JP6913123B2 - 配筋計測システム、配筋計測方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、配筋検査を支援する配筋計測システム、配筋計測方法およびプログラムに関する。

鉄筋コンクリート造の建築物の工事において、配筋図や設計図等に基づいて鉄筋が正しく配置されているか否かを検査する配筋検査が行われている。この配筋検査では、検査の効率化および検査者の負担軽減のため、配筋検査を支援する配筋計測支援システムの導入が行われている。例えば、ステレオ撮影可能な撮像装置によって生成された複数の鉄筋を写す撮影画像上において、鉄筋の種類や鉄筋の間隔等の撮像することによって計測する鉄筋計測処理を行う前に計測可能な領域を表示する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。この技術によれば、ステレオ撮影可能な撮像装置によって生成された複数の鉄筋を写す撮影画像上において、配筋検査における鉄筋計測に用いられる計測対象領域と、この計測対象領域に用いられない計測対象領域外領域と、を識別する識別情報を撮影画像上に重畳して表示することによって、鉄筋計測処理を行う前に計測可能な領域を直感的に把握させる。

特開２０１８−１７３２７７号公報

ところで、上述した特許文献１では、鉄筋計測処理を行う前に計測可能な領域を表示するのみであるため、さらなる配筋検査の作業効率を向上させることができる技術が望まれていた。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、配筋検査の作業効率を向上させた配筋計測システム、配筋計測方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る配筋計測システムは、複数の鉄筋が配置された検査現場を撮像することによって生成された視差を有する第１の画像データと第２の画像データであるステレオ画像データを取得する取得部と、設計情報に基づき、少なくとも複数の鉄筋の種別の各々に対応する識別情報と、前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する、少なくとも寸法及び配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成する作成部と、前記ステレオ画像データに基づいて、前記ステレオ画像データに対応する第１の画像または第２の画像内であるステレオ画像内における前記複数の鉄筋の位置を検出する検出部と、前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、少なくとも前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々の寸法または配置間隔を計測する計測部と、前記検査情報と前記計測部の計測した計測結果である前記複数の鉄筋の各々の当該寸法又は当該配置間隔とに基づいて、前記検出部によって位置が検出された前記複数の鉄筋の前記鉄筋情報に一致する前記鉄筋の種別を割り当てる割り当て部と、前記ステレオ画像内の前記複数の鉄筋の位置に基づいて、前記複数の鉄筋と、前記割り当て部が割り当てた前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する前記識別情報と、を対応付けた計測情報を生成する生成部と、を備える。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記計測部は、前記複数の鉄筋の各々の寸法および前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を計測し、前記割り当て部は、前記検査情報と前記計測部の計測結果とに基づいて、前記検出部によって位置が検出された前記複数の鉄筋の各々の寸法に一致する前記鉄筋番号または前記複数の鉄筋の各々の配置間隔に一致する前記鉄筋番号を割り当てる。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記識別情報を選択する指示信号の入力を受け付ける入力部をさらに備え、前記表示制御部は、前記指示信号に応じた前記識別情報を強調表示する。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記ステレオ画像データに基づいて、前記計測部が計測可能な計測範囲を特定する特定部をさらに備え、前記表示制御部は、前記計測範囲を前記ステレオ画像上に重畳して前記表示部に表示させる。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記表示制御部は、前記複数の鉄筋番号の各々に対応する前記識別情報を識別可能な表示態様で前記表示部に表示させる。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記検査情報は、検査場所の図面情報、設計情報および位置情報を含む黒板情報であり、前記表示制御部は、前記検査情報を前記ステレオ画像上に重畳することによって前記表示部に表示させる、または前記ステレオ画像の周辺領域に前記表示部に表示させる。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す設計値と、前記複数の鉄筋の配置の本数を示す本数情報と、を含む設計情報を記録する設計情報記録部と、前記設計情報に基づいて、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を判定する判定部と、をさらに備え、前記計測部は、前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す実測値をさらに計測し、前記判定部は、前記実測値が前記設計値の許容範囲外であるか否かを判定し、前記表示制御部は、前記判定部によって前記実測値が前記許容範囲外であると判定された場合、前記許容範囲外であると判定された前記鉄筋に対応する前記識別情報を前記表示部に強調表示させる。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す設計値と、前記複数の鉄筋の配置の本数を示す本数情報と、を含む設計情報を記録する設計情報記録部と、前記設計情報に基づいて、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を判定する判定部と、をさらに備え、前記計測部は、前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す実測値をさらに計測し、前記判定部は、前記実測値が前記設計値の許容範囲外であるか否かを判定し、前記表示制御部は、前記判定部によって前記実測値が前記許容範囲外であると判定された場合、前記許容範囲外であると判定された前記鉄筋に対応する前記識別情報を前記表示部に強調表示させる。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、互いに視野領域の一部が重なる２つの光学系を有する撮像部をさらに備える。

また、本開示に係る配筋計測システムは、上記開示において、前記表示部と、前記表示部の表示領域上に重畳して設けられ、外部からの接触位置に応じた信号を出力するタッチパネルと、をさらに備える。

また、本開示に係る配筋計測方法は、配筋計測システムが実行する配筋計測方法であって、複数の鉄筋が配置された検査現場を撮像することによって生成された視差を有するステレオ画像データを取得し、少なくとも複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報と、前記複数の鉄筋番号の各々に対応する、少なくとも寸法および配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成し、前記ステレオ画像データに基づいて、前記ステレオ画像データに対応するステレオ画像内における前記複数の鉄筋の位置を検出し、前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、少なくとも前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々を計測し、前記検査情報と前記複数の鉄筋の各々の寸法の計測結果とに基づいて、前記複数の鉄筋の各々の前記鉄筋情報に一致する前記鉄筋番号を割り当て、前記複数の鉄筋の位置に基づいて、前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々を通過する位置に複数の鉄筋検出仮想線を生成し、かつ、該複数の鉄筋検出仮想線と割り当てた前記複数の鉄筋番号の各々に対応する前記識別情報とを対応付けた計測情報を生成し、前記ステレオ画像上に前記計測情報を重畳して表示部に表示させる。

また、本開示に係るプログラムは、複数の鉄筋が配置された検査現場を撮像することによって生成された視差を有するステレオ画像データを取得し、少なくとも複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報と、前記複数の鉄筋番号の各々に対応する、少なくとも寸法および配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成し、前記ステレオ画像データに基づいて、前記ステレオ画像データに対応するステレオ画像内における前記複数の鉄筋の位置を検出し、前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、少なくとも前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々を計測し、前記検査情報と前記複数の鉄筋の各々の寸法の計測結果とに基づいて、前記複数の鉄筋の各々の前記鉄筋情報に一致する前記鉄筋番号を割り当て、前記複数の鉄筋の位置に基づいて、前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々を通過する位置に複数の鉄筋検出仮想線を生成し、かつ、該複数の鉄筋検出仮想線と割り当てた前記複数の鉄筋番号の各々に対応する前記識別情報とを対応付けた計測情報を生成し、前記ステレオ画像上に前記計測情報を重畳して表示部に表示させる。

本開示によれば、配筋検査の作業効率を向上させることができるという効果を奏する。

図１は、一実施の形態に係る配筋計測システムの概略構成を示す模式図である。 図２は、一実施の形態に係る配筋計測システムの機能構成を示すブロック図である。 図３は、一実施の形態に係る配筋計測システムが実行する処理の概要を示すフローチャートである。 図４は、一実施の形態に係る作成部が作成する黒板情報の一例を模式的に示す図である。 図５は、使用者が配筋計測システムを用いて検査現場を撮影している状況を模式的に示す図である。 図６は、一実施の形態に係る生成部が生成する計測情報の一例を模式的に示す図である。 図７は、一実施の形態に係る表示部が表示する画像の一例を示す図である。

以下、本開示を実施するための形態を図面とともに詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものでない。また、以下の説明において参照する各図は、本開示の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本開示は、各図で例示された形状、大きさおよび位置関係のみに限定されるものではない。

〔配筋計測システムの構成〕
図１は、一実施の形態に係る配筋計測システムの概略構成を示す模式図である。図２は、一実施の形態に係る配筋計測システムの機能構成を示すブロック図である。

図１および図２に示す配筋計測システム１は、視差を有する２つの光学系を有し、ステレオ画像データを生成する撮像部１０と、撮像部１０によって生成されたステレオ画像データに対して各種処理を行って表示する端末部２０と、を備える。

〔撮像部の構成〕
まず、撮像部１０の構成について説明する。
撮像部１０は、第１の光学系１０１と、第１の撮像素子１０２と、第２の光学系１０３と、第２の撮像素子１０４と、撮像制御部１０５と、通信部１０６と、を備える。

第１の光学系１０１は、一または複数のレンズ、絞りおよびシャッタ等を用いて構成され、所定の視野領域から集光することによって被写体像を第１の撮像素子１０２の受光面に結像する。また、第１の光学系１０１は、光軸Ｌ１方向に沿って移動可能に設けられ、ピント位置を調整するＡＦ（Auto Focus）機能を有する。

第１の撮像素子１０２は、撮像制御部１０５の制御のもと、第１の光学系１０１が受光面に結像した被写体像を受光することによって第１の画像データを生成し、この第１の画像データを撮像制御部１０５へ出力する。第１の撮像素子１０２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等のイメージセンサとＡ／Ｄ変換回路等の信号処理回路等を用いて構成される。

第２の光学系１０３は、第１の光学系１０１と同一の構成を有し、一または複数のレンズ、絞りおよびシャッタ等を用いて構成され、第１の光学系１０１の視野領域の一部と重なる視野領域から集光して被写体像を第２の撮像素子１０４の受光面に結像する。第２の光学系１０３は、光軸Ｌ２方向に沿って移動可能に設けられ、ピント位置を調整するＡＦ機能を有する。

第２の撮像素子１０４は、撮像制御部１０５の制御のもと、第２の光学系１０３が受光面に結像した被写体像を受光することによって第２の画像データを生成し、この第２の画像データを撮像制御部１０５へ出力する。第２の撮像素子１０４は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサとＡ／Ｄ変換回路等の信号処理回路等を用いて構成される。

撮像制御部１０５は、第１の撮像素子１０２および第２の撮像素子１０４の各々の撮像を制御する。撮像制御部１０５は、第１の撮像素子１０２および第２の撮像素子１０４を同期させて同じタイミングで第１の画像データおよび第２の画像データを生成させ、この第１の画像データおよび第２の画像データを、視差を有するステレオ画像データ（以下、単に「ストレオ画像データ」という）として第１の撮像素子１０２および第２の撮像素子１０４から取得する。撮像制御部１０５は、通信部１０６から入力された各種情報や同期信号等に基づいて、第１の撮像素子１０２および第２の撮像素子１０４を制御し、通信部１０６を経由して端末部２０へ第１の撮像素子１０２および第２の撮像素子１０４の各々によって生成されたステレオ画像データを出力する。撮像制御部１０５は、メモリとＣＰＵ（Central Processing Unit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。

通信部１０６は、撮像制御部１０５の制御のもと、端末部２０から入力された各種信号やデータを撮像制御部１０５へ出力するとともに、撮像制御部１０５から入力されたストレオ画像データを含む各種信号やデータを出力する。通信部１０６は、有線または無線によって端末部２０に接続される。通信部１０６は、例えば入出力インターフェース回路またはＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity）（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信可能な通信回路等を用いて構成される。

このように構成された撮像部１０は、第１の光学系１０１と第２の光学系１０３とが所定の距離Ｄ１を離して光軸が同一平面内において平行となるように配置される。これにより、撮像部１０は、視差を有するステレオ画像データを生成し、このステレオ画像データを端末部２０へ有線または無線によって出力する。

〔端末部の構成〕
次に、端末部２０の構成について説明する。
端末部２０は、通信部２０１と、記録部２０２と、表示部２０３と、タッチパネル２０４と、入力部２０５と、制御部２０６と、を備える。

通信部２０１は、制御部２０６の制御のもと、制御部２０６から入力された各種信号やデータを撮像部１０へ出力するとともに、撮像部１０から入力された各種信号や視差を有するステレオ画像データを取得することによって制御部２０６へ出力する。通信部２０１は、有線または無線によって撮像部１０に接続される。通信部２０１は、例えば入出力インターフェース回路またはＷｉ-ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線通信可能な通信回路等を用いて構成される。

記録部２０２は、配筋計測システム１が実行する各種のプログラムを記憶するプログラム記録部２０２ａと、検査場所の図面情報、複数の鉄筋の各々の配置間隔や公差を含む設計値、複数の鉄筋の配置の本数を示す本数情報および検査場所を示す検査場所情報（測定位値）を含む設計情報を記録する設計情報記録部２０２ｂと、後述する制御部２０６が生成した検査情報を記録する検査情報記録部２０２ｃと、配筋計測システム１による検査結果を記録する検査結果記録部２０２ｄと、を有する。記録部２０２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ等を用いて構成される。なお、記録部２０２は、端末部２０の外部から着脱自在なメモリカード等の記録媒体を用いて構成してもよい。さらに、設計情報記録部２０２が記憶する設計情報は、通信部２０１を経由して外部のサーバや端末装置から取得してもよいし、着脱自在なメモリカード等の記録媒体に記録されたものから取得できるようにしてもよい。

表示部２０３は、制御部２０６の制御のもと、制御部２０６から入力された画像データに対応する画像や配筋計測システム１に関する各種情報を表示する。表示部２０３は、液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）等の表示パネルを用いて構成される。

タッチパネル２０４は、表示部２０３の表示領域上に重畳して設けられ、外部からの接触位置に応じた信号の入力を受け付け、この入力を受け付けた信号を制御部２０６へ出力する。

入力部２０５は、配筋計測システム１に関する各種の指示信号の入力を受け付け、この入力を受け付けた指示信号を制御部２０６へ出力する。入力部２０５は、スイッチ、ボタンおよびレバー等を用いて構成される。

制御部２０６は、配筋計測システム１を構成する各部を統括的に制御する。制御部２０６は、メモリと、ＣＰＵ、ＡＳＩＣおよびＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。ここで、制御部２０６は、作成部２０６ａと、特定部２０６ｂと、検出部２０６ｃと、計測部２０６ｄと、割り当て部２０６ｅと、生成部２０６ｆと、表示制御部２０６ｇと、判定部２０６ｈと、記録制御部２０６ｉと、を有する。

作成部２０６ａは、少なくとも鉄筋の種別を示す複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報と、この複数の鉄筋番号の各々に対応する寸法と、少なくとも寸法および配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成する。具体的には、作成部２０６ａは、設計情報記録部２０２ｂが記録する設計情報に基づいて、検査現場において使用される鉄筋の種別毎の鉄筋番号に識別可能なマークや図形等の識別情報と、この鉄筋番号に対応する鉄筋の寸法（径）と、複数の鉄筋の各々の配置間隔と、を対応付けた検査情報を作成する。なお、鉄筋情報には、鉄筋の長さ、鉄筋の材質、鉄筋の形状等を含めてもよい。

特定部２０６ｂは、通信部２０１から入力されたステレオ画像データに基づいて、計測部２０６ｄが鉄筋の寸法を計測可能な計測範囲を特定する。具体的には、特定部２０６ｂは、ステレオ画像データを構成する第１の画像データに対応する第１の画像と第２の画像データに対応する第２の画像との視野領域が重なる領域を計測可能な計測範囲として特定する。

検出部２０６ｃは、ステレオ画像データに基づいて、ステレオ画像データに対応するステレオ画像内における複数の鉄筋の位置を検出する。具体的には、検出部２０６ｃは、周知のパターンマッチングやエッジ抽出等の技術を用いてステレオ画像内における複数の鉄筋の位置を検出する。

計測部２０６ｄは、検出部２０６ｃが検出したステレオ画像内における複数の鉄筋の位置とステレオ画像とに基づいて、少なくともステレオ画像内における複数の鉄筋の各々を計測する。具体的には、計測部２０６ｄは、周知のパターンマッチングを用いることによって、ステレオ画像内における複数の鉄筋の各々の寸法（径）を計測する。さらに、計測部２０６ｄは、検出部２０６ｃが検出した複数の鉄筋の位置とステレオ画像とに基づいて、複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す実測値をさらに計測する。

割り当て部２０６ｅは、作成部２０６ａが作成した検査情報と計測部２０６ｄの計測結果とに基づいて、検出部２０６ｃによって位置が検出された複数の鉄筋の鉄筋情報に一致する鉄筋番号を割り当てる。具体的には、割り当て部２０６ｅは、作成部２０６ａが作成した検査情報と計測部２０６ｄの計測結果とに基づいて、検出部２０６ｃによって位置が検出された複数の鉄筋の各々の寸法（径）に一致する鉄筋番号または複数の鉄筋の各々の配置間隔に一致する鉄筋番号を割り当てる。

生成部２０６ｆは、複数の鉄筋の位置に基づいて、ステレオ画像内における複数の鉄筋の各々を通過する位置に複数の鉄筋検出仮想線を生成し、かつ、この複数の鉄筋検出仮想線と割り当て部２０６ｅが割り当てた複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報とを対応付けた計測情報を生成する。

表示制御部２０６ｇは、ステレオ画像上に生成部２０６ｆが生成した計測情報を重畳して表示部２０３に表示させる。表示制御部２０６ｇは、入力部２０５またはタッチパネル２０４から識別情報を選択する指示信号が入力された場合、指示信号に応じた識別情報を強調表示する。また、表示制御部２０６ｇは、特定部２０６ｂが特定した計測範囲をステレオ画像上に重畳して表示部２０３に表示させる。さらに、表示制御部２０６ｇは、複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報を識別可能な表示態様で表示部２０３に表示させる。

判定部２０６ｈは、設計情報記録部２０２ｂが記録する設計情報に基づいて、複数の鉄筋の各々の配置間隔を判定する。具体的には、判定部２０６ｈは、計測部２０６ｄが計測した実測値が設計値の許容範囲外であるか否かを判定する。

記録制御部２０６ｉは、タッチパネル２０４または入力部２０５から計測情報を記録する指示信号が入力された場合、計測情報を検査結果記録部２０２ｄに記録する。

〔配筋計測システムの処理〕
次に、配筋計測システム１が実行する処理について説明する。図３は、配筋計測システム１が実行する処理の概要を示すフローチャートである。

図３に示すように、まず、作成部２０６ａは、入力部２０５またはタッチパネル２０４から入力される指示信号と設計情報記録部２０２ｂが記録する設計情報とに基づいて、少なくとも鉄筋の種別を示す複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報と複数の鉄筋番号の各々に対応する寸法とを対応付けた検査情報を、鉄筋が施工された検査現場に関する黒板情報として生成する（ステップＳ１０１）。

図４は、作成部２０６ａが作成する黒板情報の一例を模式的に示す図である。図４に示すように、作成部２０６ａは、入力部２０５またはタッチパネル２０４から入力される指示信号と設計情報記録部２０２ｂが記録する設計情報とに基づいて、鉄筋が施工された検査現場に関する黒板情報Ｑ１を生成する。黒板情報Ｑ１には、工事名、工種、測点、複数の鉄筋番号の各々に対応するマーク等の識別情報、複数の鉄筋番号の各々に対応する寸法（径）、鉄筋の配置間隔、鉄筋の長さ、鉄筋の材質、鉄筋の形状、配置本数および設置値等が記載されている。

図３に戻り、ステップＳ１０２以降の説明を続ける。
ステップＳ１０２において、撮像部１０は、入力部２０５またはタッチパネル２０４から入力される指示信号に応じて、検査現場を撮影する。図５は、使用者が配筋計測システム１を用いて検査現場を撮影している状況を模式的に示す図である。図５に示すように、使用者Ｕ１は、配筋計測システム１を用いて配筋が施工された検査現場Ａ１を撮影する。

その後、特定部２０６ｂは、撮像部１０が生成したステレオ画像に基づいて、第１の光学系１０１と第２の光学系１０３との視野領域が重なる計測範囲を特定する（ステップＳ１０３）。例えば、特定部２０６ｂは、撮像部１０が生成したステレオ画像に対して、周知のパターンマッチングやエッジ抽出等を行うことによって被写体が重なる領域を基準に計測範囲を特定する。もちろん、特定部２０６ｂは、第１の光学系１０１および第２の光学系１０３の各々の焦点距離に基づいて、第１の光学系１０１と第２の光学系１０３との視野領域が重なる計測範囲を特定してもよい。

続いて、検出部２０６ｃは、撮像部１０が生成したステレオ画像に基づいて、ステレオ画像内における複数の鉄筋の位置を検出する（ステップＳ１０４）。具体的には、検出部２０６ｃは、ステレオ画像に対して、周知のパターンマッチングを行うことによって、特定部２０６ｂが特定したステレオ画像の計測範囲内における複数の鉄筋の位置を検出する。

その後、計測部２０６ｄは、検出部２０６ｃが検出した複数の鉄筋の位置と一対の画像とに基づいて、少なくともステレオ画像上における複数の鉄筋の各々の寸法（径）を鉄筋情報として計測する（ステップＳ１０５）。具体的には、計測部２０６ｄは、周知のパターンマッチングや測距を用いて、少なくともステレオ画像上における鉄筋毎の寸法を計測する。この場合、計測部２０６ｄは、複数の鉄筋の各々の寸法に加えて、検出部２０６ｃが検出した複数の鉄筋の位置とステレオ画像とに基づいて、複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す実測値をさらに計測する。

続いて、割り当て部２０６ｅは、作成部２０６ａが作成した検査情報と計測部２０６ｄの計測結果とに基づいて、複数の鉄筋の各々の寸法（径）に一致する鉄筋番号を割り当てる（ステップＳ１０６）。この場合、割り当て部２０６ｅは、作成部２０６ａが作成した検査情報と計測部２０６ｄの計測結果とに基づいて、複数の鉄筋の各々の配置間隔に一致する鉄筋番号を割り当てる。

その後、生成部２０６ｆは、検出部２０６ｃが検出した複数の鉄筋の位置に基づいて、ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々を通過する位置に複数の鉄筋検出仮想線を生成し、かつ、この複数の鉄筋検出仮想線と割り当て部２０６ｅが割り当てた複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報とを対応付けた計測情報を生成する（ステップＳ１０７）。

図６は、生成部２０６ｆが生成する計測情報の一例を模式的に示す図である。図６に示すように、生成部２０６ｆは、検出部２０６ｃが検出した複数の鉄筋の位置に基づいて、ステレオ画像内における複数の鉄筋の各々を通過する位置に複数の鉄筋検出仮想線Ｂ１を生成する。例えば、図６に示すように、生成部２０６ｆは、複数の鉄筋の各々の略中心を通るように鉄筋検出仮想線Ｂ１を生成する。そして、生成部２０６ｆは、複数の鉄筋検出仮想線Ｂ１と、複数の鉄筋検出仮想線Ｂ１に割り当て部２０６ｅが割り当てた複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報と、鉄筋の種類を示す番号と、各鉄筋の設計値、各鉄筋の実測値と、を対応付けた計測情報を生成する。ここで、図６において、生成部２０６ｆは、識別情報として鉄筋の番号および種類を示すマークＤ１９およびＤ２５を付しているが、文字、形状および色を適宜変更することができ、例えば四角等の多角形、図形、文字、スタンプおよびキャラクター等であってもよい。さらに、生成部２０６ｆは、互いに異なる色によってマークＤ１９およびＤ２５を付してもよい。具体的には、生成部２０６ｆは、鉄筋の番号毎、鉄筋径の種類毎、鉄筋の本数、鉄筋の角度度（縦横斜め）、鉄筋の間隔、鉄筋の長さ（重なり量）および材質毎に色や形状を異ならせて鉄筋検出仮想線Ｂ１、識別情報としてのマークを対応付けて計測情報を生成してもよい。さらに、生成部２０６ｆは、作成部２０６ａが生成した黒板情報Ｑ１における鉄筋番号と割り当て部２０６ｅが割り当てた鉄筋番号の色とを同じとする計測情報を生成してもよい。また、生成部２０６ｆは、計測範囲Ｗ１と計測結果とを互いに異なる色によって計測情報を生成してもよい。

