JP6939532B2

JP6939532B2 - 水中機器

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Publication number: JP6939532B2
Application number: JP2017249105A
Authority: JP
Inventors: 典久半田
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2017-12-26
Filing date: 2017-12-26
Publication date: 2021-09-22
Anticipated expiration: 2037-12-26
Also published as: JP2019112012A

Description

本発明は、水中機器に関する。

従来から、係留索により係留されて水流中を浮遊する水中機器が知られている。例えば、特許文献１では、海底に固定された複数の係留索を用いて水中構造物を係留する構成が示されている。

特開２０１５−２１４１６号公報

従来の水中機器では、内部に設けられたバラストタンクへの注排水により浮力の調整を行うことが知られている。しかしながら、バラストタンクへの注排水は一般的にポンプを利用して行う必要があり、浮力の調整を行うことで電力消費が増大する可能性がある。

本発明は上記を鑑みてなされたものであり、電力消費を抑制しながら深度の制御を行うことが可能な水中機器を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る水中機器は、係留索と、前記係留索により係留されて水流中を浮遊する本体部と、前記本体部と前記係留索との角度を検出する係留索角度検出部と、前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度に基づいて、前記本体部の姿勢を制御する姿勢制御部と、を有する。

上記の水中機器によれば、本体部と係留索との角度に基づいて、本体部の姿勢が制御される。係留索により係留されて水流中を浮遊する本体部が姿勢を変更すると、水流により本体部が受ける流体力が変化し、本体部の深度が変化する。したがって、この本体部の姿勢の制御による深度の変化を利用して、本体部の深度の制御を行う構成とすることで、電力消費を抑制しながら深度の制御を行うことができる。

また、前記姿勢制御部は、前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度が目標角度に含まれていない場合に、前記本体部の後部に対して、前記本体部の前部が上方または下方になるように姿勢を調整する態様とすることができる。

係留索角度検出部により検出された本体部と係留索との角度が目標角度に含まれていない場合に、本体部の後部に対する前部の位置を上方または下方に変化させる構成とし、本体部の姿勢を制御することで、本体部と係留索との角度が目標角度に含まれるように制御することができる。

また、前記姿勢制御部は、前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度が目標角度よりも大きい場合に、前記本体部の後部に対して、前記本体部の前部が下方になるように姿勢を調整し、前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度が目標角度よりも小さい場合に、前記本体部の後部に対して、前記本体部の前部が上方になるように姿勢を調整する態様とすることができる。

上記のように、本体部と係留索との角度が目標角度よりも大きい場合とは、本体部の深度が目標の深度に対して小さい、すなわち本体部が浮上している状態であるため、本体部の後部に対して前部が下方になるように姿勢を調整すると、水流を受けた本体部が潜行しやすくなり、本体部と係留索との角度が目標角度となるように好適に制御できる。また、本体部と係留索との角度が目標角度よりも小さい場合とは、本体部の深度が目標の深度に対して大きい、すなわち本体部が潜行している状態であるため、本体部の後部に対して前部が上方になるように姿勢を調整すると、水流を受けた本体部が浮上しやすくなり、本体部と係留索との角度が目標角度となるように好適に制御できる。

本発明によれば、電力消費を抑制しながら深度の制御を行うことが可能な水中機器が提供される。

本発明の実施形態に係る水中機器に係る全体構成を示す図である。水中機器の機能構成を説明する図である。係留索角度検出部の例を説明する図である。水中機器の姿勢の調整による水中機器の潜行について説明する図である。水中機器の姿勢の調整による水中機器の浮上について説明する図である。水中機器の深度制御方法を説明するフロー図である。

以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態を詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

以下の説明において、「上流」または「下流」との語は、水の流れを基準として用いられる。また、「前」との語は、水の流れの上流側を意味し、「後」との語は、水の流れの下流側を意味する。たとえば、ダウンウィンド型のタービンが用いられる場合には、ポッドの後部側にブレード（翼）が配置される。

