JP6947589B2 - ハイブリッド式建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、ハイブリッド式建設機械に関する。

近年、自動車分野だけでなく、建設機械などの産業用移動体分野においても年々厳しくなる環境規制への対応や、省エネルギー化技術の開発が一層重要となっている。こうした背景から、自動車分野を軸に開発されてきた動力源のハイブリッド技術が建設機械分野にも展開されている。

一般に、油圧システムにより駆動する油圧ショベル等の建設機械は、軽負荷作業から重負荷作業までの全ての作業に対応できるように、エンジンによって駆動される油圧ポンプを最大負荷の作業に合わせて構成し、この油圧ポンプから吐出される圧油によって油圧作業装置を駆動している。なお、重負荷作業とは、土砂の掘削・積み込みを油圧作業装置で頻繁に行う重掘削作業等のことである。また、軽負荷作業とは、地面をならすための水平引き等の作業のことである。

しかしながら、建設機械における重負荷作業は作業全体の一部であり、軽負荷作業時にはエンジンの能力が余ることとなる。これは油圧ショベルの燃料消費量（以下、燃費と略すことがある）の低減を難しくする要因の一つである。この点に鑑みた技術として、燃費を低減するためにエンジン出力の一部を蓄電装置と電動機による出力でアシスト（補助）するハイブリッド式建設機械が知られている。

ハイブリッド式建設機械に搭載される蓄電装置には、例えば、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池や、キャパシタ（電気二重層キャパシタ等）などが用いられる。特に、キャパシタよりも蓄電容量の大きな二次電池を搭載することは、ハイブリッド式建設機械としてより大きな低燃費効果が期待できるため、近年は蓄電容量の大きな二次電池を搭載する建設機械が開発されている。

ところで、二次電池では一般に、電流の充放電や保存に伴う経年劣化として、その内部抵抗（以下、抵抗と略すことがある）が上昇するという特性が知られている。このような抵抗上昇は通常、不可逆的な抵抗上昇（以下、不可逆抵抗上昇と称する）である。一方、ある種の二次電池では、電池の容量に対して大電流の充放電が継続して実施された場合には、通常の不可逆抵抗上昇とは異なる、可逆的な抵抗上昇（以下、可逆抵抗上昇と称する）が発生する場合があり、この可逆抵抗上昇が発生している状態で充放電を行うと、二次電池の劣化が促進されるということが報告されている。

ハイブリッド式建設機械向けの二次電池では、ハイブリッド式自動車向け二次電池などに比べて大電流の充放電が継続される傾向が強く、可逆抵抗上昇が発生しやすい状況での使用が想定される。そこで、例えば、特許文献１には、二次電池の可逆抵抗上昇を検出して、劣化の促進を抑制するように制御する技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、二次電池の充放電を制御するバッテリコントローラ及びシステム全体を制御する全体コントローラを備えた二次電池システムにおいて、前記二次電池の充電電流及び放電電流を検出する電流計と前記二次電池の電圧を検出する電圧計を備え、前記電流計及び前記電圧計により検出される電流値と電圧値に基づいて充電時の二次電池内部抵抗と放電時の二次電池内部抵抗を求め、両者の関係に基づいて、大電流での充放電に伴う二次電池内部抵抗の一時的な上昇を判別することが記載されている。

特許第４９２３１１６号公報

しかしながら、上記従来技術においては、複数の電池セルが多直列接続された組電池構成の蓄電システムへの適用が困難である。すなわち、上記従来技術においては、組電池構成の蓄電システムを１つの蓄電池として見た場合に、その蓄電池を構成する複数の電池セルに一様に可逆抵抗上昇が発生した場合には検知可能であるが、組電池構成の一部の電池セルに発生する可逆抵抗上昇を検知することについては考慮されていない。したがって、組電池構成の一部の電池セルでの可逆抵抗上昇の発生を検知せず、可逆抵抗上昇が発生した状態のまま継続して電池を充放電してしまうと、その電池セルの劣化が促進してしまうことが懸念される。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、複数の電池セルが多直列接続された組電池構成に含まれる一部の電池セルの可逆抵抗上昇を検知することができるハイブリッド式建設機械を提供することを目的とする。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、エンジンと、力行時に前記エンジンの動力をアシストし、回生時に発電する電動発電機と、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、蓄電装置と、前記電動発電機と前記蓄電装置の間の電力の授受を制御するインバータと、前記インバータの動作を制御するハイブリッドコントローラとを備えたハイブリッド式建設機械において、前記蓄電装置は、多直列接続された複数の電池セルにより構成された組電池と、前記組電池の複数の電池セルの総電圧と各電池セルの電圧とを監視するバッテリコントローラとを備え、前記ハイブリッドコントローラは、前記バッテリコントローラの監視結果から、前記複数の電池セルの総電圧の予め定めた第一期間内における最高値である最高総電圧抽出値および最低値である最低総電圧抽出値と、前記複数の電池セルのセル電圧の予め定めた第一期間内における最高値である最高セル電圧抽出値および最低値である最低セル電圧抽出値とを抽出する電圧情報抽出部と、前記電圧情報抽出部で抽出された最高総電圧抽出値、最低総電圧抽出値、最高セル電圧抽出値、及び最低セル電圧抽出値に基づいて、前記蓄電装置の複数の電池セルの内部抵抗異常を判定するための少なくとも１つの判定参照値を演算する判定参照値演算部と、前記判定参照値演算部で演算された前記少なくとも１つの判定参照値が予め定めた閾値以上である場合に、前記組電池の複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が生じたと判定する異常判定部とを有するものとする。

本発明によれば、複数の電池セルが多直列接続された組電池構成に含まれる一部の電池セルの可逆抵抗上昇を検知することができる。

第１の実施の形態に係るハイブリッド式建設機械の一例であるハイブリッドショベルの外観を模式的に示す側面図である。 ハイブリッド式の油圧回路システムを関連構成とともに抜き出して示す図である。 蓄電装置の構成を模式的に示す図である。 ハイブリッドコントローラの詳細を関連構成とともに示す機能ブロック図である。 電圧情報抽出部の詳細を関連構成とともに示す機能ブロック図である。 組電池を構成する複数の電池セルにおける最高セル電圧、最低セル電圧、及び総電圧の予め定めた期間（第一期間）内における時間変化の一例を模式的に示す図である。 電圧情報抽出部の処理機能のうち、最高セル電圧抽出部の処理機能を代表して示すフローチャートである。 システム状態判定部で判定されるシステム状態の変化の一例を示す図である。 異常判定部の処理機能を示すフローチャートである。 判定参照値の日付毎の変動の一例を模式的に示す図である。 第２の実施の形態におけるハイブリッドコントローラの詳細を関連構成とともに示す機能ブロック図である。 第２の実施の形態における異常判定部の処理機能を示すフローチャートである。 判定参照値変化量の日付毎の変動の一例を模式的に示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、ハイブリッド式建設機械の一例としてハイブリッド式の油圧ショベル（以降、ハイブリッドショベルと称する）を例示して説明するが、例えば、ハイブリッドホイールローダやハイブリッドダンプなど、蓄電装置を搭載したハイブリッド式（プラグインハイブリッド式を含む）の建設機械、或いは、エンジンを搭載せず蓄電装置の出力だけで駆動するバッテリ式の建設機械にも本発明を適用することが可能である。

＜第１の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態を図１〜図１０参照しつつ説明する。

図１は、本実施の形態に係るハイブリッド式建設機械の一例であるハイブリッドショベルの外観を模式的に示す側面図である。

図１において、ハイブリッドショベル１００は、垂直方向にそれぞれ回動する複数のフロント部材（ブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃ）を連結して構成された多関節型のフロント作業機４と、車体本体を構成する上部旋回体３及び下部走行体２とを備えており、上部旋回体３は下部走行体２に対して旋回可能に設けられている。上部旋回体３は、基部となる旋回フレーム３ａ上に各部材を配置して構成されており、上部旋回体３を構成する旋回フレーム３ａが下部走行体２に対して旋回可能となっている。また、フロント作業機４のブーム４Ａの基端は上部旋回体３の前部の片側（例えば、前方を向いて右側）に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム４Ｂの一端はブーム４Ａの基端とは異なる端部（先端）に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム４Ｂの他端にはバケット４Ｃが垂直方向に回動可能に支持されている。

下部走行体２は、左右一対のクローラフレーム２Ｂ１（２Ｂ２）にそれぞれ掛け回された一対のクローラ２Ｃ１（２Ｃ２）と、クローラ２Ｃ１（２Ｃ２）をそれぞれ駆動する走行用油圧モータ２Ａ１（２Ａ２）（図示しない減速機構を含む）とから構成されている。なお、下部走行体２の各構成については、左右一対の構成のうちの一方のみを図示して符号を付し、他方の構成については図中に括弧書きの符号のみを示して図示を省略する。

ブーム４Ａ、アーム４Ｂ、バケット４Ｃ、及び下部走行体２は、油圧アクチュエータであるブームシリンダ４ａ、アームシリンダ４ｂ、バケットシリンダ４ｃ、及び左右の走行用油圧モータ２Ａ１（２Ａ２）によりそれぞれ駆動される。また、上部旋回体３も旋回装置３Ａに搭載された油圧アクチュエータである旋回用油圧モータ３Ａ１により減速機構２４を介して同様に駆動され、下部走行体２に対して旋回動作を行う。

上部旋回体３を構成する旋回フレーム３ａ上の前部の片側（例えば、前方を向いて左側）には、オペレータが搭乗して後述する操作レバー装置５Ａ等によりハイブリッドショベル１００の操作を行うためのキャビン５が配置されており、旋回フレーム３ａ上の後部には、車体の重量バランスを保つためのカウンタウェイト６が配置されている。また、旋回フレーム３ａ上のキャビン５とカウンタウェイト６の間には、原動機であるエンジン１１とともに、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ４ｂ、バケットシリンダ４ｃ、旋回用油圧モータ３Ａ１及び左右の走行用油圧モータ２Ａ１（２Ａ２）などの各油圧アクチュエータを駆動するためのコントロールバルブ１８などが収納される原動機室７が配置されている。

図２は、本実施の形態に係るハイブリッド式の油圧回路システムを関連構成とともに抜き出して示す図である。

図２において、ハイブリッド式油圧回路システム３０は、エンジン１１と、力行時にエンジン１１の動力をアシストし、回生時に発電する電動発電機１４（Ｍ／Ｇ：Motor/Generator）と、エンジン１１と電動発電機１４（ただし、力行時）により駆動される可変容量型の油圧ポンプ１７と、蓄電装置１６と、電動発電機１４と蓄電装置１６の間の電力の授受を制御するインバータ１５と、キャビン５に搭乗したオペレータによるハイブリッドショベル１００の操作に係わる操作システム５０と、インバータ１５を含むハイブリッド式油圧回路システム３０全体動作を制御する制御装置としてのハイブリッドコントローラ２０（ＨＣＵ：Hybrid Control Unit）とを備えている。

また、ハイブリッド式油圧回路システム３０は、エンジン１１の動作を制御するエンジンコントローラ１２（ＥＣＵ：Engine Control Unit）と、エンジン１１により駆動されるエアコン等の補機による補機負荷１３と、油圧ポンプ１７から各油圧アクチュエータ（走行用油圧モータ２Ａ１（２Ａ２）、旋回用油圧モータ３Ａ１、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ４ｂ、及びバケットシリンダ４ｃ）に供給される圧油の流量及び方向を制御するコントロールバルブ１８とを備えている。エンジンコントローラ１２及びコントロールバルブ１８は、ハイブリッドコントローラ２０からの制御信号により制御される。

なお、図示しないが、ハイブリッド式油圧回路システム３０は、エンジン１１の関連構成として、燃料を貯蔵する燃料タンク、燃料噴射量を調整するガバナ、ターボチャージャ式の過給機などを有しているほか、油圧ポンプ１７の関連構成として、エンジン１１により駆動されてパイロット圧を生成するパイロットポンプなどを有している。

操作システム５０は、キャビン５内に配置されており、オペレータが把持して操作することにより各油圧アクチュエータ２Ａ１（２Ａ２）、３Ａ１、４ａ、４ｂ、４ｃに所望の動作を指示する操作レバー装置５Ａと、操作レバー装置５Ａによる操作を制限するゲートロックレバー装置５Ｂと、オペレータが車体状態を確認するための表示装置としてのモニタ５Ｃと、オペレータがエンジン１１を含む車体システム全体の起動および停止を操作するための起動スイッチ５Ｄとを有している。すなわち、操作レバー装置５Ａにより複数の油圧負荷である各油圧アクチュエータ２Ａ１（２Ａ２）、３Ａ１、４ａ、４ｂ、４ｃが操作される。

ゲートロックレバー装置５ＢのＯＮ時（すなわち、ゲートロックレバー装置５Ｂが操作レバー装置５Ａによる各油圧アクチュエータの操作を制限する位置に切り換えられた時）には、操作レバー装置５Ａを操作しても走行用油圧モータ２Ａ、旋回用油圧モータ３Ａ１、ブームシリンダ４ａ、アームシリンダ４ｂ、及びバケットシリンダ４ｃ等の各油圧アクチュエータが動作しない状態となる。しがたって、オペレータがハイブリッドショベル１００の各油圧アクチュエータを動作させるためには、ゲートロックレバー装置５ＢをＯＦＦとし（すなわち、ゲートロックレバー装置５Ｂを操作レバー装置５Ａによる各油圧アクチュエータの操作を制限しない位置に切り換え）、その状態で操作レバー装置５Ａを操作する必要がある。

油圧ポンプ１７は、可変容量機構として、例えば、斜板（図示せず）を有しており、この斜板の傾転角を調整することによって油圧ポンプの吐出流量を制御する。また、油圧ポンプ１７には、図示しないが、吐出された圧油の圧力を測定する吐出圧センサや、吐出された圧油の流量を測定する吐出流量センサ、油圧ポンプ１７の斜板の傾転角を測定する傾転角センサ等が設けられている。なお、本実施の形態では、油圧ポンプ１７として、斜板式の可変容量型の油圧ポンプを例示して説明するが、吐出する圧油の流量を制御する機能を有する油圧ポンプであれば良く、例えば、斜軸ポンプ等を用いても良い。

電動発電機１４は、その駆動軸を油圧ポンプ１７の駆動軸とともにエンジン１１の駆動軸と直列に接続配置されており、駆動軸を介してエンジン１１及び油圧ポンプ１７との間でトルクを相互に伝達することにより、力行時にはエンジン１１の動力のアシストおよび油圧ポンプ１７の駆動を行い、回生時には発電を行う。

インバータ１５は、電動発電機１４と蓄電装置１６の間に接続され、ハイブリッドコントローラ２０からの制御信号に基づいて電動発電機１４と蓄電装置１６の間の電力の授受を制御するものである。また、インバータ１５は電力変換装置であり、電動発電機１４の力行時には蓄電装置１６から出力される直流電力を交流電力に変換して電動発電機１４に供給し、電動発電機１４の回生時には電動発電機１４で発電された交流電力を直流電力に変換して蓄電装置１６に供給する。

図３は、蓄電装置の構成を模式的に示す図である。

図３において、蓄電装置１６は、多直列接続された複数（例えば、９６個）の電池セルＣ１〜Ｃ９６により構成される組電池１６Ａと、組電池１６Ａとインバータ１５との間で授受される電流を検出する電流センサ１６Ｂと、組電池１６Ａの電池セルＣ１〜Ｃ９６を監視して制御するためのバッテリコントローラ１６Ｃ（ＢＣＵ：Battery Control Unit）とから構成されている。なお、図３において、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６のように同種多数の部材については、図示の簡単のためにその一部のみを代表して図示する。

組電池１６Ａは、インバータ１５を駆動するのに必要な電圧を得るために、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６を多直列接続して構成されている。また、組電池１６Ａは、多直列接続された複数（例えば、１２個）の電池セルを一組とする複数（例えば、８個）の電池モジュールＭ１〜Ｍ８を直列接続することにより構成されている。各電池モジュールＭ１〜Ｍ８には、それぞれ、各電池モジュールＭ１〜Ｍ８を構成する電池セルの電圧の計測や調整、温度の計測等を行うセルコントローラＣＣ１〜ＣＣ８が設けられている。また、組電池１６Ａには、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の総電圧を検出する電圧センサ１６Ｄが設けられている。

バッテリコントローラ１６Ｃは、電流センサ１６Ｂの測定値をＡＤ変換してディジタルの電流値の情報として取得するともに、電圧センサ１６Ｄの測定値をＡＤ変換することによって複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の総電圧をディジタルの電圧値の情報として取得する。また、バッテリコントローラ１６Ｃは、セルコントローラＣＣ１〜ＣＣ８を介して複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の電圧や温度を監視して制御するものであり、セルコントローラＣＣ１〜ＣＣ８に制御信号を送信することにより、電池セルＣ１〜Ｃ９６の電圧の調整を行うとともに、組電池１６Ａを構成する複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の各電池セルＣ１〜Ｃ９６の電圧（セル電圧とも称する）、電池温度などを取得する。そして、バッテリコントローラ１６Ｃは、取得した情報（例えば、各セル電池の電圧のうち代表的なセル電圧（各測定時点の最高セル電圧および最低セル電圧）、総電圧、温度、電流）等を監視結果としてハイブリッドコントローラ２０に送信する。バッテリコントローラ１６Ｃによる各種情報の取得タイミング（サンプリング時間）およびハイブリッドコントローラ２０への送信タイミングは、取得する情報の変化に対して十分に早ければ足りるが、例えば、ハイブリッド式油圧回路システム３０のシステムクロック等に合わせて取得することが考えられる。なお、図３では、バッテリコントローラ１６Ｃからの制御信号がシリアル接続されたセルコントローラＣＣ１から順にセルコントローラＣＣ８まで送信され、各セルコントローラＣＣ１〜ＣＣ８からの各種情報がシリアル接続された後段のセルコントローラを介して最終的にセルコントローラＣＣ８からバッテリコントローラ１６Ｃに送信される場合を示している。

組電池１６Ａを構成する電池セルＣ１〜Ｃ９６は、例えば、リチウムイオン電池である。例えば、電池セルとしてリチウムイオン電池を用いた場合、各電池セルの電圧がそれぞれ約３．６Ｖであると仮定すると、１００個の電池セルを多直列接続して構成された組電池は、約３６０Ｖの直流電圧を出力することができる。なお、９６個の電池セルを多直列接続して構成された組電池は、約３４５．６Ｖの直流電圧を出力する。

組電池１６Ａに蓄えられた直流電力（エネルギー）は、インバータ１５によって直流から交流に変換され、電動発電機１４へ供給される。これにより、蓄電装置１６が放電される。また、電動発電機１４によって発電された交流電力（エネルギー）は、インバータ１５によって交流から直流に変換され、蓄電装置１６へ供給される。これにより、蓄電装置１６が充電される。

図４は、ハイブリッドコントローラの詳細を関連構成とともに示す機能ブロック図である。また、図５は、電圧情報抽出部の詳細を関連構成とともに示す機能ブロック図である。

図４において、ハイブリッドコントローラ２０は、バッテリコントローラ１６Ｃの監視結果から予め定めた複数の条件下でそれぞれ取得された電圧値を抽出する電圧情報抽出部２１０と、電圧情報抽出部２１０で抽出された複数の電圧値に基づいて、組電池１６Ａの複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）を判定するための少なくとも１つの判定参照値（後述）を算出する判定参照値演算部２２０と、判定参照値演算部２２０で演算された判定参照値に基づいて、組電池１６Ａの複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の少なくとも１つに生じた内部抵抗異常を判定する異常判定部２３０と、キャビン５に配置された起動スイッチ５Ｄの状態に基づいて、ハイブリッド式油圧回路システム３０を含むハイブリッドショベル１００全体の稼動状態（システム状態と称する）を判定するシステム状態判定部２４０と、異常判定部２３０での判定結果に基づいて、ＥＣＵ１２やインバータ１５の出力調整を行う出力指令部２７０とを有している。なお、ハイブリッドコントローラ２０は、エンジンコントローラ１２の情報に基づくエンジン１１の出力上限値演算機能や、油圧ポンプ１７の要求動力演算機能など、ハイブリッドショベル１００の動作に係る他の制御機能も有しているが、説明の簡単のために図示及び詳述を省略する。

システム状態判定部２４０は、ハイブリッド式油圧回路システム３０を含むハイブリッドショベル１００のシステム状態を起動スイッチ５ＤのＯＮ／ＯＦＦ状態から判断し、システムが稼動している状態（システム稼動状態）であるか停止している状態（システム停止状態）であるかを判定結果として電圧情報抽出部２１０に送信する。

図５に示すように、電圧情報抽出部２１０は、バッテリコントローラ１６Ｃの監視結果から、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の総電圧ＶＴの予め定めた第一期間内における最高値である最高総電圧抽出値ＶＴＨを抽出する最高総電圧抽出部２１３と、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の総電圧ＶＴの予め定めた期間（第一期間）内における最低値である最低総電圧抽出値ＶＴＬを抽出する最低総電圧抽出部２１４と、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６のうちある時点における最高値の電圧を示す電池セルの電圧である最高セル電圧Ｖｍａｘの予め定めた期間（第一期間）内における最高値である最高セル電圧抽出値ＶＣＨを抽出する最高セル電圧抽出部２１１と、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６のうちある時点における最低値の電圧を示す電池セルの電圧である最低セル電圧Ｖｍｉｎの予め定めた期間（第一期間）内における最低値である最低セル電圧抽出値ＶＣＬを抽出する最低セル電圧抽出部２１２とを有している。最高セル電圧抽出部２１１、最低セル電圧抽出部２１２、最高総電圧抽出部２１３、及び最低総電圧抽出部２１４には、それぞれ、予め定めた期間（第一期間）の終了時（後述）に最高セル電圧抽出値ＶＣＨ、最低セル電圧抽出値ＶＣＬ、最低総電圧抽出値ＶＴＬ、及び最高総電圧抽出値ＶＴＨとして出力するための候補値などを一時的に記憶する記憶部（図示せず）を有している。

図６は、組電池を構成する複数の電池セルにおける最高セル電圧、最低セル電圧、及び総電圧の予め定めた期間（第一期間）内における時間変化の一例を模式的に示す図であり、縦軸に最高セル電圧、最低セル電圧、及び総電圧を、横軸に時間を示している。

最高セル電圧Ｖｍａｘは、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６のうち、ある時点における最高値の電圧を示す電池セルの電圧である。したがって、ある回のサンプリング時に最高値の電圧を示した電池セル以外の電池セルが、次回のサンプリング時に最高値の電圧を示す場合もあり、最高セル電圧Ｖｍａｘを示す電池セルがサンプリング毎に異なることもありうる。最低セル電圧Ｖｍｉｎについても同様であり、最低セル電圧Ｖｍｉｎを示す電池セルがサンプリング毎に異なることもありうる。

最高セル電圧抽出値ＶＣＨ及び最低セル電圧抽出値ＶＣＬは、予め定めた期間（第一期間）における最高セル電圧Ｖｍａｘ及び最低セル電圧Ｖｍｉｎの最高値及び最低値の電圧である。例えば、図６においては、予め定めた期間（第一期間）における時間ｔ１で最低セル電圧Ｖｍｉｎが最低値を示しており、このときの電圧が予め定めた期間（第一期間）の終了時に最低セル電圧抽出値ＶＣＬとして抽出される。また、予め定めた期間（第一期間）における時間ｔ２で最高セル電圧Ｖｍａｘが最高値を示しており、このときの電圧が予め定めた期間（第一期間）の終了時に最高セル電圧抽出値ＶＣＨとして抽出される。

最高総電圧抽出値ＶＴＨ及び最低総電圧抽出値ＶＴＬは、予め定めた期間（第一期間）における総電圧ＶＴの最高値及び最低値の電圧である。例えば、図６においては、予め定めた期間（第一期間）における時間ｔ１で総電圧ＶＴが最低値を示しており、このときの電圧が予め定めた期間（第一期間）の終了時に最低総電圧抽出値ＶＴＬとして抽出される。また、予め定めた期間（第一期間）における時間ｔ２で総電圧ＶＴが最高値を示しており、このときの電圧が予め定めた期間（第一期間）の終了時に最高総電圧抽出値ＶＴＨとして抽出される。

なお、蓄電装置１６は複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６を多直列接続して構成されているため、充放電される電流は全電池セルＣ１〜Ｃ９６で同値と考えることができる。したがって、最低セル電圧抽出値ＶＣＬが抽出されるタイミングと最低総電圧抽出値ＶＴＬが抽出されるタイミングはほぼ同時（図６中の時間ｔ１）と考えることができる。また、同様に、最高セル電圧抽出値ＶＣＨと最高総電圧抽出値ＶＴＨの抽出タイミングもほぼ同時（図６中の時間ｔ２）であると考えることができる。

図７は、電圧情報抽出部の処理機能のうち、最高セル電圧抽出部の処理機能を代表して示すフローチャートである。

図７において、電圧情報抽出部２１０の最高セル電圧抽出部２１１は、システム状態判定部２４０で判定されたシステム状態がＯＦＦ状態（システム停止状態）からＯＮ状態（システム稼動状態）に切り換わる、すなわち、ハイブリッドショベル１００のシステムが起動されると、ハイブリッドショベル１００の一稼動日中における初回の起動であるかどうかを判定し（ステップＳ２１１）、判定結果がＹＥＳの場合には記憶部に記憶されている情報をリセットする（すなわち、記憶部格納値Ｖｚ＝０とする）（ステップＳ２１２）。

ステップＳ２１１での判定結果がＮＯの場合、又は、ステップＳ２１２の処理が終了した場合には、続いて、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６のうち、その時点における最高値の電圧を示す電池セルの電圧値（すなわち、最高セル電圧Ｖｍａｘ）を取得し（ステップＳ２１３）、ステップＳ２１３で取得した最高セル電圧Ｖｍａｘが記憶部に記憶された情報（記憶部格納値Ｖｚ）以上であるかどうかを判定する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４での判定結果がＹＥＳの場合には、ステップＳ２１３で取得した最高セル電圧Ｖｍａｘを記憶部に記憶された情報（記憶部格納値Ｖｚ）に上書きする（ステップＳ２１５）。

ステップＳ２１４での判定結果がＮＯの場合、又は、ステップＳ２１５の処理が終了した場合には、続いて、システム状態判定部２４０で判定されたシステム状態がＯＦＦ状態（システム停止状態）であるかどうかを判定し（ステップＳ２１６）、判定結果がＮＯの場合、すなわち、システム稼動状態である場合には、判定結果がＹＥＳになるまで、すなわち、システム停止状態になるまで、ステップＳ２１３〜Ｓ２１５の処理を繰り返す。

また、ステップＳ２１６での判定結果がＹＥＳの場合には、記憶部格納値（Ｖｚ）を最高セル電圧抽出値ＶＣＨとして判定参照値演算部２２０に出力し（ステップＳ２１７）、処理を終了する。

電圧情報抽出部２１０を構成する最高セル電圧抽出部２１１以外の最低セル電圧抽出部２１２、最高総電圧抽出部２１３、最低総電圧抽出部２１４についても同様の処理を行う。例えば、最高総電圧抽出部２１３の処理では、図７のフローチャートにおいて最高セル電圧Ｖｍａｘを総電圧ＶＴに置き換え、最高セル電圧抽出部２１１とは異なる記憶部格納値を用いた処理を行う。また、最低セル電圧抽出部２１２及び最低総電圧抽出部２１４の処理では、図７のフローチャートにおいて最高セル電圧Ｖｍａｘを最低セル電圧Ｖｍｉｎ及び総電圧ＶＴにそれぞれ置き換え、他の抽出部とは異なる記憶部格納値を用いるとともに、ステップＳ２１４の不等号を逆の処理として、すなわち、Ｖｍｉｎ≦Ｖｚ及びＶＴ≦Ｖｚとして処理を行う。

図８は、システム状態判定部で判定されるシステム状態の変化の一例を示す図である。

図８では、第１日目において、システム状態がシステム停止状態からシステム稼動状態に切り換わり（起動）、その後、システム稼動状態からシステム停止状態に切り換わる（停止）こと、すなわち、システムの起動と停止を２回繰り返している場合を示している。同様に、第２日目においてはシステムが起動され、第３日目に一度停止された後、さらに、起動と停止を行った場合を示している。

最高セル電圧抽出部２１１、最低セル電圧抽出部２１２、最高総電圧抽出部２１３、及び最低総電圧抽出部２１４において、予め定めた期間（第一期間）とは、ハイブリッドショベル１００の一稼動日中における最初のシステム稼動時から各システム停止時までと定義する。すなわち、一稼動日中に稼動と停止を複数回繰り返す場合には、最初のシステム稼動時から各システム停止時までがそれぞれ第一期間となる。ただし、一稼動日中に最初のシステム稼動時と最後のシステム停止時が無い場合は、最初のシステム稼動時後、最初のシステム停止時までを第一期間とする。

最高セル電圧抽出部２１１、最低セル電圧抽出部２１２、最高総電圧抽出部２１３、及び最低総電圧抽出部２１４は、予め定めた期間（第一期間）の開始時、すなわち、図８における時間Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３で記憶部格納値をリセットし（図７のステップＳ２１２参照）、時間Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４で抽出値を出力する（図７のステップＳ２１７参照）。なお、最高セル電圧抽出部２１１、最低セル電圧抽出部２１２、最高総電圧抽出部２１３、及び最低総電圧抽出部２１４は、ハイブリッドコントローラ２０が有するシステム時刻等から日時情報を容易に取得可能である。また、処理上の日付の切り替わる時刻は、例えば２２時、２時など、毎日決まった時刻であれば必ずしも午前零時でなくてもよい。

判定参照値演算部２２０は、最高セル電圧抽出部２１１、最低セル電圧抽出部２１２、最高総電圧抽出部２１３、及び最低総電圧抽出部２１４からそれぞれ出力される最高セル電圧抽出値ＶＣＨ、最低セル電圧抽出値ＶＣＬ、最低総電圧抽出値ＶＴＬ、及び最高総電圧抽出値ＶＴＨを受信する度に、以下の（式１）及び（式２）に基づいて、判定参照値Ａ及び判定参照値Ｂを演算する。
Ａ＝ＶＣＨ−（ＶＴＨ／Ｎ） ・・・（式１）
Ｂ＝（ＶＴＬ／Ｎ）−ＶＣＬ ・・・（式２）

ここで、Ｎは、蓄電装置１６の組電池１６Ａを構成する電池セルＣ１〜Ｃ９６の数であり、例えば、本実施の形態においてはＮ＝９６（個）である。

図９は、異常判定部の処理機能を示すフローチャートである。

図９において、異常判定部２３０は、判定参照値演算部２２０から出力された判定参照値Ａ，Ｂを読み込み（ステップＳ２３１）、判定参照値Ａが予め定めた閾値Ａｔｈ以上であり、かつ、判定参照値Ｂが予め定めた閾値Ｂｔｈ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ２３２）。ステップＳ２３１での判定結果がＹＥＳの場合には、組電池１６Ａの複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の少なくとも１つに内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）が発生したと判定し、内部抵抗異常の発生を示すフラグ（異常フラグ）をモニタ５Ｃ及び出力指令部２７０に出力して（ステップＳ２３３）、処理を終了する。また、ステップＳ２３１での判定結果がＮＯの場合には、組電池１６Ａにおいて内部抵抗異常は発生してないと判定し、処理を終了する。

モニタ５Ｃは、異常判定部２３０から異常フラグが出力されると、蓄電装置１６（正確には蓄電装置１６の組電池１６Ａの電池セルＣ１〜Ｃ９６）に内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）が発生したとする情報を表示してオペレータに報知する。また、出力指令部２７０は、異常判定部２３０から異常フラグが出力されると、蓄電装置１６の充放電電力が低減されるようにエンジンコントローラ１２及びインバータ１５への制御指令を演算して出力する。

ここで、内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）の判定原理について説明する。

判定参照値演算部２２０で算出される判定参照値Ａ，Ｂは、通常（つまり、正常時）は演算される度に大きく変化しない。しかし、組電池１６Ａを構成する複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６のうち、特定の電池セルの内部抵抗が大きくなる（すなわち、可逆抵抗上昇などの内部抵抗異常が発生する）と判定参照値Ａ，Ｂともに値が大きくなる。すなわち、特定の電池セルの内部抵抗が大きくなると、電流通電時の当該電池セルの電圧の変動も大きくなるため、上記（式１）の最高セル電圧抽出値ＶＣＨが正常時に比べて高い値をとることになる。一方、最高総電圧抽出値ＶＴＨも最高セル電圧抽出値ＶＣＨの増分だけ大きくなるが、組電池１６Ａを構成する複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の数Ｎで除算されるため、（ＶＴＨ／Ｎ）の増加分はわずかとなる。したがって、特定の電池セルの内部抵抗が大きくなると判定参照値Ａが大きくなる。同様に、特定の電池セルの内部抵抗が大きくなると判定参照値Ｂもまた値が大きくなる。したがって、異常判定部２３０で判定参照値Ａ，Ｂを日々モニタすることで、特定の電池セルの内部抵抗上昇を検知することができる。

図１０は、判定参照値の日付毎の変動の一例を模式的に示す図であり、縦軸に判定参照値を、横軸に日付をそれぞれ示している。

図１０において、判定参照値Ａ，Ｂは、演算される度にその値は増減するが、例えば、日付Ｄにおける判定参照値Ａ，Ｂのように、特定の電池セルの内部抵抗が急激に大きくなると、判定参照値Ａ，Ｂともに極端にその値が大きくなる。このような場合に、判定参照値Ａ，Ｂが予め定めた閾値Ａｔｈ，Ｂｔｈをそれぞれ同時に超えたとすると、内部抵抗異常が発生したと判定することができる。

次に、閾値Ａｔｈ，Ｂｔｈの設定方法について説明する。

ここでは、閾値Ａｔｈを例にとり、その値の設定方法の一例を説明する。閾値Ａｔｈは蓄電装置１６に含まれる電池セルＣ１〜Ｃ９６の基本特性や多直列接続された電池セルの数、蓄電装置１６にかかる充放電負荷電流の大きさなどに応じて定められる。例えば、蓄電装置１６が１００個の電池セルを多直列接続して構成され、各電池セルの定格電圧を３．６Ｖ、異常のない正常の電池セルの内部抵抗を３ｍΩとした場合を考える。なお、これらの値は、蓄電装置１６の内部構成や電池セルの基礎特性等から予め知ることができる数値である。また、ハイブリッドショベル１００（ハイブリッド式建設機械）が日々使用される中で、蓄電装置１６に充放電される電流値もまた予め知ることができ、ここでは、充電電流が１００Ａである場合の各電池セルの電圧や総電圧を考える。

各電池セルの閉回路電圧が３．６Ｖで、充電電流１００Ａの場合に最高セル電圧抽出値ＶＣＨを記録するとした場合、内部抵抗が３ｍΩのセルの開回路電圧は３．９Ｖとなる。しかし、内部抵抗が例えば正常時の１．４倍の電池セル、すなわち、内部抵抗が４．２ｍΩの電池セル（すなわち、内部抵抗異常が発生した異常セル）が１つ発生した場合、その電池セルの開回路電圧は４．０２Ｖとなり、これが最高セル電圧抽出値ＶＣＨとなる。このような条件下で上記（式１）によって判定参照値Ａを求めると、参照判定値Ａ≒０．１１９Ｖとなる。同様に、異常セルの内部抵抗が正常時の１．３倍であった場合の判定参照値Ａを算出すると、判定参照値Ａ≒０．０８９Ｖとなる。したがって、内部抵抗異常が生じた電池セルの内部抵抗が正常な電池セルの１．３倍から１．４倍に増加したときに異常と判定すると決めた場合、例えば、閾値Ａｔｈ＝０．１Ｖに設定すればよい。なお、電池セルの内部抵抗値の正常／異常の範囲は、用いる電池セルの仕様等から求められる。

以上のように構成した本実施の形態の効果を説明する。

二次電池では一般に、電流の充放電や保存に伴う経年劣化として、その内部抵抗が上昇するという特性が知られている。このような抵抗上昇は通常、不可逆的な抵抗上昇（以下、不可逆抵抗上昇と称する）である。一方、ある種の二次電池では、電池の容量に対して大電流の充放電が継続して実施された場合には、通常の不可逆抵抗上昇とは異なる、可逆的な抵抗上昇（以下、可逆抵抗上昇と称する）が発生する場合があり、この可逆抵抗上昇が発生している状態で充放電を行うと、二次電池の劣化が促進されるということが報告されている。

ハイブリッド式建設機械向けの二次電池では、ハイブリッド式自動車向け二次電池などに比べて大電流の充放電が継続される傾向が強く、可逆抵抗上昇が発生しやすい状況での使用が想定される。そこで、従来技術として、二次電池の可逆抵抗上昇を検出して、劣化の促進を抑制するように制御するものが考えられている。

しかしながら、従来技術においては、複数の電池セルが多直列接続された組電池構成の蓄電システムへの適用が困難である。すなわち、上記従来技術においては、組電池構成の蓄電システムを１つの蓄電池として見た場合に、その蓄電池を構成する複数の電池セルに一様に可逆抵抗上昇が発生した場合には検知可能であるが、組電池構成の一部の電池セルに発生する可逆抵抗上昇を検知することについては考慮されていない。したがって、組電池構成の一部の電池セルでの可逆抵抗上昇の発生を検知せず、可逆抵抗上昇が発生した状態のまま継続して電池を充放電してしまうと、その電池セルの劣化が促進してしまうことが懸念される。

これに対して本実施の形態においては、エンジン１１と、力行時にエンジンの動力をアシストし、回生時に発電する電動発電機１４と、エンジン１１により駆動される油圧ポンプ１７と、蓄電装置１６と、電動発電機１４と蓄電装置１６の間の電力の授受を制御するインバータ１５と、インバータ１５の動作を制御するハイブリッドコントローラ２０とを備えたハイブリッドショベル１００において、蓄電装置１６は、多直列接続された複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６により構成された組電池１６Ａと、組電池１６Ａの複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の総電圧ＶＴと各電池セルの電圧とを監視するバッテリコントローラ１６Ｃとを備え、ハイブリッドコントローラ２０は、バッテリコントローラ１６Ｃの監視結果から、複数の電池セルの総電圧ＶＴの予め定めた第一期間内における最高値である最高総電圧抽出値ＶＴＨおよび最低値である最低総電圧抽出値ＶＴＬと、複数の電池セルのうちある時点における最高値の電圧を示す電池セルの電圧である最高セル電圧Ｖｍａｘの予め定めた第一期間内における最高値である最高セル電圧抽出値ＶＣＨと、複数の電池セルのうちある時点における最低値の電圧を示す電池セルの電圧である最低セル電圧Ｖｍｉｎの予め定めた第一期間内における最低値である最低セル電圧抽出値ＶＣＬとを抽出する電圧情報抽出部２１０と、電圧情報抽出部２１０で抽出された最高総電圧抽出値ＶＴＨ、最低総電圧抽出値ＶＴＬ、最高セル電圧抽出値ＶＣＨ、及び最低セル電圧抽出値ＶＣＬに基づいて、蓄電装置の複数の電池セルの内部抵抗異常を判定するための少なくとも１つの判定参照値Ａ，Ｂを演算する判定参照値演算部２２０と、判定参照値演算部２２０で演算された少なくとも１つの判定参照値Ａ，Ｂが予め定めた閾値Ａｔｈ，Ｂｔｈ以上となった場合に、組電池１６Ａの複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が生じたと判定する異常判定部２３０とを有するように構成したので、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６が多直列接続された組電池構成に含まれる一部の電池セルの可逆抵抗上昇を検知することができる。

また、蓄電装置を構成する電池セルの劣化を抑制し、長寿命化を実現することができ、蓄電装置を用いるハイブリッド式建設機械の蓄電システムの信頼性を向上することができる。

なお、本実施の形態においては、２つの判定参照値Ａ，Ｂを演算し、判定演算値Ａ，Ｂの両方がそれぞれ閾値Ａｔｈ，Ｂｔｈを越えた場合に、内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）の発生を判定するように構成したがこれに限られず、少なくとも一方の判定演算値が閾値を越えた場合に内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）の発生を判定するように構成しても良い。

＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態を図１１〜図１３を参照しつつ説明する。本実施の形態では第１の実施の形態との相違点についてのみ説明するものとし、図面において第１の実施の形態と同様の部材には同じ符号を付し、説明を省略する。

本実施の形態は、判定参照値の変化量に基づいて内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）の発生を判定するよう構成したものである。

図１１は、ハイブリッドコントローラの詳細を関連構成とともに示す機能ブロック図である。

図１１において、ハイブリッドコントローラ２０Ａは、バッテリコントローラ１６Ｃの監視結果から予め定めた複数の条件下でそれぞれ取得された電圧値を抽出する電圧情報抽出部２１０と、電圧情報抽出部２１０で抽出された複数の電圧値に基づいて、組電池１６Ａの複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）を判定するための少なくとも１つの判定参照値Ａ，Ｂを算出する判定参照値演算部２２０と、判定参照値演算部２２０で演算された判定参照値を記憶する演算値記憶部２６０と、判定参照値演算部２２０で演算された判定参照値Ａ，Ｂ及び演算値記憶部２６０に記憶された判定参照値Ａ０，Ｂ０に基づいて、組電池１６Ａの複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の少なくとも１つに生じた内部抵抗異常を判定する異常判定部２３０Ａと、キャビン５に配置された起動スイッチ５Ｄの状態に基づいて、ハイブリッド式油圧回路システム３０を含むハイブリッドショベル１００全体の稼動状態（システム状態と称する）を判定するシステム状態判定部２４０と、異常判定部２３０Ａでの判定結果に基づいて、ＥＣＵ１２やインバータ１５の出力調整を行う出力指令部２７０とを有している。

演算値記憶部２６０は、判定参照値演算部２２０で演算された判定参照値Ａ，Ｂを記憶するものであり、ハイブリッドショベル１００の１稼動日以前の判定参照値Ａ，Ｂの最終値が判定参照値Ａ０，Ｂ０として記憶されている。すなわち、演算値記憶部２６０の判定参照値Ａ０，Ｂ０には、日付が変わる度に、その前日以前に最後に演算された判定参照値Ａ，Ｂが上書きされることとなる。

図１２は、異常判定部の処理機能を示すフローチャートである。

図１２において、異常判定部２３０Ａは、判定参照値演算部２２０から出力された判定参照値Ａ，Ｂを読み込むとともに（ステップＳ２５１）、演算値記憶部２６０判定参照値Ａ０，Ｂ０を読み込む（ステップＳ２５２）。続いて、参照判定値変化量ΔＡ（＝Ａ−Ａ０），ΔＢ（＝Ｂ−Ｂ０）を演算し（ステップＳ２５３）、判定参照値変化量ΔＡが予め定めた閾値ΔＡｔｈ以上であり、かつ、判定参照値変化量ΔＢが予め定めた閾値ΔＢｔｈ以上であるかどうかを判定する（ステップＳ２５４）。ステップＳ２５４での判定結果がＹＥＳの場合には、組電池１６Ａの複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６の少なくとも１つに内部抵抗異常（可逆抵抗上昇）が発生したと判定し、内部抵抗異常の発生を示すフラグ（異常フラグ）をモニタ５Ｃ及び出力指令部２７０に出力して（ステップＳ２５５）、処理を終了する。また、ステップＳ２５４での判定結果がＮＯの場合には、組電池１６Ａにおいて内部抵抗異常は発生してないと判定し、処理を終了する。

図１３は、判定参照値変化量の日付毎の変動の一例を模式的に示す図であり、縦軸に判定参照値変化量を、横軸に日付をそれぞれ示している。

図１３において、判定参照値変化量ΔＡ，ΔＢは、演算される度にその値は増減するが、例えば、日付Ｄにおける判定参照値変化量ΔＡ，ΔＢのように、特定の電池セルの内部抵抗が前回稼動時よりも急激に大きくなると、判定参照値変化量ΔＡ，ΔＢともに極端にその値が大きくなる。このような場合に、判定参照値変化量ΔＡ，ΔＢが予め定めた閾値ΔＡｔｈ，ΔＢｔｈをそれぞれ同時に超えたとすると、内部抵抗異常が発生したと判定することができる。

その他の構成は第１の実施の形態と同様である。

以上のように構成した本実施の形態においても第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

また、判定参照値の変化量に基づいて、内部抵抗異常の発生を判定しているので、電流の充放電や保存に伴う経年劣化としての内部抵抗の上昇の判定結果への影響を抑制することができ、通常の不可逆抵抗上昇とは異なる、可逆的な抵抗上昇（以下、可逆抵抗上昇と称する）の発生をより正確に判定することができる。

次に上記の各実施の形態の特徴について説明する。

（１）上記の実施の形態では、エンジン１１と、力行時に前記エンジンの動力をアシストし、回生時に発電する電動発電機１４と、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプ１７と、蓄電装置１６と、前記電動発電機と前記蓄電装置の間の電力の授受を制御するインバータ１５と、前記インバータの動作を制御するハイブリッドコントローラ２０；２０Ａとを備えたハイブリッド式建設機械（例えば、ハイブリッドショベル１００）において、前記蓄電装置は、多直列接続された複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６により構成された組電池１６Ａと、前記組電池の複数の電池セルの総電圧と各電池セルの電圧とを監視するバッテリコントローラ１６Ｃとを備え、前記ハイブリッドコントローラは、前記バッテリコントローラの監視結果から、前記複数の電池セルの総電圧の予め定めた第一期間内における最高値である最高総電圧抽出値ＶＴＨおよび最低値である最低総電圧抽出値ＶＴＬと、前記複数の電池セルのセル電圧の予め定めた第一期間内における最高値である最高セル電圧抽出値ＶＣＨおよび最低値である最低セル電圧抽出値ＶＣＬとを抽出する電圧情報抽出部２１０と、前記電圧情報抽出部で抽出された最高総電圧抽出値、最低総電圧抽出値、最高セル電圧抽出値、及び最低セル電圧抽出値に基づいて、前記蓄電装置の複数の電池セルの内部抵抗異常を判定するための少なくとも１つの判定参照値Ａ，Ｂを演算する判定参照値演算部２２０と、前記判定参照値演算部で演算された前記少なくとも１つの判定参照値が予め定めた閾値Ａｔｈ，Ｂｔｈ以上である場合に、前記組電池の複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が生じたと判定する異常判定部２３０；２３０Ａとを有するものとする。

これにより、複数の電池セルＣ１〜Ｃ９６が多直列接続された組電池構成に含まれる一部の電池セルの可逆抵抗上昇を検知することができる。

（２）また、上記の実施の形態では、（１）のハイブリッド式建設機械において、前記判定参照値演算部２２０は、前記最高セル電圧抽出値から前記最高総電圧抽出値を前記複数の電池セルの数で除した値を減じた値である第一判定参照値と、前記最低総電圧抽出値を前記複数の電池セルの数で除した値から前記最低セル電圧抽出値を減じた値である第二判定参照値とを算出し、前記異常判定部は、前記第一判定参照値が予め定めた第一閾値以上の場合と前記第二判定参照値が予め定めた第二閾値以上の場合の少なくとも一方の場合に、前記組電池の複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が発生したと判定するものとする。

（３）また、上記の実施の形態では、（１）のハイブリッド式建設機械において、前記第一期間よりも前であって、かつ、最後に前記判定参照値演算部で演算された第一判定参照値及び第二判定参照値を記憶する記憶部（例えば、演算値記憶部２６０）を備え、前記異常判定部２３０Ａは、前記記憶部に記憶された前記第一判定参照値に対する前記第一期間の第一判定参照値Ａの変化量ΔＡが予め定めた第三閾値ΔＡｔｈ以上の場合と前記記憶部に記憶された前記第二判定参照値に対する前記第一期間の第二判定参照値Ｂの変化量ΔＢが予め定めた第四閾値ΔＢｔｈ以上の場合の少なくとも一方の場合に、前記組電池の複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が発生したと判定するものとする。

これにより、電流の充放電や保存に伴う経年劣化としての内部抵抗の上昇の判定結果への影響を抑制することができ、通常の不可逆抵抗上昇とは異なる、可逆的な抵抗上昇（以下、可逆抵抗上昇と称する）の発生をより正確に判定することができる。

＜付記＞
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。

２…下部走行体、２Ａ，２Ａ１，２Ａ２…走行用油圧モータ（油圧アクチュエータ）、２Ｂ１，２Ｂ２…クローラフレーム、２Ｃ１，２Ｃ２…クローラ、３…上部旋回体、３ａ…旋回フレーム、３Ａ…旋回装置、３Ａ１…旋回用油圧モータ、４…フロント作業機、４ａ…ブームシリンダ、４Ａ…ブーム、４ｂ…アームシリンダ、４Ｂ…アーム、４ｃ…バケットシリンダ、４Ｃ…バケット、５…キャビン、５Ａ…操作レバー装置、５Ｂ…ゲートロックレバー装置、５Ｃ…モニタ、５Ｄ…起動スイッチ、６…カウンタウェイト、７…原動機室、１１…エンジン、１２…エンジンコントローラ、１３…補機負荷、１４…電動発電機、１５…インバータ、１６…蓄電装置、１６Ａ…組電池、１６Ｂ…電流センサ、１６Ｃ…バッテリコントローラ、１６Ｄ…電圧センサ、１７…油圧ポンプ、１８…コントロールバルブ、２０，２０Ａ…ハイブリッドコントローラ、２４…減速機構、３０…ハイブリッド式油圧回路システム、５０…操作システム、１００…ハイブリッドショベル、２１０…電圧情報抽出部、２１１…最高セル電圧抽出部、２１２…最低セル電圧抽出部、２１３…最高総電圧抽出部、２１４…最低総電圧抽出部、２２０…判定参照値演算部、２３０，２３０Ａ…異常判定部、２４０…システム状態判定部、２６０…演算値記憶部、２７０…出力指令部、電池セルＣ１〜Ｃ２６、電池モジュールＭ１〜Ｍ８、セルコントローラＣＣ１〜ＣＣ８

Claims (3)

1. エンジンと、
   力行時に前記エンジンの動力をアシストし、回生時に発電する電動発電機と、
   前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
   蓄電装置と、
   前記電動発電機と前記蓄電装置の間の電力の授受を制御するインバータと、
   前記インバータの動作を制御するハイブリッドコントローラとを備えたハイブリッド式建設機械において、
   前記蓄電装置は、
   多直列接続された複数の電池セルにより構成された組電池と、
   前記組電池の複数の電池セルの総電圧と各電池セルの電圧とを監視するバッテリコントローラとを備え、
   前記ハイブリッドコントローラは、
   前記バッテリコントローラの監視結果から、前記複数の電池セルの総電圧の予め定めた第一期間内における最高値である最高総電圧抽出値および最低値である最低総電圧抽出値と、前記複数の電池セルのセル電圧の予め定めた第一期間内における最高値である最高セル電圧抽出値および最低値である最低セル電圧抽出値とを抽出する電圧情報抽出部と、
   前記電圧情報抽出部で抽出された最高総電圧抽出値、最低総電圧抽出値、最高セル電圧抽出値、及び最低セル電圧抽出値に基づいて、前記蓄電装置の複数の電池セルの内部抵抗異常を判定するための少なくとも１つの判定参照値を演算する判定参照値演算部と、
   前記判定参照値演算部で演算された前記少なくとも１つの判定参照値が予め定めた閾値以上である場合に、前記組電池の複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が生じたと判定する異常判定部と
   を有することを特徴とするハイブリッド式建設機械。
2. 請求項１記載のハイブリッド式建設機械において、
   前記判定参照値演算部は、前記最高セル電圧抽出値から前記最高総電圧抽出値を前記複数の電池セルの数で除した値を減じた値である第一判定参照値と、前記最低総電圧抽出値を前記複数の電池セルの数で除した値から前記最低セル電圧抽出値を減じた値である第二判定参照値とを算出し、
   前記異常判定部は、前記第一判定参照値が予め定めた第一閾値以上の場合と前記第二判定参照値が予め定めた第二閾値以上の場合の少なくとも一方の場合に、前記組電池の複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が発生したと判定することを特徴とするハイブリッド式建設機械。
3. 請求項１記載のハイブリッド式建設機械において、
   前記第一期間よりも前であって、かつ、最後に前記判定参照値演算部で演算された第一判定参照値及び第二判定参照値を記憶する記憶部を備え、
   前記異常判定部は、前記記憶部に記憶された前記第一判定参照値に対する前記第一期間の第一判定参照値の変化量が予め定めた第三閾値以上の場合と前記記憶部に記憶された前記第二判定参照値に対する前記第一期間の第二判定参照値の変化量が予め定めた第四閾値以上の場合の少なくとも一方の場合に、前記組電池の複数の電池セルの少なくとも１つに内部抵抗異常が発生したと判定することを特徴とするハイブリッド式建設機械。

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