原始视觉数据的传输，并且将当前的车身照片所对应的生产数据存放至第二存储模块112，该第二存储模块112为生产数据寄存器，并向计算机12发送生产数据的存储通知。

在一种较优的实施例中，如图4所示，计算机12包括：

一传送模块120，用于传送原始视觉数据和生产数据；

一接收整合模块121，连接传送模块120，用于接收原始视觉数据和生产数据后进行整合，以形成最终视觉数据并存储。

具体地，本实施例中，计算机12根据上述PLC控制器11的记录通知，从而可读取上述视觉数据寄存器(图中未显示)内的原始视觉数据和生产数据寄存器(图中未显示)内的生产数据。

进一步地，将上述原始视觉数据和生产数据分别传送至接收整合模块121，以通过接收整合模块121进行整合后形成最终视觉数据并存储至一数据库(图中未显示)，以向后续机器人进行涂胶作业时提供索引、分析等数据处理功能。

在一种较优的实施例中，原始视觉数据包括车身定位数据、车身偏移数据。

具体地，本实施例中，上述视觉控制器10获取的原始视觉数据包括有车身定位数据、车身偏移数据等，以被后续机器人1进行涂胶作业作为参考数据。

在一种较优的实施例中，生产数据包括车身型号数据、车身运行数据以及相机的工作状态。

具体地，本实施例中，上述生产数据分类为车身型号数据、车身运行数据以及相机的工作状态，从而便于上述技术方案中的数据记录决策模块111提供一种数据记录决策算法，进而输出数据记录决策。

本发明还提供一种涂胶机器人视觉数据的记录方法，其中，应用于如上述的记录装置，如图5所示，记录方法包括：

步骤S1、获取一车身照片并根据车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；

步骤S2、根据原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；

步骤S3、将原始视觉数据和生产数据进行整合，以形成一最终视觉数据并存储。

本实施例中，将获取的原始视觉数据和生产数据进行整合，从而获得最终视觉数据，提高了记录最终视觉数据的准确性和有效性，以及使用计算机1扩展了可储存最终视觉数据的容量和灵活度，以便进一步采用上述获得的最终视觉数据对后续的机器人1进行涂胶工艺所需的数据采集和分析工作。

在一种较优的实施例中，如图6所示，步骤S1包括：

步骤S11、采集车身照片对应的视觉应用参数；

步骤S12、根据视觉应用参数计算车身照片的原始视觉数据；

步骤S13、对原始视觉数据进行存储。

具体地，本实施例中，上述技术方案中在获取原始视觉数据之前，需要采集车身照片对应的各种视觉应用参数，进一步根据视觉应用参数进行计算车身照片的对应的原始视觉数据并进行存储。

在一种较优的实施例中，如图7所示，步骤S2包括：

步骤S21、控制涂胶作业，并提供与原始视觉数据对应的生产数据；

步骤S22、根据生产数据输出一数据记录决策判断原始视觉数据是否有效，以记录有效的原始视觉数据；

步骤S23、对记录有效的原始视觉数据对应的生产数据进行存储。

具体地，本实施例中根据生产数据输出的数据记录决策来判断原始视觉数据是否有效，从而对有效的原始视觉数据进行记录，进而存储有效的原始视觉数据对应的生产数据。

在一种较优的实施例中，如图8所示，步骤S3包括：

步骤S31、传送原始视觉数据和生产数据；

步骤S32、接收原始视觉数据和生产数据后进行整合，以形成最终视觉数据并存储。

具体地，本实施例中，将上述原始视觉数据和生产数据进行整合后形成最终视觉数据并存储，以向后续机器人进行涂胶作业时提供索引、分析等数据处理功能。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：计算机通过将视觉控制器获取原始视觉数据和PLC控制器获取生产数据进行整合形成最终视觉数据并存储，相较于现有技术中通过机器人控制器的存储器进行存储的方式，提高了记录最终视觉数据的准确性和有效性，以及使用计算机扩展了可储存最终视觉数据的容量和灵活度。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种涂胶机器人视觉数据的记录装置，其特征在于，包括：

一机器人，所述机器人包括一相机，用于采集一车身照片；

一视觉控制器，设置于所述机器人内，用于根据所述车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；

一PLC控制器，连接所述视觉控制器，用于根据所述原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；所述生产数据包括车身型号数据、车身运行数据以及所述相机的工作状态；

一计算机，分别连接所述视觉控制器和所述PLC控制器，用于读取所述原始视觉数据和所述生产数据后进行整合，以形成一最终视觉数据并存储；

所述PLC控制器包括：

一生产控制模块，用于控制涂胶作业，并提供与所述原始视觉数据对应的所述生产数据；

一决策判断模块，连接所述生产控制模块，用于根据所述生产数据输出一数据记录决策判断所述原始视觉数据是否有效，以记录有效的所述原始视觉数据；

一第二存储模块，连接所述决策判断模块，用于对记录有效的所述原始视觉数据对应的所述生产数据进行存储并向所述计算机告知存储完成。

2.根据权利要求1所述的记录装置，其特征在于，所述视觉控制器包括：

一第一采集模块，用于采集所述车身照片对应的所述视觉应用参数；

一计算模块，连接所述第一采集模块，用于根据所述视觉应用参数计算所述车身照片的所述原始视觉数据；

一第一存储模块，连接所述计算模块，用于对所述原始视觉数据进行存储并向所述PLC控制器告知存储完成。

3.根据权利要求1所述的记录装置，其特征在于，所述计算机包括：

一传送模块，用于传送所述原始视觉数据和所述生产数据；

一接收整合模块，连接所述传送模块，用于接收所述原始视觉数据和所述生产数据后进行整合，以形成所述最终视觉数据并存储。

4.根据权利要求1所述的记录装置，其特征在于，所述原始视觉数据包括车身定位数据、车身偏移数据。

5.一种涂胶机器人视觉数据的记录方法，其特征在于，应用于如上述权利要求1-4任一所述的记录装置，所述记录方法包括：

步骤S1、获取一车身照片并根据所述车身照片对应的视觉应用参数进行计算，以输出一原始视觉数据并存储；

步骤S2、根据所述原始视觉数据获取对应的一生产数据并进行存储；

步骤S3、将所述原始视觉数据和所述生产数据进行整合，以形成一最终视觉数据并存储；所述生产数据包括车身型号数据、车身运行数据以及所述相机的工作状态；

所述步骤S2包括：

步骤S21、控制涂胶作业，并提供与所述原始视觉数据对应的所述生产数据；

步骤S22、根据所述生产数据输出一数据记录决策判断所述原始视觉数据是否有效，以记录有效的所述原始视觉数据；

步骤S23、对记录有效的所述原始视觉数据对应的所述生产数据进行存储。

6.根据权利要求5所述的记录方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S11、采集所述车身照片对应的所述视觉应用参数；

步骤S12、根据所述视觉应用参数计算所述车身照片的所述原始视觉数据；

步骤S13、对所述原始视觉数据进行存储。

7.根据权利要求5所述的记录方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S31、传送所述原始视觉数据和所述生产数据；

步骤S32、接收所述原始视觉数据和所述生产数据后进行整合，以形成所述最终视觉数据并存储。