JP6877604B1 - 車載カメラ装置および車載カメラ部品温度推定方法 - Google Patents
車載カメラ装置および車載カメラ部品温度推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6877604B1 JP6877604B1 JP2020026848A JP2020026848A JP6877604B1 JP 6877604 B1 JP6877604 B1 JP 6877604B1 JP 2020026848 A JP2020026848 A JP 2020026848A JP 2020026848 A JP2020026848 A JP 2020026848A JP 6877604 B1 JP6877604 B1 JP 6877604B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- vehicle
- solar radiation
- camera device
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 52
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 55
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 41
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 19
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 6
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000006266 hibernation Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000191 radiation effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
特に、フロントガラスの車内側の面に取り付けられる前方監視用のカメラは、衝突の恐れのある人物および車両を認識する。
この前方監視用のカメラは、車両に自動ブレーキ操作を指示する衝突防止機能、また左右の白線を認識し、自動的に車線を維持して走行するための操舵を車両に指示する自動車線維持機能などに用いられるため、多くの車両に搭載されている。
このような前方監視カメラは、フロントガラスに取り付けられるため、太陽光の熱の影響を受けやすい。特に、夏季は車内が非常に高温となり、また強い太陽光が直接カメラに当たるため、レンズ、撮像素子、制御マイコン、その他チップ等、カメラユニットを構成する部品が非常に高温となる。
あるいは、保存保証温度を超過しなくても、例えば、レンズ、撮像素子の動作保証温度を超過した状態で使用されると、撮像画像に歪みが生じ、物体の認識処理が正常に行われず、結果として、誤ったタイミングで自動ブレーキが行われたり、本来、行われるべき車両動作が行われなくなる恐れもある。
また、この閾値よりも高く設定された別の閾値(休止閾値)を所定の時間超過したことを確認した場合に、撮像素子を保護するために給電を休止する。
この場合の解決策として、レンズ本体に温度センサを付加する方法が考えられるが、構造上困難な場合もあり得る。
また、保護対象の部品の数だけ温度センサを追加することはコストの増加にもなる。
また、この逆に、温度低下時においても、本来、すでに電源復帰しても良いタイミングで、復帰判断がされず、休止し続けることによって、本来、行われるべき車両動作が十分に動作しない恐れがあるという問題もあった。
図1は、実施の形態1による車載カメラ装置の概略構成を示すブロック図である。
図1において、車載カメラユニット1(車載カメラ装置)は、車両のフロントガラスに取り付けられ、車両前方を撮像し、物体認識処理を行う。車載カメラユニット1は、次のように構成されている。
レンズ2は、車両前方の映像を、後述する撮像素子によって撮像するために光を集束させる。撮像素子3は、レンズ2により集光された車両前方映像を撮像して、電気信号に変換する。
画像処理部4は、撮像素子3によって撮像された画像データに対して、物体認識処理を行う画像処理マイコンである。ここで、画像処理部4は、撮像素子3への電源の供給・休止もしくは撮像動作の起動・休止制御も担っている。
温度センサ6は、画像処理部4の近傍に設置され、画像処理部4近傍の温度を測定して、後述するレンズ温度推定部7に測温値を送信する。
レンズ温度推定部7(温度推定部)は、温度センサ6から受信した測温値および後述する各種センサ情報を参照し、保護対象部品であるレンズ2の温度を推定し、その結果に従って、カメラユニット制御部5に起動/休止命令を行う。
これらの車室内外温度センサ8から天候情報受信機11により、レンズ2の温度を推定するために必要な情報として、車両周囲の日射状態を示す指標を測定または検知する。
