JP6941189B2 - 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム - Google Patents
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Description
そして、特許文献1の車線逸脱防止装置では、車両が旋回外側に逸脱しようとしている場合、左右両輪に制動力を発生させ、かつ、旋回内輪の制動力の比率を高める制駆動制御を実施する。
また、本発明によれば、その1つの態様において、車両が目標走行軌跡を走行するための前記車両の操舵または制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報として、道路曲率に基づくフィードフォワード操作量と、前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の目標位置と前記車両の前方注視位置との差に基づくフィードバック操作量とを求め、前記フィードバック操作量とは逆向きである前記フィードフォワード操作量が前記フィードバック操作量より大きい場合、前記車両が走行する走行幅からの逸脱リスクが高くなるほど前記フィードフォワード操作量が小さくなるように補正する。
図1は本発明の実施形態に係る運転支援システムのハードウェア構成の一態様を示すブロック図である。
なお、本実施形態の車両は、その一態様として、カメラやGPS(Global Positioning System)と地図情報とを併用するなどして車両前方の道路情報を読み取る装置、自律的に操舵可能なステアリング装置、車体速度、換言すれば、走行速度の情報や、車両の走行状態,走行路面の摩擦係数μなどを推定するための情報が集まる横滑り防止装置などを有する車両である。
各ホイルシリンダ6−9の液圧は、横滑り防止装置に代表されるホイルシリンダ液圧制御装置10によって調整される。
ステアリング装置12は、操舵アシスト力を発生するモータを備える電動パワーステアリング装置に代表される、操舵に関するアクチュエータを備えた自動操舵可能なステアリング装置である。
第1運転支援コントロールユニットとしての行動戦略コントローラ14は、マイクロコンピュータを備え、外界認識コントロールユニット13により得られた外界情報が通信線を介して入力される。
前記通信線は、例えば、CAN(Controller Area Network)などの車載ネットワークである。
つまり、行動戦略コントローラ14は、目標走行軌跡演算部及び逸脱リスク演算部としての機能を備える運転支援装置である。
なお、本願では、車線幅や障害物などを考慮した車両が走行可能な道路幅を、走行幅と称する。
そして、運動戦略コントローラ15は、自車両の走行幅からの逸脱の抑止と、走行の安定化とが両立するように、目標軌跡に関する情報及び車線逸脱リスクに関する情報に基づき、ステアリング操作,エンジン出力,ブレーキ操作などの指令信号、換言すれば、操作量を演算して出力する。
つまり、運動戦略コントローラ15は、自車両の操舵、制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報を求めるアクチュエータ操作量演算部としての機能を備える運転支援装置である。
行動戦略コントローラ14は、目標走行軌跡演算部310、自車位置演算部320、前方注視点演算部330、路端情報演算部340、目標点座標演算部350、逸脱リスク演算部360としての機能を備える。
自車位置演算部320は、外界認識コントロールユニット13により得られた外界認識情報を受け、自車両の現在位置座標(Xv,Yv)を演算する。
目標点座標演算部350は、前方注視点(Xs,Ys)から最も近い目標走行軌跡上の点である最近傍点を、目標点座標(Xp,Yp)として演算する。
路端情報演算部340は、外界認識コントロールユニット13により得られた外界認識情報を受け、車線幅や障害物などを考慮した車両が走行可能な路端情報を演算する。
なお、逸脱リスク演算部360は、車両が走行する走行幅からの逸脱リスクの分布に関する情報であるリスクマップを作成し、当該リスクマップを参照して前方注視点(Xs,Ys)に対応する逸脱リスクCORL、CORRを求める。
リスクマップは、左右の路端、換言すれば、障害物から距離が十分に離れた領域を最小リスクとし、左右の路端に近づくにしたがってリスクが指数関数的に増大するように作成され、左路端逸脱リスクCORL及び右路端逸脱リスクCORRの値は、走行幅からの逸脱が確定的な状況下では“1”に設定され、走行幅からの逸脱に至る危険性が最も低い場合は“0”になるように正規化される。
但し、左路端逸脱リスクCORL及び右路端逸脱リスクCORRの値とリスク度合いとの相関は任意に設定できる。
なお、リスクマップについては後で詳細に説明する。
そして、運動戦略コントローラ15は、上記の入力情報に基づき、目標操舵量に関する情報、及び、目標ブレーキモーメントに関する情報を演算し、これらの演算結果を操舵量制御部501、液圧制御部502に出力する。
なお、本願において、ブレーキモーメントとは、ブレーキ制御で発生させる旋回モーメントを意味する。
また、液圧制御部502は、ホイルシリンダ6−9それぞれに供給する液圧、つまり、各車輪に付与する制動力を目標ブレーキモーメントに応じて制御する。