図１および図２を参照して、本実施形態に係る水中機器１について説明する。図１に示されるように、水中機器１は、本体部１０およびタービン翼１１を含み、係留索２を介して海中等の水中の固定点に対して係留されて浮遊する装置である。係留索２は、一端が海底に固定されたシンカー３に対して固定されると共に、他端が水中機器１に接続される。水中機器１は、水中で浮遊して何らかの動作を行う装置であり、例えば、海流等の水流を利用して発電を行う浮遊式発電装置（水中浮遊式海流発電装置）、水中での情報を収集する装置等として実現される。なお、係留索２は、例えばアンカー等を介して海底に対して固定されていてもよい。

本実施形態では、水中機器１が所謂ダウンウィンド型の水中浮遊式発電装置である場合について説明するが、これに限定されるものでない。水中機器１が水中浮遊式発電装置である場合、水中機器１は、水流ＦＬ中を浮遊しながら、水流ＦＬにより発生するタービン翼１１の回転を発電機により電気に変換する機能を有する。水中機器１が水流ＦＬを受けることで、水中機器１には水流ＦＬと同じ方向の略水平方向の水流ＦＬによる流体力がかかることになる。また、水中機器１は、タービン翼１１の回転により略水平方向への推力（スラスト力）が発生する。この流体力と推力とが水流ＦＬに由来して生じる略水平方向の力となる。

また、水中機器１は、本体部１０内に海水等の水を収容するバラストタンクを有していてもよい。水中機器１がバラストタンクを有している場合、タンク内の水量を変化させることで、水中機器１の重量を変化させると、水中機器１を浮上させる力を調整することができる。バラストタンクを有していない場合でも、水中機器１自体の重量によって水中機器１に浮力が働く。このように、水中機器１には、水流ＦＬに由来する略水平方向の力と、浮力と、重力と、係留索２からの索張力と、が働く。これらがつり合った位置で、水中機器１は水中に浮遊した状態となる。また、これらの力が変化すると、水中機器１はこれらの力がつり合う位置に移動することになる。

水中機器１は水中で浮遊して所定の動作を行う装置であり、所定の深度の範囲内で浮遊することが求められる。本実施形態では、この所定の深度の範囲を目標深度範囲という。水中機器１の深度Ｄは、水流ＦＬを考慮して、上記のように水中機器１に働く力がつり合う位置が目標深度範囲に含まれるように、本体部１０およびタービン翼１１の重量、係留索の長さ等が予め設計される。

しかしながら、水中機器１が浮遊する領域の水流ＦＬが設計時の大きさから変化する場合がある。水流ＦＬが変化すると、水中機器１に働く力が変化するため、これらがつり合う位置が変化する。具体的には、水流ＦＬが大きく（速く）なると、水中機器１に働く流体力が大きくなるため、水中機器１が受ける後方への力が大きくなる。そのため、係留索２が張った状態で水中機器１の潜行し、その深度Ｄが大きくなる。その結果、水中機器１が略水平である場合の水中機器１の本体部１０と係留索２とのなす角度Ａが小さくなる。逆に、水流ＦＬが小さく（遅く）なると、水中機器１に働く流体力が小さくなるため、水中機器１が受ける後方への力が小さくなる。そのため、係留索２が張った状態で水中機器１が浮上し、その深度Ｄが小さくなる。その結果、水中機器１が略水平である場合の水中機器１の本体部１０と係留索２とのなす角度Ａが大きくなる。なお、本体部１０と係留索２とのなす角度Ａについて、図１等では、本体部１０の底面と係留索２とのなす角度を示しているが、本体部１０の前後方向の中心軸線と係留索２とのなす角度である。本実施形態の本体部１０は、円筒状であり、本体部１０の中心軸線と底面とが平行であるため、底面と係留索２とのなす角度を角度Ａとして示している。

上記のように、水流ＦＬの変化によって水中機器１の深度Ｄが変化した場合、従来は、バラストタンクへの注排水を行うことで水中機器１の重量を変化させて、水中機器１の深度Ｄが目標深度範囲となるように調整を行っていた。これに対して、本実施形態に係る水中機器１では、水中機器１の姿勢を制御して、水流ＦＬから水中機器１が受ける力を変化させることで、水中機器１の深度Ｄを調整する。

そのため、図２に示すように、水中機器１は、係留索角度検出部２１と、姿勢調整部２２と、制御部２３と、を有する。

係留索角度検出部２１は、本体部１０と係留索２との角度を検出する機能を有する。本体部１０と係留索２との角度とは、上述の角度Ａに対応するものであり、本体部１０の中心軸線に対する係留索２の角度である。なお、係留索２は、本体部１０の底面に取り付けられる場合について説明するが、係留索２の取り付け位置は本体部１０の底面に限定されない。係留索角度検出部２１により検出された本体部１０と係留索２との角度に係る情報は、後述の制御部２３に送られる。

係留索角度検出部２１の例を図３に示す。図３（Ａ）は、本体部１０に対する係留索２の取り付け位置にロータリエンコーダ３１が取り付けられている状態を示している。この場合、ロータリエンコーダ３１を係留索角度検出部２１とすることができる。ロータリエンコーダ３１が係留索２の回転角度を検出することで、本体部１０に対する係留索２の角度を検出することができる。

図３（Ｂ）は、本体部１０と係留索２との距離を測定する距離測定装置３２を用いて係留索２の角度を検出する例を示している。距離測定装置３２が本体部１０と係留索２との距離を測定する方法としては、例えば、音波を用いた音響測定、レーザ光を用いた光学測定等が挙げられるが、これらに限定されるものではない。また、係留索角度検出部２１として機能する距離測定装置３２は、例えば、係留索２側に取り付けられていてもよい。

姿勢調整部２２および制御部２３は、係留索角度検出部２１により検出された本体部１０と係留索２との角度に基づいて、本体部１０の姿勢を制御する姿勢制御部として機能する。

姿勢調整部２２は、後述の制御部２３の指示に基づいて、本体部１０の姿勢を調整する機能を有する。姿勢調整部２２は、本体部１０の重心を本体部１０の前後方向に移動させることで、本体部１０の後部に対して、本体部１０の前部が上方または下方になるように姿勢を調整する。すなわち、姿勢調整部２２は、本体部１０の前後方向の傾き（姿勢）を調整する機能を有する。本体部１０の重心を前後方向に移動させる方法は特に限定されないが、例えば、本体部１０内の前後方向に流体または錘等が移動可能な経路を設け、この流体または錘等の移動を制御することで、本体部１０の重心を前後方向に移動させる方法が挙げられる。

制御部２３は、係留索角度検出部２１により検出された本体部１０と係留索２との角度に係る情報に基づいて、姿勢調整部２２による姿勢の調整を制御する機能を有する。

水中機器１の深度Ｄが目標深度範囲にある場合、シンカー３に固定された所定の長さの係留索２と本体部１０とがなす角度Ａは、所定の範囲に含まれるはずである。水中機器１の深度Ｄが目標深度範囲にある場合に角度Ａが取り得る範囲を目標角度範囲という。ここで、係留索角度検出部２１により検出された本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度範囲から外れるということは、水中機器１の深度Ｄが目標深度範囲から外れていることになる。したがって、制御部２３は、本体部１０の姿勢を調整することで、本体部１０の浮上または潜行を制御する。

図４および図５を参照しながら、本体部１０の姿勢の制御による本体部１０の浮上および潜行について説明する。

図４では、水流ＦＬが設計時よりも小さい場合について説明する。図４（Ａ）は、水流ＦＬが小さい場合の水中機器１の状態を示している。水中機器１は、水流ＦＬが所定の範囲にある場合に、係留索２により係留される本体部１０が目標深度範囲となるように設計されている。図４（Ａ）では、簡単のために、目標深度範囲が幅を有していない場合、すなわち、目標深度範囲が目標深度Ｄ１である場合を示している。本体部１０の深度Ｄが目標深度Ｄ１である（目標深度範囲に含まれる）場合には、本体部１０と係留索２とのなす角度Ａは、目標深度Ｄ１に対応した目標角度αとなる。なお、目標深度範囲が幅を有する場合には、目標角度αも対応して幅を有する。

しかしながら、水流ＦＬが小さくなると、本体部１０が受ける流体力が小さくなるため、本体部１０は浮上し、図４（Ａ）に示すように目標深度Ｄ１に対して深度Ｄが小さい状態となる。この状態では、本体部１０と係留索２とのなす角度Ａは、目標角度αよりも大きくなる。係留索角度検出部２１は、この角度Ａを検出して、制御部２３に対して通知する。