車室内外温度センサ8(温度計)は、車両に搭載され、車室内外の気温を計測する。
日射センサ9は、車両に搭載され、日射量を計測する。
なお、車室内外温度センサ8は、エアコン用の外気・内気温度センサを用いてもよく、日射センサ9もエアコン用のものであってもよい。
温度情報および日射量情報は、車両用のCAN(Controller Area Network)(登録商標)バス等により送信される。
天候情報受信機11は、天候情報を受信する。この天候情報受信機11は、道路交通情報通信システムVICS(Vehicle Information Communication and System)(登録商標)からの情報など、車両外部からの天候情報を受信できる機器であればよい。
図2において、符号1〜3、6は図1におけるものと同一のものである。車載カメラユニット1は、筐体21に収められている。車載カメラユニット1の筐体21は、カバー22で被われ、フロントガラス23に取り付けられている。
車載カメラユニット1の基板24には、画像処理マイコンおよびカメラユニット制御部5を構成する制御マイコンが実装されている。温度センサ6は、基板24上に実装されている。撮像素子3は、レンズ2の後方に配置されている。
図3は、実使用時を想定したときのレンズ2と温度センサ6との温度変化の例である。日射のある環境下に長時間駐車した後、エンジンを始動し、車載カメラユニット本体の電源が投入され、同時に空調が起動された状態で、運転が開始され、しばらく運転が継続されるまでの温度変化を示している。
図3において、レンズ温度30は、レンズ2の温度である。温度センサ値31は、温度センサ6の画像処理部4近傍の温度を測定した測温値である。
このとき、図3に示すように、発熱部品からの温度センサ6とレンズ2との伝熱特性の違いにより、温度上昇量にも差異が生じる。図3では、特に発熱部品が多く実装されている基板24上に実装された温度センサ6による温度センサ値31の方が、より温度上昇し、レンズ温度30との高低に逆転が発生した例を示している。
図4においては、周囲温度が0℃の環境下で、本体電源を投入した後の温度変化を示している。一般的には、上述のとおり、基板24から遠いレンズ2の方が伝熱が遅く、収束温度が低くなると考えられる。
図4において、符号30、31は図3におけるものと同一のものである。温度差32は、レンズ2と温度センサ6との温度上昇量の差を示している。温度差32は、後述する式(7)によって算出される。レンズ2の最終的な到達温度Lと、温度センサ6の最終的な到達温度Sが示されている。
図3における運転開始後の本体発熱による温度上昇量の差は、式(7)と一致することになる。
レンズ2を温度上昇から保護することを考慮すると、これらの特性を考慮する必要がある。
図5において、符号30、31は図3におけるものと同一のものである。図5では、日射量33が示されている。
図5においては、運転開始以降も日射が変化することにより、日射影響分の温度差は、常に変化する。そのため、日射影響を常に推定する必要がある。
図5に示すように、一般的には、日射量の変化から遅延して、温度センサ6およびレンズ2の温度変化が発生すると考えられ、この遅延時間も考慮して温度推定をする必要がある。
図8において、符号30〜32、S、Lは図4におけるものと同一のものである。S1、L1は、それぞれ時間t1のときの温度センサ値、レンズ温度を示している。
図8(a)は、周囲温度0℃の環境下において、車載カメラユニット1の電源が投入された後、時間経過t1時に電源休止となった場合のレンズ温度と温度センサ値の温度変化およびその差異を表す図、図8(b)は、電源休止時に、時間tを0にリセットした後のレンズ温度と温度センサ値の温度変化およびその差異を表す図である。
図8(b)の電源休止となった場合のレンズ温度30は、後述する式(10)で、また温度センサ値31は式(9)で、それぞれ算出される。また、電源休止後の温度差32は、後述する式(11)により算出される。
実施の形態1では、保護対象部品であるレンズ2の温度と、温度センサ6の測温値との差の要因となり得る日射影響について、温度センサ6の測温値とは別のセンサ情報等を用いて、その影響度を推定する。
また、車載カメラユニット1本体の電力消費による自己発熱の影響について、レンズ2と温度センサ6との温度上昇特性の違いを考慮し、経過時間に対応した温度差を推定する。
以下に、詳細に説明する。
車両のエンジンが始動されると、車載カメラユニット1へ電源供給され、起動が行われる(ステップS001)。ここでは、まず、カメラユニット制御部5に電源供給が行われる。
この休止動作は、電源供給を休止させる方法の他、微小な待機電力のみを供給し、それ以上の物体検知、撮像動作等をさせないための休止命令を送信することで、電力消費を最小限に保つ方法でも良い。
続いて、レンズ温度推定部7は、図1の車室内外温度センサ8、日射センサ9、赤外カメラ10、天候情報受信機11に示す車載カメラユニット外部の各センサからの情報を取得する(ステップS004、第二のステップ)。
