JP6915019B2

JP6915019B2 - 水中航走体

Info

Publication number: JP6915019B2
Application number: JP2019190120A
Authority: JP
Inventors: 和之網谷; 直樹新藤; 荒川　浩; 浩荒川; 拓岡本
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2019-10-17
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2021-08-04
Anticipated expiration: 2039-10-17
Also published as: JP2021062850A

Description

本開示は、水中航走体に関する。

近年、海や湖沼における比較的深い領域や広範な領域の水中調査等の作業を行うための装置として、ＵＵＶ（ＵｎｍａｎｎｅｄＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＶｅｈｉｃｌｅ）またはＡＵＶ（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＵｎｄｅｒｗａｔｅｒＶｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれる自律航走型の無人の水中航走体（自律型水中ロボット）が利用されている。このような水中航走体は、様々な目的で使用される。

特許文献１には、異なる機器が収容された複数のケーシングを備えるとともに、複数のケーシングのうち、水中航走体の使用目的に対応したケーシングのみを水中航走体の延在方向に連結させることで構成された水中航走体が開示されている。

特開２００９−９６３９６号公報

しかしながら、特許文献１に開示された水中航走体では、水中航走体の使用目的に対応した機器が収容されたケーシングを連結する際、ケーシング間の連結作業を複数の箇所において行う必要があるため、非常に煩雑であった。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、使用目的に対応した機器の取り付け作業を容易に行うことの可能な水中航走体を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示に係る水中航走体は、一方向に延び、進行方向の前方を向く前筒部と、前記前筒部の後方に配置され、前記一方向に延びるとともに、推進力を発生させる後筒部と、前記前筒部と前記後筒部との間に設けられ、前記前筒部と前記後筒部とを連結する中間部と、機器、及び前記機器を収容するコンテナ本体を有するコンテナと、を備え、前記前筒部は、前記中間部側に配置され、前記中間部と接続される第１の接続部を有し、前記後筒部は、前記中間部側に配置され、前記中間部と接続されるとともに、前記第１の接続部と同じ外径とされた第２の接続部を有し、前記コンテナの幅は、前記第１及び第２の接続部の外径よりも小さくなるように構成されており、前記コンテナ本体の上部の外面は、前記第１及び第２の接続部の上部の外面に沿う形状とされており、前記コンテナ本体の下部の外面は、前記第１及び第２の接続部の下部の外面に沿う形状とされており、前記中間部は、前記コンテナの上面を露出させる第１の開口部、及び前記コンテナの下面を露出させる第２の開口部を有するとともに、前記コンテナを着脱可能な状態で収容するコンテナ収容部と、前記コンテナ収容部の幅方向両側に設けられ、外面が前記第１及び第２の接続部の外面に沿う形状とされたフェアリング部と、を有する。

本開示の水中航走体によれば、使用目的に対応した機器の取り付け作業を容易に行うことができる。

本開示の実施形態に係る水中航走体を説明するための側面図である。図１に示す前筒部を構成する第１の接続部のＡ_１−Ａ_２線方向の断面図である。図１に示す後筒部を構成する第２の接続部のＢ_１−Ｂ_２線方向の断面図である。図１に示す水中航走体のうち、領域Ｒで囲まれた部分をＤ視した上面図である。図１に示す水中航走体のうち、領域Ｒで囲まれた部分をＥ視した下面図である。図４に示すコンテナ収容部の前面側をＦ視した前面図である。図４に示すコンテナ収容部の背面側をＧ視した背面図である。図１に示す中間部に収容されたコンテナ及び中間部のＣ_１−Ｃ_２線方向の断面図である。本実施形態に係る水中航走体を構成する中間部にコンテナを装着させる様子を模式的に示す側面図である。他のコンテナの側面図である。

＜実施形態＞
図１〜図９を参照して、本実施形態の水中航走体１０について説明する。図１〜図９において、同一構成部分には同一符号を付す。図１では、説明の便宜上、図４、図５、及び図８に示すフェアリング部３９の図示を省略する。図２では、第１の接続部２３の内部構成の図示を省略する。また、図３では、第２の接続部３２の内部構成の図示を省略する。

（水中航走体の全体構成）
図１に示すように、水中航走体１０は、前筒部１１と、後筒部１２と、中間部１３と、コンテナ１５と、を有する。

（前筒部の構成）
前筒部１１は、一方向に延びている。前筒部１１は、前筒部本体２１と、前方監視用センサ２２と、第１の接続部２３と、を有する。

前筒部本体２１は、一方向に延びる気密された耐圧性容器あるいは、内部構成品に耐圧性を具備させ外面をフェアリングとした構造体で構成されている。前筒部本体２１は、先端部２１Ａと、内側に形成された中空部と、を有する。先端部２１Ａは、丸みを帯びた形状とされている。先端部２１Ａの先端は、水中航走体１０の進行方向を向いている。
第１の接続部２３は、前筒部本体２１の後端部に設けられている。第１の接続部２３は、中間部１３の前面側と接続されている。
先端部２１Ａを除いた前筒部１１の外径は、前筒部１１が延びる方向において、同じ大きさとされている。

（後筒部の構成）
後筒部１２は、前筒部１１と同じ方向に延びている。後筒部１２は、前筒部１１の後方に配置されている。後筒部１２は、中間部１３を介して、前筒部１１と連結されている。後筒部１２の軸線は、前筒部１１の軸線と一致している。

後筒部１２は、後筒部本体２５と、プロペラ２６と、駆動源２９と、第２の接続部３２と、を有する。
後筒部本体２５は、一方向に延びる気密された耐圧性容器あるいは、内部構成品に耐圧性を具備させ外面をフェアリングとした構造体で構成されている。後筒部本体２５は、内側に中空部を有する。後筒部本体２５は、尾部２５Ａを有する。

プロペラ２６は、回転可能な状態で尾部２５Ａに設けられている。駆動源２９は、後筒部本体２５の中空部に配置されている。つまり、駆動源２９は、後筒部本体２５内に収容されている。駆動源２９は、プロペラ２６を回転させることで、推進力を発生させる。

第２の接続部３２は、後筒部本体２５の前端部に設けられている。第２の接続部３２は、中間部１３の背面側と接続されている。第２の接続部３２の外径Ｒ２（図３参照）は、第１の接続部２３の外径Ｒ１（図２参照）と等しくなるように構成されている。
尾部２５Ａを除いた後筒部１２の外径は、後筒部１２が延びる方向において、同じ大きさとされている。

（中間部の全体構成）
図１、図４、及び図５に示すように、中間部１３は、前筒部１１と同じ方向に延びており、前筒部１１と後筒部１２との間に配置されている。中間部１３は、中間部本体３５と、コンテナ収容部３７と、フェアリング部３９と、を有する。

（中間部本体の構成）
中間部本体３５は、接続部３５Ａ，３５Ｂと、収容空間３５Ｃと、を有する。
接続部３５Ａは、中間部本体３５の前面側端部を構成している。接続部３５Ａは、第１の接続部２３と接続されている。接続部３５Ｂは、中間部本体３５の背面側端部を構成している。接続部３５Ｂは、第２の接続部３２と接続されている。
収容空間３５Ｃは、コンテナ収容部３７が配置される空間である。

（コンテナ収容部の構成）
図１及び図４〜図７に示すように、コンテナ収容部３７は、収容空間３５Ｃに収容された状態で、中間部本体３５に固定されている。
コンテナ収容部３７は、第１の枠部４１と、第２の枠部４３と、第１の補強部４４と、第２の補強部４６と、第３の補強部４８と、第１の開口部５１と、第２の開口部５２と、を有する。

第１の枠部４１は、外形が四角形の枠体とされており、コンテナ収容部３７の前面側及び背面側にそれぞれ配置されている。２つの第１の枠部４１は、中間部本体３５が延びる方向において対向配置されている。２つの第１の枠部４１は、コンテナ収容部３７の前面部及び背面部を構成している。

第２の枠部４３は、外形が四角形の枠体とされており、コンテナ収容部３７の幅方向両側に配置されている。２つの第２の枠部４３は、コンテナ収容部３７の幅方向において対向している。２つの第２の枠部４３の前面側に位置する端は、前筒部１１側に配置された第１の枠部４１と接続されている。２つの第２の枠部４３の背面側に位置する端は、後筒部１２側に位置する第１の枠部４１と接続されている。
第１及び第２の枠部４１，４３の下端部は、コンテナ１５の下面の外周部を支持可能なように、内側に突出している。

第１の補強部４４は、Ｘ形状とされた板材であり、第１の枠部４１の内側に設けられている。第１の補強部４４は第１の枠部４１の内側に形成された４つの角部と接続されている。第１の補強部４４は、第１の枠部４１の強度を補強するための部材である。

第２の補強部４６は、第１の枠部４１の中央部に２つ設けられている。２つの第２の補強部４６は、上下方向に位置する第１の枠部４１及び第１の補強部４４と接続されている。
第２の補強部４６は、第１の枠部４１の上方に突出する突出部４６Ａを有する。突出部４６Ａは、中間部１３に収容されたコンテナ１５の上面から突出しない長さとなるように構成されている。

上記構成とされた２つの第２の補強部４６は、コンテナ収容部３７の前面側及び背面側にそれぞれ設けられている。
コンテナ収容部３７の前面側及び背面側に設けられた第２の補強部４６の突出部４６Ａは、中間部１３が延びる方向からコンテナ１５の上部を挟み込むことで、中間部１３が延びる方向におけるコンテナ１５の位置を規制する機能を有する。

第３の補強部４８は、Ｘ形状とされた板材であり、第２の枠部４３の内側に設けられている。第３の補強部４８は第２の枠部４３の内側に形成された４つの角部と接続されている。第３の補強部４８は、第２の枠部４３の強度を補強するための部材である。

第１の開口部５１は、２つの第１の枠部４１の上端部と２つの第２の枠部４３の上端部とで囲まれることで形成された開口部である。第１の開口部５１は、コンテナ収容部３７内にコンテナ１５を収容させる際に使用する開口部である。第１の開口部５１は、コンテナ１５を挿入及び取り出し可能な大きさとされている。
第１の開口部５１は、コンテナ収容部３７内に収容されたコンテナ１５の上部の外面１５ａを露出している。

（第１の開口部を設ける効果）
このような構成とされた第１の開口部５１を有することで、中間部１３に収容されたコンテナ１５の上部側にアクセスすることができる。
また、第１の開口部５１を有することで、例えば、コンテナ１５が外面１５ａよりも上方に突出する部材を備えている場合でもコンテナ収容部３７内にコンテナ１５を収容することができる。

第２の開口部５２は、２つの第１の枠部４１の下端部と２つの第２の枠部４３の下端部とで囲まれることで形成された開口部である。第２の開口部５２は、コンテナ収容部３７内に収容されたコンテナ１５が落下しないように、第１の開口部５１よりも開口サイズが小さくなるように構成されている。
第２の開口部５２は、コンテナ収容部３７内に収容されたコンテナ１５の下部の外面１５ｂを露出している。

（第２の開口部を設ける効果）
このような構成とされた第２の開口部５２を有することで、中間部１３に収容されたコンテナ１５の下部側にアクセスすることができる。
また、第２の開口部５２を有することで、例えば、コンテナ１５が下部の外面１５ｂよりも下方に突出する部材を備えている場合でもコンテナ収容部３７内にコンテナ１５を収容することができる。

（フェアリング部の構成）
フェアリング部３９は、２つの第２の枠部４３の外面４３ａにそれぞれ設けられている。フェアリング部３９は、コンテナ収容部３７の幅方向両側に設けられている。
フェアリング部３９は、水と接触する外面３９ａを有する。外面３９ａは、第１及び第２の接続部２３，３２の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされている。

（フェアリング部を設ける効果）
上述したように、コンテナ収容部３７の幅方向両側に、外面３９ａが第１及び第２の接続部２３，３２の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされたフェアリング部３９を設けることで、水中航走体１０が航走する際に中間部１３の幅方向両側が抵抗となることを抑制できる。

（コンテナの全体構成）
図４、図５、及び図８を示すように、コンテナ１５は、コンテナ本体５５と、機器５７と、を有する。

（コンテナ本体の構成）
コンテナ本体５５は、非耐圧容器である。コンテナ本体５５は、上部の外面５５ａと、下部の外面５５ｂと、一対の外側面５５ｃと、内側に形成された収容空間５５Ａと、有する。

外面５５ａは、コンテナ１５の上部の外面１５ａを構成している。外面５５ａは、第１及び第２の接続部２３，３２の上部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされている。コンテナ１５がコンテナ収容部３７内に収容された状態において、外面５５ａは、コンテナ収容部３７の第１の開口部５１から露出されている。

外面５５ｂは、コンテナ１５の下部の外面１５ｂを構成している。外面５５ｂは、第１及び第２の接続部２３，３２の下部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされている。コンテナ１５がコンテナ収容部３７内に収容された状態において、外面５５ｂは、コンテナ収容部３７の第２の開口部５２から露出されている。
コンテナ本体５５は、外面５５ａ側または外面５５ｂ側のうち、少なくとも一方を開閉可能な構成としてもよい。

一対の外側面５５ｃは、コンテナ本体５５の幅方向に配置されている。一対の外側面５５ｃは、平面とされている。一対の外側面５５ｃの上端は、外面５５ａと接続されている。一対の外側面５５ｃの下端は、外面５５ｂと接続されている。
一対の外側面５５ｃは、コンテナ１５がコンテナ収容部３７内に収容された状態において、コンテナ収容部３７内に配置されている。

（コンテナ本体の形状の効果）
上述したように、コンテナ本体５５の上部の外面５５ａを第１及び第２の接続部２３，３２の上部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状にするとともに、コンテナ本体５５の下部の外面５５ｂを第１及び第２の接続部２３，３２の下部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とすることで、水中航走体１０が航走する際にコンテナ本体５５が抵抗となることを抑制できる。

また、第１の開口部５１からコンテナ本体５５の外面５５ａを露出させることで、コンテナ本体５５の上部側にアクセスすることができる。
また、第２の開口部５２からコンテナ本体５５の外面５５ｂを露出させることで、コンテナ本体５５の上部側にアクセスすることができる。

コンテナ１５は、例えば、中性浮力となるように構成されていてもよい。このように、中性浮力となるようにコンテナ１５を構成することで、水中航走体１０の運行に悪影響を及ぼすことを抑制できる。

機器５７は、収容空間５５Ａに配置されている。機器５７は、耐水性を有する耐水機器である。
このように、機器５７が耐水性を有する機器である場合、コンテナ本体５５として耐圧容器を用いる必要はなく、上述した非耐圧容器を用いることができる。

（コンテナの収容方法）
図９に示すように、コンテナ１５は、クレーン（図示せず）等を用いて吊り上げた後、コンテナ収容部３７の上方から挿入される。

（本実施形態の水中航走体の効果）
本実施形態の水中航走体１０によれば、コンテナ１５を着脱可能な状態で収容するコンテナ収容部３７を有することで、中間部１３に対するコンテナ１５の着脱作業を容易に行うことができる。即ち、中間部１３に対する機器５７（コンテナ１５の構成要素の１つ）の取り付け作業を容易に行うことができる。

ここで、図１０を参照して、コンテナ１５とは異なる他のコンテナ６０について説明する。
コンテナ６０（他のコンテナ）は、コンテナ本体６１（他のコンテナ本体）と、機器６２（他の機器）と、を有する。
コンテナ本体６１は、機器６２を収容する耐圧容器である。コンテナ本体６１の外形は、先に説明したコンテナ本体５５と同様な形状とされている。これにより、コンテナ６０は、図１に示すコンテナ収容部３７内に着脱可能な状態で収容することの可能な構成とされている。

（コンテナ収容部内に他のコンテナを収容できる効果）
このように、コンテナ収容部３７に対して着脱可能な状態で、図９に示す機器５７とは異なる他の機器６２を収容する他のコンテナ６０を収容可能な構成とすることで、水中航走体を使用する目的に応じた機器を中間部に容易に取り付けることができる。

機器６２は、被耐水機器であり、先に説明した機器５７とは異なる機器である。
このように、機器６２が被耐水機器である場合、コンテナ本体６１として耐圧容器を用いることで、水から被耐水機器を保護することができる。

コンテナ６０は、例えば、中性浮力となるように構成されていてもよい。このように、中性浮力となるようにコンテナ６０を構成することで、水中航走体の運行に悪影響を及ぼすことを抑制できる。

以上、本開示の好ましい実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲内に記載された本開示の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
なお、本実施形態では、一例として、前筒部本体２１及び後筒部本体２５の断面形状が円形の場合を例に挙げて説明したが、例えば、前筒部本体２１及び後筒部本体２５がフェアリング構造の場合には、前筒部本体２１及び後筒部本体２５の断面形状として、楕円、矩形、多角形等を適宜選択することが可能であり、円形に限定されない。

＜付記＞
各実施形態に記載の水中航走体は、例えば、以下のように把握される。

（１）第１の態様に係る水中航走体１０は、一方向に延び、進行方向の前方を向く前筒部１１と、前記前筒部１１の後方に配置され、前記一方向に延びるとともに、推進力を発生させる後筒部１２と、前記前筒部１１と前記後筒部１２との間に設けられ、前記前筒部１１と前記後筒部１２とを連結する中間部１３と、機器５７、及び前記機器５７を収容するコンテナ本体５５を有するコンテナ１５と、を備え、前記前筒部１１は、前記中間部１３側に配置され、前記中間部１３と接続される第１の接続部２３を有し、前記後筒部１２は、前記中間部１３側に配置され、前記中間部１３と接続されるとともに、前記第１の接続部２３と同じ外径とされた第２の接続部３２を有し、前記コンテナ本体５５の幅は、前記第１及び第２の接続部２３，３２の外径よりも小さくなるように構成されており、前記コンテナ本体５５の上部の外面５５ａは、前記第１及び第２の接続部２３，３２の上部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされており、前記コンテナ本体５５の下部の外面５５ｂは、前記第１及び第２の接続部２３，３２の下部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされており、前記中間部１３は、前記コンテナ本体５５の上部の外面５５ａを露出させる第１の開口部５１、及び前記コンテナ本体５５の下部の外面５５ｂを露出させる第２の開口部５２を有するとともに、前記コンテナ本体５５を着脱可能な状態で前記コンテナ１５を収容するコンテナ収容部３７と、前記コンテナ収容部３７の幅方向両側に設けられ、外面３９ａが前記第１及び第２の接続部２３，３２の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされたフェアリング部３９と、を有する。

このように、コンテナ本体５５を着脱可能な状態でコンテナ１５を収容するコンテナ収容部３７を有することで、中間部１３に対するコンテナ１５の着脱作業を容易に行うことができる。即ち、中間部１３に対する機器５７（コンテナ１５の構成要素の１つ）の取り付け作業を容易に行うことができる。

また、コンテナ収容部３７がコンテナ本体５５の上部の外面５５ａを露出させる第１の開口部５１を有することで、中間部１３に収容されたコンテナ本体５５の上部側にアクセスすることができる。
また、コンテナ収容部３７がコンテナ本体５５の下部の外面５５ｂを露出させる第２の開口部５２を有することで、中間部１３に収容されたコンテナ１５の下部側にアクセスすることができる。

また、コンテナ本体５５の上部の外面５５ａを第１及び第２の接続部２３，３２の上部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状にするとともに、コンテナ本体５５の下部の外面５５ｂを第１及び第２の接続部２３，３２の下部の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とすることで、水中航走体１０が航走する際にコンテナ本体５５が抵抗となることを抑制できる。

さらに、コンテナ収容部３７の幅方向両側に、外面３９ａが第１及び第２の接続部２３，３２の外面２３ａ，３２ａに沿う形状とされたフェアリング部３９を設けることで、水中航走体１０が航走する際に中間部１３の幅方向両側が抵抗となることを抑制できる。

（２）第２の態様に係る水中航走体は、（１）の水中航走体１０であって、前記コンテナ収容部３７は、前記機器５７とは異なる他の機器６２、及び前記他の機器６２を収容する他のコンテナ本体６１を有する他のコンテナ６０を収容し、前記他のコンテナ本体６１は、前記コンテナ収容部３７に対して着脱可能な状態で収容されていてもよい。

このような構成とすることで、水中航走体１０を使用する目的に応じた機器５７，６２を中間部１３に容易に取り付けることができる。

（３）第３の態様に係る水中航走体１０は、（１）または（２）の水中航走体１０であって、前記機器５７は、耐水性を有する耐水機器であり、前記コンテナ本体５５は、非耐圧容器であってもよい。

このように、機器５７が耐水性を有する機器である場合、コンテナ本体５５として耐圧容器を用いる必要はなく、非耐圧容器を用いることができる。

（４）第４の態様に係る水中航走体１０は、（１）または（２）の水中航走体１０であって、前記機器６２は、耐水性を有していない被耐水機器であり、前記コンテナ本体６１は、耐圧容器であってもよい。

このように、機器６２が被耐水機器である場合、コンテナ本体６１として耐圧容器を用いることで、水から被耐水機器を保護することができる。

（５）第５の態様に係る水中航走体は、（１）から（４）のうち、いずれか１項記載の水中航走体１０であって、前記コンテナ１５，６０は、中性浮力となるように構成されていてもよい。

このように、中性浮力となるようにコンテナ１５，６０を構成することで、水中航走体の運行に悪影響を及ぼすことを抑制できる。

１０…水中航走体
１１…前筒部
１２…後筒部
１３…中間部
１５…コンテナ
１５ａ，１５ｂ，２３ａ，３２ａ，３９ａ，４３ａ，５５ａ，５５ｂ…外面
２１…前筒部本体
２１Ａ…先端部
２２…前方監視用センサ
２３…第１の接続部
２５…後筒部本体
２５Ａ…尾部
２６…プロペラ
２９…駆動源
３２…第２の接続部
３５…中間部本体
３５Ａ，３５Ｂ…接続部
３５Ｃ，５５Ａ…収容空間
３７…コンテナ収容部
３９…フェアリング部
４１…第１の枠部
４３…第２の枠部
４４…第１の補強部
４６…第２の補強部
４８…第３の補強部
５１…第１の開口部
５２…第２の開口部
５５，６１…コンテナ本体
５５ｃ…外側面
５７，６２…機器
Ｒ…領域
Ｒ１，Ｒ２…外径

Claims

一方向に延び、進行方向の前方を向く前筒部と、
前記前筒部の後方に配置され、前記一方向に延びるとともに、推進力を発生させる後筒部と、
前記前筒部と前記後筒部との間に設けられ、前記前筒部と前記後筒部とを連結する中間部と、
機器、及び前記機器を収容するコンテナ本体を有するコンテナと、
を備え、
前記前筒部は、前記中間部側に配置され、前記中間部と接続される第１の接続部を有し、
前記後筒部は、前記中間部側に配置され、前記中間部と接続されるとともに、前記第１の接続部と同じ外径とされた第２の接続部を有し、
前記コンテナ本体の幅は、前記第１及び第２の接続部の外径よりも小さくなるように構成されており、
前記コンテナ本体の上部の外面は、前記第１及び第２の接続部の上部の外面に沿う形状とされており、
前記コンテナ本体の下部の外面は、前記第１及び第２の接続部の下部の外面に沿う形状とされており、
前記中間部は、前記コンテナ本体の上部の外面を露出させる第１の開口部、及び前記コンテナ本体の下部の外面を露出させる第２の開口部を有するとともに、前記コンテナ本体を着脱可能な状態で前記コンテナを収容するコンテナ収容部と、
前記コンテナ収容部の幅方向両側に設けられ、外面が前記第１及び第２の接続部の外面に沿う形状とされたフェアリング部と、
を有する水中航走体。
前記コンテナ収容部は、前記機器とは異なる他の機器、及び前記他の機器を収容する他のコンテナ本体を有する他のコンテナを収容し、
前記他のコンテナ本体は、前記コンテナ収容部に対して着脱可能な状態で収容される請求項１記載の水中航走体。
前記機器は、耐水性を有する耐水機器であり、
前記コンテナ本体は、非耐圧容器である請求項１または２記載の水中航走体。
前記機器は、耐水性を有していない被耐水機器であり、
前記コンテナ本体は、耐圧容器である請求項１または２記載の水中航走体。
前記コンテナは、中性浮力となるように構成されている請求項１から４のうち、いずれか一項記載の水中航走体。