また、運動戦略コントローラ15は、目標ブレーキモーメントを演算するための機能として、ヨーモーメント補正部460、ブレーキモーメント演算部470を備える。
まず、行動戦略コントローラ14の自車位置演算部320は、外界認識情報に基づいて現在位置座標(Xv,Yv)を演算し(ステップS1001)、次いで、行動戦略コントローラ14の前方注視点演算部330は、外界認識情報に基づいて前方注視点(Xs,Ys)を演算する(ステップS1002)。
そして、運動戦略コントローラ15のF/F操作量演算部410は、車線追従のための旋回力のフィードフォワードF/F操作量FYFFを演算し(ステップS1004)、更に、運動戦略コントローラ15のF/B操作量演算部420は、車線追従のための旋回力のフィードバックF/B操作量FYFBを演算する(ステップS1005)。
更に、目標操舵量演算部450は、車両の挙動安定化に必要なモーメントMvを演算し(ステップS1007)、目標の前輪横力FYfを演算し(ステップS1008)、目標の後輪横力FYrを演算する(ステップS1009)。
また、運動戦略コントローラ15のブレーキモーメント演算部470は、自車両の車輪の接地路面の摩擦係数に応じて、達成可能な前輪横力を演算し(ステップS1011)、更に、達成可能な後輪横力を演算する(ステップS1012)。
次いで、ブレーキモーメント演算部470は、ブレーキ制御で発生させる旋回モーメントの目標値であるブレーキモーメントMBを演算し(ステップS1013)、更に、ブレーキモーメントMBに基づいて各車輪のブレーキ液圧を演算する(ステップS1014)。
まず、F/F操作量演算部410は、目標点座標(Xp,Yp)におけるカーブの形状、車体速度Vc、及び、自車両の質量mに基づいて、自車両が前方のカーブを安定的に旋回走行するために必要な旋回力、換言すれば、車線追従のための旋回力のフィードフォワードF/F操作量FYFFを、数1にしたがって演算する(図4のステップS1004参照)。
なお、目標点座標(Xp,Yp)におけるカーブの形状とは、例えば、目標点座標(Xp,Yp)における道路曲率Ksなどである。
なお、目標操舵量演算部450が目標操舵量の演算に用いるフィードフォワードF/F操作量FYFF、フィードバックF/B操作量FYFB、及び車両挙動安定化ヨーモーメントMstは、後述するように、自車両の走行幅からの逸脱リスクに基づいて補正された値であるが、逸脱リスクに基づく補正処理については後で詳述する。
また、目標操舵量演算部450は、横力FYVを車両に与えたときに発生するヨーモーメントMLを、数3の伝達関数にしたがって演算する。
但し、数5において、FYfは前輪2輪の横力合力、FYrは後輪2輪の横力合力である。
但し、βは横滑り角度、γはヨーレートである。
目標操舵量演算部450が演算した目標操舵角度に基づいて操舵が行われたとしても、路面摩擦力による制約などによって、目標操舵角度から期待される横力が発生しない場合がある。
この場合、路面摩擦力は物理的な制約であるため、操舵による横力不足を完全に補うことはできないが、ブレーキモーメント演算部470は、実際に達成可能な前後輪横力FYfμ,FYrμを演算し、係る前後輪横力FYfμ,FYrμに基づいて、車両モーメントの不足分を補うためのブレーキモーメントを演算する。
まず、ブレーキモーメント演算部470は、ステップS711で、前輪横力FYfが正の値であるか否かに基づいて右旋回状態であるか否かを判断する。
FYfμ=min(μ・(WFL+WFR),FYf)
なお、上式において、WFL、WFRは、左右の前輪それぞれの荷重である。
そして、ブレーキモーメント演算部470は、上式にしたがって、“μ・(WFL+WFR)”と前輪横力FYfとの小さい方を実際に達成可能な前輪横力FYfμに設定する。
FYfμ=max(−μ・(WFL+WFR),FYf)
つまり、ブレーキモーメント演算部470は、FYf≦0である左旋回状態のときに、“−μ・(WFL+WFR)”と前輪横力FYfとのうちの絶対値の小さい方を実際に達成可能な前輪横力FYfμに設定する。
まず、ブレーキモーメント演算部470は、ステップS721で、後輪横力FYrが正の値であるか否かに基づいて右旋回状態であるか否かを判断する。
FYrμ=min(μ・(WRL+WRR),FYr)
なお、上式において、WRL、WRRは、左右の後輪それぞれの荷重である。
そして、ブレーキモーメント演算部470は、上式にしたがって、“μ・(WRL+WRR)”と後輪横力FYrとの小さい方を実際に達成可能な後輪横力FYrμに設定する。
FYrμ=max(−μ・(WRL+WRR),FYr)
つまり、ブレーキモーメント演算部470は、FYr≦0である左旋回状態のときに、“−μ・(WRL+WRR)”と後輪横力FYrとのうちの絶対値の小さい方を実際に達成可能な後輪横力FYrμに設定する。
Mac=Lf・FYfμ−Lr・FYrμ
MB=Mv−Mac
なお、図7及び図8のフローチャートにおいて、Rはタイヤ動半径、KPfは前輪ブレーキ液圧変換係数、KPrは後輪ブレーキ液圧変換係数、Trはトレッド幅である。
そして、ブレーキモーメントMBが右旋回モーメントである場合、ブレーキモーメント演算部470は、ステップS802に進み、ブレーキモーメントMBが“μ・(WFR+WRR)・Tr/2”以上であるか否か、つまり、ブレーキモーメントMBが、路面摩擦力により制限された右前輪の制動力及び右後輪の制動力で得られる右旋回モーメント以上であるか否かを判断する。
FxFL=0
FxFR=μ・WFR
FxRL=0
FxRR=μ・WRR
つまり、ブレーキモーメント演算部470は、ステップS803で、路面摩擦力で制限される制駆動力を右前輪、右後輪の目標に設定し、路面摩擦力で制限される右旋回モーメント(右旋回モーメント<ブレーキモーメントMB)を発生させるようにする。
ブレーキモーメント演算部470は、ステップS804で、ブレーキモーメントMBが“μ・WRR・Tr/2”以下であるか否かを判断する。
FxFL=0
FxFR=0
FxRL=0
FxRR=2・MB/Tr
FxFL=0
FxFR=2・MB/Tr−μ・WRR
FxRL=0
FxRR=μ・WRR
つまり、ブレーキモーメント演算部470は、ステップS806で、右後輪に路面摩擦力で制限される制駆動力を与えるよう設定した上で、要求される右旋回モーメントを得るのに不足する分を、右前輪の制駆動力に設定する。
ブレーキモーメント演算部470は、ステップS807で、ブレーキモーメントMB(MB≦0)が“−μ・(WFL+WRL)・Tr/2”以下であるか否か、換言すれば、ブレーキモーメントMBの絶対値が“μ・(WFL+WRL)・Tr/2”以上であるか否かを判断する。
FxFL=μ・WFL
FxFR=0
FxRL=μ・WRL
FxRR=0
つまり、ブレーキモーメント演算部470は、路面摩擦力で制限される制駆動力を左前輪、左後輪の目標に設定し、路面摩擦力で制限される左旋回モーメントを発生させるようにする。
ブレーキモーメント演算部470は、ステップS809で、ブレーキモーメントMBが“−μ・WRL・Tr/2”以上であるか否かを判断する。
FxFL=0
FxFR=0
FxRL=−2・MB/Tr
FxRR=0
なお、“FxRL=−2・MB/Tr”におけるマイナス符号は、負の値であるブレーキモーメントMBから正の制駆動力を求めることを意味する。
FxFL=−2・MB/Tr+μ・WRL
FxFR=0
FxRL=μ・WRL
FxRR=0
つまり、ブレーキモーメント演算部470は、ステップS811で、左後輪に路面摩擦力で制限される制駆動力を与えるよう設定した上で、要求される左旋回モーメントを得るのに不足する分を、左前輪の制駆動力に設定する。
PFL=FxFL・R/KPf
PFR=FxFR・R/KPf
PRL=FxRL・R/KPr
PRR=FxRR・R/KPr
運動戦略コントローラ15は、以上のように、自車両の挙動を安定化させるためのヨーモーメントを加味して操舵角度δを演算し、また、横力の不足分をブレーキモーメントで補うので、目標走行軌跡への追従性と車両の挙動安定性を両立させることができる。
ここで、右カーブを走行するときに、旋回内側である右側への逸脱リスクが高い場合を想定する。
そして、フィードフォワードF/F操作量FYFFとフィードバックF/B操作量FYFBとのバランスにもよるが、路面摩擦係数が低くタイヤ力特性が非線形性を強く示す条件下で、右側への逸脱リスクがあると、フィードフォワードF/F操作量FYFFによる右移動要求値が悪影響を及ぼして自車両が車線から逸脱する懸念がある。
F/F操作量補正部430は、道路曲率Ksの正負に基づき左旋回であるか右旋回であるかを判別し、フィードフォワードF/F操作量FYFFを逸脱リスクCORL,CORRに基づき下記のようにして補正する。
・Ks<0のとき(左旋回時)
FY*FF=m・Ks・Vc2・(1−CORL)
・Ks>0のとき(右旋回時)
FY*FF=m・Ks・Vc2・(1−CORR)
これにより、フィードフォワードF/F操作量FYFFが悪影響を及ぼして、自車両が旋回内側に逸脱することを抑制できる。
・GFB<0のとき(換言すれば、目標点座標(Xp,Yp)よりも右側を走行中)
FY*FB=PID(GFB)・(1−CORL)
・GFB>0のとき(換言すれば、目標点座標(Xp,Yp)よりも左側を走行中)
FY*FB=PID(GFB)・(1−CORR)
これにより、フィードバックF/B操作量FYFBが生じさせる横力によって車両が車線から逸脱することを抑制できる。
例えば、自車両の路端右側への逸脱リスクが高い場合であって、自車両が左向きにスピンする傾向にあり、安定化のために右旋回促進モーメントが要求される場合を想定する。
この場合、上記のようにして操舵角度δが決定されると、右操舵、つまり、カウンターステアが発生し、自車両の車線からの逸脱を助長する懸念がある。
・Mst<0のとき(左旋回促進)
M*st=Mst・(1−CORL)
・Mst>0のとき(右旋回促進)
M*st=Mst・(1−CORR)
つまり、例えば右旋回を促進させる車両挙動安定化ヨーモーメントMstが要求されるときに、自車両が右路端から逸脱するリスクが高いと、車両挙動安定化ヨーモーメントMstをより小さく補正して右旋回の促進を抑制し、右路端からの逸脱を抑止する。
また、ブレーキモーメント演算部470も、上記のようにして逸脱リスクに応じて補正された値FY*FF、FY*FB、M*stを用いてブレーキモーメントMBを演算することで、逸脱リスクを加味しつつ、目標走行軌跡への追従性と車両挙動安定化を両立させることができる。
例えば、自車両がA位置であるとき、前方注視点(Xs,Ys)は目標点座標(Xp,Yp)の左側であるため、フィードバックF/B操作量FYFBは右旋回力を発生させる値に設定される。
しかし、前方のカーブが左カーブであることからフィードフォワードF/F操作量FYFFは左旋回力を発生させる値に設定され、かつ、フィードフォワードF/F操作量FYFFがフィードバックF/B操作量FYFBよりも大きく、フィードフォワードF/F操作量FYFFに基づいて左旋回力を発生させることで自車両が左路端から逸脱する可能性がある。
一方、目標点座標(Xp,Yp)よりも左側を走行中であるから、フィードバックF/B操作量FYFBは、FY*FB=PID(GFB)・(1−CORR)=PID(GFB)・(1−0)にしたがって算出され、フィードバックF/B操作量FYFBによる右旋回力の要求は、逸脱リスクによって実質的に補正されない。
つまり、フィードバックF/B操作量FYFBによる右旋回力の要求は、逸脱リスクによって補正されないのに対し、フィードフォワードF/F操作量FYFFによる左旋回力の要求は逸脱リスクによって減少補正されるので、相対的に右旋回力の要求が増えて右側への操舵が実施され、道路左端への逸脱が抑制される。
これに対し、運動戦略コントローラ15が逸脱リスクCORL、CORRによる補正を実施すると、逸脱リスクCORL、CORRに応じてフィードフォワードF/F操作量FYFFが小さく補正されることで、車線逸脱が抑制される。
この場合、前方注視点(Xs,Ys)は目標点座標(Xp,Yp)の右側であるため、フィードバックF/B操作量FYFBは左旋回力を発生させる値に設定されが、前方のカーブが右カーブであることからフィードフォワードF/F操作量FYFFは右旋回力を発生させる値に設定され、更に、車両の挙動安定化に必要なモーメントMstも右旋回を発生させる値に設定される。
なお、車両挙動安定化ヨーモーメントMstは、車両安定化モーメント操作量である。
ここで、前方注視点(Xs,Ys)が道路右端に近いことから右路端逸脱リスクCORRが零よりも高い値(図9ではCORR=0.9)に設定され、左路端逸脱リスクCORLが零に設定される。
また、前方が右カーブであり、フィードフォワードF/F操作量FYFFは、FY*FF=m・Ks・Vc2・(1−CORR)にしたがって算出されるため、フィードフォワードF/F操作量FYFFによる右旋回力の要求は逸脱リスクによって減少補正されることになる。
つまり、フィードバックF/B操作量FYFBによる左旋回力の要求は、逸脱リスクによって補正されないのに対し、フィードフォワードF/F操作量FYFF及び車両挙動安定化ヨーモーメントMstによる右旋回力の要求は逸脱リスクによって減少補正されるので、相対的に左旋回力の要求が増えて左側への操舵が実施され、自車両の道路右端への逸脱が抑制される。
この場合、前方注視点(Xs,Ys)は目標点座標(Xp,Yp)の僅かに左側であるため、フィードバックF/B操作量FYFBは右旋回力を発生させる値に設定され、前方のカーブが右カーブであることからフィードフォワードF/F操作量FYFFも右旋回力を発生させる値に設定される。
ここで、前方注視点(Xs,Ys)は走行幅RWの中央付近で走行リスクが十分に低いため、逸脱リスクCORL,CORRはいずれも零に設定され、フィードバックF/B操作量FYFB、フィードフォワードF/F操作量FYFF、及び車両挙動安定化ヨーモーメントMstは、逸脱リスクCORL,CORRによって補正されず、車両挙動を安定化させるために僅かに左旋回力を発生させる操舵が実施される。
図10は、逸脱リスク演算部360の機能ブロック図である。
逸脱リスク演算部360は、車両の走行環境に関する各種情報を入力し、入力した情報に基づいて、前方注視点において走行幅から自車両が逸脱するリスク分布を示すリスクマップを作成し、作成したリスクマッップを参照して、道路左端からの車両の逸脱リスクである左路端逸脱リスクCORLと、道路右端からの車両の逸脱リスクである右路端逸脱リスクCORRをそれぞれ演算する機能を有する。
詳細には、逸脱リスク演算部360は、車体速度による補正量演算部601、路面摩擦係数による補正量演算部602、曲率による補正量演算部603、挙動状態による補正量演算部604、リスクマップ演算部605、左路端への逸脱リスク演算部606、右路端への逸脱リスク演算部607を備える。
リスクマップ演算部605は、自車両の走行リスクが無い場合、車両周辺の障害物(路端)からの距離が十分に離れた領域が最小リスクとなるように、例えば、以下のようにしてリスクマップを作成する。
Lsl=RW/2
Lsr=RW−Lsl
つまり、上式で演算される距離Lsl,LsrはLsl=Lsrとなり、リスクマップ演算部605は、自車両の走行リスクが無い場合、走行幅RWの中央を最小リスク地点MRPに定める。
ここで、基準とする道路左端からの距離をu(0≦u≦RW)で表し、リスクを指数関数的に増大させる領域の割合を定める値をa(0<a<1.0)としたときに、リスクマップ演算部605は、逸脱リスクの最大値が1.0となるように正規化するリスクマップにおける逸脱リスクの値を、図3に示す4つの領域毎に距離uの関数として以下のようにして求める。
同様に、リスクマップ演算部605は、Lsl<u≦Lsl+(1−a)・Lsrの領域、つまり、最小リスク地点MRPから道路右端まで領域のうち、最小リスク地点MRP寄りの長さが(1−a)・Lsrの領域での逸脱リスクを零とする。
つまり、リスクマップ演算部605は、走行幅RWの中央、換言すれば、最小リスク地点MRPから道路左端に向けて距離(1−a)・Lsl内の領域、及び、走行幅RWの中央(最小リスク地点MRP)から道路右端に向けて距離(1−a)・Lsr内の領域、換言すれば、最小リスク地点MRPを含む走行幅RW中央の部分領域について、逸脱リスクを零に設定する。
同様に、リスクマップ演算部605は、走行幅RWの中央から道路右端に向けて距離(1−a)・Lsr以上に離れた領域では、中央から離れるほど逸脱リスクを指数関数的に徐々に増加させ、道路右端で逸脱リスクを1.0に設定する。
そして、逸脱リスク演算部360は、係る左右対称のリスク分布に基づき、左路端逸脱リスクCORL及び右路端逸脱リスクCORRを演算することができるが、更に、逸脱リスク演算部360は、自車両がカーブを走行する場合、自車両のコントロール性が低下するリスクを加味して、図3に示すような左右対称のリスク分布から、道路右端或いは道路左端が他方に比べてリスクが高くなるように変更することで、車線逸脱抑止と車両挙動安定化とをより高精度でかつ安定的に両立させる。
逸脱リスク演算部360は、自車両がカーブを走行するときに、走行車速Vc、路面の摩擦係数μ、及び、道路曲率Ksに基づきリスクマップを変更する機能を有する。
車両がカーブを走行する場合、道路曲率Ksが大きいほど、走行車速Vcが高いほど、更に、路面の摩擦係数μが低いほど、前方のカーブを曲がりきれずにカーブの外側に膨らみ、カーブの外側に逸脱し易くなるので、逸脱リスク演算部360は、係る傾向をリスクマップに反映させる。
第1調整ゲインGvcは、走行車速Vcが高いほどより大きな値に設定され、例えば図11に示すように、走行車速Vcが第1設定速度Vc1以下の領域では1.0に固定され、走行車速Vcが第1設定速度Vc1よりも高くなるほど徐々により高い値に設定され、走行車速Vcが第2設定速度Vc2(Vc2>Vc1)以上の領域では最大値Gvcmax(1<Gvcmax<2)に固定される。
第2調整ゲインGμは、路面の摩擦係数μが低いほど、換言すれば、路面が滑り易いほどより大きな値に設定され、例えば図12に示すように、摩擦係数μが第1設定値μ1以下の領域では最大値Gμmax(1<Gμmax<2)に固定され、摩擦係数μが第1設定値μ1よりも高くなるほど徐々により低い値に設定され、摩擦係数μが第2設定値μ2(μ2>μ1)以上の領域では1.0に固定される。
更に、曲率による補正量演算部603は、前方注視点(Xs,Ys)における道路曲率Ksと、第3調整ゲインGmaxとに基づき第4調整ゲインGksを求める。
ここで、道路曲率Ksは、車両前方における走行環境に関する情報の1つであり、外界認識情報に基づき演算される。
本実施形態では、左旋回の道路曲率Ksが負値で表され、右旋回の道路曲率Ksが正値で表される。
そのため、図13に示すマップでは、左旋回と右旋回とを道路曲率Ksの正負で区別し、曲率Ksが零の直線路であるときに第4調整ゲインGksは1.0に設定され、右旋回の道路曲率Ksが大きくなるほど第4調整ゲインGksは1.0よりも大きく設定され、左旋回の道路曲率Ksが大きくなるほど第4調整ゲインGksは1.0よりも小さく設定される。
つまり、第4調整ゲインGksは、「Gmax」と「2−Gmax」とで挟まれる領域を可変範囲とし、道路曲率Ksが零であればGks=1.0に設定され、道路曲率Ksが正側に増えるほど第4調整ゲインGksは第3調整ゲインGmaxに近づき、道路曲率Ksが負側に減るほど第4調整ゲインGksは「2−Gmax」に近づく。
このため、右旋回時には、同じ道路曲率Ksであっても、走行車速Vcが高いほど、また、摩擦係数μが小さいほど、第4調整ゲインGksはより大きな値に設定され、左旋回時には、同じ道路曲率Ksであっても、走行車速Vcが高いほど、また、摩擦係数μが小さいほど、第4調整ゲインGksはより小さい値に設定されることになる。
Lsl=RW・Gks/2
Lsr=RW−Lsl
つまり、右旋回時では、道路曲率Ksが大きいほど、走行車速Vcが高いほど、更に、路面の摩擦係数μが低いほど、最小リスク地点MRPは走行幅RWの中央からより道路右端寄り、つまり、旋回内側寄りに設定され、リスクマップは旋回内側よりも旋回外側の逸脱リスクが大きくなるように設定される。
つまり、左旋回時では、道路曲率Ksが大きいほど、走行車速Vcが高いほど、更に、路面の摩擦係数μが低いほど、最小リスク地点MRPは走行幅RWの中央からより道路左端寄りに設定され、リスクマップは旋回内側よりも旋回外側の逸脱リスクが大きくなるように設定される。
そこで、逸脱リスク演算部360は、道路曲率Ksが大きいほど、走行車速Vcが高いほど、更に、路面の摩擦係数μが低いほど、最小リスク地点MRPを走行幅RWの中央から旋回内側にずらすことで、旋回内側よりも旋回外側の逸脱リスクをより大きく設定する。
これにより、逸脱リスクが大きい経路を避けた自動操舵が可能になり、旋回走行において自車両のコントロール性が低下するというリスクを加味して、自車両を安全な状態に保つことを向上できる。
車両がオーバーステアの傾向であるときとは、車両が旋回内側に向けて切れ込んでいく状態であり、係る状態では、車両が旋回内側へ逸脱する可能性がある。つまり、自車両がオーバーステアの傾向である場合、十分な旋回力が得られず、車線の内側へ逸脱してしまう可能性が大きくなる。
このため、自車両がオーバーステアの傾向であるときは、オーバーステアの傾向でないときに比べて、旋回外側の逸脱リスクを小さく修正し、旋回内側の逸脱リスクを大きく修正して、旋回内側への逸脱を抑止することが合理的である。
このため、自車両がアンダーステアの傾向であるときは、アンダーステアの傾向でないときに比べて、旋回内側の逸脱リスクを小さく修正し、旋回外側の逸脱リスクを大きく修正して、旋回外側への逸脱を抑止することが合理的である。
Lsl=RW・(Gks/2+Uns)
Lsr=RW−Lsl
但し、上式においては、0<(Gks/2+Uns)<1.0の関係が満たされるものとする。
挙動状態による補正量演算部604は、ステップS821で、自車両の挙動状態の1つであるオーバーステアに関する入力情報に基づき、自車両がオーバーステアの傾向であるか否かを判断する。
そして、自車両がオーバーステアの傾向である場合、挙動状態による補正量演算部604は、ステップS822に進み、オーバーステア傾向に応じてリスクマップを修正するための補正項Unsを、例えば図15に示すようなマップを参照して求める。
そして、係る最小リスク地点MRPに基づくリスクマップでは、オーバーステアの傾向でないときに比べて、旋回外側の逸脱リスクが小さく、旋回内側の逸脱リスクが大きく修正され、旋回内側への逸脱を抑止する。
そして、自車両がアンダーステアの傾向である場合、挙動状態による補正量演算部604は、ステップS824に進み、アンダーステア傾向に応じてリスクマップを修正するための補正項Unsを、例えば図16に示すようなマップを参照して求める。
そして、係る最小リスク地点MRPに基づくリスクマップでは、アンダーステアの傾向でないときに比べて、旋回外側の逸脱リスクが大きく、旋回内側の逸脱リスクが小さく修正され、旋回外側への逸脱を抑止する。
つまり、自車両がオーバーステアの傾向ではなく、かつ、アンダーステアの傾向でもない場合、車両の挙動状態に基づくリスクマップの変更は不要であるので、挙動状態による補正量演算部604は、補正項Unsを零に設定する。
そして、リスクマップ演算部605は、第4調整ゲインGks及び補正項Unsを用いて前述のようにして距離Lsl,Lsrを演算し、0≦u≦a・Lslの領域では走行幅RWの左端に近づくにしたがって逸脱リスクを指数関数的に増加させ、Lsl+(1−a)・Lsr<u≦RWの領域では、走行幅RWの右端に近づくにしたがって逸脱リスクを指数関数的に増加させるリスク分布を設定し、リスクマップを生成する。
自車両が第1位置を走行している場合、自車両の走行路が直線路であるため、走行幅RWの中央が最小リスク地点MRPに設定され、左右対称なリスクマップが設定される。
また、自車両が第3位置を走行している場合、車線幅の右側にあった障害物が無くなっているため、走行幅RW、換言すれば、車線幅の中央が最小リスク地点MRPに再度設定されるようになり、このときも左右対称なリスクマップが設定される。
更に、自車両が第5位置を走行している場合、自車両がアンダーステアの傾向であるため、左カーブの曲率Ksに応じて変更された最小リスク地点MRPが更に旋回内側に向けて変更され、旋回内側の逸脱リスクが旋回外側よりも更に小さく変更される。
したがって、旋回路において自車両のコントロール性が低下するというリスクを加味して、自車両を安全な状態に保つことを向上できる。
左路端への逸脱リスク演算部606、及び、右路端への逸脱リスク演算部607は、リスクマップ演算部605が演算したリスクマップに基づき、逸脱リスクCORL、CORRを演算する。
例えば、距離hsが0≦hs≦a・Lslを満たすとき、逸脱リスク演算部606,607は、数10にしたがって左路端逸脱リスクCORL及び右路端逸脱リスクCORRをそれぞれ演算する。
上記のようにして、行動戦略コントローラ14は、左路端逸脱リスクCORL及び右路端逸脱リスクCORRを演算し、運動戦略コントローラ15は、逸脱リスクCORL,CORRに基づいて車線追従のための旋回力を補正する。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
つまり、図18の運転支援システムでは、逸脱リスク演算部及びアクチュエータ操作量演算部としての機能が、1つのユニットである運動戦略コントローラ15に備えられることになる。
例えば、行動戦略コントローラ14が車体速度による補正量演算部601、路面摩擦係数による補正量演算部602、曲率による補正量演算部603、挙動状態による補正量演算部604、リスクマップ演算部605を備え、運動戦略コントローラ15が、左路端への逸脱リスク演算部606、右路端への逸脱リスク演算部607を備えることができる。この場合、行動戦略コントローラ14は、リスクマップに関する情報を運動戦略コントローラ15に送信することになる。
例えば、逸脱リスク演算部360は、図3に示すような最小リスク地点MRPを走行幅RWの中央とするリスクマップをカーブ走行時にも生成することができる。
また、逸脱リスク演算部360は、最小リスク地点MRPを走行環境に応じて左右にずらす処理を実施する場合、道路曲率のみに基づきリスクマップを変更したり、車体速度、路面摩擦係数、操舵特性(オーバーステア、アンダーステア)のうちの少なくとも1つと道路曲率とに基づきリスクマップを変更したりできる。
つまり、同じ道路曲率のカーブであっても、旋回外側に比べて旋回内側が低くなる傾斜を有するカーブを自車両が走行するとき、逸脱リスク演算部360は、左右方向に平であるカーブに比べて旋回外側のリスクをより小さく補正しても、自車両を安全な状態に保つことが可能である。
Claims (9)
- 外界認識部により取得された車両の前方における走行環境に関する情報に基づいて求められた前記車両の目標走行軌跡が入力され、
前記車両が走行する走行幅からの逸脱リスクを前記走行環境に基づいて求め、
前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の操舵または制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報として、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つである道路曲率に基づくフィードフォワード操作量と、前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の目標位置と前記外界認識部により取得された前記車両の前方の情報より求められた前記車両の前方注視位置との差に基づくフィードバック操作量と、前記アクチュエータのうち前記車両に制動力を与えるブレーキ装置の操作に基づいて前記車両にモーメントを与える車両安定化モーメント操作量とを求め、
前記フィードバック操作量とは逆向きである前記フィードフォワード操作量と、前記フィードバック操作量とは逆向きである前記車両安定化モーメント操作量との合計値が、前記フィードバック操作量より大きい場合、前記逸脱リスクが高くなるほど前記車両安定化モーメント操作量が小さくなるように補正し、
前記アクチュエータの操作量に関する情報を前記アクチュエータに出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記フィードフォワード操作量が前記走行幅からの逸脱方向に一致する旋回力を要求するときに、前記フィードフォワード操作量を前記逸脱リスクの増加に応じて減少させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記逸脱リスクは、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つであるカーブに関する情報に基づいて求められる、前記走行幅におけるリスク分布の情報であることを特徴とする運転支援装置。 - 外界認識部により取得された車両の前方における走行環境に関する情報に基づいて求められた前記車両の目標走行軌跡が入力され、
前記車両が走行する走行幅からの逸脱リスクを前記走行環境に基づいて求め、
前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の操舵または制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報として、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つである道路曲率に基づくフィードフォワード操作量と、前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の目標位置と前記外界認識部により取得された前記車両の前方の情報より求められた前記車両の前方注視位置との差に基づくフィードバック操作量とを求め、
前記フィードバック操作量とは逆向きである前記フィードフォワード操作量が前記フィードバック操作量より大きい場合、前記逸脱リスクが高くなるほど前記フィードフォワード操作量が小さくなるように補正し、
前記アクチュエータの操作量に関する情報を前記アクチュエータに出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記逸脱リスクは、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つであるカーブに関する情報に基づいて求められる、前記走行幅におけるリスク分布の情報であることを特徴とする運転支援装置。 - 外界認識部により取得された車両の前方における走行環境に関する情報に基づいて求められた前記車両の目標走行軌跡が入力され、
前記車両が走行する走行幅からの逸脱リスクを前記走行環境に基づいて求め、
前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の操舵または制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報として、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つである道路曲率に基づくフィードフォワード操作量と、前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の目標位置と前記外界認識部により取得された前記車両の前方の情報より求められた前記車両の前方注視位置との差に基づくフィードバック操作量と、前記アクチュエータのうち前記車両に制動力を与えるブレーキ装置の操作に基づいて前記車両にモーメントを与える車両安定化モーメント操作量とを求め、
前記フィードバック操作量とは逆向きである前記フィードフォワード操作量と、前記フィードバック操作量とは逆向きである前記車両安定化モーメント操作量との合計値が、前記フィードバック操作量より大きい場合、前記逸脱リスクが高くなるほど前記車両安定化モーメント操作量が小さくなるように補正し、
前記アクチュエータの操作量に関する情報を前記アクチュエータに出力することを特徴とする運転支援方法。 - 外界認識部により取得された車両の前方における走行環境に関する情報に基づいて求められた前記車両の目標走行軌跡が入力され、
前記車両が走行する走行幅からの逸脱リスクを前記走行環境に基づいて求め、
前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の操舵または制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報として、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つである道路曲率に基づくフィードフォワード操作量と、前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の目標位置と前記外界認識部により取得された前記車両の前方の情報より求められた前記車両の前方注視位置との差に基づくフィードバック操作量とを求め、
前記フィードバック操作量とは逆向きである前記フィードフォワード操作量が前記フィードバック操作量より大きい場合、前記逸脱リスクが高くなるほど前記フィードフォワード操作量が小さくなるように補正し、
前記アクチュエータの操作量に関する情報を前記アクチュエータに出力することを特徴とする運転支援方法。 - 車両の前方における走行環境に関する情報を取得する外界認識部と、
前記外界認識部により取得された前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両の目標走行軌跡を求める目標走行軌跡演算部と、
前記車両が走行する走行幅からの逸脱リスクを前記走行環境に基づいて求める逸脱リスク演算部と、
前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の操舵または制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報を求めるアクチュエータ操作量演算部であって、
前記アクチュエータの操作量に関する情報として、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つである道路曲率に基づくフィードフォワード操作量と、前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の目標位置と前記外界認識部により取得された前記車両の前方の情報より求められた前記車両の前方注視位置との差に基づくフィードバック操作量と、前記アクチュエータのうち前記車両に制動力を与えるブレーキ装置の操作に基づいて前記車両にモーメントを与える車両安定化モーメント操作量とを求め、
前記フィードバック操作量とは逆向きである前記フィードフォワード操作量と、前記フィードバック操作量とは逆向きである前記車両安定化モーメント操作量との合計値が、前記フィードバック操作量より大きい場合、前記逸脱リスクが高くなるほど前記車両安定化モーメント操作量が小さくなるように補正する、
前記アクチュエータ操作量演算部と、
前記アクチュエータ操作量演算部によって求められた前記アクチュエータの操作量に関する情報を前記アクチュエータに出力するアクチュエータ操作出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 車両の前方における走行環境に関する情報を取得する外界認識部と、
前記外界認識部により取得された前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両の目標走行軌跡を求める目標走行軌跡演算部と、
前記車両が走行する走行幅からの逸脱リスクを前記走行環境に基づいて求める逸脱リスク演算部と、
前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の操舵または制駆動に関するアクチュエータの操作量に関する情報を求めるアクチュエータ操作量演算部であって、
前記アクチュエータの操作量に関する情報として、前記外界認識部により取得された車両の前方における走行環境の1つである道路曲率に基づくフィードフォワード操作量と、前記車両が前記目標走行軌跡を走行するための前記車両の目標位置と前記外界認識部により取得された前記車両の前方の情報より求められた前記車両の前方注視位置との差に基づくフィードバック操作量とを求め、
前記フィードバック操作量とは逆向きである前記フィードフォワード操作量が前記フィードバック操作量より大きい場合、前記逸脱リスクが高くなるほど前記フィードフォワード操作量が小さくなるように補正する、
前記アクチュエータ操作量演算部と、
前記アクチュエータ操作量演算部によって求められた前記アクチュエータの操作量に関する情報を前記アクチュエータに出力するアクチュエータ操作出力部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
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