JP6995819B2 - パラレルリンクロボット - Google Patents
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Description
10a~10c 支柱
20a~20c 脚部
30 下板
40 上板
50a~50c パラレルリンクロッド
60 ロボットハンド
70a~70c 連結板
Ma~Md モータ
Claims (4)
- 第1、第2、及び第3支柱と、
前記第1、第2、及び第3支柱に沿って可動する第1、第2、及び第3可動体と、
前記第1、第2、及び第3可動体の各々とパラレルロッドを介して吊り下げられ、前記第1、第2、及び第3可動体の移動に応じて可動するエンドエフェクタと、
前記第1、第2、及び第3可動体をそれぞれ移動させる第1、第2、及び第3モータと、を備え、
前記第1、第2、及び第3モータは、それぞれ、前記第1、第2、及び第3支柱の上端部に固定され、
前記第1、第2、及び第3支柱の下端部に取り付けられた下板と、
前記第1、第2、及び第3支柱とは反対側で前記下板を支持する第1、第2、及び第3脚部と、
前記第1、第2、及び第3モータによって駆動され、前記第1、第2、及び第3可動体が固定された第1、第2、及び第3無端ベルトと、を更に備え、
前記下板は、前記エンドエフェクタを逃がす開口部、及び前記第1、第2、及び第3無端ベルトをそれぞれ逃がす第1、第2、及び第3逃げ孔を有し、
前記第1、第2、及び第3脚部は、それぞれ、前記第1、第2、及び第3無端ベルトを停止するための第1、第2、及び第3ブレーキ機構を備えている、パラレルリンクロボット。 - 前記第1、第2、及び第3支柱は、当該第1、第2、及び第3支柱が包囲した領域に対向する内側面をそれぞれ有し、
前記第1、第2、及び第3モータは、それぞれ、前記第1、第2、及び第3支柱の内側面側に固定されている、請求項1のパラレルリンクロボット。 - 前記第1、第2、及び第3モータの各回転軸心は、前記第1、第2、及び第3支柱が延びた方向に対して交差している、請求項1又は2のパラレルリンクロボット。
- 前記第1、第2、及び第3脚部のそれぞれは、前記第1、第2、及び第3支柱とは別体に前記下板から取り外し可能である、請求項1乃至3の何れかのパラレルリンクロボット。
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