JP6895531B2 - 速度算出装置および電力変換装置 - Google Patents
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Description
|定速時デューティ比−50| < 所定値
の条件で、定速時デューティ比が50%近傍(デューティ比50%プラスマイナスX%の範囲内)にあるかを判定する(S203)。ここで所定値Xは例えば0.5%等の小さな値を選ぶ。この判定結果が「Yes」ならエンコーダ信号の半周期を測定する(S204)。判定結果が「No」ならエンコーダ信号の全周期を測定する(S205)。
N = 60/(2*Th*p)
となり、S205で測定した全周期(Tf[s]=T1+T2)を用いるモータ検出速度117の算出式は、
N = 60/(Tf*p)
となる。このモータ検出速度117は、ユーザ参照用モニタや速度制御の為に利用される。ここで、T1は前半の半周期、T2は後半の半周期であり、理想的にはTh=T1=T2であるが、本実施例ではこの等式が成立しない場合に着目している。
D = T1*100/(T1+T2) = 17%
であるとして、モータに1回転当たり p[ppr](Pulse per revolution) のエンコーダが取りつけられていている場合、モータ回転数N[rpm](Revolution per minites) は、
N = 60/(2*T1*p), N = 60/(2*T2*p)
で交互に求められ、
p=1024[ppr],
TF = T1+T2 = 32.55[μs],
T1=5.5335 [μs],
T2=27.0165[μs]
の時、
N=5294[rpm], N=1084[rpm]
と定速にも関わらず、正しく測定した値 N=60/(TF*p)≒1800 [rpm]と著しく異なる値が交互に測定される状況であった。
Z相についても設計上デューティ50%となるZ相パルスを対象とするならば、こちらに適用しても良いし、設計上デューティ50%でない場合も図5の方法を適用しても良い。
N = 60/(2*Th*p)
となり、処理S403の「今回全周期モータ検出速度」 N[rpm]の算出式は、
N = 60/(Tf*p)
となる。
N = 60/( (T1*100/D)*p ) [rpm] (S505)、
直近が T2 を測定の場合は
N = 60/( (T2*100/(100 - D))*p ) [rpm] (S506)
となる。
119・・・デューティ測定中信号
Claims (13)
- 駆動対象物に接続されるエンコーダから得られる出力パルスから、前記駆動対象物の速度を算出する速度算出装置であって、
前記出力パルスのデューティ比を測定し、
前記デューティ比が所定範囲内の場合は、前記出力パルスの半周期を用いて前記速度を算出し、
前記デューティ比が所定範囲外の場合は、前記出力パルスの全周期を用いて前記速度を算出することを特徴とする速度算出装置。 - 前記駆動対象物の回転速度が定速であるかどうかを判定し、
前記駆動対象物の回転速度が定速である場合の前記出力パルスのデューティ比を測定する、
請求項1記載の速度算出装置。 - 前記所定範囲とは、デューティ比50%プラスマイナスX%(ただしXは所定の閾値)である、
請求項1記載の速度算出装置。 - 直流電圧を交流電圧に変換してモータに供給するインバータと、
前記モータに接続されるエンコーダから得られる出力パルスから、前記モータの速度を算出するモータ速度算出部と、
前記モータ速度算出部から前記モータの速度を受信し、前記インバータを制御する制御部とを有し、
前記モータ速度算出部は、
前記出力パルスのデューティ比を測定し、
前記デューティ比が50%に対して所定範囲内の場合は、前記出力パルスの半周期を用いて前記速度を算出し、
前記デューティ比が50%に対して所定範囲外の場合は、前記出力パルスの全周期を用いて前記速度を算出することを特徴とする電力変換装置。 - 前記デューティ比の測定と速度算出方法の選択を、装置の電源を投入し、前記モータ始動後最初の定速到達時に実施することを特徴とする、請求項4記載の電力変換装置。
- 前記デューティ比の測定と速度算出方法の選択を、装置の電源を投入し、前記モータ始動後に定速到達する度に実施することを特徴とする、請求項4記載の電力変換装置。
- 前記デューティ比の測定と速度算出方法の選択を、複数接続されているモータ中駆動するモータを選択した後の、最初の定速到達時に実施することを特徴とする、請求項4記載の電力変換装置。
- 前記デューティ比の測定と速度算出方法の選択を、駆動するモータのパラメータを設定した後の最初の定速到達時に実施することを特徴とする、請求項4記載の電力変換装置。
- 前記デューティ比の測定と速度算出方法の選択を、駆動するモータのパラメータを自動測定した後の最初の定速到達時に実施することを特徴とする、請求項4記載の電力変換装置。
- 前記デューティ比の測定と速度算出方法の選択を、駆動するモータに取り付けられたエンコーダの特性を示す為のパラメータを設定した後の最初の定速到達時に実施することを特徴とする、請求項4記載の電力変換装置。
- 前記出力パルスのデューティ比を測定するタイミングは、前記モータが定速と判定されるタイミングであり、
前記タイミングの判定には、前記制御部が前記モータの速度を制御するために前記インバータに与えるモータ速度指令を用いる、請求項4記載の電力変換装置。 - 前記モータ速度算出部は、
前記出力パルスの半周期を用いて算出した速度の変動に基づいて前記出力パルスのデューティ比を間接的に測定する、請求項4記載の電力変換装置。 - 前記モータ速度算出部は、
前記制御部が算出するモータ速度指令による前記モータの加減速率に基づいて、将来の前記出力パルスの半周期の予測値を得、
前記予測値と、前記出力パルスから検出された半周期を比較して、前記デューティ比が50%に対して所定範囲内かどうかを判定する、請求項4記載の電力変換装置。
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