JP6984488B2 - 2次元画像処理による荷崩れ検出システム - Google Patents
2次元画像処理による荷崩れ検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6984488B2 JP6984488B2 JP2018032868A JP2018032868A JP6984488B2 JP 6984488 B2 JP6984488 B2 JP 6984488B2 JP 2018032868 A JP2018032868 A JP 2018032868A JP 2018032868 A JP2018032868 A JP 2018032868A JP 6984488 B2 JP6984488 B2 JP 6984488B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- difference
- image
- processing unit
- load
- determination processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
(1) 荷を荷台に載せて移動させる移載装置と、前記移載装置による移動動作を制御する制御装置と、前記移載装置における前記荷台の載置面側となる上方の位置に設けられ、前記荷台の載置面を含む範囲を撮像する撮像手段と、を備える移載システムであって、前記制御装置は、前記撮像手段により撮像される撮像画像を記憶する記憶手段と、荷を載せて移動中の荷台の撮像画像である移載画像を、所定時間おきに前記撮像手段により撮像させ、該移載画像を前記記憶手段の移載画像記憶部に記憶する移載画像取得処理部と、前記移載画像記憶部の移載画像を比較することにより、対応する画素ごとに変化のあった差分を検出してなる差分画像を生成し、該差分画像を前記記憶手段の差分画像記憶部に記憶する差分画像生成処理部と、前記差分画像記憶部の差分画像のうち、振動性の差分を判定する振動性判定処理部と、前記振動性判定処理部で振動性の差分であると判定された差分をノイズとして前記差分画像から除去したうえ、差分画像記憶部に記憶するノイズ除去処理部と、差分画像記憶部の必要なノイズ除去処理がされた差分画像に基づき、荷動きを判定する荷動き判定処理部と、前記荷動き判定処理部の判定結果に基づき、移載装置の移動動作を制御する動作制御処理部とを備えることを特徴とする移載システム。
2 制御装置
3 撮像手段
9 荷
10 荷台
10a 載置面
11 フォーク
12 マスト
20 処理装置
20a 移載画像取得処理部
20b 差分画像生成処理部
20c 振動性判定処理部
20d ノイズ除去処理部
20e 判定処理部
20f 動作制御処理部
20g 移載判定処理部
21 記憶手段
21a 移載画像記憶部
21b 差分画像記憶部
30 昇降機構
31 走行機構
32 昇降駆動部
33 走行駆動部
Claims (9)
- 荷を荷台に載せて移動させる移載装置と、
前記移載装置による移動動作を制御する制御装置と、
前記移載装置における前記荷台の載置面側となる上方の位置に設けられ、前記荷台の載置面を含む範囲を撮像する撮像手段と、
を備える移載システムであって、
前記制御装置は、
前記撮像手段により撮像される撮像画像を記憶する記憶手段と、
荷を載せて移動中の荷台の撮像画像である移載画像を、所定時間おきに前記撮像手段により撮像させ、該移載画像を前記記憶手段の移載画像記憶部に記憶する移載画像取得処理部と、
前記移載画像記憶部の移載画像を比較することにより、対応する画素ごとに変化のあった差分を検出してなる差分画像を生成し、該差分画像を前記記憶手段の差分画像記憶部に記憶する差分画像生成処理部と、
前記差分画像記憶部の差分画像のうち、振動性の差分を判定する振動性判定処理部と、
前記振動性判定処理部で振動性の差分であると判定された差分をノイズとして前記差分画像から除去したうえ、差分画像記憶部に記憶するノイズ除去処理部と、
差分画像記憶部の必要なノイズ除去処理がされた差分画像に基づき、荷動きを判定する荷動き判定処理部と、
前記荷動き判定処理部の判定結果に基づき、移載装置の移動動作を制御する動作制御処理部と、
を備えることを特徴とする移載システム。 - 前記荷動き判定処理部が、差分量が所定の閾値を超えたか否かで荷動きの有無を判定する請求項1記載の移載システム。
- 前記荷動き判定処理部が、前記差分量が前記所定の閾値よりも大きな閾値を超えたか否かで荷崩れの有無をさらに判定する請求項2記載の移載システム。
- 前記荷動き判定処理部が、前記差分量が所定の閾値を超えた頻度に基づき、荷の揺れの有無をさらに判定する請求項2又は3記載の移載システム。
- 前記振動性判定処理部が、差分量が所定の閾値を超える差分の検出頻度に基づき、振動性の差分か否かを判定する請求項1〜4の何れか1項に記載の移載システム。
- 前記ノイズ除去処理部が、前記振動性のノイズ除去に加え、振動性以外のノイズを除去するフィルタリング処理を行う請求項1〜5の何れか1項に記載の移載システム。
- 前記差分画像生成処理部が、前記移載画像をローパスフィルタにより周波数フィルタリングされたフィルタリング処理後の移載画像を比較することにより前記差分画像を生成する、請求項1〜6の何れか1項に記載の移載システム。
- 前記制御装置が、
前記撮像手段により撮像された撮像画像から、荷台の載置面の色と同じ色の領域の割合を算出し、その割合に基づき荷の有無を判定する移載判定処理部をさらに備える請求項1〜7の何れか1項に記載の移載システム。 - 前記制御装置の一部または全部が、前記移載装置内に設けられた請求項1〜8の何れか1項に記載の移載システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018032868A JP6984488B2 (ja) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 2次元画像処理による荷崩れ検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018032868A JP6984488B2 (ja) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 2次元画像処理による荷崩れ検出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019147649A JP2019147649A (ja) | 2019-09-05 |
JP6984488B2 true JP6984488B2 (ja) | 2021-12-22 |
Family
ID=67850100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018032868A Active JP6984488B2 (ja) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 2次元画像処理による荷崩れ検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6984488B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022195705A1 (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | 株式会社Fuji | 移動体 |
JP2023042923A (ja) * | 2021-09-15 | 2023-03-28 | 株式会社アマダ | 自動搬送装置の荷崩れ検知装置および自動搬送装置の荷崩れ検知方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3028002B2 (ja) * | 1991-06-24 | 2000-04-04 | オムロン株式会社 | 視覚認識方法およびその装置 |
JPH10167410A (ja) * | 1996-12-10 | 1998-06-23 | Kito Corp | スタッカークレーンの縦フレーム振動検出装置 |
JP2001218070A (ja) * | 2000-01-31 | 2001-08-10 | Keyence Corp | 画像処理方法及び画像処理装置 |
JP4096594B2 (ja) * | 2001-06-04 | 2008-06-04 | 株式会社ダイフク | 物品保管設備 |
JP4039425B2 (ja) * | 2004-12-20 | 2008-01-30 | 日産自動車株式会社 | 画像処理装置、および方法 |
JP5921990B2 (ja) * | 2012-08-23 | 2016-05-24 | 株式会社ニューフレアテクノロジー | 欠陥検出方法 |
-
2018
- 2018-02-27 JP JP2018032868A patent/JP6984488B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019147649A (ja) | 2019-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4788798B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP5794705B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法及びプログラム | |
JP6984488B2 (ja) | 2次元画像処理による荷崩れ検出システム | |
US8704888B2 (en) | Imaging device and image analysis method | |
CA2420025A1 (en) | Image processing apparatus and method, and image pickup apparatus | |
JP6245886B2 (ja) | 画像撮像方法及び画像撮像装置 | |
JPWO2011078264A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、コンピュータプログラム及び移動体 | |
JP2023529878A (ja) | コンテナの取り出し方法、装置、システム、ロボットおよび記憶媒体 | |
JP2010125582A (ja) | ロボットアーム装置、ロボットアーム装置の制御方法および制御プログラム | |
JP2020060550A (ja) | 異常検出装置、異常検出方法、姿勢推定装置、および、移動体制御システム | |
WO2016151976A1 (ja) | 移動体検出装置、画像処理装置、移動体検出方法、及び、集積回路 | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP5304064B2 (ja) | 速度計測装置および速度計測方法 | |
JP4039425B2 (ja) | 画像処理装置、および方法 | |
JP4321410B2 (ja) | 物体検出装置、および方法 | |
CN109313808B (zh) | 图像处理系统 | |
JP2006099155A (ja) | 衝突判定装置、および方法 | |
CN113469970A (zh) | 一种涡激振动监测方法、系统、设备及存储介质 | |
JP2005346387A (ja) | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 | |
JP2005210392A (ja) | 撮像装置 | |
JP4627711B2 (ja) | 動き領域検出システム、動き領域検出方法、及び動き領域検出プログラム | |
JP4995555B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP4069916B2 (ja) | 物体検出装置、および方法 | |
JP4196211B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP6564682B2 (ja) | 対象物検出装置、対象物検出方法、及び、対象物検出プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211026 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211108 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6984488 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |