JP6874293B2

JP6874293B2 - 高所作業車の動作制御装置

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Publication number: JP6874293B2
Application number: JP2016149826A
Authority: JP
Inventors: 直人草薙
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2021-05-19
Anticipated expiration: 2036-07-29
Also published as: JP2018016476A

Description

本発明は、作業台に搭乗した作業者が作業台を移動させながら両手で高所作業を行うことが可能な高所作業車の動作制御装置に関するものである。

高所作業車は、車体に設けられたブームと、ブームの先端部に支持された作業台と、を備えている。従来の高所作業車の動作制御装置としては、作業台に搭乗した作業者が手で作業台の移動方向及び移動速度に関する操作を行う手動操作部と、作業台に搭乗した作業者が足で操作を行うフットペダルと、を備えたものが知られている。手動操作部及びフットペダルは、それぞれの操作を行っている状態でのみコントローラに対する入力信号を送信するものである。

前記高所作業車では、手動操作部の操作と同時にフットペダルの操作を行っている状態でのみ作業台の移動が可能となっており、手動操作部の操作のみまたはフットペダルの操作のみで作業台が移動することはない。このため、作業台に搭乗している作業者は、作業台を移動させる場合に、常に手動操作部とフットペダルの操作を同時に行う必要があり、作業台を移動させながら両手で作業することができない。

そこで、作業台を移動させながら作業者が作業可能な高所作業車としては、手動操作部の操作と共にフットペダルの操作を行うことで作業台の移動を開始し、作業台が移動している状態において、フットペダルの操作を継続して手動操作部の操作を中断した場合に、作業台の移動している状態を維持するものが考えられている（例えば、特許文献１参照）。これにより、作業台に搭乗した作業者は、手動操作部から手を放した状態で、作業台を移動させながら両手で高所作業を行うことが可能となる。

特開平９−８６９００号公報

しかし、前記高所作業車の動作制御装置では、移動している作業台を停止させる場合に、少なくともフットペダルから足を放す必要がある。このため、前記高所作業車の動作制御装置では、移動している作業台を作業者が停止させるつもりで、手動操作部から手を放したとしても、フットペダルを足で踏み込んでいる限り作業台が停止することはないため、作業者の意思と異なる作業台の動作となる可能性がある。

本発明の目的とするところは、作業台上の作業者の作業効率の向上を図るとともに、作業台の操作時における作業者の誤操作を確実に防止して安全性の向上を図ることのできる高所作業車の動作制御装置を提供することにある。

本発明は、前記目的を達成するために、車体に設けられたブームと、ブームの先端部に支持された作業台と、を備え、車体に対して作業台を移動させる高所作業車の動作制御装置であって、作業台に搭乗した作業者が手で作業台の移動方向及び移動速度に関する入力を行うものであり、作業者による操作がなされている状態でのみ入力信号を送信する第１操作入力部と、第１操作入力部から送信された入力信号に応じた移動方向及び移動速度で作業台を移動させる作業台移動制御手段と、作業台に搭乗した作業者が操作する第２操作入力部と、作業台移動制御手段によって作業台が移動している状態において、第２操作入力部に対して入力がなされると、第２操作入力部に対して入力がなされたときにおける作業台の移動方向及び移動速度を保持する動作状態保持制御手段と、を備えている。

これにより、第１操作入力部の操作によって作業台が移動している状態において第２操作入力部の操作がなされると、第２操作入力部の操作がなされたときの作業台の移動方向及び移動速度が保持されることから、作業台に搭乗した作業者が第１操作入力部から手を放して両手で作業する場合に、作業者の意思で確実に作業台の移動方向及び移動速度が保持される。

本発明によれば、作業台に搭乗した作業者が第１操作入力部から手を放して両手で作業をする場合に、作業者の意思で確実に作業台の移動方向及び移動速度を保持することが可能となるので、作業台上の作業者の作業効率の向上を図るとともに、作業台の操作時における作業台の誤作動を確実に防止して安全性の向上を図ることが可能となる。

本発明の一実施形態を示す高所作業車の側面図である。制御系を示すブロック図である。動作状態保持制御処理のフローチャートである。本発明の他の実施形態を示す動作状態保持制御処理のフローチャートである。

図１乃至図３は、本発明の一実施形態を示すものである。

本発明の動作制御装置が適用される高所作業車１は、図１に示すように、車道を走行するための車体１０と、高所作業を行うための高所作業装置２０と、を備えている。

車体１０は、図１に示すように、前後方向に延びるシャシフレーム１１の前部に運転キャブ１２が設けられ、後側に高所作業装置２０が設けられている。また、車体１０は、シャシフレーム１１の前側及び後側の左右両側に設けられた走行用の車輪１３と、高所作業装置２０による作業時に車体１０を安定的に支持するためのアウトリガ１４と、を備えている。

高所作業装置２０は、図１に示すように、水平旋回可能な旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能な伸縮ブーム２２と、伸縮ブーム２２の先端部に設けられた作業台としてのバケット２３と、を備えている。旋回台２１は、図示しない油圧式の旋回台旋回モータによって車体１０に対して水平旋回動作を行う。伸縮ブーム２２は、油圧式の起伏シリンダ２４によって旋回台２１に対して起伏動作を行うとともに、図示しない油圧式の伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。バケット２３は、図示しないレベリングシリンダによって、伸縮ブーム２２の起伏角度にかかわらず常に作業床が水平となるように保持されるとともに、図示しないバケット旋回モータによって伸縮ブーム２２の先端部に対して水平旋回動作を行う。

また、高所作業車１は、高所作業装置２０の動作を制御するためのコントローラ３０を備えている。

コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる。コントローラ３０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。

コントローラ３０の入力側には、図２に示すように、バケット２３に搭乗した作業者が高所作業装置２０の動作に関する操作を手で入力するための第１操作入力部としての操作入力部３１と、作業者が操作入力部３１の操作を有効とするための操作を足で入力するための第３操作入力部としてのフットスイッチ３２と、作業者が操作入力部３１の操作を行うことなくバケット２３の動作を継続するための操作を手で入力するための第２操作入力部としての状態保持スイッチ３３と、が接続されている。

操作入力部３１は、傾倒操作によって操作入力を行う複数の操作レバーからなり、バケット２３の手摺の近傍に設けられている。複数の操作レバーは、それぞれ作業者が操作しない状態で、中立位置として上方に向くように設けられ、中立位置から前後方向及び左右方向に傾倒させる操作が可能である。複数の操作レバーは、中立位置では入力信号を送信することはなく、中立位置から傾倒させた状態でのみ入力信号を送信する。

フットスイッチ３２は、ペダル式のスイッチであり、バケット２３の作業床に設けられている。フットスイッチ３２は、バケット２３に搭乗した作業者が操作しない状態では入力信号を送信することはなく、足で踏み込んだ状態でのみ入力信号を送信する。

状態保持スイッチ３３は、例えば、モーメンタリ方式の押ボタンスイッチであり、操作入力部３１の近傍に設けられている。状態保持スイッチ３３は、バケット２３に搭乗した作業者が操作しない状態では入力信号を送信することはなく、手で押し込んだときに入力信号を送信する。

また、コントローラ３０の出力側には、図２に示すように、旋回台旋回モータに対する作動油の流通方向及び流量を制御するための旋回台旋回モータ用コントロールバルブ３４と、起伏シリンダ２４に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための起伏シリンダ用コントロールバルブ３５と、伸縮シリンダに対する作動油の流通方向及び流量を制御するための伸縮シリンダ用コントロールバルブ３６と、バケット旋回モータに対する作動油の流通方向及び流量を制御するためのバケット旋回モータ用コントロールバルブ３７と、が接続されている。

以上のように構成された高所作業車１において、高所作業装置２０は、バケット２３に搭乗した作業者の操作入力部３１の操作によって、旋回台２１の水平旋回動作、伸縮ブーム２２の起伏動作及び伸縮動作、バケット２３の水平旋回動作をそれぞれ個別に行う個別動作モードを有している。

また、高所作業装置２０は、バケット２３に搭乗した作業者の操作入力部３１の１つの操作レバーの操作によって、図１の矢印で示すように、バケット２３の垂直方向の移動、及び、水平方向の移動を行うための垂直・水平動作モードを有している。垂直・水平動作モードでは、伸縮ブーム２２の起伏動作及び伸縮動作を同時に行うことで、バケット２３を垂直方向に移動させる。また、垂直・水平動作モードでは、伸縮ブーム２２の起伏動作及び伸縮動作、バケット２３の水平旋回動作を同時に行うことで、バケット２３を水平方向に直線状に移動させる。

さらに、高所作業装置２０は、垂直・水平動作モードにおいて、バケット２３を所定の速度で所定の方向に移動させている状態で、作業者が操作入力部３１の操作を中断しても、バケット２３の動作状態を保持する動作状態保持制御処理を行う。このときのコントローラ３０のＣＰＵの動作を図３のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、バケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであるか否かを判定する。バケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、バケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ２）
ステップＳ１においてバケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、操作入力部３１の操作がなされたか否かを判定する。操作入力部３１の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ３に処理を移し、操作入力部３１の操作がなされたと判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ３）
ステップＳ２において操作入力部３１の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、フットスイッチ３２がオンの状態であるか否かを判定する。フットスイッチ３２がオンの状態であると判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、フットスイッチ３２がオンの状態であると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ４）
ステップＳ３においてフットスイッチ３２がオンの状態であると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、操作入力部３１に入力された方向及び速度でバケット２３を移動させてステップＳ５に処理を移す。
ここで、停止した状態のバケット２３の移動を開始する際には、操作入力部３１に入力された速度となるまで徐々に速度を上昇させる緩起動動作を行う。また、本実施形態のステップＳ４は、特許請求の範囲における作業台移動制御手段に相当する。

（ステップＳ５）
ステップＳ５においてＣＰＵは、状態保持スイッチ３３の操作がなされたか否かを判定する。状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ６に処理を移し、状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ６）
ステップＳ５において状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ６においてＣＰＵは、操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であるか否かを判定する。操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であると判定した場合にはステップＳ７に処理を移し、操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ７）
ステップＳ６において操作入力部３１の操作が１つの操作レバーの操作であると判定した場合に、ステップＳ７においてＣＰＵは、操作入力部３１に入力されたバケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であるか否かを判定する。バケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、バケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ８）
ステップＳ７においてバケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定した場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、状態保持スイッチ３３の操作がなされたときの操作入力部３１に入力された方向及び速度に関するデータを記憶し、ステップＳ９に処理を移す。

（ステップＳ９）
ステップＳ９においてＣＰＵは、ステップＳ８において記憶した方向及び速度に関するデータに基づいてバケット２３の動作を継続し、ステップＳ１０に処理を移す。
ここで、バケット２３は、バケット２３に搭乗している作業者が操作入力部３１から手を放して操作レバーが中立位置となった状態においても、記憶したバケット２３の移動方向及び移動速度で動作を継続する。本実施形態のステップＳ８及びステップＳ９は、特許請求の範囲における動作状態保持制御手段に相当する。

（ステップＳ１０）
ステップＳ１０においてＣＰＵは、操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたか否かを判定する。操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ１１に処理を移す。

（ステップＳ１１）
ステップＳ１０において操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定しなかった場合に、ステップＳ１１においてＣＰＵは、フットスイッチ３２がオフの状態であるか否かを判定する。フットスイッチ３２がオフの状態であると判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、フットスイッチ３２がオフの状態であると判定しなかった場合にはステップＳ１２に処理を移す。

（ステップＳ１２）
ステップＳ１１においてフットスイッチ３２がオフの状態であると判定しなかった場合に、ステップＳ１２においてＣＰＵは、状態保持スイッチ３３の操作がなされたか否かを判定する。状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ９に処理を移す。

