KR102637830B1 - 위치 결정을 위한 방법, 전자 제어 장치 및 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차(2), 특히 트럭(2)의 위치 결정을 위한 방법(200)에 관한 것이며, 상기 자동차(2)는 섀시(22), 및 상기 섀시(22)에 대해 스프링 장착된 운전실(21)을 포함하고, 상기 자동차(2)의 위치는 상기 운전실(21) 상에 배치된 위성 기반 내비게이션 장치(11)에 의해 검출된다(201). 위치를 결정하기 위해, 검출된 위치는 운전실(21)과 섀시(22) 사이의 상대 이동을 나타내는 보정 값에 따라 보정된다(203).
Description
본 발명은 자동차의 위치 결정을 위한 방법, 전자 제어 장치 및 시스템에 관한 것이다.
예를 들어 고도로 자동화된 주행 기능을 위해 차량, 특히 승용차의 이동 제어 및 위치 파악 또는 위치 결정을 위한 센서들은 종래 기술로부터 알려져 있다.
상기 센서들은 특히 위치 결정의 허용 오차를 최소화하기 위해 관성 센서와 결합된 위성 기반 내비게이션 장치를 이용한 위치 결정 센서들을 포함한다.
본 발명의 과제는 트럭의 매우 정확한 위치 파악 또는 위치 결정을 가능하게 하는 것이다.
본 발명은 상기 센서들의 사용을 트럭에 의한 적용으로 확장한다.
본 발명은 트럭의 매우 정확한 위치 파악 또는 위치 결정을 가능하게 한다. 특히 섀시에 대해 스프링 장착되는 운전실 서스펜션에 문제가 있다.
트럭의 운전실은 섀시에 대해 스프링 장착되기 때문에, 트럭에 작용하는 가속도는 운전실에 대해, 섀시가 실행하지 않는 운동, 특히 롤링(rolling) 및 피칭(pitching) 운동을 야기한다.
본 발명은 이러한 운동의 영향을 최소화하는 방법 및 장치를 기술한다.
이는 독립 청구항에 따른 방법, 관련 컴퓨터 프로그램, 전자 제어 장치 및 시스템에 의해 달성된다.
본 발명의 방법은 자동차, 특히 트럭의 위치 결정에 관한 것이며, 상기 자동차는 섀시, 및 상기 섀시에 대해 스프링 장착된 운전실을 포함한다. 자동차의 위치는 운전실에 배치된 위성 기반 내비게이션 장치에 의해 검출되며, 검출된 위치는 자동차의 위치를 결정하기 위해, 운전실과 섀시 사이의 상대 이동을 나타내는 보정 값에 따라 보정된다.
바람직한 실시 예들은 종속 청구항들과 이하의 설명에 제시된다.
위성 기반 내비게이션 장치 또는 GNSS 수신 모듈 또는 적어도 GNSS 수신 모듈의 안테나를 운전실, 바람직하게는 운전실의 지붕에 배치하는 것은 바람직한데, 그 이유는 그로 인해 사용된 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 위성에 대한 "뷰 커넥션(view connection)"이 자동차 부품의 방해 영향 없이 설정될 수 있기 때문이다.
본 방법의 일 실시 예에서, 보정 값은 섀시에 배치된 관성 센서, 특히 가속도 센서의 신호에 따라 결정된다.
보정 값을 결정하는데 섀시에 배치된 관성 센서, 특히 가속도 센서의 신호를 사용함으로써, 스프링 장착된 운전실의 이동의 영향을 가능한 한 받지 않는 신호를 기반으로 위성 기반 내비게이션 장치에 의해 결정된 위치의 허용 오차가 최소화되는 것이 보장될 수 있다.
매우 정확한 위치 파악 또는 위치 결정은 가속도 센서 또는 관성 센서의 신호 또는 정보와 결합된 GNSS 정보를 기반으로 수행될 수 있다. 향상된 성능, 특히 위치 결정의 최소화된 허용 오차는 소위 "단단히 결합된(tightly coupled)" 시스템 또는 접근법의 사용에 의해 달성될 수 있다.
"단단히 결합된" 접근법이라는 표현은 여기서 위성 기반 내비게이션 장치의 위치 결정의 허용 오차가 관성 또는 가속도 센서와의 결합에 의해 개선되는 것을 의미하며, 관성 또는 가속도 센서는 위성 기반 내비게이션 장치의 GNSS 수신 모듈 또는 GNSS 수신 모듈의 안테나에 가능한 한 가까이 배치된다.
