JP7463487B2 - エンドエフェクタおよびそれを備えるロボット - Google Patents
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Description
Claims (5)
- ワークを把持するための複数の把持部材と、
前記複数の把持部材を他の把持部材とは個別に揺動させるための複数のエアアクチュエータと、
前記複数のエアアクチュエータのそれぞれの内部の空気圧を計測するための圧力センサと、
前記エアアクチュエータによって揺動される把持部材の動きを規制するガイドと、
を備え、
前記複数の把持部材の一端側は、前記複数のエアアクチュエータのいずれかに連結されており、
前記圧力センサによって測定された空気圧に基づいて、各把持部材がワークを押圧する力を調整することを特徴とするエンドエフェクタ。 - 前記エアアクチュエータと前記ガイドとの距離が調整可能であることを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 固定されている把持部材をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 前記複数の把持部材は、先端が近づいたり離れたりするように前記エアアクチュエータによって制御されることを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 請求項1から4のいずれかに記載のエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを支持するアームと、
前記エンドエフェクタおよび前記アームを制御する制御装置と、を備えることを特徴とするロボット。
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