JP6906569B2 - 点群における非地面点のフィルタリング方法、装置、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Description
L=△θ*Rである。
Claims (11)
- 点群における非地面点のフィルタリング方法であって、
レーザーレーダーにより地面を走査して生成される点群を取得するステップと、
前記点群における隣接点のラジアル距離を算出するステップと、
前記レーザーレーダーの角度分解能に基づいて、閾値を設定するステップと、
前記隣接点のラジアル距離の変化値が前記閾値より大きいと、前記隣接点のうちの少なくとも1つをキーポイントとして確定するステップと、
前記キーポイントによって前記点群から非地面点をフィルタリングするステップと、を含み、
前記レーザーレーダーの角度分解能に基づいて、前記閾値を設定することは、前記閾値を、レーザー原点から検出位置までの距離である走査距離と前記レーザーレーダーの角度分解能との積以上に設定するステップを含み、前記点群における隣接点は、レーザー原点に対してラジアル方向における隣接点であり、前記レーザーレーダーの角度分解能は、レーザー原点に対して仰角方向におけるレーザーレーダーの角度分解能であることを特徴とする点群における非地面点のフィルタリング方法。 - 前記隣接点は、前記レーザーレーダーの隣接のレーザーヘッドにより地面を走査して生成される点、又は前記レーザーレーダーの同一レーザーヘッドにより隣接する走査角度で地面を走査して生成される点を含み、
前記ラジアル距離は、前記点群における点の俯瞰平面上での投影位置と、レーザー原点の前記俯瞰平面上での投影である前記俯瞰平面の座標原点との距離であることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記キーポイントによって前記点群から非地面点をフィルタリングすることは、
俯瞰平面において、ラジアル方向に、前記キーポイントに基づいて、前記俯瞰平面を分割して隣接する領域を得るステップと、
前記点群に基づいて、各前記領域の高さの情報を取得するステップと、
前記高さの情報に基づいて、各前記領域における点が非地面点に属するか否かを判断するステップと、を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。 - 前記キーポイントによって前記点群から非地面点をフィルタリングすることは、
俯瞰平面において、前記座標原点と1つのキーポイントとを通過する直線における複数のキーポイントを取得するステップと、
前記点群に基づいて、前記直線における2つの隣接するキーポイントの間の領域の高さの情報を取得するステップと、
前記高さの情報に基づいて、前記領域における点が非地面点に属するか否かを判断するステップと、を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 点群における非地面点のフィルタリング装置であって、
レーザーレーダーにより地面を走査して生成される点群を取得するための点群取得ユニットと、
前記点群における隣接点のラジアル距離を算出するためのラジアル距離算出ユニットと、
前記レーザーレーダーの角度分解能に基づいて、閾値を設定するための設定ユニットと、
前記隣接点のラジアル距離の変化値が前記閾値より大きいと、前記隣接点のうちの少なくとも1つをキーポイントとして確定するためのキーポイント確定ユニットと、
前記キーポイントによって前記点群から非地面点をフィルタリングするための地面検出ユニットと、を備え、
前記設定ユニットは、前記閾値を、レーザー原点から検出位置までの距離である走査距離と前記レーザーレーダーの角度分解能との積以上に設定するためにさらに用いられ、前記点群における隣接点は、レーザー原点に対してラジアル方向における隣接点であり、前記レーザーレーダーの角度分解能は、レーザー原点に対して仰角方向におけるレーザーレーダーの角度分解能であることを特徴とする点群における非地面点のフィルタリング装置。 - 前記隣接点は、前記レーザーレーダーの隣接のレーザーヘッドにより地面を走査して生成される点、又は前記レーザーレーダーの同一レーザーヘッドにより隣接する走査角度で地面を走査して生成される点を含み、
前記ラジアル距離は、前記点群における点の俯瞰平面上での投影位置と、レーザー原点の前記俯瞰平面上での投影である前記俯瞰平面の座標原点との距離であることを特徴とする請求項5に記載の装置。 - 前記地面検出ユニットは、
俯瞰平面において、ラジアル方向に、前記キーポイントに基づいて、前記俯瞰平面を分割して隣接する領域を得、
前記点群に基づいて、各前記領域の高さの情報を取得し、
前記高さの情報に基づいて、各前記領域における点が非地面点に属するか否かを判断するためにさらに用いられることを特徴とする請求項5または6に記載の装置。 - 前記地面検出ユニットは、
俯瞰平面において、前記座標原点と1つのキーポイントとを通過する直線における複数のキーポイントを取得し、
前記点群に基づいて、前記直線における2つの隣接するキーポイントの間の領域の高さの情報を取得し、
前記高さの情報に基づいて、前記領域における点が非地面点に属するか否かを判断するためにさらに用いられることを特徴とする請求項6に記載の装置。 - 点群における非地面点のフィルタリング装置であって、
1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するメモリと、を備え、
前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサにより実行されると、
前記1つ又は複数のプロセッサが請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする点群における非地面点のフィルタリング装置。 - コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするプログラム。
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