JP6455046B2 - 水中機器の姿勢制御装置 - Google Patents

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本発明は、水中機器の姿勢制御装置に関し、特に、水中機器の重心又は浮心の位置を水中で調整することができる水中機器の姿勢制御装置に関する。

海洋、河川、ダム、貯水層等の水中や水底における探査、調査、測量、撮影、作業等を行うために、無人潜水機、水中航走体、水中曳航体、水中ロボット等、種々の水中機器が使用されている。これらの水中機器は、自身の姿勢(傾斜)を計測するジャイロセンサを有し、その計測結果に応じてバラスト水を給排水したり、スラスタにより推力を発生させたりして、目的に応じて水中で姿勢制御できるように構成されたものが多い。

これらのバラスト水やスラスタを用いた姿勢制御装置では、応答性が低い、設計が煩雑である等の理由から、水中機器に外付け可能な姿勢制御装置が既に提案されている(特許文献1参照)。特許文献1に記載された姿勢制御装置は、水中機器に装着されるフレームと、該フレームに移動可能に配置された浮体と、を有している。

特許第5055529号公報

しかしながら、特許文献1に記載された姿勢制御装置では、フレーム構造であることから重量が増大しやすい、フレームから浮体が突出していることから水中での抵抗が大きい、フレームや浮体が藻類等の水中植物に絡みやすい、水中機器から浮体までの距離が離れていることから重心や浮心の調整が難しい等の問題があった。

本発明は、上述した問題点に鑑みて創案されたものであり、姿勢制御装置を含む水中機器の軽量化、抵抗の低減、水中植物の絡まり防止及び姿勢制御の精度向上を図ることができる水中機器の姿勢制御装置を提供することを目的とする。

本発明によれば、水中で使用されるとともに水に対する相対的な進行方向に延伸した形状を有する本体部を備えた水中機器の姿勢制御装置において、少なくとも先端部が縮径した形状を有し前記本体部の全体を覆うケーシングと、該ケーシングの内面に配置された駆動手段と、該駆動手段に接続され前記本体部の延伸方向に沿って移動可能に前記ケーシングの内面に配置された移動体と、を有し、前記駆動手段及び前記移動体は、前記本体部の外周方向に沿って複数配置されており、前記移動体を前記ケーシングの内面に沿って移動させることにより、前記移動体の重量又は浮力を利用して前記水中機器の重心又は浮心を調整するようにした、ことを特徴とする水中機器の姿勢制御装置が提供される。

前記ケーシングの内部は、前記移動体が質量体である場合には気体が充填され、前記移動体が浮力体である場合には液体が充填され、前記移動体が質量体及び浮力体の両方を含む場合には液体が充填されるように構成されていてもよい。

前記本体部の上部に配置された移動体は浮力体により構成され、前記本体部の下部に配置された移動体は質量体により構成されていてもよい。前記移動体は前記本体部を囲うように環状に形成されていてもよい。また、前記駆動手段及び前記移動体は、前記本体部の外周に沿って移動可能に構成されていてもよい。また、前記本体部を回転させる回転手段を有していてもよい。

本発明に係る水中機器の姿勢制御装置によれば、フレームのような重量物を使用せずに、構成要素(駆動手段及び移動体)を本体部の外面に沿って接近した位置に配置したことから、姿勢制御装置を含む水中機器の軽量化を図ることができる。また、本体部に接近した位置に姿勢制御装置を配置したことにより、水中における抵抗を低減することができるとともに、水中植物の絡まりを抑制することができる。また、本体部と移動体との距離が接近していることから、本体部の重心又は浮心と移動体の重心又は浮心を容易に略同一軸上に配置することができるため、水中機器の重心や浮心を調整しやすくすることができ、姿勢制御の精度を向上させることができる。

また、本体部及び姿勢制御装置を覆うケーシングを使用した場合には、水中における出っ張り部分を低減することができ、さらに抵抗の低減及び水中植物の絡まり防止を図ることができる。

本発明の第一実施形態に係る水中機器の姿勢制御装置を示す図であり、(a)は側面図、(b)は図1(a)におけるB−B断面図、を示している。 図1に示した姿勢制御装置の変形例を示す図であり、(a)は第一変形例、(b)は第二変形例、(c)は第三変形例、(d)は第四変形例、(e)は第五変形例、(f)は第六変形例、を示している。 本発明の他の実施形態を示す図であり、(a)は第二実施形態、(b)は第三実施形態、(c)は第四実施形態、を示している。 本発明の他の実施形態を示す図であり、(a)は第五実施形態、(b)は第六実施形態、(c)は第七実施形態、を示している。

以下、本発明の実施形態について図1〜図4を用いて説明する。ここで、図1は、本発明の第一実施形態に係る水中機器の姿勢制御装置を示す図であり、(a)は側面図、(b)は図1(a)におけるB−B断面図、を示している。図2は、図1に示した姿勢制御装置の変形例を示す図であり、(a)は第一変形例、(b)は第二変形例、(c)は第三変形例、(d)は第四変形例、(e)は第五変形例、(f)は第六変形例、を示している。

本発明の第一実施形態に係る水中機器の姿勢制御装置は、図1(a)及び(b)に示したように、水中で使用されるとともに水に対する相対的な進行方向に延伸した形状を有する本体部11を備えた水中機器1の姿勢制御装置であって、本体部11の外面に配置された駆動手段2と、駆動手段2に接続され本体部11の延伸方向に沿って移動される移動体3と、を有し、移動体3を本体部11の外面に沿って移動させることにより、移動体3の重量を利用して水中機器1の重心を調整するようにしたものである。

水中機器1は、例えば、海洋、河川、ダム、貯水槽等の水中や水底において、探査、調査、測量、撮影、作業等を行うために使用される、無人潜水機、水中航走体、水中曳航体、水中ロボット等である。自走式の水中機器1の場合は、スラスタやプロペラ等の推力発生手段を有し、曳航式の水中機器1の場合は、ワイヤロープ等により先行する船舶に接続される。また、水中機器1は、自身の姿勢(傾斜)を計測するジャイロセンサ(図示せず)を有し、本体部11内に収容されている。

本体部11は、例えば、図1(a)に示したように、細長い形状を有し、推進時や曳航時における進行方向又は停留時における水流方向(すなわち、水に対する相対的な進行方向)に延伸した形状を有している。本体部11の内部には、水中機器1の用途に応じた制御機器、駆動モータ、センサ等の機器(図示せず)が収容されている。また、本体部11の先端部及び後端部は、水に対する抵抗を低減するために縮径した形状に形成してもよい。また、本体部11は、用途に応じて、水平翼や尾翼を有していてもよい。なお、本体部11は、図1(b)に示したように、略円筒形状であることが一般的であるが、かかる形状に限定されるものではなく、矩形断面形状を有していてもよい。

駆動手段2は、例えば、ボールネジ機構により構成される。図示した駆動手段2は、ボールネジ21、駆動モータ22及び軸受23を有している。ボールネジ21は、駆動モータ22と軸受23との間で回転可能に掛け渡されている。このとき、ボールネジ21の軸心は、本体部11の延伸方向と平行に配置される。移動体3は、ボールネジ21に係合するナットを有し、ボールネジ21の回転によって前後方向に移動される。駆動モータ22は、本体部11内に配置された制御装置24により駆動時間や駆動方向が制御される。

なお、駆動手段2は、上述したボールネジ機構に限定されるものではなく、直動アクチュエータ、油圧シリンダ、エアシリンダ等、本体部11の前後方向に往復動可能な機構を有するものであればよい。

移動体3は、例えば、本体部11の重心を変動させるのに必要な重量を備えた質量体である。図1(b)に示したように、駆動手段2及び移動体3は、本体部の外周方向に複数配置されていてもよい。ここでは、90°の間隔で四つの駆動手段2及び移動体3を配置した場合を図示している。四つの移動体3は、それぞれ個別に本体部11の延伸方向(前後方向)に位置制御可能に構成されており、ジャイロセンサ等により水中機器1の姿勢を検知しつつ、所定の姿勢を維持するように個別に制御される。なお、駆動手段2及び移動体3の個数は、図示した個数に限定されるものではない。

例えば、図2(a)に示した第一変形例は、駆動手段2及び移動体3を一つ配置したものであり、移動体3は、水中機器1の重心を変動させるための質量体により構成されている。また、図2(b)に示した第二変形例は、駆動手段2及び移動体3を一つ配置したものであり、移動体3は、水中機器1の浮心を変動させるための浮力体により構成されている。なお、図1(a)及び(b)に示した移動体3についても、第二変形例と同様に、浮力体により構成してもよい。

また、図2(c)に示した第三変形例は、駆動手段2及び移動体3を上下に二つ配置したものであり、移動体3は質量体により構成されている。駆動手段2及び移動体3の配置は、上下方向に限定されるものではなく、左右方向であってもよい。

また、図2(d)に示した第四変形例は、駆動手段2及び移動体3を上下に二つ配置したものであり、本体部11の上部に配置された移動体3は浮力体により構成され、本体部11の下部に配置された移動体3は質量体により構成されている。このように、質量体と浮力体とを混在させることにより、水中機器1の重心を調整したい場合には質量体を操作し、水中機器1の浮心を調整したい場合には浮力体を操作することができる。

なお、図示しないが、図2(d)に示した本体部11に対して、2時、4時、8時、10時の位置に移動体3を配置して、本体部11の上部(2時と10時の位置)に配置された移動体3を浮力体により構成し、本体部11の下部(4時と8時の位置)に配置された移動体3を質量体により構成してもよい。

また、図示しないが、図2(d)に示した本体部11に対して、2時及び8時の位置に移動体3を配置して、本体部11の上部(2時の位置)に配置された移動体3を浮力体により構成し、本体部11の下部(8時の位置)に配置された移動体3を質量体により構成してもよいし、4時及び10時の位置に移動体3を配置して、本体部11の上部(10時の位置)に配置された移動体3を浮力体により構成し、本体部11の下部(4時の位置)に配置された移動体3を質量体により構成してもよい。

また、図2(e)に示した第五変形例及び図2(f)に示した第六変形例は、駆動手段2を本体部11の外周方向に複数配置し、本体部11を囲うように移動体3を環状に形成したものである。第五変形例の移動体3は質量体により構成され、第六変形例の移動体3は浮力体により構成されている。これらの変形例では、環状の移動体3を本体部11に対して前後方向に移動させることにより、水中機器1の重心又は浮心を調整することができる。また、これらの変形例では、本体部11の外周の空間を有効利用することができ、移動体3の径方向の大型化を抑制しつつ容量を増大させることができ、重心や浮心の調整量を大きくすることができる。

駆動手段2は、一つの駆動手段2が駆動モータ22を有し、残りの駆動手段2は駆動モータ22を有しないガイド部材として構成するようにしてもよい。勿論、複数の駆動手段2がそれぞれ駆動モータ22を備え、これらの駆動モータ22を同期させるようにしてもよい。

上述した第一実施形態及びその変形例に係る水中機器1の姿勢制御装置によれば、フレームのような重量物を使用せずに、構成要素(駆動手段2及び移動体3)を本体部11の外面に沿った接近した位置(すなわち、外面近傍)に配置したことから、姿勢制御装置を含む水中機器1の軽量化を図ることができる。なお、外面に沿った接近した位置(外面近傍)とは、本体部11と移動体3との隙間が、例えば、数mm〜数十mm程度の場合を意味しているが、かかる数値に限定されるものではない。

また、本体部11に接近した位置に姿勢制御装置を配置したことにより、水中における抵抗を低減することができるとともに、水中植物の絡まりを抑制することができる。また、本体部11と移動体3との距離が接近していることから、本体部11の重心や浮心と移動体3の重心や浮心を容易に略同一軸上に配置することができるため、水中機器1の重心や浮心を調整しやすくすることができ、姿勢制御の精度を向上させることができる。

次に、本発明の他の実施形態に係る水中機器1の姿勢制御装置について、図3(a)〜(c)及び図4(a)〜(c)を参照しつつ説明する。ここで、図3は、本発明の他の実施形態を示す図であり、(a)は第二実施形態、(b)は第三実施形態、(c)は第四実施形態、を示している。図4は、本発明の他の実施形態を示す図であり、(a)は第五実施形態、(b)は第六実施形態、(c)は第七実施形態、を示している。なお、上述した第一実施形態と同じ構成部品については、同一の符号を付して重複した説明を省略する。

図3(a)に示した第二実施形態に係る水中機器1の姿勢制御装置は、図1(a)に示した水中機器1の全体を覆う略円筒形状のケーシング4を有するものである。ケーシング4は、本体部11と同様に、前後方向に細長い形状を有し、先端部及び後端部は水に対する抵抗を低減するために縮径した形状に形成されていることが好ましい。ケーシング4は、ポッドと称する場合もある。かかるケーシング4を使用することにより、水中における出っ張り部分を低減することができるため、さらに抵抗の低減及び水中植物の絡まり防止を図ることができる。

ケーシング4の内部は、移動体3が質量体である場合には気体(例えば、空気)が充填され、移動体3が浮力体である場合には液体(例えば、海水)が充填される。ケーシング4の内部に液体を充填する場合には、例えば、ケーシング4の一部に開口部を形成しておき、周囲に存在している水をケーシング4の内部に流入させるようにしてもよい。なお、ケーシング4の内側に質量体の移動体3と浮力体の移動体3の両方がある場合には、ケーシング4の内部は液体で充填される。

図3(b)に示した第三実施形態に係る水中機器1の姿勢制御装置は、ケーシング4を有する水中機器1において、ケーシング4側に駆動手段2及び移動体3を配置したものである。具体的には、駆動手段2を構成する駆動モータ22及び軸受23は、本体部11を覆うケーシング4の内面に配置されており、ボールネジ21は前後方向に延伸するように配置されている。制御装置24は、例えば、ケーシング4の先端部に配置される。なお、ケーシング4内にジャイロセンサを配置するようにしてもよい。

このように、ケーシング4に駆動手段2及び移動体3を配置することにより、水中機器1にケーシング4を取り付けるだけで水中機器1の姿勢を制御することができる。したがって、姿勢制御装置を有しない又は不十分な既存の水中機器1に対しても、本体部11を改造することなく、姿勢制御装置を配置することができ、利便性に優れる。

なお、ケーシング4に駆動手段2を配置する場合であっても、移動体3は本体部11の外面に沿った接近した位置に配置することが好ましい。本体部11と移動体3との距離を接近させることにより、本体部11の重心や浮心と移動体3の重心や浮心を容易に略同一軸上に配置することができるため、水中機器1の重心や浮心を調整しやすくすることができ、姿勢制御の精度を向上させることができる。

図3(c)に示した第四実施形態に係る水中機器1の姿勢制御装置は、水中機器1は後端にプロペラ等の推進手段5を有するものである。推進手段5を有する水中機器1にケーシング4を取り付ける場合には、推進手段5を除く本体部11をケーシング4で覆うようにすることが好ましい。図示したように、駆動手段2は本体部11の外面に配置してもよいし、第三実施形態のようにケーシング4の内面に配置してもよい。

図4(a)に示した第五実施形態及び図4(b)に示した第六実施形態に係る水中機器1の姿勢制御装置は、駆動手段2及び移動体3を本体部11の外周に沿って移動可能に構成したものである。図4(a)に示した第五実施形態では、本体部11の外周に沿ってレール6を配置し、このレール6上に駆動手段2(駆動モータ22及び軸受23)を配置している。駆動手段2をレール6上で移動させる駆動モータは、例えば、軸受23内に配置することができる。レール6上に配置された駆動手段2のボールネジ21には、上述した移動体3が移動可能に配置されている。

したがって、移動体3は、本体部11の前後方向及び周方向に移動可能に構成されており、移動体3の位置を調整することにより、水中機器1の重心又は浮心を調整することができるとともに、水中機器1のロール方向を制御することもできる。

図4(b)に示した第六実施形態では、レール6をケーシング4の内面に配置し、このレール6上に駆動手段2(駆動モータ22及び軸受23)を配置している。かかる構成によっても、第五実施形態と同様に、水中機器1の重心又は浮心を調整することができるとともに、水中機器1のロール方向を制御することもできる。さらに、ケーシング4に駆動手段2及び移動体3を配置したことにより、水中機器1にケーシング4を取り付けるだけで水中機器1の姿勢を制御することができる。

図4(c)に示した第七実施形態に係る水中機器1の姿勢制御装置は、本体部11を回転させる回転手段7を有するものである。本実施形態では、移動体3を本体部11の外周に沿って回転させる替わりに、本体部11を回転させるようにしている。かかる構成によっても、第五実施形態と同様に、水中機器1の重心又は浮心を調整することができるとともに、水中機器1のロール方向を制御することもできる。具体的には、図示したように、ケーシング4の前端部及び後端部に駆動モータ等の回転手段7が配置され、ケーシング4内で本体部11の両端を支持して回転させる。なお、前後に配置される回転手段7のうち、一方は軸受であってもよい。

本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。

1 水中機器
2 駆動手段
3 移動体
4 ケーシング
5 推進手段
6 レール
7 回転手段
11 本体部
21 ボールネジ
22 駆動モータ
23 軸受
24 制御装置

Claims (6)

  1. 水中で使用されるとともに水に対する相対的な進行方向に延伸した形状を有する本体部を備えた水中機器の姿勢制御装置において、
    少なくとも先端部が縮径した形状を有し前記本体部の全体を覆うケーシングと、
    ケーシングの内面に配置された駆動手段と、
    該駆動手段に接続され前記本体部の延伸方向に沿って移動可能に前記ケーシングの内面に配置された移動体と、を有し、
    前記駆動手段及び前記移動体は、前記本体部の外周方向に複数配置されており、
    前記移動体を前記ケーシングの内面に沿って移動させることにより、前記移動体の重量又は浮力を利用して前記水中機器の重心又は浮心を調整するようにした、
    ことを特徴とする水中機器の姿勢制御装置。
  2. 前記ケーシングの内部は、前記移動体が質量体である場合には気体が充填され、前記移動体が浮力体である場合には液体が充填され、前記移動体が質量体及び浮力体の両方を含む場合には液体が充填されるように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の水中機器の姿勢制御装置。
  3. 前記本体部の上部に配置された移動体は浮力体により構成され、前記本体部の下部に配置された移動体は質量体により構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の水中機器の姿勢制御装置。
  4. 記移動体は前記本体部を囲うように環状に形成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の水中機器の姿勢制御装置。
  5. 前記駆動手段及び前記移動体は、前記本体部の外周に沿って移動可能に構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の水中機器の姿勢制御装置。
  6. 前記本体部を回転させる回転手段を有する、ことを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の水中機器の姿勢制御装置。
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