制御部２３は、角度Ａが目標角度αよりも大きい場合には、本体部１０の前部が後部よりも下方となるように（後部が前部よりも上方となるように）本体部１０の姿勢を制御する。姿勢調整部２２は、制御部２３からの指示に基づき、重心を本体部１０の前方へ移動させる。この結果、図４（Ｂ）に示すように、本体部１０の前部が後部よりも下方となるように変化する。ここで、本体部１０の姿勢が変化すると、水流ＦＬが変化しなくても本体部１０が受ける流体力が変化する。すなわち、図４（Ｂ）に示すように、本体部１０は、前部が下方へ沈んだ状態となるため、先端部分と本体部１０の上面側（水面側）に水流ＦＬを受けることになる。本体部１０が略水平な状態（図４（Ａ）に示す状態）のように、本体部１０の先端のみが水流ＦＬを受けていたときは、水流ＦＬによる流体力は、本体部１０を略水平方向に後方に押す力が優勢であった。これに対して、本体部１０の前部が下方へ沈んだ状態となると、本体部１０の上面側（水面側）が水流ＦＬを受けるため、本体部１０を略水平方向に後方に押す力と、本体部１０を下方へ押し下げる力と、が流体力として本体部１０に働くことなる。この結果、図４（Ｂ）に示すように、係留索２が張った状態で本体部１０が下方に回転移動する力Ｆ１が働き、本体部１０が潜行する。

角度Ａが目標角度αよりも大きい場合に、本体部１０が目標深度Ｄ１まで潜行するように本体部１０の姿勢を制御する方法としては、例えば、角度Ａが目標角度αとなるまで、本体部１０の前部を下方に傾ける方法が挙げられる。角度Ａが目標角度αとなりその状態を維持できるということは、目標深度Ｄ１まで本体部１０が移動したこととなる。また、当初は角度Ａが目標角度αよりは大きくなるように、本体部１０の前部を下方に傾けた後、係留索角度検出部２１により角度Ａを測定しながら、本体部１０の姿勢を調整する方法等を用いてもよい。いずれの手法でも、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αとなり、その状態が維持できるまで、本体部１０の姿勢を制御することになる。

図５では、水流ＦＬが設計時よりも大きい場合について説明する。図５（Ａ）は、水流ＦＬが大きい場合の水中機器１の状態を示している。しかしながら、水流ＦＬが設計時よりも大きくなると、本体部１０が受ける流体力が大きくなるため、本体部１０は潜行し、図５（Ａ）に示すように目標深度Ｄ１に対して深度Ｄが大きい状態となる。この状態では、本体部１０と係留索２とのなす角度Ａは、目標深度Ｄ１での目標角度αよりも小さくなる。係留索角度検出部２１は、この角度Ａを検出して、制御部２３に対して通知する。

制御部２３は、角度Ａが目標角度αよりも小さい場合には、本体部１０の前部が後部よりも上方となるように（後部が前部よりも下方となるように）本体部１０の姿勢を制御する。姿勢調整部２２は、制御部２３からの指示に基づき、重心を本体部１０の後方へ移動させる。この結果、図５（Ｂ）に示すように、本体部１０の前部が後部よりも上方となるように変化する。ここで、本体部１０の姿勢が変化すると、水流ＦＬが変化しなくても本体部１０が受ける流体力が変化する。すなわち、図５（Ｂ）に示すように、本体部１０は、前部が上方へ仰いだ状態となるため、先端部分と本体部１０の下面側（海底側）に水流ＦＬを受けることになる。本体部１０が略水平な状態（図５（Ａ）に示す状態）のように、本体部１０の先端のみが水流ＦＬを受けていたときと比較すると、本体部１０の前部が上方を向いた状態となると、本体部１０の下面側（海底側）が水流ＦＬを受けるため、本体部１０を略水平方向に後方に押す力と、本体部１０を上方へ押し上げる力と、が流体力として本体部１０に働くことなる。この結果、図５（Ｂ）に示すように、係留索２が張った状態で本体部１０が上方に回転移動する力Ｆ２が働き、本体部１０が浮上する。

