JP6955468B2 - 無人飛行体 - Google Patents

Description

本発明は、無人飛行体に係り、例えば山岳部などの無線伝送が難しいエリアなどにおいて、無線中継機能を実装した無人飛行体を飛ばし無線伝送を行う無人飛行体に関する。

デジタル無線通信システムでは、基地局の電波が届かない通信エリア（基地局ゾーン外）の無線端末装置とは、中継局を介して基地局通信エリアと同様な通信接続を行う（例えば特許文献１参照）。

電波伝搬に遮蔽となる障害物が多い山岳部など、無線伝送路の確保が難しいエリアにおいては、例えば、衛星回線や有線による施設工事により伝送路の確保を予め行う必要がある。しかし、地震や津波などによる自然災害発生等により、伝送路が切れてしまうと、衛星回線や有線伝送路を即座に確保することは難しく、災害情報を伝達することが難しくなることが懸念される。

伝送路が確保されない陸の孤島となってしまった場所においては、住民に災害情報を伝達することが難しくなることに加え、被害状況の把握や必要物資等の確認などの初動対応が遅れ、迅速な災害救命活動が進まない事態となる恐れがある。

そのような状況に対処するために、携帯電話回線に関して、自然災害発生により情報インフラに障害が発生したエリアに、無線中継機を実装した飛行体（気球やドローン等）を飛ばし、回線の確保を図る技術も知られている（例えば特許文献２参照）。

特開２０１０−２４５７５１号公報 特開２０１７−０６９８０３号公報

ところで、上記のような飛行体を用いた中継システムでは、中継の無線品質と中継時間（無線通信可能期間）が重要であり、それらを両立する新しい技術が求められていた。

本発明は、このような状況に鑑みなされたもので、上記課題を解決することを目的とする。

本発明は、無線中継装置を搭載した無人飛行体であって、通信品質を測定する通信品質測定部と、無線中継の中継時間を設定する中継設定部と、位置情報を取得する位置検出部と、前記通信品質を前記位置情報と関連付けて記録する通信品質記録部と、前記無人飛行体の電源を管理する電源管理部と、前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
を備え、前記飛行制御部は、前記通信品質記録部に記録されている前記通信品質と、前記中継時間と、前記電源管理部により得られる前記電源による電力供給可能量と、をもとに中継位置を探索する経路を選択する。
前記無線中継装置に電力を供給する中継機電源部と、前記無人飛行体に電力を供給する飛行体電源部と、をそれぞれに設け、前記飛行制御部は、前記飛行体電源部による前記無人飛行体の飛行時間と、前記中継機電源部による中継時間とを略同一になるように制御してもよい。
前記飛行制御部は、あらかじめ登録された複数の航路から、前記中継設定部によって設定された中継時間に応じて経路を選択し、前記無人飛行体の中継位置を制御してもよい。
前記無線中継装置は、中継波に、前記通信品質と前記位置情報とが関連付けられた情報を付加してもよい。
前記無線中継装置は、中継波に、電力供給可能量に関する情報を付加してもよい。

本発明によれば、無線中継装置を搭載した無人飛行体において、中継の無線品質と無線中継装置の中継時間とを両立した無線中継技術を実現できる。

実施形態に係る、無人飛行体の概略構成を示す図である。 実施形態に係る、無線中継機と無人飛行体の機能ブロック図である。 実施形態に係る、受信レベルのマップ例を示す図である。 実施形態に係る、無人飛行体が２機で２段中継を行う線中継システムの概略構成を示す図である。 実施形態に係る、無人飛行体が複数機で複数段中継を行う無人飛行体の概略構成を示す図である。 実施形態に係る、無人飛行体が複数機でメッシュ状に中継を行う無人飛行体の概略構成を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る無人飛行体１００の概略構成を示す。無人飛行体１００は、市街地の施設Ａ１０１の通信装置（アンテナ１０１ａ、統制部１０１ｂ、基地局１０１ｃ）と、山岳部１０３の施設Ｂ１０２の通信装置（アンテナ１０２ａ、端末局１０２ｂ）と、無人飛行体１０５に搭載された無線中継機１０４とを備える。なお、無線中継機１０４と無人飛行体１０５が一体に構成されてもよい。

すなわち、無線中継機１０４は、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２を無線中継する。本実施形態では、標準規格ARIB STD-T103(Association of Radio Industries and Businesses-T103)の「200MHz帯広帯域移動無線通信用無線設備(可搬型)」で定められているデジタル無線システムに基づくシステムである。

施設Ａ１０１は、無線中継システム１００の統制部１０１ｂと基地局１０１ｃの機能を有する無線通信施設である。

統制部１０１ｂは、一般的な統制機能を有し、施設Ｂ１０２との無線接続および無人飛行体１０５に搭載された無線中継機１０４による無線中継による通信接続や通信エリア（サービスエリア）の維持、管理を行ない、発呼制御や通信ルート、通信方式の設定を行う制御等を行う。なお、統制部１０１ｂの機能は基地局１０１ｃの機能とは別の設備に設けられてもよい。統制部１０１ｂは、そのシステムが属するデジタル無線システムを識別する識別子としてのシステムコードを記憶する。

基地局１０１ｃは、一般的な基地局機能を有する。すなわち、送信機能として、その制御部から出力されたベースバンド信号を無線周波数信号に変換し、当該基地局傘下の無線中継機１０４に対して、アンテナ１０１ａを介して、無線キャリアを用いて無線送信を行う。受信機能としては、アンテナ１０１ａを介して当該基地局傘下の無線中継機１０４から、無線キャリアを用いた無線周波数信号を受信し、ベースバンド信号に変換してその制御部へ出力する。

無線中継機１０４を搭載する無人飛行体１０５は、市街地側の施設Ａ１０１および山岳部１０３の施設Ｂ１０２との無線中継の無線回線品質をモニターする機能を実装しており、両施設との無線回線が良好となる位置座標ポイントを自動サーチし、最適な場所において無線中継を行う環境を構築することができる。

施設Ｂ１０２の端末局１０２ｂは、一般的な無線端末装置としての機能を備え、無線中継機１０４を介して施設Ａ１０１と無線通信を行う。

図２は、無線中継機１０４と無人飛行体１０５の機能ブロック図である。ここでは、主に中継機能及び中継位置の探索機能に着目して示している。無線中継機１０４は一般的な中継機能を有するとともに、無人飛行体１０５と協働で、最適な中継位置を探索し、その中継位置に移動する機能を有する。さらに、無線中継機１０４と無人飛行体１０５の動力源（電源部２１０、３１０）の状態に応じて、中継位置および無線中継を制御する。

無人飛行体１０５は、例えば、ドローンと呼ばれるマルチコプターであって、飛行体制御部３０３と、位置検出部３０６と、飛行電源管理部３０８と、電源部３１０とを備える。

飛行体制御部３０３は、図示しない駆動装置等を制御し、無人飛行体１０５の無人飛行を行う。航路制御部３０５は、位置検出部３０６やその他の各種センサ（姿勢制御センサ等）の出力をもとに、無人飛行体１０５の航路を制御する。

位置検出部３０６は、例えば、ＧＰＳセンサ（ＧＮＳＳセンサ）の機能を有し、ＧＰＳ信号をもとに無人飛行体１０５の緯度経度を取得する。また、位置検出部３０６は、高度センサの機能を有し、無人飛行体１０５の高度を取得する。

飛行電源管理部３０８は、無人飛行体１０５に電力を供給する電源部３１０を管理する。

無線中継機１０４は、アンテナ部２０１と、高周波部２０２と、中継機制御部２０３と、位置検出部２０６と、カメラ部２０７と、中継機電源管理部２０８と、電源部２１０と、中継設定部２１１と、を備える。

中継機制御部２０３は、施設Ａ１０１および施設Ｂ１０２との無線回線における無線回線品質（例えば、受信電界強度 ＲＳＳＩ:Received Signal Strength Indication など）を算出する受信レベル算出部２０４およびその算出結果を記録するメモリ部２０５を備える。

位置検出部２０６は、ＧＰＳセンサや高度センサの機能を有する。無線中継機１０４の位置検出部３０６と同じセンサとして構成されてもよい。カメラ部２０７は、例えば、広角レンズを有し、広範囲を撮影可能である。カメラ部２０７は、無人飛行体１０５に設置されるものでもよい。

中継機電源管理部２０８は、無線中継機１０４に電力を供給する電源部２１０を管理する。なお、無線中継機１０４の電源部２１０と、無人飛行体１０５の電源部３１０は、同一の電源（バッテリ）として構成されてもよい。また、中継機電源管理部２０８と飛行電源管理部３０８は、同一の電源管理部として構成されてもよい。

中継設定部２１１は、中継に関する各種設定を取得し記憶する。特に、中継設定部２１１は、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２との間で中継地点を探索する場合に、（１）中継時間を重視する中継時間重視モード、（２）通信品質を重視する品質重視モード、に関する設定を記録する。中継設定部２１１は、中継機制御部２０３や飛行体制御部３０３に対して、設定されているモードに従って動作するように指示する。また、中継設定部２１１は、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２との間の中継時間の設定を記録する。この中継時間は、固定値でもよいし、ユーザによって入力された値でもよい。また、中継設定部２１１は、中継地点を探索するための複数の経路を記憶する。この複数の経路は、距離がそれぞれ異なっている。距離が長い経路の方が、通信品質が良い中継地点が見つかる可能性は高くなるが、中継地点を探索する時間が長くなるため、中継時間が短くなる。一方、距離が短い経路の方が、中継地点を探索する時間が短くなるため、中継時間が長くなるが、通信品質が良い中継地点が見つかる可能性は低くなる。

このような構成の無線中継機１０４を搭載した無人飛行体１０５は、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２との無線回線における受信レベルを算出しながら自動飛行を行い、メモリ部２０５に蓄積されていく受信レベル（マップ情報）を参照しながら最良となる中継位置を探索する。なお、メモリ部２０５には、受信レベルと位置情報が関連付けられて記録される。

したがって、図３に示すような、受信レベルのマップ情報を得ることができる。図３では、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２との間の領域を、縦横６×７（Ｘ１〜Ｘ６、Ｙ１〜Ｙ７）の４２エリアに分割して、それぞれのエリアで３段階の受信レベルが記録されている。

実際に中継を行う中継位置は、一回の算出結果ではなく複数回の結果を基に決定することで安定した無線回線の確保を図ることができる。例えば、図３の受信レベルのマッピングは、複数回または所定期間の探索結果の平均値として現されてもよい。また、無人飛行体１０５は、飛行体の緯度経度と高度に基づいて、立体のエリアにおける受信レベルのマップ情報を得るようにしてもよい。

各モードの具体的な動作例は次の通りである。
例えば、中継時間重視モードでは、駆動制御部３０４および中継機制御部２０３は、一定以上の通信品質（受信レベル）が得られる中継位置であってあらかじめ登録されている中継時間以上中継できる中継位置に移動するように制御する。一定以上の通信品質（受信レベル）の中継位置とは、例えば、図３のマップ情報であれば、レベル２以上のエリアである。

中継位置に移動する場合には、あらかじめ航路が設定されていれば、その航路に従う。複数の航路が設定されている場合、例えば、最も航路が短いものが選択される。既にマップ情報を有していればそのマップ情報を参照し、設定されている航路より短いと想定される航路があれば、その航路に従う。マップ情報を有していない場合は、無人飛行体１０５は、位置情報と通信品質を取得しながら飛行することで、中継位置を探索する。この時、中継設定部２１１は、中継時間を長くするため、距離が短い経路を設定する。そして、一定以上の通信品質を得られた場合には、無人飛行体１０５の駆動制御部３０４は、電源部３１０の電力供給が可能な時間（電力供給可能量）が可能な限り長くなるように、中継地点の探索を中止させる。よって、中継時間重視モードは、品質重視モードと比較すると、無人飛行体１０５が中継できる時間が長いが、通信品質が悪くなる。なお、一定以上の通信品質を得られなかった場合、より距離が長い経路を設定した状態で、中継地点を再度探索してもよい。

品質重視モードでは、駆動制御部３０４および中継機制御部２０３は、高い通信品質（受信レベル）、図３であれば、受信レベル３のエリアに移動するように制御する。中継動作中に、受信レベルが低下した場合には、無人飛行体１０５は、高い受信レベルが得られる別の中継位置に移動する。

メモリ部２０５がマップ情報を有していない場合は、無人飛行体１０５は、位置情報と通信品質を取得しながら飛行することで、中継位置を探索する。この時、中継設定部２１１は、通信品質が良い中継地点を見つけやすくするため、距離が長い経路を設定する。そして、無人飛行体１０５の駆動制御部３０４は、電源部３１０の電力供給が可能な時間が、設定された中継時間に近づいた場合、または、十分な通信品質を得られた場合、中継地点の探索を中止させる。前者の場合、そのときまでに作成したマップ情報の中から回線品質が最も良い位置が中継位置となる。よって、品質重視モードは、中継時間重視モードと比較すると、通信品質が良くなるが、無人飛行体１０５が中継できる時間が短くなる。

マップ情報作成時のエリアを細かくすることで、より詳細なマップ情報を取得するという制御も可能である。また、中継位置を探索するモードにおいて、細かなエリアに分割し受信レベルの解像度も高い高精度なマップ情報を作成するモードと、大きなエリアで受信レベルの解像度も低い簡易的なマップ情報を作成するモードが設けられてもよい。また、中継位置の探索において、いわゆる最短経路問題アルゴリズムや遺伝アルゴリズム、人工知能機能等を用いて、効率的にマップ情報が作成されてもよい。このような機能を利用することで、そもそも高い受信レベルが期待できないエリアを探索することを抑制でき、無駄な時間、動力を抑制できる。

最良となる中継位置が決定された際には、その中継位置へ移動後、位置座標を位置検出部２０６にて検出し、通信確立した施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２との無線回線を経由して位置座標情報を送信する。このとき、当該中継位置のみに限らず、メモリ部２０５に蓄積されている受信レベルのマップ情報が送信されてもよい。施設Ａ１０１または施設Ｂ１０２に送信された最適な中継位置の情報やマップ情報は、別の無人飛行体１０５（無線中継機１０４）や次回以降の飛行において利用される。

なお、無線中継機１０４に実装されているカメラ部２０７は、撮影した施設周辺の映像や中継位置の探索中に撮影した映像等を、無線回線を用いてリアルタイム配信することができる。これによって、被災場所の状況を音声・映像にて効果的に伝達することが可能となる。

以上、本実施形態によると、次のような効果が期待できる。すなわち、市街地側の施設Ａ１０１（無線通信施設）と山岳部１０３側の施設Ｂ１０２（無線通信施設）とのネットワーク回線が災害等々により寸断されたことを想定した場合、単純に無線回線を構築しようとすると山岳部１０３などが遮蔽となり電波伝搬が難しい場合がある。そのような時には、無線中継機１０４を搭載した無人飛行体１０５を上空に飛ばすことで、中継施設としての役目を担うことが可能となる。

また、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２との間のエリアに関して、無線回線品質と位置情報（緯度／経度／高度）を関連付けながら記録することで、そのエリアの無線回線品質に関するマップ情報を得ることができる。その結果、別の無人飛行体１０５を中継に飛ばす際にも、最適な位置に即座に移動させることができる。その結果、中継時間・飛行時間を効率的に利用できる。

自動サーチによる位置座標の決定には、両施設と無線中継機との通信レベルを随時モニターすることで、その時々の通信環境の変化に対応しながら、縦・横・高さなど三次元的に最適な場所に無線中継機が移動しながら通信を行うことで、天候等の周辺環境の変化などにも柔軟に対応可能な回線確保が可能となる。これにより、災害情報などの必要な情報が伝達できない場合などにおいても、必要な情報を伝達する手段が提供可能となる。

また、中継位置の探索において、中継時間を重視するモードを備える構成にすることで、一定以上の通信品質の伝送路を確保しつつも、中継時間を可能な限り長くすることが可能となる。一定以上の通信品質を得られる中継地点が見つからなかった場合でも、より距離が長い経路を設定して再探索することで、通信経路をより確実に確保することができる。

また、また、中継位置の探索において、通信品質を重視するモードを備える構成にすることで、最低限の中継時間を確保しつつも、通信品質を可能な限り良くすることが可能となる。十分な通信品質が得られなかった場合でも、電源部３１０の電力供給が可能な時間が、設定された中継時間に近づくまでの時間の中で、通信品質が最も良かった位置を中継地点として選択するため、最低限の中継時間を確保することができる。

このように、上記２つの探索モードを備えることで、ユーザは、中継時間と通信品質のどちらを優先するのかを選択することができる。

以上、本発明を実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

図４から図６に変形例を示す。無線中継機１０４が１機では、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２との間で無線回線を構築できない場合も想定される。そこで、図４の無線中継システム１００Ａに示すように、２機の無人飛行体１０５＿１、１０５＿２のそれぞれに搭載された無線中継機１０４＿１、１０４＿２を、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２の間に均等配置することも可能である。また、２機の無人飛行体１０５＿１、１０５＿２を、受信レベルが最良となる配置になるように制御することもできる。なお、施設Ａ１０１から無人飛行体１０５＿１が、施設Ｂ１０２から別の無人飛行体１０５＿２が飛行して、それぞれが中継位置に移動するという運用も可能である。

また、図５の無線中継システム１００Ｂに示すように、Ｎ機の無人飛行体１０５＿１〜１０５＿ｎのそれぞれに搭載された無線中継機１０４＿１〜１０４＿ｎを、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２の間に一列に均等配置または受信レベルが最良となる配置に制御し多段中継することも可能である。

さらに、図６の無線中継システム１００Ｃに示すように、Ｎ機の無人飛行体１０５＿１〜１０５＿ｎのそれぞれに搭載された無線中継機１０４＿１〜１０４＿ｎを、施設Ａ１０１と施設Ｂ１０２の間にメッシュ状に配置してもよい。この場合、無人飛行体１０５＿１〜１０５＿ｎのそれぞれは互いの位置を把握して、それらに搭載されている無線中継機１０４＿１〜１０４＿ｎは、その時々で受信レベルが最良となる中継経路を選択してもよい。このとき、無線中継機１０４＿１〜１０４＿ｎのいずれかがマスターとして機能する。

本実施形態の特徴を簡単に纏めると次の通りである。
（１）無線中継システム１００は、無線中継機１０４（無線中継装置）と、無線中継機１０４を搭載した無人飛行体１０５とを備える。
無線中継機１０４は、無線中継時の通信品質を測定する受信レベル算出部２０４（通信品質測定部）と、無線中継の中継時間を設定する中継設定部２１１と、位置情報を取得する位置検出部２０６、３０６と、通信品質を位置情報と関連付けて記録するメモリ部２０５（通信品質記録部）と、無人飛行体１０５と無線中継機１０４の電源部２１０、３１０を管理する中継機電源管理部２０８及び飛行電源管理部３０８（電源管理部）と、無人飛行体１０５の飛行を制御する飛行体制御部３０３と、を備える。飛行体制御部３０３は、メモリ部２０５（通信品質記録部）に記録されている通信品質と、中継時間と、中継機電源管理部２０８及び飛行電源管理部３０８により得られる電源部２１０、３１０による電力供給可能量と、をもとに中継位置の探索を行う。

このような構成によって、通信品質、予定の中継時間、電源の状態（電力供給可能量）を見て、無人飛行体１０５の中継位置（探索範囲）を効果的に決定することができる。最適な中継位置を検索する時間を長くすると、通信品質が良い場所が見つかる可能性が高くなるが、バッテリの残量（電力供給可能量）が少なくなり、中継できる時間が短くなってしまうおそれがある。そこで、通信（中継）したい時間を設定しておき、その時間は中継できるようにバッテリの残量を残して中継位置を検索することができる。

（２）電源部は、無線中継機１０４に電力を供給する電源部２１０（中継機電源部）と、無人飛行体１０５に電力を供給する電源部３１０（飛行体電源部）と、をそれぞれに設け、中継機電源管理部２０８及び飛行電源管理部３０８（電源管理部）は、無人飛行体１０５の飛行時間と、無線中継機１０４による中継時間とを略同一になるように制御する。

このように、無線中継機１０４の電源部２１０と、無人飛行体１０５の電源部３１０
が別々にある場合は、両者のバッテリが同時に切れる（一方のバッテリが極端に余ってしまい無駄になることを防ぐ）ように探索時間・経路を変更することができる。

（３）飛行体制御部３０３は、あらかじめ登録された複数の経路から、予定される中継時間に応じた経路を選択し無人飛行体１０５の中継位置を制御する。

このように、あらかじめ無人飛行体１０５の飛行体制御部３０３（航路制御部３０５）は、飛行距離が異なる飛行経路を記憶しており、通信（中継）したい時間に応じて飛行経路を選択することができる。当初の飛行経路上に中継できるポイントがなかった場合は、より飛行距離が長い飛行経路を新たに選択するようにしてもよい。

（４）無線中継機１０４は、中継波に、通信品質と位置情報とが関連付けられた情報（マップ情報）を付加する。施設Ａ１０１や施設Ｂ１０２から別の無人飛行体１０５を飛ばす場合に、得られたマップ情報を組み込むことで、より効率的に中継位置へ移動し中継を行うことができる。

（５）無線中継機１０４は、中継波に、電力供給可能量に関する情報を付加する。施設Ａ１０１や施設Ｂ１０２で、電力供給可能量（すなわち飛行可能時間や中継可能時間）を把握できるので、それら施設でどのような通信を行うべきかの判断をサポートできる。

（６）無人飛行体１０５が複数である場合、飛行体制御部３０３は、それぞれの無人飛行体１０５における通信品質と位置情報をもとに、中継位置を制御する。すなわち、最適な中継ルートを確立することができる。

１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 無線中継システム
１０１ 施設Ａ
１０１ａ、１０２ａ アンテナ
１０１ｂ 統制部
１０１ｃ 基地局
１０２ｂ 端末局
１０３ 山岳部
１０４、１０４＿１、１０４＿２、１０４＿ｎ 無線中継機
１０５、１０５＿１、１０５＿２、１０５＿ｎ 無人飛行体
２０１ アンテナ部
２０２ 高周波部
２０３ 中継機制御部
２０４ 受信レベル算出部
２０５ メモリ部
２０６ 位置検出部
２０７ カメラ部
２０８ 中継機電源管理部
２１０ 電源部
２１１ 中継設定部
３０３ 飛行体制御部
３０４ 駆動制御部
３０５ 航路制御部
３０６ 位置検出部
３０８ 飛行電源管理部
３１０ 電源部

Claims (5)

1. 無線中継装置を搭載した無人飛行体であって、
   無線通信の通信品質を測定する通信品質測定部と、
   無線中継の中継時間を設定する中継設定部と、
   位置情報を取得する位置検出部と、
   前記通信品質を前記位置情報と関連付けて記録する通信品質記録部と、
   前記無人飛行体の電源を管理する電源管理部と、
   前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
   を備え、
   前記飛行制御部は、前記通信品質記録部に記録されている前記通信品質と、前記中継時間と、前記電源管理部により得られる前記電源による電力供給可能量と、をもとに中継位置を探索する経路を選択することを特徴とする無人飛行体。
2. 前記無線中継装置に電力を供給する中継機電源部と、前記無人飛行体に電力を供給する飛行体電源部と、をそれぞれに設け、
   前記飛行制御部は、前記飛行体電源部による無人飛行体の飛行時間と、前記中継機電源部による中継時間とを略同一になるように制御することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体。
3. 前記飛行制御部は、あらかじめ登録された複数の経路から、前記中継設定部によって設定された中継時間に応じて経路を選択し、前記無人飛行体の中継位置を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の無人飛行体。
4. 前記無線中継装置は、中継波に、前記通信品質と前記位置情報とが関連付けられた情報を付加することを特徴とする請求項１から３までのいずれかに記載の無人飛行体。
5. 前記無線中継装置は、中継波に、電力供給可能量に関する情報を付加することを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の無人飛行体。

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