JP6926539B2 - 制御装置およびプログラム - Google Patents
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Description
まず、本実施の形態に係る制御装置を含む制御システム1の全体構成例について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1を構成する制御装置100のハードウェア構成例について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1を構成する制御装置100のソフトウェア構成例について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御装置100に実装される時系列データベース180のデータ構造について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御装置100における時系列データの格納処理について説明する。制御装置100においては、予め定められた周期毎にI/Oリフレッシュ処理が繰返し実行される。このI/Oリフレッシュ処理と同じ周期でユーザプログラム154の少なくとも一部が実行される。本実施の形態において、時系列データベース180に対する時系列データの書込みは、データベース書込みプログラム156によって実行され、データベース書込みプログラム156はユーザプログラム154から呼び出される。
次に、本実施の形態に係る制御装置100においては、時系列データベース180に格納された時系列データに対する検索処理が可能になっている。時系列データベース180においては、典型的には、Key−Valueストア型のレコードが採用されていてもよく、各レコードが各時系列データに対応することになる。この場合には、各レコードのKeyに格納されている任意の情報を検索キーとして指定することができる。
本実施の形態に係る制御装置100においては、フィールド装置群6から収集するデータに対して、共通の時刻を付与することができる。
(h1:ハードウェアの集約)
上述の図1の制御システム1においては、制御装置100、サポート装置200および表示装置300がそれぞれ別体として構成されているが、これらの機能の全部または一部を単一の装置に集約するような構成を採用してもよい。
上述したような時系列データベース180に書込まれる時系列データに対する加工処理については、ユーザプログラム154の実行周期と同期して実行するようにしてもよいし、同期せずに実行するようにしてもよい。加工処理がユーザプログラム154と非同期で実行される場合には、時系列データベース180に格納する前の前処理などに用いることができる。このように、ユーザプログラム154の実行周期と加工処理の実行とを同期させないことで、時系列データの収集処理が制御演算へ与える影響を低減できる。
上述の説明においては、時系列データベース180へのデータ書込み機能に加えて、時系列データベース180に対する検索機能を有する制御装置100を例示したが、検索機能を省略してもよい。すなわち、上述した制御装置100の構成のうち、データ検索処理部186を省略してもよい。
一般的な制御装置は、センサから計測値を取得し、取得した計測値に基づいて制御演算を実行することで指令値を決定し、決定した指令値を各種アクチュエータへ出力するといった、一連の処理をサイクリック実行する。このようなサイクリック実行される周期を短くして、処理を高速化したいというニーズがある。このような処理の高速化によって、高速に変化または移動するような観測対象および制御対象に追従できる。また、より高精度な監視や制御が可能になる。このような処理の高速化を実現するにあたって、プロセッサにより高速かつ高い安定度でプログラムを繰返し実行する必要がある。
(2)ストレージの階層構造を有する時系列データベースを採用することで速度および容量を効率化できる。
Claims (10)
- フィールド装置からの入力データの収集、予め定められたユーザプログラムに従う前記入力データに基づく出力データの算出、算出される出力データの出力、を含む制御演算を予め定められた実行周期でサイクリック実行する処理部と、
前記処理部が管理するデータのうち指定されたデータを時系列に格納するデータベースと、
前記制御演算がサイクリック実行される実行周期と同じ周期で前記データベースへのデータ書込みを実行するためのデータ書込み手段とを備え、
サイクリック実行される前記制御演算は、前記データベースへのデータ書込み要求を発行する処理を含み、
前記データ書込み手段は、
前記データ書込み要求を受取るとともに、前記データ書込み要求をキューイングするバッファと、
前記データ書込み要求に従って、前記指定された時系列データを前記データベースに追加する追加手段と、
前記データベースへの前記データ書込み要求と前記データベースに格納されたデータに対する検索要求とが競合した場合に、要求のタイミングを調整する調停手段とを含み、
前記制御演算において、前記データ書込み要求を発行すると、当該データ書込みの完了を待つことなく、次の処理が継続して実行される、制御装置。 - 前記データ書込み手段において、データ書込み要求元(Publisher)とデータ受取り先(Subscriber)との論理的な関係が構築されている、請求項1に記載の制御装置。
- 前記データ書込み手段は、前記制御演算とは非同期にバックグラウンドで処理を実行する、請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記制御装置は、互いに時刻同期されたフィールド装置と接続されており、
前記データベースに格納されるデータには、当該データがフィールド装置で収集された時刻情報が付与されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記データベースには、時刻情報をKeyとし、対応するデータの値をValueとするKey−Valueストア型のレコードが格納される、請求項4に記載の制御装置。
- 前記制御装置は、接続された他の1または複数の制御装置のそれぞれから、各制御装置が有しているデータベースに格納されたデータを集約する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御装置は、互いに時刻同期されたデータベースを有する他の制御装置と接続されており、
前記制御装置のデータベースおよび前記他の制御装置のデータベースにそれぞれ格納されたデータを集約する外部装置が配置されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記データベースに格納されたデータに対する前記検索要求を処理する検索処理部をさらに備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記実行周期と同じ周期で前記データベースへのデータ書込みが維持されるように、前記検索要求の処理を調停する調停処理部をさらに備える、請求項8に記載の制御装置。
- 制御装置を実現するためのプログラムであって、前記プログラムはコンピュータに
フィールド装置からの入力データの収集、予め定められたユーザプログラムに従う前記入力データに基づく出力データの算出、算出される出力データの出力、を含む制御演算を予め定められた実行周期でサイクリック実行するステップを実行させ、
前記コンピュータは、前記制御演算により管理されるデータのうち指定されたデータを時系列に格納するデータベースを備え、前記プログラムはコンピュータに
前記制御演算がサイクリック実行される実行周期と同じ周期で前記データベースへのデータ書込みを実行するステップを実行させ、
サイクリック実行される前記制御演算は、前記データベースへのデータ書込み要求を発行する処理を含み、
前記データ書込みを実行するステップは、
前記データ書込み要求を受取るとともに、前記データ書込み要求をバッファにキューイングするステップと、
前記データ書込み要求に従って、前記指定された時系列データを前記データベースに追加するステップと、
前記データベースへの前記データ書込み要求と前記データベースに格納されたデータに対する検索要求とが競合した場合に、要求のタイミングを調整するステップとを含み、
前記制御演算において、前記データ書込み要求を発行すると、当該データ書込みの完了を待つことなく、次の処理が継続して実行される、プログラム。
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