JP6999478B2 - マーカ及びマーカ検出システム - Google Patents
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- 物体に貼付され、撮影装置が撮影した近赤外画像及びカラー画像に基づいて検出される物体検出用のマーカであって、
前記マーカの表面は、第1色領域および前記第1色領域と色が異なる第2色領域で構成され、
前記表面の一部領域は近赤外光を反射する性質を有する第1反射領域であり、前記表面の一部領域以外の領域は前記第1反射領域より反射率が低い第2反射領域であり、
前記第1反射領域の面積は、前記第2反射領域の面積よりも小さく、
前記第1色領域の面積及び前記第2色領域の面積は、それぞれ前記第1反射領域の面積よりも大きく且つ前記第2反射領域の面積よりも小さい、
ことを特徴とするマーカ。 - 前記第1反射領域は、前記第1色領域及び前記第2色領域の少なくとも一方に重畳し、前記マーカの輪郭に接する位置にある、請求項1に記載のマーカ。
- 前記第2反射領域は、第1反射率の領域と前記第1反射率より低い第2反射率の領域とからなり、
前記第2反射率の領域は、前記第1反射率の領域を挟んで前記第1反射領域と離間する位置に配置される、請求項1に記載のマーカ。 - 前記第1色領域の面積と前記第2色領域の面積とは等しい、請求項1~3のいずれか一項に記載のマーカ。
- 前記第1色領域及び前記第2色領域のそれぞれは、色が異なる複数の色領域から構成される、請求項1~4のいずれか一項に記載のマーカ。
- 請求項1~5のいずれか一項に記載のマーカと、
撮影装置が前記マーカを撮影したカラー画像における、前記マーカの前記第1色領域に対応する領域の色と前記第2色領域に対応する領域の色に基づいて、前記カラー画像に前記マーカが存在するか否かを判定する、又は、撮影装置が前記マーカを撮影した近赤外画像における、前記マーカの前記第1反射領域に対応する領域の輝度と前記第2反射領域に対応する領域の輝度に基づいて、前記近赤外画像に前記マーカが存在するか否かを判定する判定装置と、を備える、
ことを特徴とするマーカ検出システム。 - 物体に貼付され、撮影装置が撮影した画像に基づいて検出される物体検出用のマーカであって、
前記マーカの表面は、第1色領域と、前記第1色領域とは異なる色を有する第2色領域とから構成され、
前記表面の一部領域は光が再帰反射する性質を有する再帰反射領域であり、前記表面の一部領域以外の領域は光が再帰反射しない性質を有する非再帰反射領域であり、
前記再帰反射領域の面積は、前記非再帰反射領域の面積よりも小さく、
前記第1色領域の面積及び前記第2色領域の面積は、それぞれ前記再帰反射領域の面積よりも大きく且つ前記非再帰反射領域の面積よりも小さい、ことを特徴とするマーカ。 - 請求項7に記載のマーカと、
撮影装置が前記マーカを撮影した画像における、前記マーカの前記第1色領域に対応する領域の色と前記第2色領域に対応する領域の色に基づいて、前記画像に前記マーカが存在するか否かを判定する、又は、前記画像における、前記マーカの前記再帰反射領域に対応する領域の輝度と前記非再帰反射領域に対応する領域の輝度に基づいて、前記画像に前記マーカが存在するか否かを判定する判定装置と、を備える、
ことを特徴とするマーカ検出システム。
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