JP6968911B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、飛行停止した飛行体を状況に合った手順で回収することを目的とする。
図1は実施例に係るドローン管理システム1の全体構成を表す。ドローン管理システム1は、ドローンを管理するシステムである。ドローンとは、飛行計画に従って自律的に且つ無人で飛行することが可能な装置であり、本発明の「飛行体」の一例である。ドローンは、搬送物の搬送、空中からの写真撮影又は特定エリアの監視等の目的で用いられる。
図6はドローン管理システム1が実現する機能構成を表す。なお、図6ではドローン20が1つしか表されていないが、複数のドローン20がいずれも同じ機能構成を有するものとする。
図7は回収処理における各装置の動作手順の一例を表す。この例では、停止済みの検知が行われる場合を説明する。この動作手順は、例えば、ドローン20を所持する事業者から飛行計画が送信されてくることを契機に開始される。まず、サーバ装置10(飛行計画取得部101)は、ドローン20の飛行計画を取得する(ステップS11)。
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。
実施例では、飛行停止したドローン20の回収方法として、有人且つあらゆる搬送経路での回収(回収員による回収)と、無人且つ飛行経路での回収(回収用ドローン30による回収)とが用いられたが、これに限らない。例えば、回収用のロボットアームを備えた自律走行可能な自動車又はボートによる回収が用いられてもよい。つまり、無人且つあらゆる搬送経路(地上走行経路、飛行経路及び水上経路等)での回収方法が用いられてもよい。
実施例では、回収時期が異なる複数の回収手順のうちのいずれかが決定されたが、これに限らない。同じ回収時期が異なる複数の回収手順であっても、例えば至急回収に向かう回収手順、本日中に回収に向かう回収手順又は翌日回収に向かう回収手順等のように、回収の優先順位によって回収時期が異なる複数の回収手順が用いられてもよい。
ドローン20が安全に停止するためには停止前に速度を落とさなければならないが、異常が生じていると速度制御ができずに着陸地点に衝突し、回収対象であるドローン20又はドローン20が搬送する搬送物が破損することがある。本変形例では、回収対象(ドローン20及び搬送物又はドローン20単体)の破損の可能性を踏まえた回収手順で回収が行われる。
図9は破損度テーブルの例を表す。図9(a)では、飛行停止の直前速度がTh1未満だと破損度が基準未満、飛行停止の直前速度がTh1以上だと破損度が基準以上であることが表されている。
例えばドローン20の保持する搬送物が重すぎると、回収用ドローン30の最大積載量(保持して飛行可能な荷物の最大重量)を超える場合がある。また、ドローン20単体でも、大型のドローンだと同様に最大積載量を超える可能性がある。そこで、本変形例では、回収対象の重量を踏まえた回収手順で回収が行われる。
飛行停止したドローン20が搬送物を保持しているか否かによって回収手順が決定されてもよい。本変形例の状況情報取得部104は、飛行停止に関する検知が行われたドローン20が搬送する搬送物の有無を示す情報(搬送有無情報)を状況情報として取得する。状況情報取得部104は、例えば搬送の有無又は搬送先を含む飛行計画を状況情報として取得する。状況情報取得部104は、取得した搬送有無情報を回収手順決定部105に供給する。
飛行停止したドローン20が搬送する搬送物の属性を踏まえた回収手順が決定されてもよい。本実施例の状況情報取得部104は、飛行停止に関する検知が行われたドローン20が搬送物を搬送する場合にその搬送物の属性を示す情報(属性情報)を状況情報として取得する。状況情報取得部104は、例えば、搬送物の価値を表す属性情報として、搬送物の価格情報を取得する。
飛行停止したドローン20が搬送物を分離できるか否かという点を踏まえた回収手順が決定されてもよい。本実施例の状況情報取得部104は、搬送物を保持して搬送するドローン20の飛行停止に関する検知が行われた場合にそのドローン20が搬送物を自機から自動で分離する分離機能を有するか否かを示す情報(分離機能情報)を状況情報として取得する。
ドローン20が飛行停止を行う際の停止場所を指示する回収手順が決定されてもよい。本実施例の状況情報取得部104は、飛行停止検知部103により上述した停止見込みの検知(ドローン20がこれから飛行停止する見込みであることを検知すること)が飛行停止に関する検知として行われた場合に、その検知が行われたドローン20の現在位置を含む領域に存在するそのドローン20が停止可能な場所の属性を示す情報(属性情報)を状況情報として取得する。
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、自律飛行の機能も必須ではなく、割り当てられた飛行空域を割り当てられた飛行許可期間に飛行することができるのであれば、例えば遠隔から操縦者によって操作されるラジオコントロール型(無線操縦型)の飛行体が用いられてもよい。
図6等に表す各機能を実現する装置がそれらの図とは異なっていてもよい。例えばサーバ装置が備える全ての機能又は一部の機能をドローンが備えていてもよく、例えばドローンが自ら状況情報を取得して回収手順を決定し、回収処理を実行してもよい。その場合はドローンが本発明の「情報処理装置」の一例となる。また、各機能が行う動作を他の機能が行ってもよい。例えば異常検知部204が行う動作を飛行停止判断部205が行ってもよい。
本発明は、サーバ装置という情報処理装置と、ドローンという飛行体(ドローンは情報処理装置を兼ねる場合もある)の他、それらの装置及び飛行体を備えるドローン管理システムのような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、各装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
本明細書で説明した各実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾がない限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
本明細書において、「A及びB」でも「A又はB」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「A及びB」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「A又はB」として用いてもよい。
本明細書で説明した各実施例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。
Claims (1)
- 飛行体の予定外の場所での飛行停止に関する検知を行う検知部と、
前記検知が行われた飛行体の回収に関係する状況を示す状況情報であって、前記検知が行われた飛行体の現在位置を含む領域に存在する当該飛行体が停止可能な場所の属性を示す状況情報を取得する取得部と、
前記検知が行われた飛行体の回収手順を、取得された前記状況情報が示す状況に基づいて決定する決定部であって、所定の属性を示す前記状況情報が取得された飛行体を当該属性の場所で停止させる手順を決定する決定部と、
決定された前記回収手順を実行するための処理を行う処理部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
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