JP6926642B2 - 印刷装置、及び、印刷装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、印刷装置、及び、印刷装置の制御方法に関する。

従来、印刷媒体上を移動しながら印刷を行う印刷装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１は、印刷媒体に光を照射し、その反射光を撮影してイメージデータを生成するセンサーを備える印刷装置を開示する。この印刷装置は、印刷装置の移動前のイメージデータと、移動後のイメージデータとの差分に基づいてセンサーの現在の位置座標を算出し、算出した位置座標に基づき、記録ヘッドが備える全てのノズルの位置座標を算出する。印刷装置は、算出した位置座標に基づいて、印刷対象のテキストを選択的に印刷する吐出ノズルを決定し、決定した吐出ノズルにより画像を印刷する。

特開２０１６−８３８２０号公報

しかしながら、引用文献１の印刷装置は、移動前のイメージデータと、移動後のイメージデータとの差分に基づいてセンサーの現在の位置座標を算出する構成であるため、印刷装置を移動させなければセンサーの現在の位置座標を求めることができない。このため、印刷装置を移動させなければ、印刷対象のテキストを選択的に印刷する吐出ノズルを決定することができない。
本発明は、印刷装置が移動しない状態であっても印刷を実行する印刷媒体の範囲を検出できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、印刷媒体にドットを形成する複数のドット形成部を備える印刷ヘッドと、複数の前記ドット形成部の少なくとも一部を含む範囲において、前記ドット形成部に対向する前記印刷媒体の表面を光学的に検出する検出部と、を備え、前記印刷ヘッドは、前記検出部により検出される範囲に含まれる位置に印刷を実行するように構成される、ことを特徴とする。
本発明によれば、ドット形成部に対向する印刷媒体の表面を検出部により光学的に検出するため、印刷装置が移動しない状態であっても印刷を実行する印刷媒体の範囲を検出できる。

また、本発明は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記印刷媒体において前記印刷ヘッドにより印刷済みの位置を検出し、検出した印刷済みの位置に基づき前記印刷ヘッドにより印刷を実行させる制御部を備える。
本発明によれば、検出部の検出結果に基づいて、印刷済みの印刷媒体の位置が検出され、検出された印刷済みの印刷媒体の位置に基づいて印刷が実行される。従って、印刷済みの印刷媒体の位置に印刷が行われないようにできる。

また、本発明は、前記検出部は、前記印刷媒体において前記ドット形成部に対向する範囲を撮像する撮像部であり、前記制御部は、前記撮像部の撮像画像に基づき印刷済みの位置を検出する。
本発明によれば、撮像部の撮像画像に基づいて印刷済みの位置が検出されるので、印刷媒体の印刷済みの位置を精度よく検出できる。

また、本発明は、前記ドット形成部は、インクを吐出するノズルを有し、前記ノズルからインクを前記印刷媒体に吐出してドットを形成する。
本発明によれば、ノズルから吐出されるインクによって印刷された印刷媒体の範囲を検出できる。

また、本発明は、複数の前記ドット形成部は、複数のノズルが配列されたノズル列を構成し、前記検出部は、前記ノズル列を構成するノズルの少なくとも一部のノズルに対向する範囲で前記印刷媒体を撮像する。
本発明によれば、ノズル列を構成するノズルの少なくとも一部のノズルに対向する範囲で印刷媒体を撮像する構成であるため、検出部の構成を簡略化できる。

また、本発明は、複数の前記ドット形成部は、複数のノズルが配列されたノズル列を構成し、前記検出部は、前記ノズル列に対向する範囲で前記印刷媒体を撮像する。
本発明によれば、印刷媒体に対して印刷ヘッドを任意の位置に配置しても、ノズルに対向する印刷媒体の位置が印刷済みであるかを検出できる。

また、本発明は、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて検出した印刷済みの位置に対応して、インクを吐出するノズルを選択する。
本発明によれば、印刷済みの位置に対応して、インクを吐出するノズルが選択されるので、印刷済みの印刷媒体の位置に印刷が行われないようにできる。

上記課題を解決するため、本発明は、複数のドット形成部を備える印刷ヘッドにより印刷媒体にドットを形成する印刷装置の制御方法であって、複数の前記ドット形成部の少なくとも一部を含む範囲において、前記ドット形成部に対向する前記印刷媒体の表面の状態を光学的に検出する状態検出ステップと、前記状態検出ステップの検出結果に基づいて、前記印刷媒体において前記印刷ヘッドにより印刷済みの位置を検出する位置検出ステップと、前記位置検出ステップにより検出された印刷済みの位置に基づき前記印刷ヘッドにより印刷を実行する印刷ステップと、を有する。
本発明によれば、検出部がドット形成部に対向する印刷媒体の表面を光学的に検出するため、印刷装置が移動しない状態であっても印刷媒体の印刷を実行する範囲を検出できる。

プリンターの構成を示す構成図。 プリンターの外観を示す側面図。 駆動部の構成を示す図。 印刷ヘッド及び検出部を模式的に示す図。 印刷ヘッド及び検出部を模式的に示す図。 印刷媒体に印刷中のプリンターを示す図。 １回目の印刷が完了した後の印刷媒体を示す図。 ２回目の印刷開始位置にプリンターが置かれた状態を示す図。 印刷ヘッドを、印刷完了範囲の一部に重ねて配置した状態を示す図。 プリンターの動作を示すフローチャート。 印刷ヘッド及び検出部を模式的に示す図。

図１は、本発明を適用したプリンター（印刷装置）１の構成を示す構成図である。
プリンター１は、印刷媒体８０（図４）上を移動しながら印刷を行う自走式のプリンターであり、印刷ヘッド６２のノズル６３（図４）からインクを吐出して形成するドットの組み合わせにより画像を形成する。
プリンター１は、制御部１０、記憶部２０、電源部３１、操作部４０、駆動部５０、インクカートリッジ６１、印刷ヘッド６２、検出部７０Ａを備える。

制御部１０は、ハードウェアとしてＣＰＵ（Central Processing Unit）１１や、ＲＯＭ（read only memory）１２、ＲＡＭ（Random access memory）１３、その他の周辺回路（図示省略）等を備え、プリンター１の各部を制御する。
ＲＯＭ１２は、不揮発性のメモリーであり、例えば、ファームウェア等の制御プログラムや演算データを記憶する。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵが実行するファームウェアや演算データを一時記憶するワークエリアとして使用される。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２や記憶部２０から読み出した制御プログラムをＲＡＭ１３に展開し、展開した制御プログラムを実行することによりプリンター１の各部を制御する。

記憶部２０は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory)や、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリーにより構成される。また、記憶部２０として、ＵＳＢメモリーやＳＤカード等の可搬性を有する不揮発性のメモリーを用いてもよい。また、記憶部２０として、ＨＤＤ等の磁気ディスク装置や、ＳＳＤ等の半導体ドライブ装置を用いることも可能である。記憶部２０は、制御部１０が実行するファームウェアや、プリンター１が印刷する印刷データを記憶する。

電源部３１は、電源プラグ３２を介して商用電源のコンセントに接続される。電源部３１は、電源プラグ３２がコンセントに接続されると、商用電源から入力される交流電力を所定の直流電力に変換してプリンター１の各部に供給する。
図１には、電源部３１と制御部１０とを接続する電源線を示すが、電源部３１は、プリンター１の各部と電源線で接続されて電源を供給する。

図２は、プリンター１の外観を示す側面図である。
操作部４０は、ユーザーの操作を受け付ける複数の操作ボタンを備える。複数の操作ボタンは、図１に示すプリンター１の各部を収納する外部ケース５の側面に設けられる。本実施形態は、操作ボタンとして、印刷を開始させる開始ボタン４１、印刷を中断させる中断ボタン４２、印刷を再開させる再開ボタン４３、及び印刷を終了させる終了ボタン４４の４つのボタンを備える。操作部４０は、操作ボタンが押下されると、押下された操作ボタンに対応した信号（操作信号という）を制御部１０に出力する。

図３は、駆動部５０の構成を示す図である。
駆動部５０は、モーター５１と、モーター５１の出力軸と一体的に回転可能に取り付けられた歯車列５２と、歯車列５２の回転により回転するローラー６とを備える。制御部１０の制御によりモーター５１が駆動して歯車列５２が回転し、歯車列５２に係合するローラー６が回転する。これにより、プリンター１が移動する。
また、モーター５１は、制御部１０の制御に従って正回転又は逆回転する。モーター５１の回転方向を変更することで、プリンター１の移動方向を変更できる。

インクカートリッジ６１は、インクを貯留したインクタンク（図示省略）を備える。インクカートリッジ６１は、印刷ヘッド６２内に設置してもよいし、印刷ヘッド６２とは別の場所に設置し、例えば、チューブ等を介してインクを印刷ヘッド６２に供給する構成であってもよい。

図４及び図５は、印刷ヘッド６２及び検出部７０Ａを示す図である。特に、図４は、印刷ヘッド６２及び検出部７０Ａを側面視した状態を模式的に示す図であり、図５は、印刷ヘッド６２及び検出部７０Ａを平面視した状態を模式的に示す図である。
印刷ヘッド６２は、インクを印刷媒体８０に吐出する複数のノズル６３を備える。複数のノズル６３は、モーター５１の駆動力によってプリンター１が移動する移動方向（以下、印刷方向という）に直交する方向に延在配置されてノズル列６９を構成する。ノズル列６９の長さをＬとする。印刷ヘッド６２は、ノズル列６９に至る内部のインク通路に、ピエゾ素子６５を備える。ピエゾ素子６５は、印加される電圧に応じて、ノズル列６９を構成する各ノズル６３から吐出するインクの量を制御する。ノズル６３及びピエゾ素子６５は、ドット形成部６７を構成する。

検出部７０Ａは、投光部７１Ａと受光部７３Ａとを備え、ドット形成部６７に対向する印刷媒体８０の表面を光学的に検出する撮像部として機能する。投光部７１Ａ及び受光部７３Ａは、印刷ヘッド６２を挟んで配置される。

投光部７１Ａは、検出用の光（検出光という）を発光する複数の発光素子７１５Ａを備え、複数の発光素子７１５Ａをノズル列６９の長さＬの方向に並べて配置した構成を備える。受光部７３Ａは、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の複数の撮像素子７３５Ａを備え、複数の撮像素子７３５Ａをノズル列６９の長さＬの方向に並べて配置した構成を備える。

複数の発光素子７１５Ａは、ノズル列６９を構成する各ノズル６３と同数設けられ、各ノズル６３のノズル口から吐出されるインクが着弾する予定の位置（以下、着弾予定位置という）を含む範囲に検出光をそれぞれ投光する。
複数の撮像素子７３５Ａは、ノズル列６９を構成する各ノズル６３と同数設けられ、複数の発光素子７１５Ａから照射され、各ノズル６３の着弾予定位置でそれぞれ反射された検出光を受光する。検出部７０Ａは、受光部７３Ａが受光した検出光に基づいて撮像画像データを生成する。検出部７０Ａは、生成した撮像画像データを制御部１０に出力する。制御部１０は、検出部７０Ａから入力される撮像画像データに基づいて、各ノズル６３に対応したインクの着弾予定位置に、インクが塗布されているか否かを判定する。

発光素子７１５Ａ及び撮像素子７３５Ａの数は、ノズル列６９を構成するノズル６３の数と同数であってもよいし、ノズル６３の数よりも少なくてもよい。
発光素子７１５Ａ及び撮像素子７３５Ａの数と、ノズル６３の数とが同数である場合、１組の発光素子７１５Ａ及び撮像素子７３５Ａにより、１つのノズル６３の着弾予定位置を撮像する。
また、発光素子７１５Ａ及び撮像素子７３５Ａの数が、ノズル６３の数よりも少ない場合、１組の発光素子７１５Ａ及び撮像素子７３５Ａにより、複数個のノズル６３の着弾予定位置を撮像してもよい。また、ノズル列６９を構成するすべてのノズル６３の着弾予定位置を撮像するのではなく、例えば、所定間隔ごとのノズル６３の着弾予定位置を撮像するようにしてもよい。
また、本実施形態では、検出部７０Ａの長さは、ノズル列６９の長さＬとほぼ同等の長さを有している。すなわち、検出部７０Ａは、例えば、左半分や右半分といったノズル列６９を構成する一部分のノズル６３の着弾予定位置を撮像するのではなく、ノズル列６９の全体にわたって着弾予定位置を撮像して撮像画像データを生成する。

本実施形態のプリンター１は、印刷媒体８０上を印刷方向に移動しながら印刷を行うプリンターである。印刷データに基づき印刷媒体８０に印刷する画像（以下、印刷画像という）の幅が、印刷ヘッド６２の印刷幅よりも大きい場合、１回の印刷では印刷画像のすべてを印刷することができない。印刷ヘッド６２の印刷幅は、ノズル列６９の長さＬである。
印刷画像の幅が印刷ヘッド６２の印刷幅よりも大きい場合、プリンター１に、印刷画像を複数回に分けて印刷させる必要がある。ユーザーは、印刷を改行する場合、プリンター１の印刷を中断させ、プリンター１を次の印刷位置に移動させる。

図６は、印刷媒体８０に印刷中のプリンター１を示す図である。
ユーザーは、印刷媒体８０上の印刷開始位置にプリンター１を置き、操作部４０の開始ボタン４１を押下する。印刷開始位置は、印刷媒体８０上の任意の位置であり、プリンター１により印刷画像を印刷したい印刷媒体８０上の位置である。
プリンター１の制御部１０は、開始ボタン４１が押下されると印刷を開始し、駆動部５０を制御してプリンター１を印刷方向に移動させながら印刷画像を印刷媒体８０に印刷する。印刷の際、ユーザーは、プリンター１に手を添えて、プリンター１の移動を補助するが、プリンター１は、モーター５１の駆動力により移動するため、ユーザーは印刷媒体８０に沿わせてプリンター１を案内するだけでよい。図６において、プリンター１の移動方向である印刷方向を縦方向といい、印刷ヘッド６２の幅方向を横方向という。また、プリンター１により印刷画像が印刷された印刷媒体８０の範囲を、印刷完了範囲８５という。

図７は、１回目の印刷が完了した後の印刷媒体８０を示す図である。
印刷画像の縦方向での印刷が完了すると、操作部４０の中断ボタン４２を押下してプリンター１の印刷を中断させる。制御部１０は、中断ボタン４２が押下されると、印刷ヘッド６２への印刷データの出力を中断して、印刷ヘッド６２にインクの吐出を中断させる。また、制御部１０は、駆動部５０の駆動を停止させてプリンター１の移動を停止させる。制御部１０は、印刷を中断させると、印刷データの中断位置を示す情報をＲＡＭ１３に記憶させる。例えば、制御部１０は、印刷の中断前に、印刷ヘッド６２に最後に出力した印刷データを展開した印刷バッファー（図示省略）のアドレスを、中断位置を示す情報としてＲＡＭ１３に記憶させる。印刷バッファーは、記憶部２０から読み出された印刷データが展開されるバッファーである。以下、プリンター１が印刷を中断した印刷媒体８０の位置を印刷中断位置という。

図８は、２回目の印刷開始位置にプリンター１が置かれた状態を示す図である。
ユーザーは、プリンター１の印刷が中断すると、プリンター１を手に持って２回目の印刷の印刷開始位置に置く。２回目の印刷開始位置の縦方向の位置は、１回目の印刷開始位置と同一の位置である。また、２回目の印刷開始位置の横方向の位置は、印刷ヘッド６２の左端又は右端が、１回目の印刷完了範囲８５の一部に重なる位置である。

印刷画像を複数回に分けて印刷する場合、プリンター１により印刷される印刷画像が、印刷済みの印刷画像に合うように、プリンター１を印刷媒体８０上に置かなければならない。この作業は、ユーザーにとって難しい作業となる。
図８は、１回目の印刷完了範囲８５の右側に、２回目の印刷を行う場合を示す。この場合、ユーザーは、印刷ヘッド６２の左端が印刷完了範囲８５と重ならず、かつ印刷完了範囲８５の右端と印刷ヘッド６２の左端とに隙間ができないようにプリンター１を印刷媒体８０に置かなければならない。印刷ヘッド６２の左端が印刷完了範囲８５に重なってしまうと、１回目の印刷画像の上から２回目の印刷画像が印刷される。印刷完了範囲８５の右端と印刷ヘッド６２の左端とに隙間ができると、１回目の印刷画像と、２回目の印刷画像との間に隙間ができる。従って、印刷された画像の見栄えを著しく低下させてしまう。

図９は、印刷ヘッド６２を、印刷完了範囲８５の一部に重ねて配置した状態を示す図である。
本実施形態は、印刷ヘッド６２が、印刷完了範囲８５の一部に重なるように配置されても、制御部１０が、撮像画像データに基づいて、インクの着弾予定位置が印刷完了範囲８５に重なるノズル６３を検出する。そして、制御部１０は、検出したインクの着弾予定位置が印刷完了範囲８５に重なるノズル６３を２回目の印刷には使用しない不使用ノズルに設定する。

例えば、制御部１０は、印刷媒体８０の色が白色である場合、着弾予定位置の撮像画像データの値と、白色であると判定可能な基準値とを比較して、着弾予定位置にインクが塗布済みであるか否かを判定する。この基準値は、予め記憶部２０に記憶させた値である。

また、制御部１０は、各ノズル６３の着弾予定位置の撮像画像データの値を比較して、弾予定位置にインクが塗布済みであるか否かを判定してもよい。
例えば、図９には、印刷ヘッド６２のノズル列６９のうち、印刷ヘッド６２の左端から３つのノズル６３ａ、６３ｂ、６３ｃのインクの着弾予定位置が印刷完了範囲８５に重なる場合を示す。制御部１０は、印刷ヘッド６２の右側に位置するノズル６３iから着弾予定位置にインクが塗布済みであるか否かを判定すると仮定する。まず、制御部１０は、印刷ヘッド６２の右側に位置するノズル６３iから着弾予定位置にインクが塗布済みであるか否かを、ノズル６３iの着弾予定位置の撮像画像データの値と、基準値とを比較して判定する。制御部１０は、ノズル６３iの着弾予定位置にインクが塗布されていないと判定すると、例えば、制御部１０は、ノズル６３iの着弾予定位置の撮像画像データの値と、ノズル６３ｈの着弾予定位置の撮像画像データの値との差を求める。制御部１０は、求めた差を予め設定されたしきい値と比較する。制御部１０は、ノズル６３iとノズル６３ｈとの撮像画像データの値の差がしきい値よりも小さい場合、ノズル６３ｈの着弾予定位置にはインクが塗布されていないと判定する。制御部１０は、この処理を繰り返して行い、ノズル６３ｄとノズル６３cとの撮像画像データの値の差がしきい値以上であることを検出する。制御部１０は、ノズル６３ｃと６３ｂ、ノズル６３ｂと６３ａについても同様に処理を行い、ノズル６３ａ〜６３ｃの着弾予定位置にインクが塗布済みであると判定する。

制御部１０は、ノズル６３ａ、６３ｂ及び６３ｃの着弾予定位置にインクが塗布済みであると判定すると、ノズル６３ａ、６３ｂ及び６３ｃを２回目の印刷には使用しない不使用ノズルに設定する。また、制御部１０は、他のノズル６３ｄ〜６３ｉを２回目の印刷に使用する使用ノズルに設定する。

このように本実施形態では、印刷データを複数回に分割して印刷する場合に、検出部７０Ａによりインクの着弾予定位置が前回の印刷の印刷完了範囲８５に重なるか否かを検出し、次回の印刷に使用する使用ノズルを設定する。このため、前回の印刷の印刷完了範囲８５に重なるように印刷ヘッド６２を配置しても、前回の印刷完了範囲８５に画像が重ねて印刷されるのを防止できる。また、ユーザーは、印刷ヘッド６２の一部が、前回の印刷完了範囲８５に重なるようにプリンター１を印刷媒体８０上に配置すれば、画像を複数回に分割して印刷しても画像にずれがなく印刷できる。このため、比較的簡単にプリンター１を印刷媒体８０上に置いて印刷を再開させることができ、印刷時間を短縮できる。

図１０は、プリンター１の動作を示すフローチャートである。
ユーザーは、操作部４０を操作してプリンター１に印刷を指示する。制御部１０は、操作部４０から印刷指示が入力されると（ステップＳ１）、印刷する印刷データの選択を受け付け、選択された印刷データを記憶部２０から取得し（ステップＳ２）、印刷バッファーに展開する。
次に、制御部１０は、開始ボタン４１が押下され、開始ボタン４１に対応した操作信号が入力されると、印刷バッファーに展開された印刷データを印刷ヘッド６２に出力して印刷を開始させ、駆動部５０を駆動してプリンター１を印刷方向に移動させる。これにより、プリンター１は、印刷開始位置から印刷ヘッド６２の印刷幅で印刷画像の印刷を開始する（ステップＳ３）。

次に、制御部１０は、印刷データの印刷が完了したか否かを判定する（ステップＳ４）。制御部１０は、例えば、印刷バッファーに展開した印刷データの印刷ヘッド６２への出力が終了すると、印刷データの印刷を完了したと判定する。また、制御部１０は、操作部４０の操作ボタンの操作により、印刷の完了を判定してもよい。制御部１０は、印刷データの印刷が完了した場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、印刷の完了を報知する（ステップＳ５）。例えば、プリンター１がＬＥＤ等の発光部を備える場合、制御部１０は、発光部を発光させて印刷の完了を報知してもよい。また、プリンター１が表示パネルを備える場合、この表示パネルに、印刷の完了を示すメッセージを表示させてもよい。また、プリンター１がスピーカー及び音声処理部を備える場合、印刷の完了を示す音声をスピーカーから放音してもよい。

また、ステップＳ４において、制御部１０は、印刷が完了していないと判定した場合（ステップＳ４／ＮＯ）、操作部４０から中断操作を示す操作信号が入力され、改行操作を行うか否かを判定する（ステップＳ６）。ユーザーは、プリンター１に印刷を中断させる場合、操作部４０の中断ボタン４２を押下する。中断ボタン４２が押下されることで、制御部１０には、中断ボタン４２に対応した操作信号が入力される。制御部１０は、中断操作を示す操作信号の入力がないと判定した場合（ステップＳ６／ＮＯ）、印刷を継続してステップＳ４の判定に戻る。また、制御部１０は、中断操作を示す操作信号が入力された場合、改行操作ありと判定して（ステップＳ６／ＹＥＳ）、印刷を中断する（ステップＳ７）。制御部１０は、印刷ヘッド６２への印刷データの出力を中断し、駆動部５０を制御してモーター５１の駆動を停止させる。

次に、制御部１０は、印刷データの中断位置を示す情報をＲＡＭ１３に記憶させる（ステップＳ８）。制御部１０は、印刷の中断前に、印刷ヘッド６２に最後に出力した印刷データを展開した印刷バッファーのアドレスをＲＡＭ１３に記憶させる。

次に、制御部１０は、操作部４０から再開操作を示す操作信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ９）。制御部１０は、再開操作を示す操作信号の入力がない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、この操作信号が入力されるまで印刷の再開を待機する。また、制御部１０は、再開操作を示す操作信号が入力されると（ステップＳ９／ＹＥＳ）、検出部７０Ａにより各ノズル６３のインクの着弾予定位置にインクが塗布済みであるか否かを光学的に検出する（ステップＳ１０）。

制御部１０は、検出部７０Ａの検出結果に従って、使用ノズル及び不使用ノズルを設定する（ステップＳ１１）。次に、制御部１０は、使用ノズル及び不使用ノズルの設定に従って、使用ノズルに印刷させる印刷データを設定する（ステップＳ１２）。例えば、図９に示すようにノズル６３ａ〜６３ｃが不使用ノズルであり、ノズル６３ｄ〜６３ｉが使用ノズルであると仮定する。この場合、ノズル６３ａの印刷データをノズル６３ｄに印刷させ、ノズル６３ｂの印刷データをノズル６３ｅに印刷させ、ノズル６３ｃの印刷データをノズル６３ｆに印刷させる必要がある。このため、制御部１０は、不使用ノズルの個数に応じて、印刷ヘッド６２に１ライン分として出力する印刷データを変更する。制御部１０は、印刷ヘッド６２に印刷させる印刷データを設定すると、印刷ヘッド６２に印刷データを出力し、駆動部５０を制御してプリンター１を印刷方向に移動させて、印刷を再開させる（ステップＳ１３）。

図１１は、印刷ヘッド６２及び検出部７０Ｂを模式的に示す図であり、検出部７０Ｂの他の構成を示す図である。
図５には、ノズル列６９の長さＬとほぼ同等の長さを有する検出部７０Ａを示した。すなわち、検出部７０Ａは、ノズル列６９の全体にわたって着弾予定位置を撮像して撮像画像データを生成した。

検出部７０Ｂは、印刷ヘッド６２のノズル列６９のうち、一部分のノズル６３に対応して設けられる。図１１には、図面に向かって印刷ヘッド６２の右側に検出部７０Ｂを設けた場合を示す。図１１に示す検出部７０Ｂは、印刷ヘッド６２の右端部に位置する複数個のノズル６３を対象として着弾予定位置を撮像する。このように検出部７０Ｂを印刷ヘッド６２の一方の側にだけ設けた場合、検出部７０Ｂを設けていない側では着弾予定位置を撮像することができず、不使用ノズルの設定ができない。しかし、図１１に示すように印刷媒体８０の右側から印刷を開始して、左側に印刷位置を変更していけば、検出部７０Ｂを印刷ヘッド６２の一方の側にだけ設けても、着弾予定位置の撮像は可能となる。従って、ノズル列６９の長さＬと同等の長さで形成した検出部７０Ａと比較して、検出部７０Ｂのサイズを小型化できる。
また、図１１には、印刷ヘッド６２の右端に検出部７０Ｂを設けた場合を示したが、検出部７０Ｂは、印刷ヘッド６２の左端に設けてもよい。この場合、印刷媒体８０の左側から印刷を開始して、右側に印刷位置を変更していくことになる。

以上説明したように本実施形態のプリンター１は、印刷ヘッド６２及び検出部７０Ａ（７０Ｂ）を備える。印刷ヘッド６２は、印刷媒体８０にドットを形成する複数のノズル６３を備える。検出部７０Ａ（７０Ｂ）は、複数のノズル６３の少なくとも一部を含む範囲において、ノズル６３に対向する印刷媒体８０の表面を光学的に検出する。印刷ヘッド６２は、検出部７０Ａ（７０Ｂ）により検出される範囲に含まれる位置に印刷を実行するように構成される。
従って、ノズル６３に対向する印刷媒体８０の表面が検出部７０Ａ（７０Ｂ）により光学的に検出されるため、プリンター１が移動しない場合であっても、印刷が実行される印刷媒体８０の表面を光学的に検出できる。

また、本実施形態のプリンター１は、検出部７０Ａ（７０Ｂ）の検出結果に基づき、印刷媒体８０において印刷ヘッド６２により印刷済みの位置を検出し、検出した印刷済みの位置に基づき印刷ヘッド６２により印刷を実行させる制御部１０を備える。
従って、印刷媒体８０の印刷済みの位置に印刷が行われないようにできる。

また、検出部７０Ａ（７０Ｂ）は、印刷媒体８０においてノズル６３に対向する範囲を撮像して撮像画像データを生成する。制御部１０は、生成された撮像画像データに基づいて印刷媒体８０の印刷済みの位置を検出する。
従って、印刷媒体８０の印刷済みの位置を精度よく検出できる。

また、ノズル６３は、インクを印刷媒体８０に吐出してドットを形成する。
従って、ノズル６３から吐出されるインクによってドットを形成し、ドットの組み合わせによって画像を形成できる。

プリンター１は、複数のノズル６３が配列されたノズル列６９を備える。検出部７０Ａ（７０Ｂ）は、ノズル列６９を構成するノズル６３の少なくとも一部のノズル６３に対向する範囲で印刷媒体８０を撮像する。
従って、検出部７０Ａ（７０Ｂ）の構成を簡略化できる。
また、検出部７０Ａ（７０Ｂ）を、ノズル列６９に対向する範囲で印刷媒体８０を撮像する構成とすることで、印刷媒体８０に対して印刷ヘッド６２をどのような位置に配置しても、ノズル６３に対向する印刷媒体８０の位置が印刷済みであるか否かを検出できる。

また、制御部１０は、検出部７０Ａ（７０Ｂ）の検出結果に基づいて検出した印刷済みの位置に対応して、インクを吐出するノズル６３を選択する。
従って、印刷済みの印刷媒体８０の印刷済みの位置に印刷が行われないようにできる。

上述した実施形態は、本発明の好適な実施の形態である。但し、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
例えば、図１に示すプリンター１の機能ブロックは、プリンター１の備える機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、プリンター１の構成は、処理内容に応じてさらにより多くの機能ブロックに分割することもできる。また、各機能ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行しても良いし、複数のハードウェアで実行しても良い。また、各機能ブロックの処理は、１つのプログラムで実現しても良いし、複数のプログラムで実現しても良い。

また、図１０に示すフローチャートの処理単位は、プリンター１の制御部１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。制御部１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位をさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１…プリンター（印刷装置）、５…外部ケース、６…ローラー、１０…制御部、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０…記憶部、３１…電源部、３２…電源プラグ、４０…操作部、４１…開始ボタン、４２…中断ボタン、４３…再開ボタン、４４…終了ボタン、５０…駆動部、５１…モーター、５２…歯車列、６１…インクカートリッジ、６２…印刷ヘッド、６３、６３ａ〜６３ｉ…ノズル、６５…ピエゾ素子、６７…ノズル列、７０…検出部、７０Ａ、７０Ｂ…検出部（撮像部）、７１Ａ…投光部、７３Ａ…受光部、８０…印刷媒体、８５…印刷完了範囲、７１５Ａ…発光素子、７３５Ａ…撮像素子。

Claims (6)

1. 印刷媒体にドットを形成する複数のドット形成部を備える印刷ヘッドと、
   複数の前記ドット形成部の少なくとも一部を含む範囲において、前記ドット形成部に対向する前記印刷媒体の表面を光学的に検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記印刷媒体において前記印刷ヘッドにより印刷済みの位置を検出し、検出した印刷済みの位置に基づき前記印刷ヘッドにより印刷を実行させる制御部と、を備え、
   前記印刷ヘッドは、前記検出部により検出される範囲に含まれる位置に印刷を実行するように構成され、
   前記検出部は、前記印刷媒体において前記ドット形成部に対向する範囲を撮像する撮像部であり、
   前記制御部は、前記撮像部の撮像画像に基づき印刷済みの位置を検出する印刷装置。
2. 前記ドット形成部は、インクを吐出するノズルを有し、前記ノズルからインクを前記印刷媒体に吐出してドットを形成する請求項１記載の印刷装置。
3. 複数の前記ドット形成部は、複数のノズルが配列されたノズル列を構成し、
   前記検出部は、前記ノズル列を構成するノズルの少なくとも一部のノズルに対向する範囲で前記印刷媒体を撮像する請求項２記載の印刷装置。
4. 複数の前記ドット形成部は、複数のノズルが配列されたノズル列を構成し、
   前記検出部は、前記ノズル列に対向する範囲で前記印刷媒体を撮像する請求項２記載の印刷装置。
5. 前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて検出した印刷済みの位置に対応して、インクを吐出するノズルを選択する請求項１から４のいずれか一項に記載の印刷装置。
6. 複数のドット形成部を備える印刷ヘッドにより印刷媒体にドットを形成する印刷装置の制御方法であって、
   複数の前記ドット形成部の少なくとも一部を含む範囲において、前記ドット形成部に対向する前記印刷媒体の表面の状態を光学的に検出する状態検出ステップと、
   前記状態検出ステップの検出結果に基づいて、前記印刷媒体において前記印刷ヘッドにより印刷済みの位置を検出する位置検出ステップと、
   前記位置検出ステップにより検出された印刷済みの位置に基づき前記印刷ヘッドにより印刷を実行する印刷ステップと、
   を有し、
   前記状態検出ステップは、前記印刷媒体において前記ドット形成部に対向する範囲を撮像して撮像画像を生成し、
   前記位置検出ステップは、前記状態検出ステップにより生成された前記撮像画像に基づき印刷済みの位置を検出する印刷装置の制御方法。

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