JP6897817B1 - ケーブル類保護案内装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置の動作不良を招くことなく、装置のコンパクト化を図ることができるケーブル類保護案内装置を提供する。【解決手段】ケーブル類保護案内装置１１は、複数のリンク１４が直列に回動可能に連結されることでケーブル類を収容可能な収容空間を形成する保護案内部１２と、保護案内部が湾曲部分Ｗを変位させながら移動するようにガイドしながら往復移動するガイド部材と、を備え、ガイド部材は、直線溝部２１ａと湾曲溝部２１ｃとを有したガイド溝２１を備え、リンクは、湾曲溝部に沿って移動するときに湾曲溝部と交差する方向に延びた姿勢となるアーム３４と、ガイド溝と係合するようにアームの先端部に設けられたローラ３５と、を備え、ローラは、リンクにおける直列方向の一方側の連結軸１５と他方側の連結軸１５との中間位置ＣＰよりも一方側又は他方側に位置ずれしている。【選択図】図４

Description

本発明は、例えば工作機械等における移動体に給電や給液を行う可撓性のあるケーブルやホース等のケーブル類を収容状態にして移動体の移動に合わせて保護しながら案内するケーブル類保護案内装置に関する。

従来、この種のケーブル類保護案内装置として、例えば特許文献１に記載のケーブル類保護案内装置が知られている。この装置は、ケーブル類を延ばされた状態にして収容可能な収容空間を有する長尺の保護案内部と、その保護案内部が長さ方向の中途に形成される湾曲部分を変位させながら長さ方向の一端を一方向に沿って往復移動させるように保護案内部をガイドしながら往復移動するガイドレールと、を備える。

ガイドレールは、保護案内部の一端が往復移動する一方向に沿って平行に延びる一対の直線溝部と、一方の直線溝部と他方の直線溝部との対向する端部同士をＵ字状に連結する湾曲溝部と、を有したガイド溝を備える。保護案内部は、直列に配置された複数のリンクが直列方向で隣り合うリンクの端部同士を回動可能に連結されることで構成されている。各リンクは、ガイド溝の湾曲溝部に沿って移動するときに湾曲溝部の外周側から内周側に向けて延びた姿勢となるアームと、ガイドレールのガイド溝と係合可能にアームの先端部に設けられたローラ等からなる係合部と、を備える。

そして、保護案内部の一端には、工作機械等において往復移動する移動体が連結され、その移動体の移動に合わせて保護案内部の一端が移動する際には、保護案内部を構成する複数のリンクのアームの先端部に設けられた係合部がガイドレールのガイド溝の直線溝部及び湾曲溝部に沿って移動するようにガイドされる。

特開２０１７−８９８４８号公報

ところで、上記のケーブル類保護案内装置では、そのコンパクト化を図るとき、ガイドレールのガイド溝における湾曲溝部の曲率半径を小さくすることがある。しかし、湾曲溝部の曲率半径を小さくすると、保護案内部を構成する複数のリンクのうち湾曲部分で隣り合う２つのリンクにおける各アームの先端部に設けられた係合部同士が曲率半径の小さな湾曲溝部内を移動するときに湾曲溝部内でぶつかり合い、装置の動作不良を招く虞があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置の動作不良を招くことなく、装置のコンパクト化を図ることができるケーブル類保護案内装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するケーブル類保護案内装置は、複数のリンクが連結軸を介して直列に回動可能に連結されることにより、ケーブル類を延ばされた状態にして収容可能な収容空間を形成する長尺の保護案内部と、前記保護案内部が長さ方向の中途を湾曲させて形成する湾曲部分を変位させながら前記長さ方向の一端を一方向に沿って往復移動させるように前記保護案内部をガイドしながら往復移動するガイド部材と、を備え、前記ガイド部材は、前記一方向に沿って延びる直線溝部と、前記直線溝部の端部に湾曲形状をなして連結される湾曲溝部と、を有したガイド溝を備え、前記リンクは、前記湾曲溝部の曲率中心から見て前記湾曲溝部よりも外側となる位置を前記湾曲溝部に沿って移動するリンク本体と、前記湾曲溝部に沿って移動するときに前記湾曲溝部と交差する方向に延びた姿勢となるように前記リンク本体から延設されたアームと、前記ガイド溝と係合するように前記アームの先端部に設けられた係合部と、を備え、前記係合部は、前記リンク本体における複数の前記リンクの直列方向において一方側に位置する連結軸と他方側に位置する連結軸との中間位置よりも前記直列方向の一方側又は他方側に位置ずれしている。

