JP6994875B2 - 障害物検出システム及び障害物検出方法 - Google Patents
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Description
また、特許文献1に示すように、車両に搭載されたカメラで撮影された前方監視画像に、車両の走行位置に対応した建築限界を認識可能に表示する発明も提案されている。
すなわち、決められた軌道を移動する移動体に搭載される障害物検出システムにおいて、それぞれ異なる位置から共通の領域を撮影する複数のカメラと、前記複数のカメラにより撮像された画像に基づいて、前記共通の領域内における障害物の有無を判定する判定手段と、を備えたことを特徴とする。
図2を参照して、第1実施例に係るカメラ配置及び障害物検出処理を説明する。
第1実施例では、列車の車両200の側面に、列車の進行方向(図2の左側から右側に向かう方向)とは逆方向を撮影するカメラ201Aと、列車の進行方向を撮影するカメラ201Bとが設置されている。カメラ201Aは、列車の前方側に後方に向けて配置されており、カメラ201Bは、列車の後方側に前方に向けて配置されている。すなわち、カメラ201A,201Bは、車両の中間部分の領域(共通の領域)を撮影するように、互いに向い合わせに配置されている。カメラ201A,201Bは、図1のカメラ群101の一例であり、説明の簡略化のために、列車進行方向に対して左側の側面のみに設置した様子を示してあるが、列車進行方向に対して右側の側面にも設置され得ることは言うまでもない。
図3を参照して、第2実施例に係るカメラ配置及び障害物検出処理を説明する。
第2実施例では、列車の車両300の側面に、列車の進行方向(図2の左側から右側に向かう方向)に向かって異なる高さに2つのカメラ301A,301Bが設置されている。カメラ301A,301Bは、列車の後方側に前方に向けて、カメラ301Aを上側に、カメラ302Bを下側にして、所定の間隔で平行に配置されている。すなわち、カメラ301A,301Bは、車両の前方側の領域(共通の領域)を異なる高さから撮影するように配置されている。カメラ301A,301Bは、図1のカメラ群101の一例であり、説明の簡略化のために、列車進行方向の右側の側面のみに設置した様子を示してあるが、列車進行方向の左側の側面にも設置され得ることは言うまでもない。
Claims (4)
- 決められた軌道を移動する移動体に搭載される障害物検出システムにおいて、
それぞれ異なる位置から共通の領域を撮影する複数のカメラと、
前記複数のカメラにより撮像された画像に基づいて、前記共通の領域内における障害物の有無を判定する判定手段と、を備え、
前記複数のカメラは、互いに向い合せて設置された少なくとも2つのカメラを含み、
前記判定手段は、前記2つのカメラにより撮影された2つの画像の両方で前記共通の領域内に物体が検出された場合に、当該物体を障害物と判定することを特徴とする障害物検出システム。 - 請求項1に記載の障害物検出システムにおいて、
前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記判定手段により前記共通の領域内に存在すると判定された障害物を撮影した画像を、その撮影の時点で前記位置検出手段により検出された位置の情報と対応付けて記憶する記憶手段とを備えたことを特徴とする障害物検出システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の障害物検出システムにおいて、
前記複数のカメラは、前記移動体の側面に、前記移動体の進行方向又はその逆方向に向けて設置されており、
前記判定手段は、前記複数のカメラにより撮像された画像に基づいて、前記移動体の側方に設定された前記共通の領域内における障害物の有無を判定することを特徴とする障害物検出システム。 - 決められた軌道を移動する移動体に搭載される複数のカメラを用いて障害物を検出する障害物検出方法において、
前記移動体には、それぞれ異なる位置から共通の領域を撮影する複数のカメラが搭載されており、
前記複数のカメラは、互いに向い合せて設置された少なくとも2つのカメラを含み、
前記2つのカメラにより撮影された2つの画像の両方で前記共通の領域内に物体が検出された場合に、当該物体を障害物と判定することを特徴とする障害物検出方法。
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Patent Citations (3)
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Zujun Yu,Research on intrusion clearance detection system for high-speed railway based on binocular stereo vision,Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Service Operations, Logistics and Informatics,米国,IEEE,2011年07月12日,532-536,https://ieeexplore.ieee.org/document/5986618/citations#citations |
貴志 俊英,鉄道におけるスマートメンテナンスと画像技術,画像ラボ,日本,日本工業出版株式会社,2017年03月10日,第28巻 第3号,10~16 |
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