次いで、レンズ温度推定部7は、温度センサ6の測温値と、車載カメラユニット外部の各センサから取得した情報を用いて、レンズ2の温度の推定処理を行う(ステップS005、第三のステップ)。
なお、ステップS004〜ステップS005の詳細については、後述する。
判定の結果、超過していないと判断された場合には、カメラユニット制御部5は、画像処理部4の画像処理マイコンに対して起動を命令する(ステップS007、第四のステップ)。
まず、ステップS004の各センサ情報取得の処理について説明する。
車室内外温度センサ8、日射センサ9、赤外カメラ10、天候情報受信機11に示す車載カメラユニット外部の各センサから情報を取得する。ここでは、これらの各センサのうち、単一のセンサのみが搭載されている場合には、その情報のみを取得する。
複数およびすべてのセンサが搭載されている場合は、搭載されているすべてのセンサからの情報を取得してもよい。あるいは、一部のセンサの情報のみを取得する方式としてもよい。
ステップS005のレンズ温度推定処理では、取得した各センサの情報のうち、どのセンサの情報を用いるかによって、レンズ温度の推定方式が変化する。
まず、運転開始時の推定レンズ温度をTL(0)とし、運転開始時に取得した温度センサ値をTS(0)、日射影響による温度センサ値とレンズ温度との推定温度差をΔT0とすると、推定レンズ温度TL(0)は、式(1)で表される。
TL(0)=TS(0)+ΔT0 ・・・・・(1)
レンズ温度推定処理においては、このΔT0を正しく推定できればよい。
なお、式(2)で、aは特定の値の係数であり、予め車載カメラユニット1内のメモリ等に記録されている。この係数値は、例えば、実測による車室内外気温と、レンズ温度−温度センサ値間の温度差との関係に基づいて決定されていればよい。この推定方法が、運転開始直後の車室内外の気温差と日射量に相関があると考えられることによる。
ΔT0=a(Tout−Tin) ・・・・・(2)
なお、この方式は、天候情報受信機11により受信された日射量情報を用いる場合にも同様に使用できる。
ΔT0=bI ・・・・・(3)
ΔT0=cTav ・・・・・(4)
例えば、撮像された画像の特定の領域の輝度値の平均をXavとし、これを用いる場合には、式(5)のような推定方法が考えられる。式(5)のdは特定の値の係数であり、実測データ等に基づいて決定されていればよい。
ΔT0=dXav ・・・・・(5)
例えば、天候情報受信機11から受信した日射量情報と、日射センサ9の計測値に差異がある場合は、車両が日射の当たらない場所に駐車されている可能性が高いため、日射センサ9の計測値を用いる方式とする。
まず、レンズ温度推定部7は、温度センサ6の測温値を取得する(ステップS011、第一のステップ)。
続いて、レンズ温度推定部7は、図1の車室内外温度センサ8、日射センサ9、赤外カメラ10、天候情報受信機11に示す車載カメラユニット1の外部の各センサからの情報を取得する(ステップS012、第二のステップ)。
これらの処理は、図6のステップS003、ステップS004の処理と同様の処理である。
起動中である場合は、図6のステップS005とは異なる、起動中に特化したレンズ温度推定処理が行われる(ステップS014、第三のステップ)。本処理についての詳細は後述する。
この判定の結果、休止閾値を超過していると判断された場合には、カメラユニット制御部5は、画像処理部4の画像処理マイコンに対して休止を命令する(ステップS016、第四のステップ)。
また、この処理は初回起動ではなく、過去に一度起動していることにより、本体発熱影響が残存する可能性があるため、初回起動時の推定処理であるステップS005とも異なっていることが望ましい。本処理についても、詳細は後述する。
判定の結果、超過していないと判断された場合には、カメラユニット制御部5は、画像処理部4の画像処理マイコンに対して起動を命令する(ステップS019、第四のステップ)。
運転中においては、これらステップS011〜ステップS019の処理を、一定間隔でループ実行し続ける。
車載カメラユニット1の電源起動中は、日射影響に加えて、車載カメラユニット1本体の電力消費による発熱が、レンズ温度と温度センサ値との差の要因となる。
電源起動中の推定レンズ温度をTL(t)とし、温度センサ値をTS(t)、本体発熱影響によるレンズ温度と温度センサ値との推定温度差をΔTw(t)、日射影響による温度センサ値とレンズ温度との推定温度差をΔT0(t)とすると、式(6)で表される。
TL(t)=TS(t)+ΔTw(t)+ΔT0(t) ・・・・・(6)
電源起動中のレンズ温度推定処理においては、このΔTw(t)およびΔT0(t)を正しく推定できればよい。
この推定は、図4のように、車載カメラユニット1の電源起動時の時間を0としたとき、そこからの経過時間tに応じて発生するレンズ2と温度センサ6との温度差32を求める式に従い、算出すればよい。
この温度差の式は、図4に示すように、例えば、周囲温度0℃の環境下において、車載カメラユニット1の電源を起動したとき、温度センサ6の最終的な到達温度をS、温度センサ6の温度上昇の時定数をτs、レンズの最終的な到達温度をL、レンズの温度上昇の時定数をτlとしたとき、式(7)で表される。