角度Ａが目標角度αよりも小さい場合に、本体部１０が目標深度Ｄ１まで浮上するように本体部１０の姿勢を制御する方法は、本体部１０を潜行させる場合と同様に、適宜変更することができる。いずれの手法でも、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αとなり、その状態が維持できるまで、本体部１０の姿勢を制御することになる。

図６を参照しながら、水中機器１の深度制御方法を説明する。まず、水中機器１は、係留索角度検出部２１において本体部１０と係留索２との角度Ａを検出する（Ｓ０１）。次に、制御部２３において、係留索角度検出部２１において検出された角度Ａが目標角度αであるかを判定する（Ｓ０２）。目標深度として所定の範囲が設定されている場合には、目標角度αは、所定の数値範囲を有する。この場合には、角度Ａが目標角度αに含まれるか否かを判定する。

判定（Ｓ０２）の結果、角度Ａが目標角度αである（目標角度αに含まれる）場合（Ｓ０２−ＹＥＳ）、係留索角度検出部２１による角度検出を終了するか否かを判定し（Ｓ０３）、終了しない場合（Ｓ０３−ＮＯ）は、係留索角度検出部２１による角度Ａの検出（Ｓ０１）と、制御部２３による判定（Ｓ０２）とを継続する。係留索角度検出部２１による角度Ａの検出（Ｓ０１）および制御部２３による判定（Ｓ０２）を所定の間隔（例えば、数分〜数十分程度）で繰り返し行うことで、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αに含まれる状態であるかを継続して監視することができる。

制御部２３による判定（Ｓ０２）の結果、角度Ａが目標角度αではない（目標角度αに含まれない）場合（Ｓ０２−ＮＯ）、角度Ａと目標角度αとの関係に応じて、本体部１０の姿勢を調整する。まず、角度Ａが目標角度αよりも大きいか否かを判定する（Ｓ０４）。角度Ａが目標角度αよりも大きい場合（Ｓ０４−ＹＥＳ）には、制御部２３は、姿勢調整部２２により本体部１０を前部が下方となるように傾斜させる（Ｓ０５）。また、角度Ａが目標角度αよりも小さい場合（Ｓ０４−ＮＯ）には、制御部２３は、姿勢調整部２２により本体部１０を前部が上方となるように傾斜させる（Ｓ０６）。そして、角度Ａの検出（Ｓ０１）を繰り返し、角度Ａが目標角度αとなる（目標角度αに含まれる）まで、姿勢の調整を継続する。

以上のように、本実施形態に係る水中機器１によれば、本体部１０と係留索と２の角度Ａに基づいて、制御部２３および姿勢調整部２２によって本体部１０の姿勢が制御される。係留索２により係留されて水流中を浮遊する本体部１０が姿勢を変更すると、水流により本体部１０が受ける流体力が変化し、本体部１０の深度が変化する。したがって、水中機器１のように、本体部１０の姿勢の制御による深度の変化を利用して、本体部１０の深度の制御を行う構成とすることで、電力消費を抑制しながら深度の制御を行うことができる。

従来は、水中機器の本体部の深度を調整する場合には、バラストタンク内の水量を変化させて水中機器の重量を変化させることで、浮力を調整することが一般的であった。バラストタンク内の水量を変化させるためには、ポンプを使用した注排水が必要となる。そのため、ポンプの駆動に係る電力が必要となる。また、バラストタンク内の注排水を繰り返すと、タンク内の気体が水中に徐々に移行し、タンク内の気圧が低下する可能性がある。タンク内の気圧が低下すると、深度調整のための注排水が不能となる可能性があることから、注排水を繰り返さないための工夫が必要となる。また、タンク内の気圧が低下した場合には使用を中止する等の対策が必要となる。

これに対して、本実施形態に係る水中機器１では、本体部１０の姿勢の制御により、本体部１０の深度を変化させることができる。そのため、ポンプを使用してバラストタンク内の水量を変化させる場合と比較して、水中機器１での電力消費を抑制することができる。また、バラストタンク内の注排水を用いずに深度を制御する場合は、バラストタンク内の気圧の低下を考慮する必要がなくなる。

また、水中機器１では、係留索角度検出部２１により検出された本体部１０と係留索２との角度が目標角度αに含まれていない場合に、本体部１０の後部に対する前部の位置を上方または下方に変化させる構成とされている。このように本体部１０の前後方向の姿勢を制御する構成とすることで、本体部１０と係留索２との角度が目標角度に含まれるように好適に制御することができる。

上述したように、水中機器１における本体部１０と係留索２との角度Ａに対する目標角度αとは、水中機器１の本体部１０の目標深度Ｄ１に対応する。したがって、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αに含まれるように、水中機器１の姿勢を制御する構成とすることで、水中機器１は、本体部１０の深度をモニタリングしなくても、本体部１０が所望の深度になるように制御することが可能となる。

また、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αよりも大きい場合とは、本体部１０の深度が目標の深度に対して小さい、すなわち本体部１０が浮上している状態であるため、本体部１０の後部に対して前部が下方になるように姿勢が調整される。このような姿勢の調整を行うことで、水流を受けた本体部１０が潜行しやすくなり、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αとなるように好適に制御できる。また、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αよりも小さい場合とは、本体部１０の深度が目標の深度に対して大きい、すなわち本体部１０が潜行している状態であるため、本体部１０の後部に対して前部が上方になるように姿勢が調整される。このような姿勢の調整を行うことで、水流を受けた本体部１０が浮上しやすくなり、本体部１０と係留索２との角度が目標角度αとなるように好適に制御できる。このように、本体部１０と係留索２との角度Ａと目標角度αとの関係に基づいて、本体部１０の姿勢を制御することで、本体部１０が所望の深度になるように好適に制御することができる。

以上、本発明の実施形態に係る水中機器１について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を行うことができる。

例えば、上記実施形態では、１台の本体部１０が係留索２に対して接続されている例について説明したが、タービン翼１１をそれぞれ備えた２台の本体部１０が互いに連結されている構成としてもよい。この場合、２台の本体部１０のそれぞれが係留索により水中の同一の固定点に対して係留される構成とすることができる。また、２台の本体部１０のタービン翼１１の回転方向を互いに異なる方向とすることで、２台の本体部１０の姿勢を安定することができる。

また、上記実施形態では、本体部１０がタービン翼１１を有している場合について説明したが、本体部１０はタービン翼１１を有していなくてもよい。その場合であっても、上記実施形態で説明したように、本体部１０の姿勢を調整することで本体部１０の深度を制御することができる。また、本体部１０と係留索２との角度Ａが目標角度αに含まれるように本体部１０の姿勢を制御する構成とすることで、本体部１０が目標深度範囲に含まれるように制御することができる。

また、水中機器１は本体部１０内にバラストタンクを有していてもよい。この場合、バラストタンクの注排水と、上記の本体部１０の姿勢制御とを組み合わせて、本体部１０の深度調整を行う構成としてもよい。

また、上記実施形態で説明した水中機器１は、本体部１０の深度を計測する装置を有し、深度の計測結果を組み合わせて制御部２３および姿勢調整部２２が本体部１０の姿勢を制御する構成としてもよい。また、本体部１０の姿勢を計測する装置（例えばジャイロセンサ）を有し、姿勢の計測結果を組み合わせて制御部２３および姿勢調整部２２が本体部１０の姿勢を制御する構成としてもよい。

１水中機器
２係留索
１０本体部
１１タービン翼
２１係留索角度検出部
２２姿勢調整部
２３制御部
ＦＬ水流

Claims

係留索と、
前記係留索により係留されて水流中を浮遊する本体部と、
前記本体部と前記係留索との角度を検出する係留索角度検出部と、
前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度に基づいて、前記本体部の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を有する、水中機器。
前記姿勢制御部は、前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度が目標角度に含まれていない場合に、前記本体部の後部に対して、前記本体部の前部が上方または下方になるように姿勢を調整する、請求項１に記載の水中機器。
前記姿勢制御部は、
前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度が目標角度よりも大きい場合に、前記本体部の後部に対して、前記本体部の前部が下方になるように姿勢を調整し、
前記係留索角度検出部により検出された前記本体部と前記係留索との角度が目標角度よりも小さい場合に、前記本体部の後部に対して、前記本体部の前部が上方になるように姿勢を調整する、請求項２に記載の水中機器。