JP6994308B2 - 操作装置 - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係る操作装置は、ベース部と、ベース部の上方に配置され、可動部と被把持部を有する操作部と、その基端部がベース部に接続されているアーム部と、その基端部がアーム部に接続され、その先端部が可動部に接続されているリンク部と、を有するリンク機構と、アーム部の基端部に接続され、アーム部の先端部を押し上げて、操作部を原点位置に位置するように構成されている第1部材と、アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び/又は姿勢を制御する制御器と、を備える。
図1は、本実施の形態1に係る操作装置の概略構成を示す正面図である。図2は、図1に示す操作装置の上面図である。また、図3は、図1に示す操作装置の斜視図である。
次に、本実施の形態1に係る操作装置を備えるロボットシステムの一例について、図5を参照しながら説明する。
操作者が、ロボット200の位置制御を実行するために、ボタン12Aを操作(押圧)し、操作部102を操作すると、制御器110は、一対のアーム部において、一方のアーム部の動作(揺動)に追随するように、他方のアーム部を駆動する駆動器を制御する。具体的には、制御器110は、一方のアーム部の基端部の位置情報(例えば、回転角度)を位置センサから取得し、当該位置情報を基にして、他方のアーム部を駆動する駆動器を制御する。
次に、本実施の形態1に係る操作装置の変形例について、図6を参照しながら説明する。
図6は、本実施の形態1における変形例1の操作装置の概略構成を示す模式図である。なお、図6においては、操作装置における上下方向及び前後方向を図における上下方向及び前後方向として表している。また、図6においては、操作装置の一部の記載を省略している。
図7は、実施の形態1における変形例2の操作装置の要部の概略構成を示す模式図である。
また、本実施の形態2に係る操作装置100では、一対のアーム部に第1接続部材が配置されていてもよい。
図8は、本実施の形態2に係る操作装置の概略構成を示す斜視図である。図9は、図8に示す操作装置の側面図である。また、図10は、図8に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。図11は、図8に示す操作装置におけるパラレルリンク機構の要部の概略構成を示す斜視図である。
1B 中央部分
2A 貫通孔
3A 外方側先端
3B 外方側端部
4A 内方側端部
4B 内方側端部
11 可動部
12 被把持部
12A ボタン
12B ボタン
14A アーム部
14B アーム部
14C アーム部
14D アーム部
14E アーム部
14F アーム部
15A リンク部
15B リンク部
15C リンク部
15E リンク部
15F リンク部
100 操作装置
101 ベース部
101A 貫通孔
102 操作部
103A パラレルリンク機構
103B パラレルリンク機構
103C パラレルリンク機構
104A 位置センサ
104B 位置センサ
104C 位置センサ
104D 位置センサ
104E 位置センサ
104F 位置センサ
105A 第1接続部材
105B 第1接続部材
105C 第1接続部材
106A 駆動器
106B 駆動器
106C 駆動器
106D 駆動器
106E 駆動器
106F 駆動器
107A 第1ジョイント
107B 第1ジョイント
108A 第2ジョイント
108B 第2ジョイント
108C 第2ジョイント
108D 第2ジョイント
108E 第2ジョイント
108F 第2ジョイント
110 制御器
111A 支持部材
111B 支持部材
111C 支持部材
111D 支持部材
111E 支持部材
111F 支持部材
200 ロボット
201 駆動器
202 力覚センサ
300 ロボットシステム
Claims (3)
- ベース部と、
前記ベース部の上方に配置され、可動部と被把持部を有する操作部と、
その基端部が一の回動軸周りに回動自在に前記ベース部に接続されているアーム部と、その基端部が前記アーム部に接続され、その先端部が前記可動部に接続されているリンク部と、を有するリンク機構と、
その基端部が前記一の回動軸と異なる他の回動軸周りに回動自在に、前記ベース部に接続されている他のアーム部と、その基端部が前記他のアーム部に接続され、その先端部が前記可動部に接続されている他のリンク部と、を有する他のリンク機構と、
前記アーム部の基端部と前記他のアーム部の基端部とのそれぞれにワイヤで接続され、前記アーム部の先端部と前記他のアーム部の先端部とを押し上げて、前記操作部を原点位置に位置するように構成されている第1部材と、
前記アーム部の基端部の位置を検知する位置センサと、
前記位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び/又は姿勢を制御する制御器と、を備える、操作装置。 - 前記アーム部の基端部に設けられ、当該アーム部を駆動する駆動器をさらに備え、
前記第1部材は、前記駆動器が駆動を停止したときに、前記操作部及び/又は前記リンク機構の自重により、前記アーム部の先端部が押し下げられることを抑制するように構成されている、請求項1に記載の操作装置。 - 前記第1部材は、前記アーム部の基端部と前記他のアーム部の基端部とを押し下げる弾性部材で構成されている、請求項1又は2に記載の操作装置。
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荒田 純平,他3名,パラレルリンク機構を用いた力覚提示装置DELTA-4の開発,日本ロボット学会誌,日本,社団法人日本ロボット学会,2009年10月15日,第27巻 第8号 |
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