この構成によれば、リンクの係合部が複数のリンクの直列方向で一方側に位置する連結軸と他方側に位置する連結軸との中間位置に位置している場合よりも、リンクの移動方向が直線溝部に沿う方向から湾曲溝部に沿う方向に変化したときに、湾曲溝部内で先行するリンクの係合部と後続のリンクの係合部とがぶつかり合う虞を低減できる。

上記ケーブル類保護案内装置において、前記アームは、前記直列方向で一方側に位置する前記連結軸と他方側に位置する前記連結軸とを結ぶ直線に対して斜めに交差する方向に延びた姿勢となるように前記リンク本体から延設されていることが好ましい。

この構成によれば、直列方向で一方側の連結軸と他方側の連結軸とを結ぶ直線に対して直交する方向に延びたアームの先端部に係合部を設ける場合に比して、一方側の連結軸と他方側の連結軸とを結ぶ直線と直交する方向において、装置のコンパクト化を容易に図ることができる。

上記ケーブル類保護案内装置において、前記アームは、その斜状をなす側辺に他の前記リンクにおける前記係合部の一部を側方から進入可能とする凹部が形成されていることが好ましい。

この構成によれば、曲率半径の小さい湾曲溝部を各リンクの係合部が連続して移動するときに移動方向で隣り合う一方のリンクの係合部が他方のリンクのアームにぶつかりそうになった場合でも、一方のリンクの係合部は他方のリンクのアームの凹部にクリアランスを有して進入させることで衝突が回避される。そのため、移動方向で隣り合うリンク同士の係合部とアームが接触することを回避できる。

上記ケーブル類保護案内装置において、前記リンク本体は、前記長さ方向と直交する幅方向に距離をおいて対向する複数のリンクプレートと、複数の前記リンクプレート同士を連結することで前記収容空間の底壁を構成する連結部を有し、前記連結部における少なくとも前記収容空間側の面は、前記湾曲溝部の外周形状に沿った円弧面状をなしていることが好ましい。

この構成によれば、連結部における収容空間側の面が平面形状である場合とは異なり、保護案内部が湾曲部分を形成したときに直列に連なる複数のリンクの連結部によって形成される収容空間の底壁にエッジが形成されにくい。したがって、長尺のケーブル類において保護案内部の湾曲部分の収容空間内に位置している部分が、収容空間の底壁を構成する連結部との摺接で摩耗する虞を低減できる。

上記ケーブル類保護案内装置において、前記リンク本体は、前記長さ方向と直交する幅方向に距離をおいて対向する複数のリンクプレートを有し、前記リンクプレートは、前記リンク本体の移動方向に沿う一対の端面のうち前記リンク本体が前記湾曲溝部に沿って移動するときに前記湾曲溝部の曲率中心に近い内周側を移動する内周側端面が、前記湾曲溝部の外周形状に沿った円弧面状をなしていることが好ましい。

この構成によれば、リンクプレートの端面のうちでリンク本体が湾曲溝部に沿って移動するときに湾曲溝部の曲率中心に近い内周側を移動する内周側端面が平面状である場合に比して、リンク本体が湾曲溝部に沿って移動するときの移動軌跡の曲率半径を小さくできる結果、ケーブル類保護案内装置１１のコンパクト化に貢献できる。

上記ケーブル類保護案内装置において、前記係合部は、前記湾曲溝部の曲率中心と前記直列方向で一方側に位置する前記連結軸の中心と他方側に位置する前記連結軸の中心とを結ぶ三角形状の領域の外側に中心が位置することが好ましい。

この構成によれば、リンクの移動方向が直線溝部に沿う方向から湾曲溝部に沿う方向に変化したときに、湾曲溝部内で先行するリンクの係合部と後続のリンクの係合部とがぶつかり合う虞をより一層低減できる。

本発明によれば、装置の動作不良を招くことなく、装置のコンパクト化を図ることができる。

一実施形態のケーブル類保護案内装置が前進限位置にあるときの状態を示す斜視図。 ケーブル類保護案内装置の一部を分解して示す斜視図。 リンクの分解斜視図。 ケーブル類保護案内装置の一部を拡大して示す側面図。 ケーブル類保護案内装置が後進限位置にあるときの状態を示す斜視図。 比較例のリンクにおける係合部の位置関係を簡略化して示す側面図。 本実施形態のリンクにおける係合部の位置関係を簡略化して示す側面図。 比較例のケーブル類保護案内装置の一部を示す側面図。 本実施形態のケーブル類保護案内装置の一部を示す側面図。

