JP6953007B2 - 回動角度調整機構及び義手 - Google Patents
回動角度調整機構及び義手 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6953007B2 JP6953007B2 JP2018000514A JP2018000514A JP6953007B2 JP 6953007 B2 JP6953007 B2 JP 6953007B2 JP 2018000514 A JP2018000514 A JP 2018000514A JP 2018000514 A JP2018000514 A JP 2018000514A JP 6953007 B2 JP6953007 B2 JP 6953007B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- shaft portion
- finger
- base
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
- Prostheses (AREA)
Description
「第一部材及び第二部材を相対的な回動可能に軸支している回動軸部、及び、該回動軸部の前記第一部材側の端部に設けられた頭部を有し、弾性部材によって前記頭部が前記第一部材から離れる方向に付勢されている支軸と、
前記第一部材において、前記回動軸部と同心の円弧または円周に沿って貫設されている複数の小孔部と、
前記第二部材において、深さ方向が前記回動軸部と平行で前記第一部材側の表面に開口している有底孔部に挿入されており、第二弾性部材によって前記有底孔部から突出する方向に付勢されている出没ヘッドと、
前記頭部の裏面から、複数の前記小孔部と同一の角度間隔、同一の数、及び前記回動軸部から同一の距離で、前記小孔部に向かって突出しており、前記弾性部材の付勢に抗して前記頭部が押圧されたときに前記小孔部にそれぞれ挿入される複数のピンと、を具備しており、
前記第二部材が前記回動軸部周りに回動する際の前記出没ヘッドの軌跡は、複数の前記小孔部が設けられている前記円弧または前記円周と重なっている」ものである。
「上記に記載の回動角度調整機構を具備する義手であって、
親指に相当する第一指部を含む複数の指部がそれぞれの基部で手部ベースに支持されており、
前記第一指部は、回動及び屈曲していない状態で、他の前記指部とは前記手部ベースから延びる方向が30°〜80°異なっていると共に、前記第一指部の基部である第一基部に交差する第一軸部によって回動可能に前記手部ベースに軸支されており、
前記手部ベース、前記第一基部、及び前記第一軸部が、それぞれ前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する」ものである。
「第二の前記回動角度調整機構を更に具備していると共に、
前記第一指部は、前記第一軸部より先端側で、前記第一軸部と方向の異なる第二軸部によって回動可能に前記第一基部に軸支されている第一指部本体を有しており、該第一指部本体は前記第二軸部周りの回動によって他の前記指部に対して屈伸するものであり、
前記第一基部、前記第一指部本体、及び前記第二軸部が、それぞれ第二の前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する」ものとすることができる。
2 第二部材
11 小孔部
20 有底孔部
35 第二圧縮コイルバネ(第二弾性部材)
36 出没ヘッド
40 支軸
40a 回動軸部
40b 頭部
41a 第一軸部
41b 頭部
42a 第二軸部
42b 頭部
43 圧縮コイルバネ(弾性部材)
45 ピン
50 義手
51 第一指部
51a 第一基部
51b 第一指部本体
52,53,54,55 指部
59 手部ベース
Claims (3)
- 第一部材及び第二部材を相対的な回動可能に軸支している回動軸部、及び、該回動軸部の前記第一部材側の端部に設けられた頭部を有し、弾性部材によって前記頭部が前記第一部材から離れる方向に付勢されている支軸と、
前記第一部材において、前記回動軸部と同心の円弧または円周に沿って貫設されている複数の小孔部と、
前記第二部材において、深さ方向が前記回動軸部と平行で前記第一部材側の表面に開口している有底孔部に挿入されており、第二弾性部材によって前記有底孔部から突出する方向に付勢されている出没ヘッドと、
前記頭部の裏面から、複数の前記小孔部と同一の角度間隔、同一の数、及び前記回動軸部から同一の距離で、前記小孔部に向かって突出しており、前記弾性部材の付勢に抗して前記頭部が押圧されたときに前記小孔部にそれぞれ挿入される複数のピンと、を具備しており、
前記第二部材が前記回動軸部周りに回動する際の前記出没ヘッドの軌跡は、複数の前記小孔部が設けられている前記円弧または前記円周と重なっている
ことを特徴とする回動角度調整機構。 - 請求項1に記載の回動角度調整機構を具備する義手であって、
親指に相当する第一指部を含む複数の指部がそれぞれの基部で手部ベースに支持されており、
前記第一指部は、回動及び屈曲していない状態で、他の前記指部とは前記手部ベースから延びる方向が30°〜80°異なっていると共に、前記第一指部の基部である第一基部に交差する第一軸部によって回動可能に前記手部ベースに軸支されており、
前記手部ベース、前記第一基部、及び前記第一軸部が、それぞれ前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する
ことを特徴とする義手。 - 第二の前記回動角度調整機構を更に具備していると共に、
前記第一指部は、前記第一軸部より先端側で、前記第一軸部と方向の異なる第二軸部によって回動可能に前記第一基部に軸支されている第一指部本体を有しており、該第一指部本体は前記第二軸部周りの回動によって他の前記指部に対して屈伸するものであり、
前記第一基部、前記第一指部本体、及び前記第二軸部が、それぞれ第二の前記回動角度調整機構における前記第一部材、前記第二部材、及び前記回動軸部に相当する
ことを特徴とする請求項2に記載の義手。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018000514A JP6953007B2 (ja) | 2018-01-05 | 2018-01-05 | 回動角度調整機構及び義手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018000514A JP6953007B2 (ja) | 2018-01-05 | 2018-01-05 | 回動角度調整機構及び義手 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019120319A JP2019120319A (ja) | 2019-07-22 |
JP6953007B2 true JP6953007B2 (ja) | 2021-10-27 |
Family
ID=67307121
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018000514A Active JP6953007B2 (ja) | 2018-01-05 | 2018-01-05 | 回動角度調整機構及び義手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6953007B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111037599B (zh) * | 2020-01-02 | 2021-04-23 | 金陵科技学院 | 一种机器人手指关节 |
CN111906809B (zh) * | 2020-07-13 | 2023-09-12 | 上海傲意信息科技有限公司 | 一种仿生手装置 |
CN116211557A (zh) * | 2023-05-06 | 2023-06-06 | 浙江强脑科技有限公司 | 一种智能膝关节及智能假肢 |
-
2018
- 2018-01-05 JP JP2018000514A patent/JP6953007B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019120319A (ja) | 2019-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6953007B2 (ja) | 回動角度調整機構及び義手 | |
JP5921225B2 (ja) | 多指ハンド装置 | |
CA2964199C (en) | Mechanical finger for grasping apparatus | |
US20220133578A1 (en) | Exoskeleton finger rehabilitation training device and usage method thereof | |
JP6806091B2 (ja) | 把持力覚提示装置及びスタイラス型力覚提示装置 | |
US11123879B2 (en) | Finger mechanism and humanoid hand incorporating same finger mechanism | |
JP4871012B2 (ja) | 関節駆動装置 | |
US20100259057A1 (en) | Robot hand with human-like fingers | |
US8177856B2 (en) | Humanlike mechanical finger for prostethic hands and massaging device with humanlike mechanical fingers | |
JP5901310B2 (ja) | 関節機構、指及びハンド | |
KR20170007351A (ko) | 휴머노이드 로봇에 제공된 손의 구동 | |
CN106618813A (zh) | 假肢手 | |
KR20190008586A (ko) | 손가락 및 손목 능동 재활 훈련 장치 | |
CN109159141B (zh) | 一种仿人手指机构和仿人机械手 | |
US20210038865A1 (en) | Handle Assembly Providing Unlimited Roll | |
US20160286945A1 (en) | Wearable device | |
CN108724239A (zh) | 柔性机械手 | |
CN110370305B (zh) | 机械指及机械手 | |
KR101773495B1 (ko) | 액세서리 캐치의 개방구 | |
JP6039114B2 (ja) | ハンド | |
US11406476B2 (en) | Manual oral cavity expansion device | |
JP5903198B2 (ja) | 平行押えピンセット | |
WO2023207737A1 (zh) | 线驱软体手套 | |
US9038508B1 (en) | Pivoting open-ended ratcheting device | |
JP2012187426A (ja) | 義手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210914 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210921 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6953007 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |