JP6907521B2

JP6907521B2 - 電動車椅子の駆動制御装置

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Publication number: JP6907521B2
Application number: JP2016241235A
Authority: JP
Inventors: 孝則辻本
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2016-12-13
Publication date: 2021-07-21
Anticipated expiration: 2036-12-13
Also published as: JP7184124B2; JP2021168591A; JP2018098898A

Description

本発明は、差動歯車機構を備える電動車椅子の駆動制御装置に関する。

駆動軸の両端に設置された駆動輪に対して電動機の駆動トルクを分配する差動歯車機構を備えた電動車両の駆動装置が、特許文献１に開示されている。

特開２００４−２３６３８６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の電動車両の駆動装置では、一方の駆動輪が溝に嵌ってその駆動輪がロックされると、他方の駆動輪のみに電動機の駆動トルクが集中する。このような状態から一方の駆動輪が溝から脱出して、空転中の他方の駆動輪が路面と接触したときには、万一の場合に、車両が運転者の意図しない方向に急発進するという課題がある。

本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、電動機による駆動トルクが一方の駆動輪に集中する場合に、電動機による駆動トルクを停止して運転者の意図しない車両の急発進を未然に防止できる電動車椅子の駆動制御装置を提供することにある。

本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置は、電動機による駆動トルクを駆動軸に伝達し、前記駆動軸の両端に設置された駆動輪を駆動することで走行する電動車椅子の駆動制御装置において、解除することで前記電動車椅子が手押し操作可能になるクラッチと、前記電動機による駆動トルクを前記両駆動輪のそれぞれに分配して伝達する差動歯車機構と、前記駆動輪を制動する制動装置と、前記電動機による駆動トルクを制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記差動歯車機構により分配される駆動トルクの差が所定値を超えたときに、前記電動機による駆動トルクの出力を停止させ、前記制動装置により前記駆動輪を制動するよう構成されたことを特徴とするものである。
また、電動車椅子の駆動制御装置は、電動機による駆動トルクを駆動軸に伝達し、前記駆動軸の両端に設置された駆動輪を駆動することで走行する電動車椅子の駆動制御装置において、解除することで前記電動車椅子が手押し操作可能になるクラッチと、前記電動機による駆動トルクを前記両駆動輪のそれぞれに分配して伝達する差動歯車機構と、前記駆動輪を制動する制動装置と、前記電動機による駆動トルクを制御する制御部と、前記駆動軸の少なくとも一端側に設置され、この駆動軸の少なくとも一端側の回転数を検出する回転数検出ユニットとを有し、前記制御部は、前記差動歯車機構により分配される駆動トルクにより回転する前記駆動軸の両端側の前記回転数の差が所定値を超えたときに、前記電動機による駆動トルクの出力を停止させ、前記制動装置により前記駆動輪を制動するよう構成されたことを特徴とするものである。

本発明によれば、いずれか一方の駆動輪が溝や泥沼などに嵌り、いずれか一方の駆動輪に電動機による駆動トルクが集中してこの駆動輪が空転したときには、制御部によって電動機による駆動トルクが停止されることになる。このため、空転した駆動輪が例えば接地して車両が運転者の意図に反して急発進する事態を、未然に防止できる。

本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置における第１実施形態が適用された電動車両を示す左側面図。図１の電動車両を示す平面図。図２のギアユニットを示す断面図。図３の一部を拡大して示す部分拡大断面図。図３及び図４の円板部材を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図。図１及び図２における電動車両の駆動制御装置の構成を示すブロック図。本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置における第２実施形態の構成を示すブロック図。

以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき
説明する。
（Ａ）第１実施形態（図１〜図６）
図１は、本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置における第１実施形態が適用された電動車両を示す左側面図である。また、図２は、図１の電動車両を示す平面図である。これらの図１及び図２に示すように、ハンドル形電動車椅子などの電動車両１０においては、車体フレーム１１に左右一対の前輪１２及び後輪１３が、図示しないサスペンションを介して支持される。車体フレーム１１はその一部を除き、前部カバー１４、レッグシールド１５、フロアパネル１６及び後部カバー１７等からなる樹脂製カバーによって覆われる。

車体後部の略箱形状の前記後部カバー１７は上方に突設され、この後部カバー１７の内側に、駆動制御装置２０及び図示しないバッテリが収容される。駆動制御装置２０は、後に詳説するが、電動機としての電動モータ１８による駆動トルクを、ギアユニット２５を経て駆動軸としての車軸１９に伝達し、この車軸１９の両端に設置された駆動輪としての後輪１３を駆動することで電動車両１０を走行させるものであり、電動モータ１８による駆動トルクが制御部２１により制御される。

後部カバー１７の上方には、車体フレーム１１から立ち上がる図示しないブラケットを介して、運転者が着座するシート２２が搭載される。このシート２２は、シートクッション２３及びシートバック（背もたれ）２４を含む。更に、シートバック２４の両側部にはアームレスト２６が設けられ、各アームレスト２６は、支点２７回りに回動可能に支持される。

レッグシールド１５は車体前部で上下方向に配置され、シート２２に着座した運転者の脚まわりを風等があたらないように保護する。このレッグシールド１５の内部には、前輪１２を操舵するためのステアリングシャフト２９が立設され、このステアリングシャフト２９の上端にハンドルユニット３０が取り付けられる。通常操舵時に、運転者は、シート２２に着座してハンドルユニット３０を回動操作することで、操舵輪としての前輪１２を左右に操舵する。

ハンドルユニット３０は、スイッチボックス３１の左右両側からそれぞれ半円形状の操作ハンドル３２が突設され、更に、操作ハンドル３２の内側にアクセルレバー３３が、スイッチボックス３１から突出されて回動可能に設けられる。スイッチボックス３１には、電源スイッチ３４Ｍや最高速度設定ノブ３４Ｎなどが設けられる。

アクセルレバー３３は軸方向中央部分の回動軸部３３Ａから両側にクランク状に屈曲して車両幅方向延び、両先端部に操作部３３Ｂが設けられる。電動車両１０の運転者が操作ハンドル３２のグリップ部３２Ａに掌を置き、アクセルレバー３３の操作部３３Ｂを指で押下げ操作したときの押下げ量に基づいて制御部２１が電動モータ１８を制御して、電動車両１０の走行速度が制御される。

駆動制御装置２０は、前述の如く電動モータ１８、ギアユニット２５、車軸１９及び制御部２１を有し、更に回転数検出ユニット４０Ａ、４０Ｂ（図３）及び報知部５０（図６）を有して構成される。このうち、車軸１９は、先端部に後輪１３の左後輪１３Ａが設置された左車軸１９Ａと、先端部に後輪１３の右後輪１３Ｂが設置された右車軸１９Ｂとを有してなる。また、ギアユニット２５は、図３及び図４に示すように、左右分割式のケーシング３５、３６内に減速歯車機構３７、差動歯車機構３８及び電磁ブレーキ３９が収容されて構成される。

電動モータ１８は、その出力軸４１が車幅方向に沿う姿勢でケーシング３５の前部左側面にボルト固定される。この電動モータ１８の出力軸４１は、電動モータ１８の右端から突出し、カップリング部材４２を用いて減速歯車機構３７の入力軸４３と回転一体に連結される。

減速歯車機構３７は、電動モータ１８の出力軸４１と同芯に設けられた前記入力軸４３と、この入力軸４３と平行に設けられた中間軸４４と、入力軸４３の右端部に回転一体に形成されたドライブピニオンギア４５と、中間軸４４の左端部に設けられてドライブピニオンギア４５に噛み合うドリブンカウンタギア４６と、このドリブンカウンタギア４６に隣接して中間軸４４に設けられたスライドギア４７と、を有して構成される。

入力軸４３は、ケーシング３５にベアリング４８、４９を介して回転自在に支持される。また、中間軸４４は、入力軸４３の後方に配置され、ケーシング３５、３６にベアリング５１を介して回転自在に支持される。また、ドリブンカウンタギア４６は、後述の噛合クラッチ６３及びスライドギア４７により中間軸４４に回転一体に設けられる。更に、スライドギア４７は、中間軸４４の軸方向にスライド可能に、この中間軸４４と例えばスプライン結合される。このスライドギア４７が差動歯車機構３８のデフリングギア５２に噛み合う。

ドリブンカウンタギア４６がドライブピニオンギア４５よりも大径に設けられ、デフリングギア５２がスライドギア４７よりも大径に設けられる。これにより、電動モータ１８にて発生した駆動トルクは、減速歯車機構３７のドライブピニオンギア４５、ドリブンカウンタギア４６、スライドギア４７及び差動歯車機構３８のデフリングギア５２により減速されて、差動歯車機構３８へ伝達される。

差動歯車機構３８は、ケーシング３５にベアリング５３を介して回転自在に支持された前記デフリングギア５２と、このデフリングギア５２に例えばボルト結合されると共にケーシング３６にベアリング５４を介して回転自在に支持されたデフケース５５と、このデフケース５５に支持されたデフシャフト５６に回転自在に軸支された複数個（例えば２個）のデフピニオンギア５７と、このデブピニオンギア５７に噛み合うデフサイドギア５８、５９と、を有して構成される。

デフサイドギア５８が左車軸１９Ａの基端部に、また、デフサイドギア５９が右車軸１９Ｂの基端部に、それぞれ回転一体に結合される。電動モータ１８による駆動トルクは、減速歯車機構３７を経て差動歯車機構３８のデフリングギア５２に伝達されると、デフピニオンギア５７の公転・自転によりデフサイドギア５８を経て左車軸１９Ａに、デフサイドギア５９を経て右車軸１９Ｂにそれぞれ分配されて伝達され、左後輪１３Ａ、右後輪１３Ｂを駆動する。

ここで、左車軸１９Ａは、ケーシング３５に取り付けられた左車軸ケース６１内に収容され、この左車軸ケース６１にベアリング６０を介して回転自在に軸支される。また、右車軸１９Ｂは、ケーシング３６に取り付けられた右車軸ケース６２内に収容され、この右車軸ケース６２にベアリング６０を介して回転自在に軸支される。

電磁ブレーキ３９は、電動モータ１８と減速歯車機構３７との間に位置するように入力軸４３に配置される。この電磁ブレーキ３９は、アクセルレバー３３（図２）が押下げ操作されなくなったときに図示しない電磁コイルへの給電が遮断されることで、入力軸４３の回転を制動し、これにより、左車輪１３Ａ及び右車輪１３Ｂを制動して停止させる。

また、減速歯車機構３７におけるドリブンカウンタギア４６とスライドギア４７との間に噛合クラッチ６３が設けられる。この噛合クラッチ６３は、スライドギア４７がスプリング６４の付勢力によりドリブンカウンタギア４６に押し付けられることでクラッチ結合状態となり、スライドギア４７を介してドリブンカウンタギア４６の回転力を中間軸４４へ伝達する。図示しないクラッチ操作機構によってスライドギア４７がスプリング６４の付勢力に抗してドリブンカウンタギア４６から離れることで、噛合クラッチ６３はクラッチ解除状態となる。これにより、後輪１３（左後輪１３Ａ及び右後輪１３Ｂ）が回転フリー状態となって、電動車両１０の手押し操作が可能になる。

図３に示すように、回転数検出ユニット４０Ａは、車軸１９の一端側である左車軸１９Ａの回転数を検出し、また、回転数検出ユニット４０Ｂは、車軸１９の他端側である右車軸１９Ｂの回転数を検出し、共に円板部材６５及び回転数検出センサ６６を有して構成される。回転数検出ユニット４０Ａの円板部材６５は左車軸ケース６１内で左車軸１９Ａの先端部に、また、回転数検出ユニット４０Ｂの円板部材６５は右車軸ケース６２内で右車軸１９Ｂの先端部に、それぞれ回転一体に別体または一体（本実施形態では別体）に設けられる。この円板部材６５には複数の突起または切欠き、本実施形態では図５に示すように、円板部材６５の外周にその周方向に沿って複数の突起６５Ａが形成されている。

また、図３及び図４に示すように、回転数検出ユニット４０Ａの回転数検出センサ６６は左車軸ケース６１に、回転数検出ユニット４０Ｂの回転数検出センサ６６は右車軸ケース６２に取付ボルト６７を用いて、円板部材６５の突起６５Ａに対向して取り付けられる。この回転数検出センサ６６は、一定時間内に検出された左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂにより回転する円板部材６５の突起６５Ａの数を検出することで、円板部材６５の回転数、即ち左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂの回転数を検出する。図６に示すように、回転数検出ユニット４０Ａの回転数検出センサ６６は、検出した左車軸１９Ａの回転数を、また、回転数検出ユニット４０Ｂの回転数検出センサ６６は、検出した右車軸１９Ｂの回転数をそれぞれ制御部２１へ送信する。

制御部２１は、前述の如く電動モータ１８により発生する駆動トルクを制御する。具体的には、制御部２１は、回転数検出ユニット４０Ａ、４０Ｂの円板部材６６にて検出された左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂの回転数に基づき、差動歯車機構３８により分配される駆動トルクにより回転する車軸１９の両端側（つまり左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂ）の回転数の差が所定値Ｏを超えたときに、電動モータ１８を停止してこの電動モータ１８による駆動トルクの出力を停止させ、更に、電磁ブレーキ３９への給電を遮断して、この電磁ブレーキ３９により左後輪１３Ａ及び右後輪１３Ｂを制動する。

上記所定値Ｏは、電動モータ１８による駆動トルクが左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂのいずれか一方に集中したことを検出可能な値に設定される。具体的には、上記所定値Ｏは、ハンドルユニット３０（図２）のスイッチボックス３１に設けられた最高速度設定ノブ３４Ｎにより設定された最高速度設定値と、ステアリング角度センサ（不図示）により検出されたステアリングシャフト２９（図１）のステアリング角度とを考慮して設定される。例えば、ステアリング角度がゼロ度（直進走行）の場合、上記所定値Ｏがゼロ±５％に設定され、制御部２１は、左車軸１９Ａと右車軸１９Ｂのそれぞれの回転数の差がゼロ±５％を超えたときに、電動モータ１８を停止させ、電磁ブレーキ３９により左後輪１３Ａ及び右後輪１３Ｂを制動する。

報知部５０は、電動車両１０に異常が発生したときに、その異常発生の旨を音声または画像表示で報知するものである。制御部２１は、電動モータ１８が停止されてこの電動モータ１８による駆動トルクの出力が停止される異常発生時に、この異常発生の旨を報知部５０により、運転者または周囲の人に報知する。

尚、回転数検出ユニット４０Ａと４０Ｂのうち、いずれか一方が設置されてもよい。例えば、回転数検出ユニット４０Ａのみが設置されて、この回転数検出ユニット４０Ａにより左車軸１９Ａの回転数が検出される場合、制御部２１は、電動モータ１８の回転数と左車軸１９Ａの回転数との差から右車軸１９Ｂの回転数を算出し、これらの左車軸１９Ａの回転数と右車軸１９Ｂの回転数との差と所定値Ｏとを比較してもよい。

以上ように構成されたことから、本第１実施形態によれば、次の効果（１）〜（３）を奏する。
（１）電動モータ１８による駆動トルクを制御する制御部２１は、差動歯車機構３８により左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂに分配される駆動トルクにより回転する左車軸１９Ａと右車軸１９Ｂのそれぞれの回転数の差が所定値Ｏを超えたときに、電動モータ１８を停止してこの電動モータ１８による駆動トルクの出力を停止させ、更に、電磁ブレーキ３９により左後輪１３Ａ、右後輪１３Ｂを制動させる。

従って、左後輪１３Ａ、右後輪１３Ｂのいずれか一方の後輪１３が溝や泥沼などに嵌り、この溝に嵌った車輪１３と反対側の車輪１３、または泥沼に嵌った車輪１３に電動モータ１８による駆動トルクが集中してこの後輪１３が空転したときには、制御部２１によって、電動モータ１８が停止されてこの電動モータ１８による駆動トルクが停止され、且つ電磁ブレーキ３９により左後輪１３Ａ及び右後輪１３Ｂが制動される。このため、空転した後輪１３が例えば接地して電動車両１０が運転者の意図に反して急発進する事態を、未然に防止することができる。

（２）制御部２１は、電動モータ１８を停止してこの電動モータ１８による駆動トルクの出力を停止させる異常発生時に、その異常発生の旨を報知部５０により電動車両１０の運転者や周囲の人に報知させるよう構成されている。このため、電動車両１０の運転者等は、左後輪１３Ａ、右後輪１３Ｂのいずれかが空転した結果電動モータ１８が停止した電動車両１０の異常を、迅速に把握することができる。

（３）回転数検出ユニット４０Ａ及び４０Ｂは、円板部材６５が左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂのそれぞれに取り付けられ、回転数検出センサ６６が左車軸ケース６１、右車軸ケース６２のそれぞれに取り付けられて構成される。このため、回転数検出ユニット４０Ａ及び４０Ｂは、既存の部品（左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂ、左車軸ケース６１、右車軸ケース６２）を利用するので部品点数を抑制できる。この結果、回転数検出ユニット４０Ａ及び４０Ｂの組立工数を低減でき、更に、組付不良が抑制されることで回転数検出ユニット４０Ａ及び４０Ｂの品質を向上させることができる。

［Ｂ］第２実施形態（図７）
図７は、本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置における第２実施形態の構成を示すブロック図である。この第２実施形態において、第１実施形態と同様な部分ついては、第１実施形態と同一の符号を用いることにより説明を簡略化し、または省略する。

本第２実施形態の駆動制御装置７０が第１実施形態と異なる点は、第１実施形態の回転数検出ユニット４０Ａ及び４０Ｂに代えて、左車軸１９Ａにトルクセンサ７１Ａが、右車軸１９Ｂにトルクセンサ７１Ｂがそれぞれ設置され、制御部２１は、これらのトルクセンサ７１Ａ、７１Ｂからの検出値に基づいて電動モータ１８による駆動トルクの出力を停止させるよう制御する点である。

つまり、トルクセンサ７１Ａは、電動モータ１８により発生し差動歯車機構３８により左車軸１９Ａに分配された駆動トルクを検出する。また、トルクセンサ７１Ｂは、電動モータ１８により発生し差動歯車機構３８により右車軸１９Ｂに分配された駆動トルクを検出する。これらのトルクセンサ７１Ａ、７１Ｂによりそれぞれ検出された駆動トルクは制御部２１へ送信される。制御部２１は、トルクセンサ７１Ａ、７１Ｂによりそれぞれ検出された左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂのそれぞれの駆動トルクの差が所定値Ｐを超えたときに、電動モータ１８を停止してこの電動モータ１８による駆動トルクの出力を停止させ、更に、電磁ブレーキ３９への給電を遮断して、この電磁ブレーキ３９により左後輪１３Ａ及び右後輪１３Ｂを制動する。

上記所定値Ｐは、前記所定値Ｏと同様に、電動モータ１８による駆動トルクが左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂのいずれか一方に集中したことを検出可能な値に設定される。また、これらのトルクセンサ７１Ａと７１Ｂは、いずれか一方が設置されたものでもよい。例えば、トルクセンサ７１Ａのみが設置されて、このトルクセンサ７１Ａにより左車軸１９Ａに分配された駆動トルクが検出される場合、制御部２１は、電動モータ１８に生じた駆動トルクと左車軸１９Ａに分配された駆動トルクとの差から、右車軸１９Ｂに分配された駆動トルクを算出し、これらの左車軸１９Ａと右車軸１９Ｂにそれぞれ分配された駆動トルクの差と所定値Ｐとを比較してもよい。

以上のように構成されたことから、本第２実施形態においても、第１実施形態の効果（２）と同様な効果を奏するほか、次の効果（４）を奏する。

（４）電動モータ１８による駆動トルクを制御する制御部２１は、差動歯車機構３８により左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂに分配される駆動トルクの差が所定値Ｐを超えたとき、電動モータ１８を停止してこの電動モータ１８による駆動トルクの出力を停止させ、更に、電磁ブレーキ３９により左車輪１３Ａ、右車輪１３Ｂを制動させる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、それらの置き換えや変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、制御部２１が、左車軸１９Ａと右車軸１９Ｂのそれぞれの回転数の差、または左車軸１９Ａと右車軸１９Ｂのそれぞれに分配された駆動トルクの差を管理することで、これらの差（上記回転数の差、上記駆動トルクの差）が所定の閾値を超えたときに、片側の後輪１３（左後輪１３Ａまたは右後輪１３Ｂ）の偏摩耗を検出することも可能である。

また、第１実施形態の回転数検出ユニット４０Ａ、４０Ｂの円板部材６５は、左後輪１３Ａ、右後輪１３Ｂの内側に設置したり、差動歯車機構３８のデフサイドギア５８、５９にそれぞれ設置したりして、この円板部材６５に対応する位置に設置した回転数検出センサ６６により、左車軸１９Ａ、右車軸１９Ｂのそれぞれの回転数を間接的に検出してもよい。

１０…電動車両、１３…後輪（駆動輪）、１３Ａ…左後輪、１３Ｂ…右後輪、１８…電動モータ（電動機）、１９…車軸（駆動軸）、１９Ａ…左車軸、１９Ｂ…右車軸、２０…駆動制御装置、２１…制御部、３８…差動歯車機構、４０Ａ、４０Ｂ…回転数検出ユニット、５０…報知部、６１…左車軸ケース、６２…右車軸ケース、６５…円板部材、６６…回転数検出センサ、７０…駆動制御装置、７１Ａ、７１Ｂ…トルクセンサ、Ｏ、Ｐ…所定値

Claims

電動機による駆動トルクを駆動軸に伝達し、前記駆動軸の両端に設置された駆動輪を駆動することで走行する電動車椅子の駆動制御装置において、
解除することで前記電動車椅子が手押し操作可能になるクラッチと、
前記電動機による駆動トルクを前記両駆動輪のそれぞれに分配して伝達する差動歯車機構と、
前記駆動輪を制動する制動装置と、
前記電動機による駆動トルクを制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記差動歯車機構により分配される駆動トルクの差が所定値を超えたときに、前記電動機による駆動トルクの出力を停止させ、前記制動装置により前記駆動輪を制動するよう構成されたことを特徴とする電動車椅子の駆動制御装置。
前記駆動軸の少なくとも一端側には、差動歯車機構により分配される駆動トルクを検出するトルクセンサが設置されたことを特徴とする請求項１に記載の電動車椅子の駆動制御装置。
電動機による駆動トルクを駆動軸に伝達し、前記駆動軸の両端に設置された駆動輪を駆動することで走行する電動車椅子の駆動制御装置において、
解除することで前記電動車椅子が手押し操作可能になるクラッチと、
前記電動機による駆動トルクを前記両駆動輪のそれぞれに分配して伝達する差動歯車機構と、
前記駆動輪を制動する制動装置と、
前記電動機による駆動トルクを制御する制御部と、
前記駆動軸の少なくとも一端側に設置され、この駆動軸の少なくとも一端側の回転数を検出する回転数検出ユニットとを有し、
前記制御部は、前記差動歯車機構により分配される駆動トルクにより回転する前記駆動軸の両端側の前記回転数の差が所定値を超えたときに、前記電動機による駆動トルクの出力を停止させ、前記制動装置により前記駆動輪を制動するよう構成されたことを特徴とする電動車椅子の駆動制御装置。
前記電動車椅子の異常を報知する報知部を有し、制御部は、電動機による駆動トルクの出力を停止させる異常発生時に、その異常発生の旨を前記報知部により報知させるよう構成されたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の電動車椅子の駆動制御装置。