본 발명의 일 실시 예에 따라, 내비게이션 장치 내에 또는 상에 배치된 관성 센서, 특히 가속도 센서로부터 나온 신호가 위치를 검출하기 위해 추가로 사용된다.
바람직하게는 상기 관성 센서 또는 가속도 센서는 "단단히 결합된(tightly coupled)" 접근법에 따라 내비게이션 장치 내에 또는 상에 배치된다.
이 실시 예의 변형 예에 따르면, 보정 값은 관성 센서 또는 가속도 센서의 두 신호에 따라 결정된다. 즉, 보정 값은 내비게이션 장치 내에 또는 상에 배치된 관성 센서 또는 가속도 센서의 신호에 따라 그리고 차량의 섀시 상에 배치된 관성 센서 또는 가속도 센서의 신호에 따라 결정된다.
결과적으로, 위성 기반 내비게이션 장치의 위치 결정 성능이 더욱 향상될 수 있다.
바람직하게는, 보정 값의 결정이 상기 두 신호들의 비교에 의존한다. 이 비교에 의해, 스프링 장착된 운전실의 영향이 효과적으로 제거될 수 있다. 비교는 관성 센서 또는 가속도 센서의 두 신호를 비교하는 알려진 방법을 사용하여 수행된다.
본 발명의 다른 양상에 따르면, 보정 값은 대안으로서 또는 추가로 운전실의 이동을 나타내는 높이 센서 또는 거리 센서의 신호에 따라 결정된다. 특히, 섀시에 대해 실질적으로 수직인 방향으로 운전실의 이동이 검출된다.
높이 센서 또는 거리 센서는 여기서 자동차 부품의 거리를 결정하는 장치를 의미할 수 있다. 이러한 장치는 운전실과 섀시 사이의 거리를 특히 수직 방향으로 적절한 측정 원리에 의해 결정할 수 있도록 설계된다.
바람직하게는 상기 결정이 동적으로 행해지므로, 위치 결정 장치에 대한 운전실 이동의 영향이 결정되거나 또는 적어도 대략적으로 검출되어, 위치 결정의 개선을 위해 계산되거나 보상될 수 있다.
또한, 본 발명은 자동차, 특히 트럭의 위치 결정을 위한 시스템에 관한 것이고, 상기 자동차는 섀시, 및 상기 섀시에 대해 스프링 장착된 운전실을 포함하며, 상기 시스템은 위성 기반 내비게이션 장치를 포함하고, 상기 시스템은 본 발명의 방법을 수행하도록 설계된다.
상기 시스템은 위성 기반 내비게이션 장치에 의한 위치 결정의 허용 오차를 최소화한다.
이하, 본 발명의 실시 예들이 도면을 참조하여 상세히 설명된다.
도 1은 본 발명의 시스템의 일 실시 예의 개략도.
도 2는 본 발명의 방법의 일 실시 예의 흐름도.
도 2는 본 발명의 방법의 일 실시 예의 흐름도.
도 1은 본 발명의 시스템(1)의 일 실시 예의 개략도이다. 트럭(2)의 트랙터인 자동차(2)가 도시되어 있다. 이 시스템은 트럭(2)의 운전실(21)의 지붕(21a) 상에 배치된 위성 기반 내비게이션 장치(11)를 포함한다.
또한, 시스템은 관성 센서(12), 예를 들어 총 6개의 공간 방향(6D-관성 센서)에서 가속 감지 요소를 갖는 가속도 센서를 포함한다. 관성 센서(12)는 트럭(2)의 섀시(22) 상에 배치된다.
운전실(21)은 섀시(22)에 대해 스프링 장착된다.
관성 센서(12) 또는 가속도 센서의 신호 또는 정보는 통신 수단, 예를 들어 위성 기반 내비게이션 장치(11)의 버스 시스템(13)에 의해 이용 가능해진다. 가능한 버스 시스템은 CAN 버스, 플렉스레이(FlexRay) 또는 이더넷이다.
버스 시스템의 대안으로서, 예를 들어 SPI 또는 PSI5 표준에 따른 점 대 점 연결도 사용될 수 있다.
대안으로서, 예를 들어 WLAN, 블루투스, 지그비(ZigBee) 등과 같은 무선 기반 통신 수단도 가능하다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따라 자동차의 위치를 결정하는 방법(200)의 흐름도를 도시한다.
단계(201)에서, 자동차의 위치는 위성 기반 내비게이션 장치(11)에 의해 검출된다.
단계(202)에서, 특히 단계(201)와 동시에 또는 실질적으로 동시에, 보정 값은 운전실(21)과 섀시(22) 사이의 상대 이동을 나타내는 값에 따라 결정된다.
단계(203)에서, 위치를 결정하기 위해, 검출된 위치는 운전실과 자동차 섀시 사이의 상대 이동을 나타내는 보정 값에 따라 보정된다.
2: 트럭 11: 내비게이션 장치
12: 관성 센서 21: 운전실
22: 섀시
12: 관성 센서 21: 운전실
22: 섀시
Claims (19)
- 자동차(2)의 위치 결정을 위한 방법(200)으로서, 상기 자동차(2)는 섀시(22), 및 상기 섀시(22)에 대해 스프링 장착된 운전실(21)을 포함하고, 상기 자동차(2)의 위치는 상기 운전실(21) 상에 배치된 위성 기반 내비게이션 장치(11)에 의해 검출되는(201), 위치 결정을 위한 방법에 있어서,
위치를 결정하기 위해, 검출된 위치는 상기 운전실(21)과 상기 섀시(22) 사이의 상대 이동을 나타내는 보정 값에 따라 보정되는(203) 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 보정 값은 상기 섀시(22) 상에 배치된 제 1 관성 센서(12)의 제 1 신호에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 위치는 상기 내비게이션 장치(11) 상에 또는 내에 배치된 제 2 관성 센서의 제 2 신호에 따라 검출되는(201) 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 보정 값은 상기 제 1 신호 및 상기 제 2 신호에 따라 결정되는(202) 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 4 항에 있어서,
상기 제 1 신호는 상기 섀시(22)의 롤링(rolling) 및/또는 피칭(pitching) 운동을 포함하고, 상기 제 2 신호는 상기 운전실(21)의 롤링(rolling) 및/또는 피칭(pitching) 운동을 포함하는 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 상대 이동은 거리 센서에 의해 결정되는(202) 상기 섀시(22)에 대한 상기 운전실(21)의 실질적으로 수직인 이동인 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 기계 판독 가능한 저장 매체로서,
제 1 항 또는 제 2 항에 따른 방법(200)의 모든 단계를 실행하도록 설계된 컴퓨터 프로그램이 저장된, 기계 판독 가능한 저장 매체. - 삭제
- 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 방법(200)의 모든 단계를 실행하도록 설계된 전자 제어 장치.
- 자동차(2)의 위치 결정을 위한 시스템(1)으로서, 상기 자동차(2)는 섀시(22), 및 상기 섀시(22)에 대해 스프링 장착된 운전실(21)을 포함하고, 상기 시스템(1)은 위성 기반 내비게이션 장치(11) 및 제 9 항에 따른 전자 제어 장치를 포함하는, 시스템.
- 제 10 항에 있어서,
상기 시스템(1)은 상기 자동차의 상기 섀시(22)에 배치된 관성 센서(12)를 포함하는, 시스템. - 제 10 항에 있어서,
상기 시스템(1)은 상기 운전실(21)의 이동을 검출하기 위한 거리 센서를 포함하는, 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 자동차(2)는 트럭(2)인 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 관성 센서(12)는 가속도 센서인 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 제 2 관성 센서는 단단히 결합된(tightly coupled) 접근법에 따라 상기 내비게이션 장치(11) 상에 배치되는 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 4 항에 있어서,
상기 보정 값은 상기 제 1 신호와 상기 제 2 신호의 비교에 따라 결정되는(202) 것을 특징으로 하는, 위치 결정을 위한 방법. - 제 10 항에 있어서,
상기 자동차(2)는 트럭(2)인 것을 특징으로 하는, 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상기 관성 센서(12)는 가속도 센서인 것을 특징으로 하는, 시스템. - 제 12 항에 있어서,
상기 운전실(21)의 이동은 수직 이동인 것을 특징으로 하는, 시스템.
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