これらの数値は、予め車載カメラユニット1内のメモリ等に記録されている。
図5で説明したように、走行開始後も日射量は常に変化するため、日射影響による温度センサ値31とレンズ温度30との温度差も常に変動すると考えられる。よって、運転開始後のΔT0(t)についても、上述のΔT0と同様の式により、常に推定すればよい。
ただし、運転開始後は、エアコンの起動およびフロントガラスに当たる走行風の影響により、車室内外温度センサ8による温度差および赤外カメラ10による温度分布は、日射量との相関がなくなる可能性が高い。この場合、日射センサ9および天候情報受信機11による日射量情報を用いればよい。
また、図5で説明したとおり、一般的には日射量の変化から遅延して、温度センサ6およびレンズ2の温度変化が発生すると考えられる。これを考慮し、式(8)に示すように、日射影響について遅延を設けてもよい。tlは本遅延時間に相当する定数である。
TL(t)=TS(t)+ΔTw(t)+ΔT0(t−tl) ・・・・・(8)
図8(a)は、周囲温度0℃の環境下において、車載カメラユニット1の電源が投入された後、時間経過t1時に電源休止となった場合のレンズ温度と温度センサ値との温度変化およびその差異を表している。t1時にて電源休止となったときの温度センサ値S1とレンズ温度L1は、それぞれ式(9)、式(10)で表すことができる。
これを考慮し、電源が休止された際には、式(9)、式(10)のS1、L1を算出し、そのときの時間tを0にリセットした上で、その後のΔTw(t)は、式(11)によって推定できる。
さらに、休止後に再び起動が行われた場合、およびその後再び休止した場合などにおいても、同様の処理にて推定すればよい。
このため、保証温度超過の発生するリスク、および本来すでに電源復帰しても良いタイミングで復帰判断がされないリスクを抑えた車載カメラユニットの電源制御が可能となる。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
5 カメラユニット制御部、6 温度センサ、7 レンズ温度推定部、
8 車室内外温度センサ、9 日射センサ、10 赤外カメラ、
11 天候情報受信機、21 筐体、22 カバー、23 フロントガラス、
24 基板、30 レンズ温度、31 温度センサ値、32 温度差、33 日射量、
100 プロセッサ、101 記憶装置
Claims (16)
- 車両に搭載されたカメラで撮像された画像を処理して、物体認識を行う画像処理部、
この画像処理部の近傍の温度を測定するように設置された温度センサ、
この温度センサの温度測定値および別途取得した上記車両周囲の日射状態を示す指標に基づき、上記画像処理部の上記近傍から離れた位置に設置された保護対象部品の温度を推定する温度推定部を備え、
上記温度推定部は、車載カメラ装置が起動時か起動後かに応じて演算し、上記車載カメラ装置の起動後には、電源供給を制御してからの経過時間を加味して、この経過時間に対応する上記温度を推定することを特徴とする車載カメラ装置。 - 上記温度推定部により推定された上記保護対象部品の温度に応じて、上記画像処理部の電源制御を行う電源制御部を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車載カメラ装置。
- 上記車両周囲の日射状態を示す指標には、上記車両に取り付けられた日射センサにより測定された日射量測定値が含まれることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載カメラ装置。
- 上記車両周囲の日射状態を示す指標には、上記車両に取り付けられた車室外または車室内の温度計により測定された温度測定値が含まれることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
- 上記車両周囲の日射状態を示す指標には、上記車両に取り付けられた赤外線カメラにより撮像された車内温度分布画像が含まれることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
- 上記車両周囲の日射状態を示す指標には、上記画像処理部により処理された画像の輝度値が含まれることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
- 上記車両周囲の日射状態を示す指標には、上記車両に取り付けられた天候情報受信機により受信された天候情報が含まれることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
- 上記温度推定部は、上記車載カメラ装置の起動後には、上記画像処理部が起動中か休止中かに応じて、それぞれの経過時間を加味して、上記保護対象部品の温度の推定を行うことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の車載カメラ装置。