以下、ケーブル類保護案内装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
図１及び図２に示すように、ケーブル類保護案内装置１１は、その長さ方向Ｘに沿って移動する長尺の保護案内部１２と、その保護案内部１２をガイドするガイド部材１３と、を備えている。保護案内部１２は、その長さ方向Ｘの中途に湾曲部分Ｗが形成されるように屈曲状態にして配置される。ガイド部材１３は、保護案内部１２が湾曲部分Ｗを変位させながら長さ方向Ｘの一端を一方向に沿って往復移動させるように、その保護案内部１２をガイドしながら往復移動する。

保護案内部１２は、直列に配置された複数のリンク１４が直列方向で隣り合う両リンク１４の端部同士を連結軸１５により回動可能に連結されることで長尺に形成されており、長尺のケーブル類ＴＫを延ばされた状態にして収容可能な収容空間ＳＫを内部に有する。保護案内部１２の長さ方向Ｘの一端は、工作機械等が有する図示略の移動体に連結具１６を介して連結され、移動体と共に一方向に往復移動する。その一方、保護案内部１２の長さ方向Ｘの他端は、装置本体の所定箇所に固定具１７を介して移動不能に固定される。

ガイド部材１３は、保護案内部１２の長さ方向Ｘの一端が往復移動する一方向と水平面で直交する幅方向Ｙに離れて対向する一対の矩形状の板材で構成されている。ガイド部材１３の長手方向における複数箇所には貫通穴１８が形成されている。そして、幅方向Ｙで対をなす両ガイド部材１３の貫通穴１８に対して連結ブロック１９の両端部に形成された嵌合凸部２０が嵌合されることで、一対のガイド部材１３は幅方向Ｙに所定距離をおいて対向するように組み付けられる。

一対のガイド部材１３において互いに対向する内面側には、ガイド溝２１が形成されている。ガイド溝２１は、保護案内部１２の長さ方向Ｘの一端が往復移動する一方向に沿って平行に延びるように長さ方向Ｘ及び幅方向Ｙの双方と直交する高さ方向Ｚに所定の距離だけ離れて対をなす上側及び下側の直線溝部２１ａ，２１ｂと、両直線溝部２１ａ，２１ｂの端部同士をＵ字状に連結する湾曲溝部２１ｃと、を有する。ガイド溝２１の湾曲溝部２１ｃは、直線溝部２１ａ，２１ｂの長手方向において、保護案内部１２が長さ方向Ｘの中途を湾曲させて湾曲部分Ｗを形成する側の端部同士を連結する。

ケーブル類ＴＫとしては、例えば、工作機械等における図示略の移動体に給電や信号の伝送を行う電気ケーブルや光ファイバーケーブル、移動体に気体（例えば、空気など）や液体（例えば、水や油など）などを供給するホース、フレキシブルに屈曲可能な長尺状の多関節部材などが挙げられる。すなわち、ケーブル類ＴＫは、保護案内部１２の収容空間ＳＫ内に保護案内部１２の長さ方向Ｘに沿うように延ばされた状態で収容可能な可撓性を有する長尺の部材であればよい。

図３に示すように、リンク１４は、例えば合成樹脂材料によって形成され、保護案内部１２の長さ方向Ｘと直交する幅方向Ｙにおいて対向する一対のリンクプレート２２と、両リンクプレート２２をその長さ方向Ｘの中間で且つ図３では高さ方向Ｚの下端となる位置で連結する板状の連結部２３と、を含んでなるリンク本体２４を備えている。図２に示すように、リンク本体２４は、保護案内部１２がガイド部材１３にガイドされて長さ方向Ｘに移動するとき、湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃから見て湾曲溝部２１ｃよりも外側となる位置を湾曲溝部２１ｃに沿って移動する。リンク本体２４における両リンクプレート２２の長さ方向Ｘの中間で且つ図３では高さ方向Ｚの上端となる位置には、長さ方向Ｘに沿う棒状の取付部２５が各々形成されている。そして、幅方向Ｙで対をなす両取付部２５には幅方向Ｙに沿う帯板状の連結部材２６の両端部が着脱可能に取り付けられ、その取付状態で両リンクプレート２２の上端同士を連結する。

図２及び図３に示すように、リンク１４におけるリンク本体２４の連結部２３は、保護案内部１２の移動に伴い、そのリンク１４が保護案内部１２における湾曲部分Ｗの一部を構成することになったときには、その湾曲部分Ｗの内周側に位置して収容空間ＳＫの湾曲した底壁を構成する。この場合、連結部２３は、その断面形状が保護案内部１２における湾曲部分Ｗの湾曲形状に沿う円弧形状をしている。換言すると、リンク１４におけるリンク本体２４の連結部２３は、少なくとも収容空間ＳＫ側の面がガイド部材１３のガイド溝２１における湾曲溝部２１ｃの外周形状に沿った円弧面状に形成されており、湾曲部分Ｗにおける湾曲した収容空間ＳＫの底面形状を滑らかな円弧面状にする。

図３及び図４に示すように、リンクプレート２２は、保護案内部１２の長さ方向Ｘを長手方向とする板材であって、その長手方向の一方側の外側面には、幅方向Ｙの板厚を略半分にする外側段差面部２７が幅方向Ｙから見て円形状をなすように形成されている。その結果、リンクプレート２２の長手方向の一方側の外側面には、幅方向Ｙから見たとき長手方向の一方側に凹円弧形状となる円弧面２８が、円形状をなす外側段差面部２７の周縁の一部により形成される。そして、その外側段差面部２７の中心位置に直列方向で隣り合うリンク１４の端部同士を回動可能に連結するための前述した連結軸１５が略円柱状の凸部として形成されている。なお、図４においては、図面理解の便宜上、一対のガイド部材１３のうち図４の奥行方向で手前側に配置されるガイド部材１３の図示を省略している。

一方、リンクプレート２２の長手方向の他方側の内側面には、幅方向Ｙの板厚を略半分にする内側段差面部２９が幅方向Ｙから見て円形状をなすように形成されている。その結果、リンクプレート２２の長手方向の他方側の内側面には、幅方向Ｙから見たとき長手方向の他方側に凹円弧形状となる円弧面３０が、円形状をなす内側段差面部２９の周縁の一部により形成される。そして、その内側段差面部２９の中心位置に、隣り合う他のリンク１４のリンクプレート２２における一方側の外側段差面部２７の連結軸１５を相対回動可能に挿嵌させる貫通孔３１が形成されている。

また、リンクプレート２２は、保護案内部１２が往復移動するときのリンク本体２４の移動方向でもあるリンクプレート２２の長手方向に沿う一対の端面のうちリンク本体２４が湾曲溝部２１ｃに沿って移動するときに湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃに近い内周側を移動する内周側端面２２ａが、湾曲溝部２１ｃの外周形状に沿った円弧面状をなしている。

また、リンクプレート２２の長手方向の一方側の端面において短手方向となる高さ方向Ｚで外側段差面部２７の頂部の直上となる位置には、一方側ストッパー面３２が、連結軸１５の軸線と外側段差面部２７の頂部とを含んで構成される仮想平面に沿うように形成されている。その一方、リンクプレート２２の長手方向の他方側の端面において短手方向となる高さ方向Ｚで内側段差面部２９の頂部の直上となる位置には、他方側ストッパー面３３が、貫通孔３１の軸線と内側段差面部２９の頂部とを含んで構成される仮想平面に沿うように形成されている。これらの一方側ストッパー面３２と他方側ストッパー面３３は、保護案内部１２を構成する複数のリンク１４がガイド部材１３の直線溝部２１ａ，２１ｂに沿って移動するときに互いに当接し、保護案内部１２を一方向に沿った直線姿勢にする。その一方、保護案内部１２を構成する複数のリンク１４がガイド部材１３の湾曲溝部２１ｃに沿って移動するときには、一方側ストッパー面３２と他方側ストッパー面３３とが連結軸１５の周方向に離間し、保護案内部１２を湾曲した湾曲姿勢にする。

図３及び図４に示すように、リンク１４におけるリンク本体２４の連結部２３からは、幅方向Ｙにおいて一対のリンクプレート２２の内側で対向する一対のアーム３４が、湾曲溝部２１ｃに沿って移動するときにリンク本体２４側から湾曲溝部２１ｃと交差する方向に延びた姿勢となるように延設されている。すなわち、アーム３４は、保護案内部１２を構成する複数のリンク１４の直列方向で一方側に位置する連結軸１５と他方側に位置する連結軸１５とを結ぶ直線Ｌに対して斜めに交差する方向に延びた姿勢となるようにリンク本体２４から延設されている。アーム３４の先端部には、ガイド溝２１の溝幅よりも直径が若干小さいローラ３５が係合部の一例として回動可能に設けられ、アーム３４の斜状をなす側辺には直列方向で隣り合う他のリンク１４におけるローラ３５の一部及びアーム３４の一部を側方から進入可能とする凹部３６が形成されている。

ケーブル類保護案内装置１１を側面から見た場合、ローラ３５は、リンク本体２４における複数のリンク１４の直列方向で一方側に位置する連結軸１５と他方側に位置する連結軸１５との中間位置ＣＰよりも直列方向の一方側又は他方側に位置ずれしている。図４においては、複数のリンク１４の直列方向で左側を一方側とした場合の右側である他方側にローラ３５は位置ずれしている。また、ローラ３５は、湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃと、複数のリンク１４の直列方向で一方側に位置する連結軸１５の中心と、他方側に位置する連結軸１５の中心と、の３点を結ぶ三角形状の領域Ａの外側に、ローラ３５の中心が位置するように設けられている。

次に、本実施形態の作用について説明する。
さて、ケーブル類保護案内装置１１は、保護案内部１２の一端が工作機械等の移動体と共に長さ方向Ｘに往復移動すると、保護案内部１２の他端は移動不能とされているため、保護案内部１２の湾曲部分Ｗを変位させながら、保護案内部１２を長さ方向Ｘに往復移動させる。例えば、ケーブル類保護案内装置１１は、保護案内部１２及びガイド部材１３が図１に示す位置状態から図５に示す位置状態となるように、保護案内部１２の一端を移動させる。

図５に示すように、ケーブル類保護案内装置１１は、保護案内部１２の一端がガイド部材１３の長手方向で湾曲溝部２１ｃが設けられている端部側に位置するとき、保護案内部１２の一端がそれ以上は湾曲溝部２１ｃが位置する側への移動を制限される後進限位置の位置状態にある。その一方、ケーブル類保護案内装置１１は、図１に示すように、保護案内部１２の一端がガイド部材１３の長手方向で湾曲溝部２１ｃが設けられていない側の端部付近に位置するとき、保護案内部１２の一端がそれ以上は湾曲溝部２１ｃから離れる側への移動を制限される前進限位置の位置状態にある。すなわち、ケーブル類保護案内装置１１は、図１に示す前進限位置と図５に示す後進限位置との間で、保護案内部１２を往復移動させる。

そして、このように保護案内部１２の一端が往復移動すると、保護案内部１２の収容空間ＳＫに延ばされた状態で収容されているケーブル類ＴＫが往復移動する保護案内部１２により保護されながら移動方向及び変位方向を案内される。このとき、ケーブル類保護案内装置１１では、保護案内部１２の湾曲部分Ｗの往復移動に伴って、直列に連結されている複数のリンク１４がガイド溝２１の直線溝部２１ａ，２１ｂに沿う直線姿勢と湾曲溝部２１ｃに沿う湾曲姿勢との間で繰り返し回動される。

また、ケーブル類保護案内装置１１では、保護案内部１２が長さ方向Ｘに往復移動するとき、保護案内部１２を構成する複数のリンク１４の各ローラ３５が、ガイド部材１３のガイド溝２１に沿って転動する。そして、ケーブル類保護案内装置１１が前進限位置から後進限位置へ移動する場合には、ガイド溝２１における上側の直線溝部２１ａに位置する複数のローラ３５が、上側の直線溝部２１ａから湾曲溝部２１ｃを経由して下側の直線溝部２１ｂへと順次に転がりながら移動する。このとき、各ローラ３５は、湾曲溝部２１ｃの外周側の内面を後進限位置側に向けて押圧するため、このときの各ローラ３５の押圧力によってガイド部材１３が後進限位置側に向けて移動される。つまり、ガイド部材１３は保護案内部１２の後進限位置側への移動に伴って後進限位置側へ移動する。

一方、ケーブル類保護案内装置１１が後進限位置から前進限位置へ移動する場合には、ガイド溝２１における下側の直線溝部２１ｂに位置する複数のローラ３５が、下側の直線溝部２１ｂから湾曲溝部２１ｃを経由して上側の直線溝部２１ａへと順次に転がりながら移動する。このとき、各ローラ３５は、湾曲溝部２１ｃの内周側の内面を前進限位置側に向けて押圧するため、このときの各ローラ３５の押圧力によってガイド部材１３が前進限位置側に向けて移動される。つまり、ガイド部材１３は保護案内部１２の前進限位置側への移動に伴って前進限位置側へ移動する。

以上のように、保護案内部１２が長さ方向Ｘの中途の湾曲部分Ｗを変位させながら長さ方向Ｘの一端を移動させたとき、保護案内部１２を構成する複数のリンク１４のうちで、移動方向が直線溝部２１ａ，２１ｂに沿う方向から湾曲溝部２１ｃに沿う方向に変化して湾曲部分を構成するようになったリンク１４では、次のような現象が生じる。すなわち、そのリンク１４において、ローラ３５は、その時点で係合している湾曲溝部２１ｃに沿う方向以外への変位が制約されるものの、リンク１４の移動方向で隣り合うリンク本体２４同士を回動可能に連結する連結軸１５は、湾曲溝部２１ｃとは係合していないため、湾曲溝部２１ｃに沿う方向以外への変位が許容される。

図６及び図７に示すように、例えば、ローラ３５が上側の直線溝部２１ａから湾曲溝部２１ｃに移動したリンク１４における移動方向で後側と前側の両連結軸１５Ａ，１５Ｂのうち、後側の連結軸１５Ａは、直列方向で後続の他のリンク１４に押されて湾曲溝部２１ｃと交差する方向で湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃから遠ざかる方向へ僅かに変位する。すなわち、後側の連結軸１５Ａは、図６及び図７において太い矢印Ｄ１で示す方向へ僅かに変位する。

すると、この後側の連結軸１５Ａの変位に連動して、前側の連結軸１５Ｂが、湾曲溝部２１ｃと交差する方向で湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃに近づく方向へ僅かに変位する。すなわち、前側の連結軸１５Ｂは、図６及び図７において太い矢印Ｄ２で示す方向へ僅かに変位する。換言すると、移動方向が上側の直線溝部２１ａに沿う方向から湾曲溝部２１ｃに沿う方向に変化して湾曲部分Ｗを構成するようになったリンク１４のことを方向変位のリンク１４と称した場合、その方向変位のリンク１４のリンク本体２４は、移動方向の後側の部分が湾曲溝部２１ｃと交差する方向で外方側に変位する。その一方、方向変位のリンク１４のリンク本体２４は、移動方向の前側の部分が湾曲溝部２１ｃと交差する方向で内方側に変位する。

その結果、そのようにリンク本体２４における移動方向の後側の部分と前側の部分とが互いに逆方向に変位して姿勢が傾動した方向変位のリンク１４におけるローラ３５は、湾曲溝部２１ｃ内を後続のリンク１４のローラ３５に近づく方向へ僅かに変位する。すなわち、方向変位のリンク１４におけるローラ３５は、図６及び図７において太い矢印Ｄ３で示す方向へ、湾曲溝部２１ｃに沿って僅かに変位する。

この場合、図８に示す比較例のように、リンク１４のローラ３５がリンク１４の直列方向で一方側の連結軸１５と他方側の連結軸１５との中間位置ＣＰに位置していると、装置のコンパクト化を図るべく湾曲溝部２１ｃの曲率半径Ｒを小さくしたときに、次のような問題が生じやすかった。すなわち、図８に示すように、湾曲溝部２１ｃ内を後続のリンク１４のローラ３５Ａに近づく方向へ方向変位による傾動で変位した先行のリンク１４のローラ３５Ｂが、後続のリンク１４のローラ３５Ａとぶつかり、その移動を停止させることで、装置の動作不良を招く虞があった。

これに対し、図９に示すように、本実施形態では、リンク１４のローラ３５の位置が、移動方向の前側と後側に位置する一対の連結軸１５の中間位置ＣＰから前側又は後側に位置ずれしている。そのため、湾曲溝部２１ｃを先行するリンク１４のローラ３５が湾曲溝部２１ｃ内を後続のリンク１４のローラ３５に近づく方向へ僅かに変位した場合にも、先行のリンク１４のローラ３５と後続のリンク１４のローラ３５とがぶつかり合う虞が低減される。

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）リンク１４のローラ３５が移動方向の前側の連結軸１５と後側の連結軸１５との中間位置ＣＰに位置する場合よりも、リンク１４の移動方向が直線溝部２１ａ，２１ｂから湾曲溝部２１ｃに沿う方向に変化したときに、湾曲溝部２１ｃ内で先行するリンク１４のローラ３５と後続のリンク１４のローラ３５とがぶつかり合う虞を低減できる。

（２）直列方向で一方側の連結軸１５と他方側の連結軸１５とを結ぶ直線Ｌに対して直交する方向に延びたアーム３４の先端部にローラ３５を設ける場合に比して、一方側の連結軸１５と他方側の連結軸１５とを結ぶ直線Ｌと直交する方向において、装置のコンパクト化を容易に図ることができる。

（３）曲率半径Ｒの小さい湾曲溝部２１ｃを各リンク１４のローラ３５が連続して移動する際に移動方向で隣り合う一方のリンク１４のローラ３５が他方のリンク１４のアーム３４にぶつかりそうになった場合でも、一方のリンク１４のローラ３５は他方のリンク１４のアーム３４の凹部３６にクリアランスを有して進入させることで衝突が回避される。そのため、移動方向で隣り合うリンク１４同士のローラ３５とアーム３４が接触することを回避できる。

（４）連結部２３における収容空間ＳＫ側の面が平面形状である場合とは異なり、保護案内部１２が湾曲部分Ｗを形成したときに直列に連なる複数のリンク１４の連結部２３によって形成される収容空間ＳＫの底壁にエッジが形成されにくい。したがって、長尺のケーブル類ＴＫにおいて保護案内部１２の湾曲部分Ｗの収容空間ＳＫ内に位置している部分が、収容空間ＳＫの底壁を構成する連結部２３との摺接で摩耗する虞を低減できる。

（５）リンクプレート２２の端面のうちでリンク本体２４が湾曲溝部２１ｃに沿って移動するときに湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃに近い内周側を移動する内周側端面２２ａが平面状である場合に比して、リンク本体２４が湾曲溝部２１ｃに沿って移動するときの移動軌跡の曲率半径を小さくできる。その結果、ケーブル類保護案内装置１１のコンパクト化に貢献できる。

（６）特に、本実施形態では、ローラ３５の中心が、湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃとリンク１４の直列方向で一方側の連結軸１５の中心と他方側の連結軸１５Ａの中心との３点を結ぶ三角形状の領域Ａの外側に位置している。そのため、リンク１４の移動方向が直線溝部２１ａ，２１ｂに沿う方向から湾曲溝部２１ｃに沿う方向に変化したときに、湾曲溝部２１ｃ内で先行するリンク１４のローラ３５と後続のリンク１４のローラ３５とがぶつかり合う虞をより一層低減できる。

なお、上記の実施形態は以下に示す変更例のように変更してもよい。また、実施形態に含まれる構成と下記変更例に含まれる構成とを任意に組み合わせてもよいし、下記変更例に含まれる構成同士を任意に組み合わせてもよい。

・リンク１４における係合部は、ガイド溝２１の直線溝部２１ａ，２１ｂ及び湾曲溝部２１ｃに係合して移動可能な構成であれば、アーム３４の先端部に回動可能に設けられるローラ３５に限らない。例えば、その表面がガイド溝２１に対して円滑に摺接可能である球体や円柱体がアーム３４の先端部に一体形成されていてもよい。

・例えば図７においてリンク１４のローラ３５の中心は、湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃとリンク１４の直列方向で一方側の連結軸１５の中心と他方側の連結軸１５Ａの中心との３点を結ぶ三角形状の領域Ａの外側に必ずしも位置していなくてよい。例えばローラ３５の中心は、図７における湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃと他方側の連結軸１５Ａの中心とを結ぶ辺を構成する直線上に位置していてもよい。

・また、ローラ３５の中心は、リンク１４の直列方向で一方側の連結軸１５と他方側の連結軸１５との中間位置ＣＰよりも一方側又は他方側に位置ずれしているのであれば、湾曲溝部２１ｃの曲率中心Ｃとリンク１４の直列方向で一方側の連結軸１５の中心と他方側の連結軸１５Ａの中心との３点を結ぶ三角形状の領域Ａの内側に位置していてもよい。

・リンク１４において一対のリンクプレート２２の下端部間を連結し、保護案内部１２の湾曲部分Ｗの内周側に位置して収容空間ＳＫの底壁を構成する連結部２３は、全体的な断面形状が湾曲部分Ｗの湾曲形状に沿う円弧形状をしていなくてもよい。すなわち、リンク１４における連結部２３は、少なくとも収容空間ＳＫ側の面がガイド部材１３のガイド溝２１における湾曲溝部２１ｃの外周形状に沿った円弧面状に形成されていればよい。

・リンク１４において一対のリンクプレート２２の下端部間を連結する連結部２３は、一対のリンクプレート２２と一体的に成型される構成でも、一対のリンクプレート２２に固着される構成でもよく、更には、その連結部２３の長さ方向の一端及び他端の少なくとも一方を、対応するリンクプレート２２に対して着脱可能にしてもよい。

・リンク１４において一対のリンクプレート２２の上端に設けられた取付部２５に両端部を取り付けられることで両リンクプレート２２の上端同士を連結する連結部材２６は、その長さ方向の一端が、対応するリンクプレート２２に対して着脱可能とされ、その長さ方向の他端が、対応するリンクプレート２２に対して固定される構成でもよい。

・リンク１４において一対のリンクプレート２２の上端同士を連結する連結部材２６は、一対のリンクプレート２２と一体的に成型される構成でも、一対のリンクプレート２２の上端部に連結部材２６の両端部が固着される構成でもよい。

・リンク１４において、斜状のアーム３４の側辺には、必ずしも凹部３６が形成されていなくてもよい。
・リンク１４において、アーム３４は、その先端部に設けられた係合部としてのローラ３５を、リンク１４の直列方向で一方側の連結軸１５と他方側の連結軸１５との中間位置ＣＰよりも一方側又は他方側に位置ずれさせるのであれば、リンク本体２４から必ずしも斜状に延設されていなくてよい。

１１…ケーブル類保護案内装置
１２…保護案内部
１３…ガイド部材
１４…リンク
１５，１５Ａ，１５Ｂ…連結軸
２１…ガイド溝
２１ａ，２１ｂ…直線溝部
２１ｃ…湾曲溝部
２２…リンクプレート
２３…連結部
２４…リンク本体
３４…アーム
３５，３５Ａ，３５Ｂ…係合部の一例であるローラ
３６…凹部
Ａ…領域
Ｃ…曲率中心
ＣＰ…中間位置
Ｌ…直線
ＳＫ…収容空間
ＴＫ…ケーブル類
Ｗ…湾曲部分
Ｘ…長さ方向
Ｙ…幅方向

Claims (6)

1. 複数のリンクが連結軸を介して直列に回動可能に連結されることにより、ケーブル類を延ばされた状態にして収容可能な収容空間を形成する長尺の保護案内部と、
   前記保護案内部が長さ方向の中途を湾曲させて形成する湾曲部分を変位させながら前記長さ方向の一端を一方向に沿って往復移動させるように前記保護案内部をガイドしながら往復移動するガイド部材と、
   を備え、
   前記ガイド部材は、前記一方向に沿って延びる直線溝部と、前記直線溝部の端部に湾曲形状をなして連結される湾曲溝部と、を有したガイド溝を備え、
   前記リンクは、前記湾曲溝部の曲率中心から見て前記湾曲溝部よりも外側となる位置を前記湾曲溝部に沿って移動するリンク本体と、前記湾曲溝部に沿って移動するときに前記湾曲溝部と交差する方向に延びた姿勢となるように前記リンク本体から延設されたアームと、前記ガイド溝と係合するように前記アームの先端部に設けられた係合部と、を備え、
   前記係合部は、前記リンク本体における複数の前記リンクの直列方向において一方側に位置する連結軸と他方側に位置する連結軸との中間位置よりも前記直列方向の一方側又は他方側に位置ずれしていることを特徴とするケーブル類保護案内装置。
2. 前記アームは、前記直列方向で一方側に位置する前記連結軸と他方側に位置する前記連結軸とを結ぶ直線に対して斜めに交差する方向に延びた姿勢となるように前記リンク本体から延設されていることを特徴とする請求項１に記載のケーブル類保護案内装置。
3. 前記アームは、その斜状をなす側辺に他の前記リンクにおける前記係合部の一部を側方から進入可能とする凹部が形成されていることを特徴とする請求項２に記載のケーブル類保護案内装置。
4. 前記リンク本体は、前記長さ方向と直交する幅方向に距離をおいて対向する複数のリンクプレートと、複数の前記リンクプレート同士を連結することで前記収容空間の底壁を構成する連結部を有し、前記連結部における少なくとも前記収容空間側の面は、前記湾曲溝部の外周形状に沿った円弧面状をなしていることを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のケーブル類保護案内装置。
5. 前記リンク本体は、前記長さ方向と直交する幅方向に距離をおいて対向する複数のリンクプレートを有し、前記リンクプレートは、前記リンク本体の移動方向に沿う一対の端面のうち前記リンク本体が前記湾曲溝部に沿って移動するときに前記湾曲溝部の曲率中心に近い内周側を移動する内周側端面が、前記湾曲溝部の外周形状に沿った円弧面状をなしていることを特徴とする請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載のケーブル類保護案内装置。
6. 前記係合部は、前記湾曲溝部の曲率中心と前記直列方向で一方側に位置する前記連結軸の中心と他方側に位置する前記連結軸の中心とを結ぶ三角形状の領域の外側に中心が位置することを特徴とする請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載のケーブル類保護案内装置。

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