（ステップＳ１３）
ステップＳ１０において操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定した場合、ステップＳ１１においてフットスイッチ３２がオフの状態であると判定し場合、ステップＳ１２において状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ１３においてＣＰＵは、バケット２３の動作を停止してステップＳ１４に処理を移す。
ここで、移動している状態のバケット２３を停止させる際には、停止するまで徐々に速度を低下させる緩停止動作を行う。

（ステップＳ１４）
ステップＳ１４においてＣＰＵは、ステップＳ８において記憶したバケット２３の移動方向及び移動速度のデータを削除して動作状態保持制御処理を終了する。

このように、本実施形態の高所作業車の動作制御装置によれば、操作入力部３１に対する入力に基づいてバケット２３が移動している状態において、状態保持スイッチ３３に対して入力がなされると、状態保持スイッチ３３からの入力信号を受信したときにおけるバケット２３の移動方向及び移動速度を保持している。

これにより、バケット２３に搭乗した作業者が操作入力部３１から手を放して両手で作業をする場合に、作業者の意思で確実にバケット２３の移動方向及び移動速度を保持することが可能となるので、バケット２３上の作業者の作業効率の向上を図るとともに、バケット２３の操作時における作業台の誤作動を確実に防止して安全性の向上を図ることが可能となる。

また、移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３は、操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後、再度操作入力部３１の操作レバーに対する傾倒操作がなされることにより停止する。

また、移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３は、状態保持スイッチ３３に対する入力がなされることにより停止する。

また、移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３は、フットスイッチ３２の操作がオフの状態となることにより停止する。

これにより、操作入力部３１、状態保持スイッチ３３及びフットスイッチ３２のいずれかの操作によってバケット２３の動作状態の保持を解除することが可能となるので、緊急時等におけるバケット２３の動作を確実に停止させることが可能となり、高所作業時における安全性の向上を図ることが可能となる。

また、状態保持スイッチ３３からの入力信号を受信したときにおける操作入力部３１から受信した入力信号に対応する移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１よりも大きい場合には、バケット２３の移動方向及び移動速度の保持の実行を規制する。

これにより、高速で移動している状態におけるバケット２３の移動方向及び移動速度の保持を規制することができるので、高所作業時における安全性の向上を図ることが可能となる。

また、状態保持スイッチ３３からの入力信号を受信したときにおける操作入力部３１の２つ以上の操作レバーが操作されている場合には、バケット２３の移動方向及び移動速度の保持の実行を規制する。

これにより、搭乗している作業者がバケット２３の動作を認識し難く障害物や作業の対象物に接触する可能性のある状況において、バケット２３の移動方向及び移動速度の保持を規制することができるので、高所作業時における安全性の向上を図ることが可能となる。

また、移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３を停止させる際には、移動速度を徐々に小さくする。

これにより、バケット２３の急停止を防止することができるので、バケット２３に搭乗している作業者がバランスを崩す状況の発生を防止することが可能となる。

図４は、本発明の他の実施形態を示すものである。尚、前記実施形態と同様の構成部分には同一の符号を付して示す。

本実施形態の高所作業装置２０は、前記実施形態と同様に、垂直・水平動作モードにおいて、バケット２３を所定の速度で所定の方向に移動させている状態で、バケット２３の動作状態を保持する動作状態保持制御処理を行う。本実施形態の動作状態保持制御処理では、移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３を一旦停止させた後に、操作入力部３１及びフットスイッチ３２の操作によって移動方向及び移動速度の保持したバケット２３の動作を再開することが可能となっている。このときのコントローラ３０のＣＰＵの動作を図４のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ２１）
ステップＳ２１においてＣＰＵは、バケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであるか否かを判定する。バケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであると判定した場合にはステップＳ２２に処理を移し、バケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ２２）
ステップＳ２１においてバケット２３の動作モードが垂直・水平動作モードであると判定した場合に、ステップＳ２２においてＣＰＵは、操作入力部３１の操作がなされたか否かを判定する。操作入力部３１の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ２３に処理を移し、操作入力部３１の操作がなされたと判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ２３）
ステップＳ２２において操作入力部３１の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ２３においてＣＰＵは、フットスイッチ３２がオンの状態であるか否かを判定する。フットスイッチ３２がオンの状態であると判定した場合にはステップＳ２４に処理を移し、フットスイッチ３２がオンの状態であると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ２４）
ステップＳ２３においてフットスイッチ３２がオンの状態であると判定した場合に、ステップＳ２４においてＣＰＵは、操作入力部３１に入力された方向及び速度でバケット２３を移動させてステップＳ２５に処理を移す。

（ステップＳ２５）
ステップＳ２５においてＣＰＵは、状態保持スイッチ３３の操作がなされたか否かを判定する。状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ２６に処理を移し、状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ２６）
ステップＳ２５において状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ２６においてＣＰＵは、操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であるか否かを判定する。操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であると判定した場合にはステップＳ２７に処理を移し、操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ２７）
ステップＳ２６において操作入力部３１の操作が１つの操作レバーの操作であると判定した場合に、ステップＳ２７においてＣＰＵは、操作入力部３１に入力されたバケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であるか否かを判定する。バケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定した場合にはステップＳ２８に処理を移し、バケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定しなかった場合には動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ２８）
ステップＳ２７においてバケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定した場合に、ステップＳ２８においてＣＰＵは、状態保持スイッチ３３の操作がなされたときの操作入力部３１に入力された方向及び速度に関するデータを記憶し、ステップＳ２９に処理を移す。

（ステップＳ２９）
ステップＳ２９においてＣＰＵは、記憶した方向及び速度に関するデータに基づいてバケット２３の動作を継続し、ステップＳ３０に処理を移す。
ここで、バケット２３は、バケット２３に搭乗している作業者が操作入力部３１から手を放して操作レバーが中立位置となった状態においても、記憶した方向及び速度で動作を継続する。

（ステップＳ３０）
ステップＳ３０においてＣＰＵは、操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたか否かを判定する。操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定した場合にはステップＳ３５に処理を移し、操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ３１に処理を移す。

（ステップＳ３１）
ステップＳ３０において操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定しなかった場合に、ステップＳ３１においてＣＰＵは、フットスイッチ３２がオフの状態であるか否かを判定する。フットスイッチ３２がオフの状態であると判定した場合にはステップＳ３５に処理を移し、フットスイッチ３２がオフの状態であると判定しなかった場合にはステップＳ３２に処理を移す。

（ステップＳ３２）
ステップＳ３１においてフットスイッチ３２がオフの状態であると判定しなかった場合に、ステップＳ３２においてＣＰＵは、状態保持スイッチ３３の操作がなされたか否かを判定する。状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ３３に処理を移し、状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２９に処理を移す。

（ステップＳ３３）
ステップＳ３２において状態保持スイッチ３３の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ３３においてＣＰＵは、バケット２３の動作を停止してステップＳ３４に処理を移す。

（ステップＳ３４）
ステップＳ３４においてＣＰＵは、記憶したバケット２３の移動方向及び移動速度のデータを削除して動作状態保持制御処理を終了する。

（ステップＳ３５）
ステップＳ３０において操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後に再び傾倒操作がなされたと判定した場合、ステップＳ３１においてフットスイッチ３２がオフの状態であると判定し場合に、ステップＳ３５においてＣＰＵは、バケット２３の動作を停止してステップＳ３６に処理を移す。

（ステップＳ３６）
ステップＳ３６においてＣＰＵは、ステップＳ３５におけるバケット２３の動作の停止後に所定時間が経過しているか否かを判定する。バケット２３の動作の停止後に所定時間が経過していると判定した場合にはステップＳ３４に処理を移し、バケット２３の動作の停止後に所定時間が経過していると判定しなかった場合にはステップＳ３７に処理を移す。

（ステップＳ３７）
ステップＳ３６においてバケット２３の動作の停止後に所定時間が経過していると判定しなかった場合に、ステップＳ３７においてＣＰＵは、操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であるか否かを判定する。操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であると判定した場合にはステップＳ３８に処理を移し、操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であると判定しなかった場合にはステップＳ３６に処理を移す。

（ステップＳ３８）
ステップＳ３７において操作入力部３１に入力された操作が１つの操作レバーの操作であると判定した場合に、ステップＳ３８においてＣＰＵは、フットスイッチ３２がオンの状態であるか否かを判定する。フットスイッチ３２がオンの状態であると判定した場合にはステップＳ３９に処理を移し、フットスイッチ３２がオンの状態であると判定しなかった場合にはステップＳ３６に処理を移す。

（ステップＳ３９）
ステップＳ３８においてフットスイッチ３２がオンの状態であると判定した場合に、ステップＳ３９においてＣＰＵは、ステップＳ２８において記憶したバケット２３の移動方向に関するデータを動作停止後に操作入力部３１に入力されたバケット２３の移動方向に関するデータに書き換えて、ステップＳ２９に処理を移す。

このように、本実施形態の高所作業車の動作制御装置によれば、前記実施形態と同様に、バケット２３に搭乗した作業者が操作入力部３１から手を放して両手で作業をする場合に、作業者の意思で確実にバケット２３の移動方向及び移動速度を保持することが可能となるので、バケット２３上の作業者の作業効率の向上を図るとともに、バケット２３の操作時における作業台の誤作動を確実に防止して安全性の向上を図ることが可能となる。

また、移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３は、操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後、２回目の操作入力部３１の操作レバーに対する傾倒操作がなされることにより停止し、２回目の操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後、３回目の操作入力部３１の操作レバーに対する傾倒操作がなされると、状態保持スイッチ３３に対して入力がなされたときにおけるバケット２３の移動速度で３回目の操作入力部３１に対する入力によって受信した入力信号に対応する移動方向に移動する。

また、移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３は、フットスイッチ３２の操作が中断された場合に停止し、操作入力部３１の操作レバーが中立位置に戻された後、再度操作入力部３１の操作レバーに対する傾倒操作がなされるとともに、再度フットスイッチ３２の操作がなされると、状態保持スイッチ３３に対して入力がなされたときにおけるバケット２３の移動速度で再度操作入力部３１の操作レバーに対する傾倒操作によって受信した入力信号に対応する移動方向に移動する。

これにより、簡単な操作によって移動方向及び移動速度が保持されたバケット２３の動作が可能となるので、作業効率の向上を図ることが可能となる。

尚、前記実施形態では、車道を走行可能な車体１０に高所作業装置２０を備えた高所作業車１を示したが、これに限られるものではない。例えば、法令等によって車道を走行不能であり、作業現場のみで走行可能な走行体に高所作業装置を備えた高所作業車に本発明を適用してもよい。

また、前記実施形態では、高所作業装置２０が、垂直・水平動作モードにおいて、動作状態保持制御処理を行うようにしたものを示したが、個別動作モード時に動作状態保持制御処理を行うようにしてもよい。

また、前記実施形態では、動作状態保持制御処理における順序として、操作入力部３１の操作の有無を判定し（ステップＳ２、ステップＳ２２）、その後、フットスイッチ３２の操作の有無を判定する（ステップＳ３、ステップＳ２３）、ようにしたものを示したが、これに限られるものではない。操作入力部３１及びフットスイッチ３２が共に操作された状態でバケット２３の動作を可能するものであればよく、フットスイッチ３２の操作の有無を判定し、その後、操作入力部３１の操作の有無を判定するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、動作状態保持制御処理において、バケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下である場合にバケット２３の移動方向及び移動速度を保持し、バケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定しなかった場合にバケット２３の移動方向及び移動速度の保持を規制するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、バケット２３の移動速度Ｖが所定の速度Ｖ１以下であると判定しなかった場合に、バケット２３の移動速度Ｖを速度Ｖ１に変更し、移動方向及び変更した移動速度Ｖ１でバケット２３の動作を継続するようにしてもよい。

１…高所作業車、１０…車体、２０…高所作業装置、２２…伸縮ブーム、２３…バケット、３０…コントローラ、３１…操作入力部、３２…フットスイッチ、３３…状態保持スイッチ、３４…旋回台旋回モータ用コントロールバルブ、３５…起伏シリンダ用コントロールバルブ、３６…伸縮シリンダ用コントロールバルブ、３７…バケット旋回モータ用コントロールバルブ。

Claims

車体に設けられたブームと、ブームの先端部に支持された作業台と、を備え、車体に対して作業台を移動させる高所作業車の動作制御装置であって、
作業台に搭乗した作業者が手で作業台の移動方向及び移動速度に関する入力を行うものであり、作業者による操作がなされている状態でのみ入力信号を送信する第１操作入力部と、
第１操作入力部から送信された入力信号に応じた移動方向及び移動速度で作業台を移動させる作業台移動制御手段と、
作業台に搭乗した作業者が操作する第２操作入力部と、
作業台移動制御手段によって作業台が移動している状態において、第２操作入力部に対して入力がなされると、第２操作入力部に対して入力がなされたときにおける作業台の移動方向及び移動速度を保持する動作状態保持制御手段と、
作業台に搭乗した作業者によって操作されるものであり、操作がなされている状態でのみ第１操作入力部及び第２操作入力部の操作を有効とする第３操作入力部と、を備え、
動作状態保持制御手段によって移動方向及び移動速度が保持された作業台は、第３操作入力部の操作が中断されることにより停止する、
高所作業車の動作制御装置。
動作状態保持制御手段によって移動方向及び移動速度が保持された作業台は、第１操作入力部に対する入力が中断された後、再度第１操作入力部に対する入力がなされることにより停止する
請求項１に記載の高所作業車の動作制御装置。
動作状態保持制御手段によって移動方向及び移動速度が保持された作業台は、第２操作入力部に対する入力がなされることにより停止する
請求項１または２に記載の高所作業車の動作制御装置。
動作状態保持制御手段によって移動方向及び移動速度が保持された作業台は、第１操作入力部に対する入力が中断された後、２回目の第１操作入力部に対する入力がなされることにより停止し、２回目の第１操作入力部に対する入力が中断された後、３回目の第１操作入力部に対する入力がなされると、第２操作入力部に対して入力がなされたときにおける作業台の移動速度で３回目の第１操作入力部に対する入力によって受信した入力信号に対応する移動方向に移動する
請求項１に記載の高所作業車の動作制御装置。
動作状態保持制御手段によって移動方向及び移動速度が保持された作業台は、第３操作入力部に対する入力が中断されることにより停止し、第１操作入力部に対する入力が中断された後、再度第１操作入力部に対する入力がなされるとともに、再度第３操作入力部に対する入力がなされると、第２操作入力部に対して入力がなされたときにおける作業台の移動速度で再度第１操作入力部に対する入力によって受信した入力信号に対応する移動方向に移動する
請求項１に記載の高所作業車の動作制御装置。
第２操作入力部からの入力信号を受信したときにおける第１操作入力部から受信した入力信号に対応する移動速度が所定の速度よりも大きい場合には、動作状態保持制御手段に
よる作業台の移動方向及び移動速度の保持の実行を規制する
請求項１乃至５のいずれかに記載の高所作業車の動作制御装置。
第１操作入力部は、作業者によって操作される２つ以上の操作レバーを有し、
第２操作入力部からの入力信号を受信したときに、２つ以上の操作レバーが操作されている場合には、動作状態保持制御手段による作業台の移動方向及び移動速度の保持の実行を規制する
請求項１乃至６のいずれかに記載の高所作業車の動作制御装置。
動作状態保持制御手段によって移動方向及び移動速度が保持された作業台を停止させる際には、移動速度を徐々に小さくする
請求項１乃至７のいずれかに記載の高所作業車の動作制御装置。