- 車両に搭載されたカメラで撮像された画像を処理して、物体認識を行う画像処理部の近傍の温度を測定するように設置された温度センサの温度測定値を、温度推定部が取得する第一のステップ、
上記温度推定部が、上記車両周囲の日射状態を示す指標を取得する第二のステップ、
上記温度推定部が、上記温度センサの温度測定値および上記指標に基づき、上記画像処理部の上記近傍から離れた位置に設置された保護対象部品の温度を推定する第三のステップを含み、
上記第三のステップは、車載カメラ装置が起動時か起動後かに応じて演算し、上記車載カメラ装置の起動後には、電源供給を制御してからの経過時間を加味して、この経過時間に対応する上記温度を推定することを特徴とする車載カメラ部品温度推定方法。 - 電源制御部が、上記第三のステップにより推定された上記保護対象部品の温度に応じて、上記画像処理部の電源制御を行う第四のステップを含むことを特徴とする請求項9に記載の車載カメラ部品温度推定方法。
- 上記第二のステップで取得される上記指標には、上記車両に取り付けられた日射センサにより測定された日射量測定値が含まれることを特徴とする請求項9または請求項10に記載の車載カメラ部品温度推定方法。
- 上記第二のステップで取得される上記指標には、上記車両に取り付けられた車室外または車室内の温度計により測定された温度測定値が含まれることを特徴とする請求項9から請求項11のいずれか一項に記載の車載カメラ部品温度推定方法。
- 上記第二のステップで取得される上記指標には、上記車両に取り付けられた赤外線カメラにより撮像された車内温度分布画像が含まれることを特徴とする請求項9から請求項12のいずれか一項に記載の車載カメラ部品温度推定方法。
- 上記第二のステップで取得される上記指標には、上記画像処理部により処理された画像の輝度値が含まれることを特徴とする請求項9から請求項13のいずれか一項に記載の車載カメラ部品温度推定方法。
- 上記第二のステップで取得される上記指標には、上記車両に取り付けられた天候情報受信機により受信された天候情報が含まれることを特徴とする請求項9から請求項14のいずれか一項に記載の車載カメラ部品温度推定方法。
- 上記第三のステップは、上記車載カメラ装置の起動後には、上記画像処理部が起動中か休止中かに応じて、それぞれの経過時間を加味して、上記保護対象部品の温度の推定を行うことを特徴とする請求項9から請求項15のいずれか一項に記載の車載カメラ部品温度推定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020026848A JP6877604B1 (ja) | 2020-02-20 | 2020-02-20 | 車載カメラ装置および車載カメラ部品温度推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020026848A JP6877604B1 (ja) | 2020-02-20 | 2020-02-20 | 車載カメラ装置および車載カメラ部品温度推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6877604B1 true JP6877604B1 (ja) | 2021-05-26 |
JP2021130392A JP2021130392A (ja) | 2021-09-09 |
Family
ID=75966383
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020026848A Active JP6877604B1 (ja) | 2020-02-20 | 2020-02-20 | 車載カメラ装置および車載カメラ部品温度推定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6877604B1 (ja) |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2878922B2 (ja) * | 1993-03-04 | 1999-04-05 | シャープ株式会社 | 車載用カメラ装置 |
JP3462812B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2003-11-05 | 富士重工業株式会社 | 車載カメラの電源制御方法ならびに装置 |
JP2002320126A (ja) * | 2001-04-23 | 2002-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車載撮像システム |
JP4075559B2 (ja) * | 2002-10-07 | 2008-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 撮影システム |
JP3891109B2 (ja) * | 2002-12-09 | 2007-03-14 | 日産自動車株式会社 | 曇り除去装置 |
JP4242334B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2009-03-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP5768758B2 (ja) * | 2012-04-26 | 2015-08-26 | 株式会社デンソー | 車載カメラ制御装置 |
JP6701542B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2020-05-27 | 株式会社リコー | 検出装置、移動体機器制御システム及び検出用プログラム |
WO2017154847A1 (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 富士フイルム株式会社 | 撮像装置 |
JP6939535B2 (ja) * | 2017-12-27 | 2021-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用撮影装置及び加熱装置 |
JP2019205057A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | スタンレー電気株式会社 | 撮像装置 |
-
2020
- 2020-02-20 JP JP2020026848A patent/JP6877604B1/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021130392A (ja) | 2021-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5949490B2 (ja) | 車両用センサ搭載構造及びシステム連携方法 | |
US9910343B2 (en) | Moderation of a driver assist camera environment by cooling fan | |
US20170240138A1 (en) | Imaging system | |
US11912243B2 (en) | Window glass heating device | |
US10035498B2 (en) | Vehicle camera cleaning system | |
EP3444593B1 (en) | Vehicle-mounted optical device and vehicle-mounted optical system | |
CN110830689A (zh) | 一种具有防起雾功能的摄像头、防雾控制方法及存储介质 | |
CN102789115A (zh) | 一种摄像机除雾系统 | |
CN111516644B (zh) | 除雾方法和除雾系统以及车辆、存储介质和电子设备 | |
US20170182952A1 (en) | Moderation of a driver assist camera environment by headliner air duct | |
US11509800B2 (en) | On-board camera device | |
JP6877604B1 (ja) | 車載カメラ装置および車載カメラ部品温度推定方法 | |
JP2006151301A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JPH1049799A (ja) | 運転制御装置 | |
US20230039292A1 (en) | Imaging device | |
JP2020077367A (ja) | インテリジェント路側ユニットおよびその情報処理方法 | |
JP7113980B2 (ja) | 車載用カメラの電源制御装置及び電源制御方法 | |
CN115802130A (zh) | 一种摄像头及摄像头除雾方法 | |
US10818181B1 (en) | Vehicle and controlling method of the same | |
KR102043233B1 (ko) | 적외선 감지 시스템 | |
KR101976390B1 (ko) | 차량용 사고 기록 장치 및 방법 | |
JP2021100828A (ja) | 車載装置、車載装置の管理方法、及び車載装置の管理プログラム | |
KR101888144B1 (ko) | 시인성이 향상된 cctv | |
JP7164656B2 (ja) | 曇り止めシステム | |
CN211239920U (zh) | 一种具有防雾功能的摄像头 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210406 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210427 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6877604 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |