JP6941701B2 - 自動運転制御方法、装置、車両、記憶媒体及び電子機器 - Google Patents
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Description
前記第1車体の第1実際位置データを取得することと、
前記第2車体と前記第1車体との間の相対位置データを取得することと、
前記第1実際位置データ及び前記相対位置データに基づいて、前記第2車体の第2実際位置データを決定し、前記車両が前記第1実際位置データ及び第2実際位置データに基づいて自動運転制御を行うことと、を含む。
前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置データを取得することを含む。
前記第2車体に対する前記第1車体の第2相対位置データを取得することと、
前記第1相対位置データと前記第2相対位置データが対応関係であるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記相対位置データは前記第1相対位置データであるとすることと、を含む。
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第1センサにより、前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第2センサにより、前記第1車体に対する前記第2車体の第2相対位置サブデータを取得することと、
前記第1相対位置サブデータと前記第2相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記第1相対位置データは、前記第1相対位置サブデータまたは前記第2相対位置サブデータであるとすることと、を含む。
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第3センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第3相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第4センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第4相対位置サブデータを取得することと、
前記第3相対位置サブデータと前記第4相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記第2相対位置データは、前記第3相対位置サブデータまたは前記第4相対位置サブデータであるとすることと、を含む。
前記取得モジュールは、前記第1車体の第1実際位置データを取得することに用いられ、
前記取得モジュールは、更に前記第2車体と前記第1車体との間の相対位置データを取得することに用いられ、
前記処理モジュールは、前記第1実際位置データ及び前記相対位置データに基づいて、前記第2車体の第2実際位置データを決定し、前記車両が前記第1実際位置データ及び前記第2実際位置データに基づいて自動運転制御を行うことに用いられる。
前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置データを取得することに用いられる。
前記第2車体に対する前記第1車体の第2相対位置データを取得することと、
前記第1相対位置データと前記第2相対位置データが対応関係であるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記相対位置データは前記第1相対位置データであるとすることに用いられる。
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第1センサにより、前記第1車体に対する第2車体の第1相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第2センサにより、前記第1車体に対する前記第2車体の第2相対位置サブデータを取得することと、
前記第1相対位置サブデータと前記第2相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記第1相対位置データは、前記第1相対位置サブデータまたは前記第2相対位置サブデータであるとすることと、に用いられる。
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第3センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第3相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第4センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第4相対位置サブデータを取得することと、
前記第3相対位置サブデータと前記第4相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記第2相対位置データは、前記第3相対位置サブデータまたは前記第4相対位置サブデータであるとすることと、に用いられる。
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行可能な命令を記憶するためのメモリを備え、
前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行することにより、第1の態様のいずれかに記載の自動運転制御方法を実行するように構成されている。
ステップ10211では、第1車体に対する第2車体の第1相対位置サブデータを取得する。
ステップ10221では、第2車体に対する第1車体の第3相対位置サブデータを取得する。
取得モジュール201は、前記第1車体の第1実際位置データを取得することに用いられ、
前記取得モジュール201は、更に前記第二車体と前記第一車体との間の相対位置データを取得することに用いられ、
処理モジュール202は、前記車両が前記第1実際位置データおよび第2実際位置データに基づいて自動運転制御を行うように、第1実際位置データおよび前記相対な位置データに基づいて前記第2車体の第2実際位置データを決定することに用いられる。
前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置データを取得することに用いられる。
前記第2車体に対する前記第1車体の第2相対位置データを取得することと、
前記第1相対位置データと前記第2相対位置データが対応関係であるか否かを判断することと、
判断結果がYESであれば、前記相対位置データは前記第1相対位置データであるとすることと、に用いられる。
前記第1車体と第2車体との間に設けられた第1センサにより、前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第2センサにより、前記第1車体に対する前記第2車体の第2相対位置サブデータを取得することと、
前記第1相対位置サブデータと前記第2相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
判断結果がYESであれば、前記第1相対位置データは、前記第1相対位置サブデータまたは前記第2相対位置サブデータであるとすることと、に用いられる。
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第3センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第3相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第4センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第4相対位置サブデータを取得することと、
前記第3相対位置サブデータと前記第4相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
判断結果がYESであれば、前記第2相対位置データは、前記第3相対位置サブデータまたは前記第4相対位置サブデータであるとすることと、に用いられる。
プロセッサ301と、
前記プロセッサのコンピュータプログラムを記憶するためのメモリ302と、を備え、
ただし、前記プロセッサ301は、前記コンピュータプログラムを実行することにより、前述の方法の実施例のいずれかによって提供される自動運転制御方法を実行するように構成される。
Claims (8)
- 第1車体と第2車体とを備え、前記第1車体と前記第2車体の間が非剛性連結された車両に適用される自動運転制御方法であって、
前記第1車体の第1実際位置データを取得することと、
前記第2車体と前記第1車体との間の相対位置データを取得することと、
前記第1実際位置データ及び前記相対位置データに基づいて、前記第2車体の第2実際位置データを決定し、前記車両が前記第1実際位置データ及び第2実際位置データに基づいて自動運転制御を行うことと、を含み、
前記第2車体と前記第1車体との間の相対位置データを取得することは、
前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置データを取得することと、
前記第2車体に対する前記第1車体の第2相対位置データを取得することと、
前記第1相対位置データと前記第2相対位置データが対応関係であるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記第1相対位置データを前記相対位置データとして決定することと、を含む、ことを特徴とする自動運転制御方法。 - 前記第1相対位置データと前記第2相対位置データが対応関係でなければ、前記第1相対位置データおよび前記第2相対位置データを新たに取得することを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御方法。
- 前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置データを取得することは、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第1センサにより、前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第2センサにより、前記第1車体に対する前記第2車体の第2相対位置サブデータを取得することと、
前記第1相対位置サブデータと前記第2相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記第1相対位置サブデータまたは前記第2相対位置サブデータを前記第1相対位置データとして決定することと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御方法。 - 前記第2車体に対する前記第1車体の第2相対位置データを取得することは、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第3センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第3相対位置サブデータを取得することと、
前記第1車体と前記第2車体との間に設けられた第4センサにより、前記第2車体に対する前記第1車体の第4相対位置サブデータを取得することと、
前記第3相対位置サブデータと前記第4相対位置サブデータが同じであるか否かを判断することと、
前記判断の結果がYESであれば、前記第3相対位置サブデータまたは前記第4相対位置サブデータを前記第2相対位置データとして決定することと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の自動運転制御方法。 - 第1車体と第2車体とを備え、前記第1車体と前記第2車体の間が非剛性連結された車両に適用される自動運転制御装置であって、取得モジュールと処理モジュールとを備え、
前記取得モジュールは、前記第1車体の第1実際位置データを取得することに用いられ、
前記取得モジュールは、更に前記第2車体と前記第1車体との間の相対位置データを取得することに用いられ、
前記処理モジュールは、前記第1実際位置データ及び前記相対位置データに基づいて、前記第2車体の第2実際位置データを決定し、前記車両が前記第1実際位置データ及び前記第2実際位置データに基づいて自動運転制御を行うことに用いられ、
前記取得モジュールは、さらに、前記第1車体に対する前記第2車体の第1相対位置データを取得し、そして、前記第2車体に対する前記第1車体の第2相対位置データを取得することに用いられ、
前記処理モジュールは、さらに、前記第1相対位置データと前記第2相対位置データが対応関係であるか否かを判断し、そして、前記判断の結果がYESであれば、前記第1相対位置データを前記相対位置データとして決定することに用いられることを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5に記載の自動運転制御装置を備えることを特徴とする車両。
- コンピュータプログラムが記憶され、当該コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されるとき、請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動運転制御方法を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プロセッサと、
前記プロセッサにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサは、前記実行可能な命令を実行することにより、請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動運転制御方法を実行するように構成されていることを特徴とする電子機器。
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