JP6971785B2 - 駆動装置、その制御方法、およびプログラム、並びに電子機器 - Google Patents
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Description
[その他の実施形態]
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
103、104、105、106 振動型モータ
107、108、109 位置センサ(検出手段)
301 XYθ偏差算出部
302 PID補償部
303 制御量演算部
304 パルス発生部
305 駆動部
307 位置検出回路
308 XYθ座標変換部
309 パルス幅制御部
Claims (16)
- 第1の複数の交番電圧の印加によって振動する第1の振動子及び第2の複数の交番電圧の印加によって振動する第2の振動子を備え、前記第1の振動子の駆動力及び前記第2の振動子の駆動力によって移動体を移動させる駆動装置であって、
前記第1の振動子の駆動方向と前記第2の振動子の駆動方向とは互いに交差するように配置されており、
前記移動体の位置を検出する検出手段と、
前記移動体を移動させるための駆動指令が示す前記移動体の移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅を制御し、前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅を制御する第1の制御手段と、
前記第1の制御手段により、前記第1の複数の交番電圧及び前記第2の複数の交番電圧のそれぞれが制御された状態で、前記駆動指令と前記検出手段の検出結果との偏差に基づいて前記第1の振動子及び前記第2の振動子のそれぞれを制御する第2の制御手段と、を有し、
前記移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度が前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度より大きい場合に、前記第1の制御手段は、前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅が前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅より小さくなるように制御することを特徴とする駆動装置。 - 第1の複数の交番電圧の印加によって振動する第1の振動子及び第2の複数の交番電圧の印加によって振動する第2の振動子を備え、前記第1の振動子の駆動力及び前記第2の振動子の駆動力によって移動体を移動させる駆動装置であって、
前記第1の振動子の駆動方向と前記第2の振動子の駆動方向とは互いに交差するように配置されており、
前記移動体の位置を検出する検出手段と、
前記移動体を移動させるための駆動指令が示す前記移動体の移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅をフィードフォワード制御し、前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅をフィードフォワード制御する第1の制御手段と、
前記駆動指令と前記検出手段の検出結果との偏差に基づいて前記第1の振動子及び前記第2の振動子のそれぞれをフィードバック制御する第2の制御手段と、を有し、
前記移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度が前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度より大きい場合、前記第1の制御手段は、前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅が前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅より小さくなるように制御することを特徴とする駆動装置。 - 前記第2の制御手段は、前記偏差に基づいて前記第1の複数の交番電圧の位相差及び周波数の少なくとも一方を制御することにより前記第1の振動子を制御し、前記偏差に基づいて前記第2の複数の交番電圧の位相差及び周波数の少なくとも一方を制御することにより前記第2の振動子を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の駆動装置。
- 前記駆動指令が変更されて前記相対角度が変更した場合、前記第1の制御手段は、前記第1の複数の交番電圧及び前記第2の複数の交番電圧のそれぞれの電圧振幅を変更する制御を行うことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記第1の制御手段は、前記移動方向と前記駆動方向の相対角度を余弦演算した結果として得られた演算値に基づいて、前記第1の複数の交番電圧及び前記第2の複数の交番電圧のそれぞれの電圧振幅を制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記第1の振動子の駆動方向又は前記第2の振動子の駆動方向と交差する方向に前記移動体を移動する際に生じる負荷を低減する負荷低減手段が備えられていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記第2の制御手段は、
前記偏差に基づいて第1の制御量を求めるPID補償手段と、
前記第1の制御量に基づいて前記第1の振動子及び前記第2の振動子のそれぞれを制御するための第2の制御量を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の駆動装置。 - パルス信号を発生するパルス発生手段と、
前記パルス信号に応じた交番電圧を生成する駆動回路と、を有し、
前記パルス発生手段が発生する前記パルス信号は、前記第1の制御手段及び前記第2の制御手段によって制御されることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の駆動装置。 - 前記第1の制御手段は、前記パルス発生手段が発生させる第1のパルス信号のパルス幅を制御することにより前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅を制御し、前記パルス発生手段が発生させる第2のパルス信号のパルス幅を制御することにより前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅を制御することを特徴とする請求項8に記載の駆動装置。
- 第3の複数の交番電圧の印加によって振動する第3の振動子と、
第4の複数の交番電圧の印加によって振動する第4の振動子と、を更に備え、
前記第3の振動子の駆動方向と前記第4の振動子の駆動方向とは互いに交差するように配置されており、
前記第1の振動子は、ベース板の前記第1の振動子の駆動軸と平行な平面における第1象限に配置されており、
前記第2の振動子は、前記ベース板の前記平面における第2象限に配置されており、
前記第3の振動子は、前記ベース板の前記平面における第3象限に配置されており、
前記第4の振動子は、前記ベース板の前記平面における第4象限に配置されていることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の駆動装置。 - 前記第1の振動子の駆動方向と前記第3の振動子の駆動方向とは平行であり、
前記第1の制御手段は、前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅と、前記第3の複数の交番電圧の電圧振幅とは同一となるように制御されることを特徴とする請求項10に記載の駆動装置。 - 請求項1乃至11のいずれか1項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置によって駆動される移動体と、
を有することを特徴とする電子機器。 - 前記移動体には光学レンズが備えられていることを特徴とする請求項12に記載の電子機器。
- 第1の複数の交番電圧の印加によって振動する第1の振動子及び第2の複数の交番電圧の印加によって振動する第2の振動子を備え、前記第1の振動子の駆動方向と前記第2の振動子の駆動方向とが互いに交差しており、前記第1の振動子の駆動力と前記第2の振動子の駆動力とを合成した合成駆動力によって移動体を駆動する駆動装置の制御方法であって、
前記移動体を移動するための駆動指令が示す移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅を制御し、前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅を制御する第1の制御ステップと、
前記移動体の位置を検出する検出ステップと、
前記第1の制御ステップで前記第1の複数の交番電圧及び前記第2の複数の交番電圧のそれぞれの電圧振幅が制御されている状態で、前記駆動指令と前記検出ステップにおける検出結果との偏差に基づいて前記第1の振動子及び前記第2の振動子のそれぞれを制御する第2の制御ステップと、を有し、
前記移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度が前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度より大きい場合に、前記第1の制御ステップでは、前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅が前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅より小さくなるように制御することを特徴とする制御方法。 - 第1の複数の交番電圧の印加によって振動する第1の振動子及び第2の複数の交番電圧の印加によって振動する第2の振動子を備え、前記第1の振動子の駆動方向と前記第2の振動子の駆動方向とが互いに交差しており、前記第1の振動子の駆動力と前記第2の振動子の駆動力とを合成した合成駆動力によって移動体を駆動する駆動装置の制御方法であって、
前記移動体を移動するための駆動指令が示す移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅をフィードフォワード制御し、前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度に基づいて前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅をフィードフォワード制御する第1の制御ステップと、
前記移動体の位置を検出する検出ステップと、
前記駆動指令と前記検出ステップにおける検出結果との偏差に基づいて前記第1の振動子及び前記第2の振動子のそれぞれをフィードバック制御する第2の制御ステップと、を有し、
前記移動方向と前記第1の振動子の駆動方向との相対角度が前記移動方向と前記第2の振動子の駆動方向との相対角度より大きい場合に、前記第1の制御ステップでは、前記第1の複数の交番電圧の電圧振幅が前記第2の複数の交番電圧の電圧振幅より小さくなるように制御することを特徴とする制御方法。 - 請求項14又は15に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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US15/824,353 US10186990B2 (en) | 2016-12-07 | 2017-11-28 | Driving apparatus that drives moving body in multiple directions, control method therefor, storage medium, and electronic apparatus |
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JP2017213926A Active JP6971785B2 (ja) | 2016-12-07 | 2017-11-06 | 駆動装置、その制御方法、およびプログラム、並びに電子機器 |
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