JP2013535669A - 車両ナビゲーションシステムの動的パラメータを較正するための装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図5は、WSS較正および補正のためのシステム500の一実施形態を示すブロック図である。システム500は、プロセッサ505および関連メモリ510、加速度計530、基準位置判断システム535、車輪速度センサ540、ならびにオプションの車両慣性航法システム545(点線は、それがこの実施形態においてオプションであることを示す)を含み得る。
D=Cnt*2*Pi*R/N (1)
式中、CntはWSSティックの数であり、Rは車輪半径(タイヤサイズ)であり、Nは車輪回転当たりのティックの数である。
VehicleDist=(D_left+D_right)/2 (2)
式中、D_leftおよびD_rightは、式(1)によってそれぞれ計算された左右の車輪によって移動した距離である。1秒当たりの車両距離は、車両速度を提供する。
Δθ=(D_left-D_right)/T (3)
式中、Tは、2つの車輪の間の距離(たとえばホイールトラック)である。1秒当たりのヘッディングの変化は、車両回転率を提供する。
D_left=CntL*2*Pi*RL_Asm/N (5)
D_right=CntR*2*Pi*RR_Asm/N
式中、RL_AsmおよびRR_Asmは、次のように表すことができる車輪半径の仮定値である。
RL_Asm=RL_True+RL_Err (6)
RR_Asm=RR_True+RR_Err (7)
Dist_Est=(CntL*2*Pi*(RL_True+RL_Err)/N+CntR*2*Pi*(RR_True+RR_Err)/N)/2
(8)
Δθ_Est=(CntL*2*Pi*(RL_True+RL_Err)/N-CntR*2*Pi**(RR_True+RR_Err)/N)/T (9)
Dist_Err=(CntL*2*Pi*RL_Err/N+CntR*2*Pi*RR_Err/N)/2 (10)
Δθ_Err=(CntL*2*Pi*RL_Err/N-CntR*2*Pi*RR_Err/N)/T (11)
図3および図4に示すように、車両105が上り坂を上る、または前方に加速するとき、両方の後部タイヤは、車輪負荷の増加のために縮小し得る。簡単のために、まっすぐな水平の道路では、左右のタイヤ半径が最初は等しかったこと、および現在は同じ量だけ縮小し、この量をΔRと示すと仮定し得る。
RL_Err=RR_Err=ΔR
Dist_Err=Pi/N*(CntL+CntR)*ΔR (12)
Δθ_Err=2*Pi/N/T*(CntL−CntR)*ΔR (13)
(図1および図2に示されるように)車両が水平な道路において左折する、右にバンクした道路においてまっすぐ走るとき、右の車輪における負荷は、増加し得る。右側のタイヤ半径は縮小し(RR_Err>0)、左側のタイヤ半径は増加(RL_Err<0)し得る。RL_Err=-RR_Errと仮定し、
RR_Err=-RL_Err=ΔR
と表すと、式(10)は、回転角度に比例する距離の誤差が小さいことを示す。同時に、式(11)から、デルタヘッディング誤差は、移動した距離に比例し、したがって、有意であり得ることがわかる。
Δθ_Err=2*Pi/N/T*(CntL+CntR)*ΔR (15)
ここで、距離の誤差および/または回転角度の誤差は、入力された力に正比例し得る。これは、数学的に、次のように表され得る。
Dist_Err=Constant*Force=C/Sensitivity*Accel
ここで、距離の誤差および/または回転角度の誤差は、入力された力に正比例しない可能性がある。この場合、誤差と力との間の関係は、非線形の単調関数であり得る。この例では、距離および回転角度の誤差に関するルックアップテーブルは、下にある非線形関数に十分に近似するように決定され得る。この関数は、アルゴリズム実行速度を向上させるために、非線形の近似および/または断片的な線形近似技法を使用して、その後近似されてもよく、または近似されなくてもよい。
上述のように、バンク型の道路に沿って移動するときに遭遇する重力の方向の変化または横もしくは前方の加速度によって、車体は、横揺れおよび/または縦揺れ軸の周りで傾き得る。この動きによって、慣性航法システムのセンサフレームが、道路に対して方位を変える場合がある。たとえば、IMUは、6つ未満の軸を含むとき、3軸のみの加速度計および/またはヨージャイロから成り、道路に対するセンサ基準フレームの方位は、慣性センサ測定を車両速度および方向に正しく変換することが正しくわかっていなければならない。あまり基本的ではないが、完全な6軸INUの場合でさえ、道路に対する(非較正の)車体のミスアラインメントによって問題が生じる場合がある。すなわち、これによっていわゆる非ホロノミック制約(NHC)が壊れ、このことは、さもなければ、速度誤差(およびそれぞれ位置誤差)を抑えることに非常に役立つ。
105 車両
110 重心
115 左側のサスペンション
120 右側のサスペンション
125 左のタイヤ
130 右のタイヤ
305 前輪
310 フロントサスペンション
315 リアサスペンション
330 後輪
500 WSS較正および補正システム
505 プロセッサ
510 関連メモリ
520 合成加速度較正モジュール
525 距離/ヘッディング補正モジュール
530 加速度計
535 基準位置判断システム
540 車輪速度センサ
545 車両慣性航法システム
605 プロセッサ
610 関連メモリ
615 アンテナ
640 後輪速度センサ
650 前輪速度センサ
700 モバイルデバイス
700 車両速度センサ(WSS)較正および補償システム
702 車両
705 プロセッサ
710 関連メモリ
730 加速度計
735 SPS
745 標準車両インターフェース
750 車両コントローラ
755 車輪速度センサ
760 車両加速度計
765 WSS
900 較正段階、較正プロセス、方法
1100 慣性測定ユニット(IMU)較正および補償システム
1105 プロセッサ
1110 関連メモリ
1115 位置判断モジュール
1120 合成加速度較正モジュール
1125 IMU補正モジュール
1130 加速度計
1135 基準位置判断システム
1140 車輪速度センサ
1145 車両慣性航法システム
Claims (35)
- 車両ナビゲーションシステム内で距離センサを較正するための方法であって、
車両の基準位置データが利用可能であることを決定するステップと、
前記車両の合成加速度を測定するステップと、
車輪速度センサデータに基づいて、距離および回転角度のデータを生成するステップと、
前記独立した位置データに基づいて、距離および回転角度の誤差を計算するステップと、
前記距離および回転角度の誤差を合成加速度と関連付けるステップと
を含む方法。 - 前記合成加速度が実質的に一定であることを決定するステップ
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 関連付ける前記ステップが、
前記距離および回転角度の誤差をルックアップテーブルに記憶するステップと、
前記ルックアップテーブルに前記合成加速度でインデックスを付けるステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 関連付ける前記ステップが、
前記距離の誤差と前記合成加速度との間の関係を第1の数学関数により近似するステップと、
前記回転角度の誤差と前記合成加速度との間の関係を第2の数学関数により近似するステップと
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 前記第1の数学関数および前記第2の数学関数が線形関数である、請求項4に記載の方法。
- 前記合成加速度が合成前方加速度および合成横加速度を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記距離の誤差を前記合成前方加速度に関連付けるステップと、
前記回転角度の誤差を前記合成横加速度に関連付けるステップと
をさらに含む請求項6に記載の方法。 - 前記距離センサが車輪速度センサであり、前記基準位置データが衛星位置システムデータである、請求項1に記載の方法。
- 前記車輪速度センサを使用して、距離および回転角度のデータを決定するステップと、
合成の前方および横の加速度を測定するステップと、
較正データが利用可能であることを決定するステップと、
測定された合成加速度に基づいて、距離および回転角度の補正を決定するステップと、
距離および回転角度の補正を前記距離および回転角度のデータに適用するステップと
を含む、補正を前記距離センサデータに適用するステップをさらに含む請求項1に記載の方法。 - 車両ナビゲーションシステム内で距離センサを較正するための装置であって、
加速度計と、
基準位置判断システムと、
少なくとも2つの車輪速度センサと、
前記加速度計、前記車輪速度センサ、および前記基準位置判断システムに結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに結合されたメモリであり、前記プロセッサに、
前記車両の測定された合成加速度を前記加速度計から受信させ、
前記合成加速度が実質的に一定であるときを決定させ、
前記車輪速度センサに基づいて、距離および回転角度のデータを計算させ、
前記独立した位置判断システムによって提供されたデータに基づいて、距離および回転角度の誤差を計算させ、
合成加速度を前記加速度計から受信させ、
前記距離および回転角度の誤差を前記合成加速度と関連付けさせる
命令を記憶するメモリと
を含む装置。 - 前記基準位置判断システムが、衛星位置システム(SPS)および/またはマップマッチングである、請求項10に記載の装置。
- 前記少なくとも2つの車輪速度センサがティックセンサである、請求項10に記載の装置。
- 前記加速度計、前記SPS、前記プロセッサ、および前記メモリがモバイルデバイス内に存在する、請求項11に記載の装置。
- 前記メモリが、さらに前記プロセッサに、
前記距離および回転角度の誤差をルックアップテーブルに記憶させ、
前記ルックアップテーブルに前記合成加速度でインデックスを付けさせる
命令を記憶する、請求項10に記載の装置。 - 前記メモリが、さらに前記プロセッサに、
前記距離の誤差と前記合成加速度との間の関係を第1の数学関数により近似させ、
前記回転角度の誤差と前記合成加速度との間の関係を第2の数学関数により近似させる
命令を記憶する、請求項14に記載の装置。 - 前記第1の数学関数および前記第2の数学関数が線形関数である、請求項15に記載の装置。
- 前記合成加速度が合成前方加速度および合成横加速度を含む、請求項10に記載の装置。
- 前記メモリが、さらに前記プロセッサに、
前記距離の誤差を前記合成前方加速度に関連付けさせ、
前記回転角度の誤差を前記合成横加速度に関連付けさせる
命令を記憶する、請求項17に記載の装置。 - 前記メモリが、さらに前記プロセッサに、
前記車輪速度センサから距離データを受信させ、
合成の前方および横の加速度を前記加速度計から受信させ、
較正データが利用可能であることを決定させ、
測定された合成加速度に基づいて、距離および回転角度の補正を決定させ、
距離および回転角度の補正を前記距離センサデータに適用させる
命令を記憶する、請求項10に記載の装置。 - 車両ナビゲーションシステム内で距離センサを較正するための装置であって、
車両の基準位置データが利用可能であることを決定するための手段と、
前記車両の合成加速度を測定するための手段と、
車輪速度センサデータに基づいて、距離および回転角度のデータを生成するための手段と、
前記独立した位置データに基づいて、距離および回転角度の誤差を計算するための手段と、
前記距離および回転角度の誤差を合成加速度と関連付けるための手段と
を含む装置。 - 関連付けるための前記手段が、
前記距離および回転角度の誤差をルックアップテーブルに記憶するための手段と、
前記ルックアップテーブルに前記合成加速度でインデックスを付けるための手段と
をさらに含む、請求項20に記載の装置。 - 関連付けるための前記手段が、
前記距離の誤差と前記合成加速度との間の関係を第1の数学関数により近似するための手段と、
前記回転角度の誤差と前記合成加速度との間の関係を第2の数学関数により近似するための手段と
をさらに含む、請求項21に記載の装置。 - 前記合成加速度が合成前方加速度および合成横加速度を含む、請求項20に記載の装置。
- 前記距離の誤差を前記合成前方加速度に関連付けるための手段と、
前記回転角度の誤差を前記合成横加速度に関連付けるための手段と
をさらに含む請求項23に記載の装置。 - 前記車輪速度センサを使用して、距離および回転角度のデータを決定するための手段と、
合成の前方および横の加速度を測定するための手段と、
較正データが利用可能であることを決定するための手段と、
測定された合成加速度に基づいて、距離および回転角度の補正を決定するための手段と、
距離および回転角度の補正を前記距離および回転角度のデータに適用するための手段と
をさらに含む、前記距離センサデータに補正を適用するための手段を含む請求項20に記載の装置。 - コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに動作を実行させる命令を記録するコンピュータ可読記録媒体であって、
車両の基準位置データが利用可能であることを決定するための命令と、
前記車両の合成加速度を測定するための命令と、
車輪速度センサデータに基づいて、距離および回転角度のデータを生成するための命令と、
前記独立した位置データに基づいて、距離および回転角度の誤差を計算するための命令と、
前記距離および回転角度の誤差を合成加速度と関連付けるための命令と
を含む命令を記録するコンピュータ可読記録媒体。 - 関連付けるための前記命令が、
前記距離および回転角度の誤差をルックアップテーブルに記憶するための命令と、
前記ルックアップテーブルに前記合成加速度でインデックスを付けるための命令と
をさらに含む、請求項26に記載のコンピュータ可読記録媒体。 - 前記車輪速度センサを使用して、距離および回転角度のデータを決定するための命令と、
合成の前方および横の加速度を測定するための命令と、
較正データが利用可能であることを決定するための命令と、
測定された合成加速度に基づいて、距離および回転角度の補正を決定するための命令と、
距離および回転角度の補正を前記距離および回転角度のデータに適用するための命令と
を含む、前記距離センサデータに補正を適用するための命令をさらに含む、請求項26に記載のコンピュータ可読記録媒体。 - 車両ナビゲーションシステム内で慣性航法センサを較正するための方法であって、
基準位置データおよび慣性航法システム(INS)データを決定するステップと、
IMUを前記車両に整合させるステップと、
前記IMUを地球固定座標系に整合させるステップと、
水平面に対する前記車両アラインメントを計算するステップと、
前記車両に関連付けられた距離センサのための較正パラメータを決定するステップと
を含む方法。 - 距離センサを使用してデータを測定するステップと、
較正パラメータを前記測定された距離データに適用するステップと
をさらに含む請求項29に記載の方法。 - 車両内にあるナビゲーションシステム内で慣性センサを較正するための装置であって、
加速度計と、
少なくとも2つの距離センサと、
慣性測定ユニット(IMU)を含む車両慣性航法システム(INS)と、
前記加速度計、前記少なくとも2つの距離センサ、および前記INSに結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに結合されたメモリであり、前記プロセッサに、
基準位置データおよびINSデータを決定させ、
前記IMUを前記車両に整合させ、
前記IMUを地球固定座標系に整合させ、
水平面に対する前記車両アラインメントを計算させ、
前記少なくとも2つの距離センサのための較正パラメータを決定させ、
距離センサを使用してデータを測定させ、
較正パラメータを前記測定された距離データに適用させる
命令を記憶する、メモリと
を含む装置。 - 車両内にあるナビゲーションシステム内で慣性センサを較正するための装置であって、
基準位置データおよび慣性航法システム(INS)データを決定するための手段と、
IMUを前記車両に整合させるための手段と、
前記IMUを地球固定座標系に整合させるための手段と、
水平面に対する前記車両アラインメントを計算するための手段と、
前記車両に関連付けられた距離センサのための較正パラメータを決定するための手段と
を含む装置。 - 距離センサを使用してデータを測定するための手段と、
較正パラメータを前記測定された距離データに適用するための手段と
をさらに含む請求項32に記載の装置。 - コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに動作を実行させる命令を記録するコンピュータ可読記録媒体であって、
基準位置データおよび慣性航法システム(INS)データを決定するための命令と、
IMUを前記車両に整合させるための命令と、
前記IMUを地球固定座標系に整合させるための命令と、
水平面に対する前記車両アラインメントを計算するための命令と、
前記車両に関連付けられた距離センサのための較正パラメータを決定するための命令と
を含むコンピュータ可読記録媒体。 - 距離センサを使用してデータを測定するための命令と、
較正パラメータを前記測定された距離データに適用するための命令と
をさらに含む請求項34に記載のコンピュータ可読記録媒体。
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