図３に戻り、ステップＳ１０８以降の説明を続ける。
ステップＳ１０８において、表示制御部２０６ｇは、ステレオ画像上に生成部２０６ｆが生成した計測情報を重畳して表示部２０３に表示させる。この場合、表示制御部２０６ｇは、作成部２０６ａが作成した黒板情報を表示部２０３に表示させる。具体的には、図７に示すように、ステレオ画像Ｐ１上に黒板情報Ｑ１を重畳して表示部２０３に表示させる。このとき、表示制御部２０６ｇは、黒板情報Ｑ１に各実測値を反映させて表示部２０３に表示させる。さらに、表示制御部２０６は、ステレオ画像Ｐ１上に計測範囲Ｗ１を重畳して表示部２０３に表示させる。これにより、使用者は、鉄筋の位置、鉄筋の種類、鉄筋の配置間隔の実測値と設計値および鉄筋毎の本数を比較しながら検査することができるので、さらなる配筋検査の作業効率を向上させることができる。さらに、使用者は、計測範囲Ｗ１を確認することができるので、実際の計測場所を把握することができる。

その後、表示部２０３が表示する画像に対して、使用者がタッチパネル２０４をタッチすることで、タッチパネル２０４から鉄筋を選択する指示信号が入力された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、表示制御部２０６ｇは、タッチパネル２０４から入力された指示信号に応じた鉄筋を表示部２０３に強調表示させる（ステップＳ１１０）。例えば、表示制御部２０６ｇは、タッチパネル２０４から入力された指示信号に応じた鉄筋に対応する鉄筋検出仮想線を表示部２０３にハイライト表示または点滅表示させる。なお、表示制御部２０６ｇは、使用者がタッチパネル２０４をタッチすることで、黒板情報Ｑ１の鉄筋番号を選択する指示信号が入力された場合、黒板情報Ｑ１の鉄筋番号に対応する計測情報の鉄筋を表示部２０３に強調表示させてもよい。ステップＳ１１０の後、配筋計測システム１は、後述するステップＳ１１１へ移行する。これに対して、表示部２０３が表示する画像に対して、使用者がタッチパネル２０４をタッチせず、タッチパネル２０４から鉄筋を選択する選択指示信号が入力されていない場合（１０９：Ｎｏ）、配筋計測システム１は、後述するステップＳ１１１へ移行する。

ステップＳ１１１において、入力部２０５またはタッチパネル２０４から計測情報を記録する指示信号が入力された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、配筋計測システム１は、後述するステップＳ１１２へ移行する。これに対して、入力部２０５またはタッチパネル２０４から計測情報を記録する指示信号が入力されていない場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、配筋計測システム１は、上述したステップＳ１０８へ戻る。

ステップＳ１１２において、判定部２０６ｈは、設計値と実測値との差が許容範囲内であるか否かを判定する。判定部２０６ｈによって設計値と実測値との差が許容範囲外であると判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、配筋計測システム１は、後述するステップＳ１１３へ移行する。これに対して、判定部２０６ｈによって設計値と実測値との差が許容範囲外でないと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、配筋計測システム１は、後述するステップＳ１１４へ移行する。

ステップＳ１１３において、表示制御部２０６ｇは、鉄筋の間隔における設計値と実測値との差が共用範囲外である異常が生じていることを示す警告を表示部２０３に表示させる。これにより、使用者は、鉄筋の配置に間違いが生じていることを直感的に把握することができる。

続いて、記録制御部２０６ｉは、計測情報を検査結果記録部２０２ｄに記録する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４の後、配筋計測システム１は、本処理を終了する。

以上説明した一実施の形態によれば、生成部２０６ｆが複数の鉄筋の位置に基づいて、ステレオ画像内における複数の鉄筋の各々を通過する位置に複数の鉄筋検出仮想線Ｂ１を生成し、かつ、複数の鉄筋検出仮想線Ｂ１と割り当て部２０６ｅが割り当てた複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報（例えばマークＤ２５やマークＤ１９）とを対応付けた計測情報を生成し、表示制御部２０６ｇが黒板情報Ｑ１に各実測値を反映させて表示部２０３に表示させるので、使用者が鉄筋の位置、鉄筋の種類、鉄筋の配置間隔の実測値と設計値および鉄筋毎の本数を比較しながら検査することができるので、さらなる配筋検査の作業効率を向上させることができる。

また、一実施の形態によれば、入力部２０５またはタッチパネル２０４から識別情報を選択する指示信号が入力された場合、表示制御部２０６ｇが指示信号に応じた識別情報を表示部２０３に強調表示させるので、使用者は、選択した鉄筋を直感的に把握することができる。

また、一実施の形態によれば、表示制御部２０６ｇが特定部２０６ｂによって特定された計測範囲Ｗ１をステレオ画像Ｐ１上に重畳して表示部２０３に表示させるので、使用者は、現在の計測範囲Ｗ１を直感的に把握することができる。

また、一実施の形態によれば、表示制御部２０６ｇが複数の鉄筋番号の各々に対応する識別情報を識別可能な表示態様で表示部２０３に表示させるので、使用者は、鉄筋番号毎に直感的に把握することができる。

また、一実施の形態によれば、検査情報としての黒板情報Ｑ１をステレオ画像Ｐ１に重畳して表示部２０３に表示させるので、使用者は、黒板情報Ｑ１と計測結果とを見比べながら検査することができる。

また、一実施の形態によれば、表示制御部２０６ｇが判定部２０６ｈによって鉄筋の配置間隔の実測値が許容範囲外であると判定された場合、許容範囲外であると判定された鉄筋に対応する識別情報を表示部２０３に強調表示させるので、使用者は、直感的に鉄筋の配置間違いを把握することができる。

また、一実施の形態によれば、表示制御部２０６ｇが記録制御部２０６ｉによって記録部２０２にステレオ画像と計測情報とを記録させる場合において、判定部２０６ｈによって実測値が許容範囲外であると判定されたとき、表示部２０３に実測値が許容範囲外であることを示す警告を表示部２０３に表示させるので、使用者が誤って計測情報を記録することを防止することができる。

上述した本開示の一実施の形態に係る配筋計測システムに開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成することができる。例えば、上述した本開示の実施の形態に係る配筋計測システムに記載した全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、上述した本開示の実施の形態に係る情報提供システムで説明した構成要素を適宜組み合わせてもよい。

また、本開示の一実施の形態に係る配筋計測システムでは、上述してきた「部」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御手段や制御回路に読み替えることができる。

また、本開示の一実施の形態に係る配筋計測システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本開示の一実施の形態に係る配筋計測システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本発明を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。また、こうした、単純な分岐処理からなるプログラムに限らず、より多くの判定項目を総合的に判定して分岐させてもよい。その場合、ユーザにマニュアル操作を促して学習を繰り返すうちに機械学習するような人工知能の技術を併用しても良い。また、多くの専門家が行う操作パターンを学習させて、さらに複雑な条件を入れ込む形で深層学習をさせて実行してもよい。

以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

１ 配筋計測システム
１０ 撮像部
２０ 端末部
１０１ 第１の光学系
１０２ 第１の撮像素子
１０３ 第２の光学系
１０４ 第２の撮像素子
１０５ 撮像制御部
１０６,２０１ 通信部
２０２ 記録部
２０２ａ プログラム記録部
２０２ｂ 設計情報記録部
２０２ｃ 検査情報記録部
２０２ｄ 検査結果記録部
２０３ 表示部
２０４ タッチパネル
２０５ 入力部
２０６ 制御部
２０６ａ 作成部
２０６ｂ 特定部
２０６ｃ 検出部
２０６ｄ 計測部
２０６ｅ 割り当て部
２０６ｆ 生成部
２０６ｇ 表示制御部
２０６ｈ 判定部
２０６ｉ 記録制御部
Ａ１ 検査現場
Ｂ１ 鉄筋検出仮想線
Ｍ１,Ｍ２ マーク
Ｑ１ 黒板情報

Claims (10)

1. 複数の鉄筋が配置された検査現場を撮像することによって生成された視差を有する第１の画像データと第２の画像データであるステレオ画像データを取得する取得部と、
   設計情報に基づき、少なくとも複数の鉄筋の種別の各々に対応する識別情報と、前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する、少なくとも寸法及び配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成する作成部と、
   前記ステレオ画像データに基づいて、前記ステレオ画像データに対応する第１の画像または第２の画像内であるステレオ画像内における前記複数の鉄筋の位置を検出する検出部と、
   前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、少なくとも前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々の寸法または配置間隔を計測する計測部と、
   前記検査情報と前記計測部の計測した計測結果である前記複数の鉄筋の各々の当該寸法又は当該配置間隔とに基づいて、前記検出部によって位置が検出された前記複数の鉄筋の前記鉄筋情報に一致する前記鉄筋の種別を割り当てる割り当て部と、
   前記ステレオ画像内の前記複数の鉄筋の位置に基づいて、前記複数の鉄筋と、前記割り当て部が割り当てた前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する前記識別情報と、を対応付けた計測情報を生成する生成部と、
   を備える配筋計測システム。
2. 請求項１に記載の配筋計測システムであって、
   前記計測部は、
   前記複数の鉄筋の各々の寸法および前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を計測し、
   前記割り当て部は、
   前記検査情報と前記計測部の計測結果とに基づいて、前記検出部によって位置が検出された前記複数の鉄筋の各々の寸法に一致する前記鉄筋の種別または前記複数の鉄筋の各々の配置間隔に一致する前記鉄筋の種別を割り当てる配筋計測システム。
3. 請求項１または２に記載の配筋計測システムであって、
   前記ステレオ画像上に前記計測情報を重畳して表示部に表示させる表示制御部を更に備える配筋計測システム。
4. 請求項３に記載の配筋計測システムであって、
   前記識別情報を選択する指示信号の入力を受け付ける入力部をさらに備え、
   前記表示制御部は、
   前記指示信号に応じた前記識別情報を強調表示する
   配筋計測システム。
5. 請求項３または４に記載の配筋計測システムであって、
   前記ステレオ画像データに基づいて、前記計測部が計測可能な計測範囲を特定する特定部をさらに備え、
   前記表示制御部は、
   前記計測範囲を前記ステレオ画像上に重畳して前記表示部に表示させる配筋計測システム。
6. 請求項３〜５のいずれか一つに記載の配筋計測システムであって、
   前記検査情報は、検査場所の図面情報、設計情報および位置情報を含む黒板情報であり、
   前記表示制御部は、
   前記検査情報を前記ステレオ画像上に重畳することによって前記表示部に表示させる、または前記ステレオ画像の周辺領域に前記表示部に表示させる配筋計測システム。
7. 請求項３〜６のいずれか一つに記載の配筋計測システムであって、
   前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す設計値と、前記複数の鉄筋の配置の本数を示す本数情報と、を含む設計情報を記録する設計情報記録部と、
   前記設計情報に基づいて、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を判定する判定部と、
   をさらに備え、
   前記計測部は、前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、前記複数の鉄筋の各々の配置間隔を示す実測値をさらに計測し、
   前記判定部は、前記実測値が前記設計値の許容範囲外であるか否かを判定し、
   前記表示制御部は、前記判定部によって前記実測値が前記許容範囲外であると判定された場合、前記許容範囲外であると判定された前記鉄筋に対応する前記識別情報を前記表示部に強調表示させる配筋計測システム。
8. 複数の鉄筋が配置された検査現場を撮像することによって生成された視差を有する第１の画像データと第２の画像データであるステレオ画像データを取得する取得部と、
   少なくとも複数の鉄筋の種別の各々に対応する識別情報と、前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する、少なくとも寸法または配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成する作成部と、
   前記ステレオ画像データに基づいて、前記ステレオ画像データに対応する第１の画像または第２の画像内であるステレオ画像内における前記複数の鉄筋の位置を検出する検出部と、
   前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、少なくとも前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々の寸法または配置間隔を計測する計測部と、
   前記検査情報と前記計測部の計測結果とに基づいて、前記検出部によって位置が検出された前記複数の鉄筋の前記鉄筋情報に一致する前記鉄筋の種別を割り当てる割り当て部と、
   前記ステレオ画像内の前記複数の鉄筋の位置に基づいて、前記割り当て部が割り当てた前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する前記識別情報とを対応付けた計測情報を生成する生成部と、
   前記ステレオ画像上に前記計測情報を重畳して表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
   前記検査情報は、検査場所の図面情報、設計情報および位置情報を含む黒板情報であり、
   前記表示制御部は、
   前記検査情報を前記ステレオ画像上に重畳することによって前記表示部に表示させる、または前記ステレオ画像の周辺領域に前記表示部に表示させる
   配筋計測システム。
9. 配筋計測システムが実行する配筋計測方法であって、
   複数の鉄筋が配置された検査現場を撮像することによって生成された視差を有する第１の画像データと第２の画像データであるステレオ画像データを取得し、
   設計情報に基づき、少なくとも複数の鉄筋の種別の各々に対応する識別情報と、前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する、少なくとも寸法及び配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成し、
   前記ステレオ画像データに基づいて、前記ステレオ画像データに対応する第１の画像または第２の画像内であるステレオ画像内における前記複数の鉄筋の位置を検出し、
   前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、少なくとも前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々の寸法または配置間隔を計測し、
   前記検査情報と計測結果である前記複数の鉄筋の各々の当該寸法又は当該配置間隔とに基づいて、前記複数の鉄筋の各々の前記鉄筋情報に一致する前記鉄筋の種別を割り当て、
   前記ステレオ画像内の前記複数の鉄筋の位置に基づいて、前記複数の鉄筋と、割り当てた前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する前記識別情報と、を対応付けた計測情報を生成する配筋計測方法。
10. 配筋計測システムに実行させるプログラムであって、
    複数の鉄筋が配置された検査現場を撮像することによって生成された視差を有する第１の画像データと第２の画像データであるステレオ画像データを取得し、
    設計情報に基づき、少なくとも複数の鉄筋の種別の各々に対応する識別情報と、前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する、少なくとも寸法及び配置間隔を含む鉄筋情報と、を対応付けた検査情報を作成し、
    前記ステレオ画像データに基づいて、前記ステレオ画像データに対応する第１の画像または第２の画像内であるステレオ画像内における前記複数の鉄筋の位置を検出し、
    前記複数の鉄筋の位置と前記ステレオ画像とに基づいて、少なくとも前記ステレオ画像内における前記複数の鉄筋の各々の寸法または配置間隔を計測し、
    前記検査情報と計測結果である前記複数の鉄筋の各々の当該寸法又は当該配置間隔とに基づいて、前記複数の鉄筋の各々の前記鉄筋情報に一致する前記鉄筋の種別を割り当て、
    前記ステレオ画像内の前記複数の鉄筋の位置に基づいて、前記複数の鉄筋と、割り当てた前記複数の鉄筋の種別の各々に対応する前記識別情報と、を対応付けた計測情報を生成するプログラム。
    

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