JP6872654B2 - 建設機械の施工方法 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械の施工方法に関する。

劣悪な環境下での無人での作業、施工効率の向上などを目的として、自動運転機能を有する建設機械が各種開発されている。例えば、特許文献１には、工事現場内での自動運転が可能なダンプトラックが開示されている。特許文献２には、自動運転スイッチへのＯＮ操作時に自動運転を行うブルドーザが開示されている。特許文献３には、無人での自動運転が可能なホイールローダが開示されている。

特開２００３−４４１４１号公報 特開２０１４−１７３３２１号公報 特開２００８−８１８３号公報

上記の各特許文献には、個々の建設機械による単一作業の自動化についてそれぞれ開示されている。しかし、工事現場では、一般に、異なる作業を行う複数の建設機械を用いて工事が行われる。施工効率を更に向上させるためには、少人数による複数の建設機械の自動化が望まれる。

そこで、本発明は、異なる作業を行う複数の建設機械を自動運転で作業させることができる建設機械の施工方法を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る建設機械の施工方法は、ブルドーザが自動運転機能を有し、施工管理部によりブルドーザを含む複数の建設機械を管理する建設機械の施工方法であって、施工位置情報を施工管理部がブルドーザに送信する施工情報送信工程と、施工情報送信工程で送信された施工位置情報をブルドーザが受信する施工情報受信工程と、施工情報受信工程で受信した施工位置情報を用いてブルドーザが自動運転で作業を行う自動運転作業工程と、複数の建設機械のうちの１つである運搬機械の作業が完了した位置を示す作業完了位置情報を施工管理部に送信する作業完了情報送信工程と、作業完了情報送信工程で送信された作業完了位置情報を施工管理部が受信する作業完了情報受信工程と、を備え、施工情報送信工程は、作業完了情報受信工程で受信した作業完了位置情報から設定された施工位置情報を施工管理部が次に作業を行うブルドーザに送信し、施工管理部がブルドーザへ送信する施工位置情報は、運搬機械の複数回の運搬作業による土量が必要な造成範囲内で運搬機械の１回の運搬作業毎に振り分けられた荷卸し位置、の情報を含み、運搬機械が施工管理部へ送信する作業完了位置情報は、運搬機械の荷卸し完了位置の情報であり、ブルドーザは施工位置情報を受信すると、ブレードの高さ位置と姿勢とを調整して所定の敷均し厚さに土を敷均すための位置／姿勢制御を行うとともに、荷卸し完了位置を起点として、敷均し作業を行う。

本発明の別の側面に係る建設機械の施工方法は、ブルドーザが自動運転機能を有し、施工管理部によりブルドーザを含む複数の建設機械を管理する建設機械の施工方法であって、施工情報を施工管理部がブルドーザに送信する施工情報送信工程と、施工情報送信工程で送信された施工情報をブルドーザが受信する施工情報受信工程と、施工情報受信工程で受信した施工情報を用いてブルドーザが自動運転で作業を行う自動運転作業工程と、複数の建設機械のうちの１つである運搬機械の１回の運搬作業が完了したことを示す作業完了情報を施工管理部に送信する作業完了情報送信工程と、作業完了情報送信工程で送信された作業完了情報を施工管理部が受信する作業完了情報受信工程と、を備え、施工情報送信工程は、施工管理部が次に作業を行うブルドーザに作業完了情報受信工程で受信した作業完了情報に基づく作業開始指令を送信し、ブルドーザは、施工情報として作業開始指令を受信し、ブルドーザに備えられた盛土材検出装置により運搬機械の１回の運搬作業毎の土の荷卸し位置を検出し、所定の敷均し厚さに土を敷均すための位置／姿勢制御を行うとともに、荷卸し位置を起点として、敷均し作業を行う。

運搬機械の荷卸し位置は、コンピュータにより自動で設定されてもよい。

本発明によれば、異なる作業を行う複数の建設機械を自動運転で作業させることができる。

本実施形態に係る建設機械の施工システムを模式的に示す図である。 工事現場の一例を模式的に示す図である。 ダンプトラック、ブルドーザ、振動ローラによる盛土工事の各作業の流れを示す図である。 施工位置情報の一例を示す図であり、図４（ａ）が積込み位置を示す図であり、図４（ｂ）が荷卸し位置（荷卸し完了位置）を示す図であり、図４（ｃ）が敷均し完了範囲を示す図であり、図４（ｄ）が敷均し完了範囲と敷均し未完了範囲を示す図である。 図1に示す建設機械の施工システムによる施工方法の流れを示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る建設機械の施工方法及び建設機械の施工システムを説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態は、盛土工事（盛土材（土）を盛って、平坦な地表を作る造成工事）を行う建設機械の施工システムに適用する。本実施形態に係る建設機械の施工システムは、自動運転機能を有する建設機械であるダンプトラップ（運搬機械）、ブルドーザ（敷均し機械）及び振動ローラ（転圧機械）と、一人のオペレータによって操作される施工管理部とからなる。

図１〜図４を参照して、建設機械の施工システム１について説明する。図１に示すように、建設機械の施工システム１では、施工管理部２から各作業に必要な施工情報をダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５にそれぞれ送信し、その施工情報に応じてダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５が無人の自動運転で各作業を行う。また、建設機械の施工システム１では、各作業が完了する毎に、ダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５から施工管理部２に作業完了情報を送信し、施工管理部２でその作業完了情報を用いて次の作業の施工情報を設定する。なお、ダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５の各台数は、１台以上であり、盛土工事の造成範囲の大きさなどに応じて適宜決められる。特に、振動ローラ５による作業はダンプトラック３、ブルドーザ４による各作業に比べて作業時間を要するので、振動ローラ５の台数をダンプトラック３、ブルドーザ４の台数よりも多くすることにより盛土工事の施工時間を短縮できる。

図２には、工事現場の一例を示している。工事現場は、土が積み込まれる積込みエリアＡと工事が行われる施工エリアＢとが運搬道路Ｃによって繋がっている。運搬道路Ｃは、私道である。施工エリアＢ内には、盛土工事が行われる造成範囲Ｄが設定されている。造成範囲Ｄは、例えば、図２に示す矩形状である。施工エリアＢ内には、造成範囲Ｄ以外の場所に施工管理部２が設けられている。施工管理部２は、施工管理部２のオペレータが造成範囲Ｄ全体を見渡すことができる位置に配置される。

図３には、盛土工事を行う場合の各作業の流れを示している。まず、ダンプトラック３が、積込みエリアＡ内の所定の位置で土が積込まれると、その土を施工エリアＢの造成範囲Ｄ内の所定の位置まで運搬して荷卸しする（運搬作業）。運搬作業に必要な施工位置情報は、積込みエリアＡ内での積込み位置と、造成範囲Ｄ内での荷卸し位置である。さらに、施工位置情報として、積込み位置と荷卸し位置との間に経由位置が設けられてもよい。運搬作業の作業完了位置情報は、実際に荷卸された位置である荷卸し完了位置である。荷卸し完了位置は、荷卸し位置かあるいは荷卸し位置近傍の位置となる。ダンプトラック３では、通常、運搬可能な最大土量の土を運搬する。但し、ダンプトラック３では、最大土量より少ない所定量の土を運搬する場合もある。この場合、運搬作業に必要な施工条件情報として、運搬する土量が施工管理部２により設定される。

次に、ブルドーザ４が、荷卸し完了位置を起点として、荷卸された土を所定の厚さに敷均す（敷均し作業）。敷均し作業に必要な施工位置情報は、荷卸し完了位置と、造成範囲Ｄ内に区画される区画範囲又は造成範囲Ｄである。敷均し作業の作業完了位置情報は、実際に敷均しが完了した範囲である敷均し完了範囲である。但し、敷均し作業の予定範囲である区画範囲又は造成範囲Ｄを全て敷均すことができない場合、敷均しが完了していない範囲である敷均し未完了範囲ができる。敷均し作業の敷均し厚さは、予め決められてもよいしあるいは敷均し作業に必要な施工条件情報として施工管理部２により設定されてもよい。

次に、振動ローラ５が、敷均し完了範囲に敷均された土を転圧して、土を締固める転圧作業を行う。転圧作業については、区画範囲（又は造成範囲Ｄ）全体の敷均し作業が完了すると作業を開始してもよいしあるいは区画範囲（又は造成範囲Ｄ）の一部の領域の敷均し作業が完了するとその一部の領域から作業を開始してもよい。転圧作業に必要な施工位置情報は、敷均し完了範囲である。転圧作業の作業完了位置情報は、実際に転圧が完了した範囲である転圧完了範囲である。転圧作業の完了条件は、実際に転圧した回数が転圧回数に達するかあるいは締固めの程度を示す所定条件を満たすかである。この所定条件は、例えば、振動ローラ５で振動させるローラ５ａの振動の加速度が所定加速度以下にあるかあるいはローラ５ａの振動の振幅が所定値以下になるかである。この転圧作業の転圧回数あるいは所定条件（加速度の閾値等）は、予め決められてもよいしあるいは転圧作業に必要な施工条件情報として施工管理部２により設定されてもよい。

図４（ａ）に示す例の場合、積込みエリアＡ内に積込み位置ＰＡ１〜ＰＡ３が設定されている。図４（ｂ）に示す例の場合、造成範囲Ｄ内に荷卸し位置ＰＤ１〜ＰＤ６が設定されている。この例の場合、（（造成範囲Ｄの面積×盛土工事に必要な単位面積当たりの土量）／ダンプトラック３による１回の運搬作業の最大土量）により、造成範囲Ｄには６回の運搬作業による土量が必要と判断される。そして、造成範囲Ｄが６等分に区画され、その各区画範囲ＡＤ１〜ＡＤ６の中心位置に荷卸し位置ＰＤ１〜ＰＤ６が振り分けられる。この各区画範囲ＡＤ１〜ＡＤ６は、敷均し作業の予定範囲となる。図４（ｃ）及び図４（ｄ）では、敷均し作業において、敷均しが完了した箇所にハッチングが施されている。図４（ｃ）に示す例の場合、全ての区画範囲ＡＤ１〜ＡＤ６が、敷均しが完了しており、敷均し完了範囲となっている。一方、図４（ｄ）に示す例の場合、区画範囲ＡＤ５，ＡＤ６の一部が、敷均しが完了しておらず、敷均し未完了範囲ＡＤ５’，ＡＤ６’となっている。敷均し未完了範囲ＡＤ５’，ＡＤ６’は、例えば、造成範囲Ｄ内の他の箇所よりも窪んだ谷状になっており、敷均し厚さにならなかった箇所である。敷均し未完了範囲ＡＤ５’，ＡＤ６’については、新たに荷卸し位置ＰＤ７が設定され、追加の運搬作業、敷均し作業、転圧作業が実施される。

なお、積込みエリアＡ内には、積込み機械が待機している。積込み機械は、作業員による手動運転で土の積込みを行う。ダンプトラック３が積込み位置に停止すると、積込み機械によりダンプトラック３の荷台３ａに土が積み込まれる。

施工管理部２について説明する。施工管理部２は、オペレータの操作により、自動運転で各作業を行う建設機械（ダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５）を管理する。施工管理部２では、各作業の進捗状況に従ってダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５に各作業に必要な施工情報を順次送信する。また、施工管理部２では、各作業が完了する毎に、ダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５から作業完了情報を受信し、その作業完了情報を用いて次の作業の施工情報を設定する。施工管理部２は、送受信装置２０、表示装置２１、操作装置２２、コンピュータ２３を備えている。なお、オペレータは、ダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５の各作業の状況を目視しながら各種操作を行ってもよいし、あるいは、各作業の状況を表示装置２１で確認しながら各操作を行ってもよい。

送受信装置２０は、無線で各建設機械３，４，５と通信を行う通信装置である。送受信装置２０は、コンピュータ２３に接続されている。送受信装置２０には、無線通信用のアンテナ２０ａが接続されている。送受信装置２０では、アンテナ２０ａで建設機械３，４，５からの電波を受信すると、電波を復調して情報を取り出し、その情報をコンピュータ２３に出力する。また、送受信装置２０では、コンピュータ２３から各建設機械３，４，５への情報を入力すると、その情報を変調して電波を生成し、その電波をアンテナ２０ａから送信する。

表示装置２１は、各種情報を表示する装置である。表示装置２１は、１台でもよいしあるいは複数台でもよい。表示装置２１は、例えば、液晶ディスプレイである。表示装置２１は、コンピュータ２３に接続されている。表示装置２１では、コンピュータ２３から画像情報を入力すると、その画像情報を表示する。表示装置２１に表示される情報としては、例えば、積込みエリアＡを模式的に示す図、造成範囲Ｄを模式的に示す図、各建設機械３，４，５の情報（台数等）、各建設機械３，４，５に対してそれぞれ設定される施工情報（施工位置情報等）、各建設機械３，４，５からの作業完了情報（作業完了位置情報等）、各建設機械３，４，５の位置情報である。なお、オペレータが造成範囲Ｄ全体を見渡すことができない位置に施工管理部２が配置された場合、カメラで造成範囲Ｄを撮影し、その撮影した画像を表示装置２１で表示するようにしてもよい。

操作装置２２は、オペレータが入力操作を行うための装置である。操作装置２２は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル（タッチパネル機能を有する表示装置２１）である。操作装置２２は、コンピュータ２３に接続されている。操作装置２２では、オペレータによって入力操作が行われると、その操作情報をコンピュータ２３に出力する。

コンピュータ２３は、自動運転で各作業を行う建設機械３，４，５を管理するためのコンピュータである。コンピュータ２３は、例えば、パーソナルコンピュータである。コンピュータ２３には、建設機械３，４，５を管理するためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。コンピュータ２３には、送受信装置２０で受信した建設機械３，４，５からの作業完了情報が入力される。コンピュータ２３には、操作装置２２で行われたオペレータの操作情報が入力される。コンピュータ２３には、建設機械３，４，５を管理するためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。コンピュータ２３では、建設機械３，４，５を管理する上で必要な各種情報を表示するための画像情報を表示装置２１に出力する。

施工管理部２により行わる処理について説明する。施工管理部２では、オペレータによる操作情報に従ってコンピュータ２３で各建設機械３，４，５の施工位置情報を設定する。この際、オペレータは、造成範囲Ｄでの実際の状況及び表示装置２１に表示される積込みエリアＡ、造成範囲Ｄ、各建設機械３，４，５からの作業完了位置情報等を見て、操作装置２２で入力操作を行う。例えば、オペレータは、ブルドーザ４の向き等から敷均し作業に適したダンプトラック３の荷卸し位置を入力する。

なお、ダンプトラック３の積込み位置については、積込みエリアＡ内に堆積されている土の配置状況等からコンピュータ２３により自動で設定するようにしてもよい。ダンプトラック３の荷卸し位置については、上記の計算式から導かれる運搬作業の回数と造成範囲Ｄの形状等からコンピュータ２３により自動で振り分けて設定してもよい。ブルドーザ４の敷均し範囲となる造成範囲Ｄの複数の区画範囲については、上記の計算式から導かれる運搬作業の回数と造成範囲Ｄの形状等からコンピュータ２３により自動で区画して設定してもよい。ブルドーザ４の作業起点となる荷卸し完了位置については、ダンプトラック３から送信された荷卸し完了位置からコンピュータ２３により自動で設定するようにしてもよい。振動ローラ５の転圧範囲は、ブルドーザ４から送信された敷均し完了範囲からコンピュータ２３により自動で設定するようにしてもよい。また、ブルドーザ４で敷均し未完了範囲がある場合、コンピュータ２３により未完了範囲についての荷卸し位置、敷均し範囲、転圧範囲を自動で設定するようにしてもよい。

施工管理部２では、コンピュータ２３から各建設機械３，４，５への施工情報（各作業開始指令、各施工位置情報）を送受信装置２０に出力し、送受信装置２０からその施工情報を各建設機械３，４，５に送信する。この際、オペレータは、造成範囲Ｄでの実際の各建設機械３，４，５の作業状況を目視し、各建設機械３，４，５の作業開始タイミングになると操作装置２２で送信操作を行う。この作業開始タイミングについても、コンピュータ２３により自動で判断するようにしてもよい。オペレータは、造成範囲Ｄを目視中に通常の状況と異なる状況が発生した場合、その状況に応じて各建設機械３，４，５の作業停止等の操作を行う。この操作に応じて、施工管理部２では、コンピュータ２３から作業停止等の指令を送受信装置２０に出力し、送受信装置２０からその指令を送信する。なお、施工情報として、ブルドーザ４の敷均し厚さ、振動ローラ５の転圧回数等の施工条件情報も送信してもよい。

施工管理部２では、送受信装置２０で各建設機械３，４，５からの作業完了情報（作業完了通知、作業完了位置）に受信すると、その作業完了情報を送受信装置２０からコンピュータ２３に出力し、コンピュータ２３によりその作業完了情報を表示装置２１に表示させる。オペレータは、この表示装置２１に表示される作業完了位置情報（特に、荷卸し完了位置、敷均し完了範囲／未完了範囲）を確認して、次の作業を行う建設機械４，５の各施工位置情報を入力できる。

ダンプトラック３について説明する。ダンプトラック３は、自動運転機能を有するダンプトラックである。ダンプトラック３は、移動するための速度制御、停止制御、操舵制御を自動運転で行うとともに、荷台３ａから土を下すための荷卸し制御を自動運転で行う。特に、ダンプトラック３は、施工管理部２から運搬作業の施工情報を受信すると、この施工情報に従って積込み位置から荷卸し位置まで移動し、荷卸し位置で土を下す運搬作業を行う。また、ダンプトラック３は、運搬作業が完了すると、作業完了情報を施工管理部２に送信する。ダンプトラック３は、送受信装置３０、ＧＰＳ[Global Positioning System]受信装置３１、積載土量検出装置３２、自動運転装置３３、制御装置３４を備えている。

送受信装置３０は、無線で施工管理部２と通信を行う通信装置である。送受信装置３０は、制御装置３４に接続されている。送受信装置３０には、無線通信用のアンテナ３０ａが接続されている。送受信装置３０では、アンテナ３０ａで施工管理部２からの電波を受信すると、電波を復調して情報を取り出し、その情報を制御装置３４に出力する。また、送受信装置３０では、制御装置３４から施工管理部２への情報を入力すると、その情報を変調して電波を生成し、その電波をアンテナ３０ａから送信する。

ＧＰＳ受信装置３１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してダンプトラック３の位置を取得する装置である。ＧＰＳ受信装置３１は、自動運転装置３３と制御装置３４に接続されている。ＧＰＳ受信装置３１には、ＧＰＳ用のアンテナ３１ａが接続されている。ＧＰＳ受信装置３１では、アンテナ３１ａでＧＰＳ衛星からの電波を受信すると、その電波を復調して情報を取り出す。そして、ＧＰＳ受信装置３１では、受信されている各ＧＰＳ衛星の情報を用いてダンプトラック３の位置情報（緯度、経度等）を演算し、その位置情報を自動運転装置３３と制御装置３４に出力する。特に、ダンプトラック３の場合、荷卸し完了位置が必要となるので、演算される位置情報はダンプトラック３の後端３ｂでの位置情報である。なお、位置情報の取得装置としては、トータルステーション等の他の装置でもよい。

積載土量検出装置３２は、荷台３ａに積まれている土の量（例えば、重量）を検出する装置である。積載土量検出装置３２は、荷台３ａの下方に設けられる。積載土量検出装置３２は、例えば、重量計である。積載土量検出装置３２では、土量を検出し、その土量情報を制御装置３４に出力する。

自動運転装置３３は、自動運転のための速度制御、停止制御、操舵制御、荷卸し制御を行う装置である。自動運転装置３３は、例えば、マイクロコンピュータ及び各種メモリ等から構成される。自動運転装置３３には、上記の各制御を行うためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。また、自動運転装置３３には、積込みエリアＡと施工エリアＢとを繋ぐ運搬道路Ｃを通る運搬ルート情報が記憶されている。自動運転装置３３には、ＧＰＳ受信装置３１からダンプトラック３の位置情報が入力される。

自動運転装置３３は、ダンプトラック３を所定速度で走行させるために、駆動装置（例えば、エンジン）に対して速度制御（加減速制御）を行う。所定速度としては、積込みエリアＡ、施工エリアＢ、運搬道路Ｃ等を走行する際の速度がそれぞれ設定されている。また、自動運転装置３３は、ダンプトラック３を所定の位置で停止させるために、ブレーキ装置に対して停止制御を行う。また、自動運転装置３３は、ダンプトラック３の走行方向を変えるために、車輪を転舵させる操舵装置に対して操舵制御を行う。また、自動運転装置３３は、荷台３ａから土を下すために、荷台３ａの傾斜角度を調整する装置（例えば、油圧シリンダ）に対する荷卸し制御を行う。なお、自動運転装置３３は、障害物との衝突を回避する機能を有していてもよい。そのために、ダンプトラック３には、障害物を検知するために、カメラ、レーザレーダ等を用いた検知装置が備えられる。自動運転装置３３では、検知装置で障害物を検知すると、停止制御により障害物の手前でダンプトラック３を停止させたりあるいは操舵制御により障害物を回避するためにダンプトラック３の走行方向を変える。

特に、自動運転装置３３は、制御装置３４からの積込み位置と荷卸し位置が入力されると、上記の各制御を行う。つまり、自動運転装置３３では、ＧＰＳ受信装置３１からの位置情報を用いて速度制御、停止制御及び操舵制御を行い、積込み位置までダンプトラック３を移動させる。土の積込み作業が完了すると、自動運転装置３３では、ＧＰＳ受信装置３１からの位置情報を用いて速度制御、停止制御及び操舵制御を行い、運搬ルートに沿って積込み位置から荷卸し位置までダンプトラック３を移動させる。経由位置も設定されている場合、最初に経由位置まで移動させ、経由位置から荷卸し位置まで移動させる。荷卸し位置に到着すると、自動運転装置３３では、荷卸し制御を行い、荷台３ａを傾けて土を卸すとともに荷台３ａを元の位置に戻す。荷卸しが終わると、自動運転装置３３では、運搬作業が完了したことを示す運搬作業完了情報を制御装置３４に出力する。また、自動運転装置３３では、ＧＰＳ受信装置３１からの位置情報を用いて速度制御、停止制御及び操舵制御を行い、次の運搬作業の積込み位置までダンプトラック３を移動させる。次の運搬作業がない場合、自動運転装置３３では、積込みエリアＡ内の待機位置までダンプトラック３を移動させる。

制御装置３４は、ダンプトラック３の統括的な制御を行う装置である。制御装置３４は、例えば、マイクロコンピュータ及び各種メモリ等から構成される。制御装置３４には、統括的な制御を行うためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。制御装置３４には、送受信装置３０で受信した施工管理部２からの施工情報が入力される。制御装置３４には、ＧＰＳ受信装置３１からダンプトラック３の位置情報が入力される。制御装置３４には、積載土量検出装置３２から土量情報が入力される。

制御装置３４では、施工管理部２からの施工情報（運搬作業開始指令、積込み位置、荷卸し位置）が入力すると、積込み位置と荷卸し位置を自動運転装置３３に出力する。この際、制御装置３４では、運搬作業の開始時に積込み位置と荷卸し位置を同時に出力してもよいしあるいは運搬作業の開始時に積込み位置のみを出力し、積込み作業完了時に荷卸し位置を出力してもよい。施工情報には経由位置が含まれる場合があり、その場合には経由地も出力する。また、制御装置３４では、自動運転装置３３からの運搬作業完了情報を入力すると、送受信装置３０に作業完了情報（運搬作業完了通知、荷卸し完了位置、土量）を出力する。

ブルドーザ４について説明する。ブルドーザ４は、自動運転機能を有するブルドーザである。ブルドーザ４は、移動するための速度制御、停止制御、操舵制御を自動運転で行うとともに、ブレード（排土板）４ａの位置／姿勢制御を自動運転で行う。ブルドーザ４は、施工管理部２から敷均し作業の施工情報として敷均し範囲（区画範囲等）を受信すると、この敷均し範囲（区画範囲等）内を敷均す敷均し作業を行う。また、ブルドーザ４は、施工管理部２から敷均し作業の施工情報としてダンプトラック３の荷卸し完了位置を受信すると、この荷卸し完了位置を起点として敷均し作業を行う。また、ブルドーザ４は、敷均し作業が完了すると、作業完了情報を施工管理部２に送信する。ブルドーザ４は、送受信装置４０、ＧＰＳ受信装置４１、ブレード位置検出装置４２、盛土材検出装置４３、自動運転装置４４、制御装置４５を備えている。

送受信装置４０は、ダンプトラック３の送受信装置３０と同様の装置である。また、ＧＰＳ受信装置４１は、ダンプトラック３のＧＰＳ受信装置３１と同様の装置である。特に、ブルドーザ４の場合、位置情報は、ブルドーザ４の履帯４ｂの中央部４ｃの位置情報である。また、ブルドーザ４の場合、位置情報として高さ情報も取得する。

ブレード位置検出装置４２は、ブレード４ａの位置（特に、下端部の位置）を検出する装置である。ブレード位置検出装置４２は、例えば、ブレード４ａの上端部に取り付けられる。ブレード位置検出装置４２は、例えば、センチメートル単位で高さ位置を取得できる高精度なＧＰＳ受信装置、トータルステーションである。ブレード位置検出装置４２は、自動運転装置４４に接続されている。ブレード位置検出装置４２では、ブレード４ａの下端部の位置を検出し、その位置情報を自動運転装置４４に出力する。

盛土材検出装置４３は、盛土材（土）を検出する装置である。盛土材検出装置４３は、例えば、ブルドーザ４の車体の前側の上部に取り付けられる。盛土材検出装置４３は、例えば、物体の立体的な形状等を取得できるスキャナある。盛土材検出装置４３は、自動運転装置４４に接続されている。盛土材検出装置４３では、ブルドーザ４の前方の立体的な形状等を取得し、盛土材を判別する。そして、盛土材検出装置４３では、盛土材の形状、高さ等の情報を取得し、その情報を自動運転装置４４に出力する。なお、盛土材検出装置４３では、盛土材の形状、高さ等の情報からダンプトラック３が土を荷卸した位置を検出するようにしてもよい。

自動運転装置４４は、自動運転のための速度制御、停止制御、操舵制御、敷均し制御を行う装置である。自動運転装置４４は、例えば、マイクロコンピュータ及び各種メモリ等から構成される。自動運転装置４４には、上記の各制御を行うためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。また、自動運転装置４４には、敷均し作業での敷均し厚さ（例えば、２５ｃｍ）が記憶されている。自動運転装置４４には、ＧＰＳ受信装置４１からブルドーザ４の位置情報が入力される。

自動運転装置４４は、ブルドーザ４を所定速度で走行させるために、一対の履帯式走行装置に対して速度制御を行う。所定速度は、施工エリアＢ等を走行する際の速度が設定されている。所定速度は、敷均し作業を行っている場合と行っていない場合とで異なる速度が設定されてもよい。また、自動運転装置４４は、ブルドーザ４を所定の位置で停止させるために、一対の履帯式走行装置に対して停止制御を行う。また、自動運転装置４４は、ブルドーザ４の走行方向を変えるために、一対の履帯式走行装置に対して操舵制御を行う。また、自動運転装置４４は、ブレード４ａによって土を敷均すために、ブレード４ａの高さ位置を調整する装置（例えば、油圧シリンダ）に対する位置制御を行うとともにブレード４ａの姿勢（角度）を調整する装置に対する姿勢制御を行う。この際、自動運転装置４４は、ブレード位置検出装置４２で検出されたブレード４ａの高さ位置情報及び盛土材検出装置４３で検出された土の情報を用いて、ブレード４ａの高さ位置等を調整して敷均し厚さに土を敷均すための位置／姿勢制御を行う。なお、自動運転装置４４は、障害物との衝突を回避する機能を有していてもよい。

特に、自動運転装置４４は、制御装置４５からの荷卸し完了位置と敷均し範囲（区画範囲等）が入力されると、上記の各制御を行う。つまり、自動運転装置４４では、ＧＰＳ受信装置４１からの位置情報を用いて速度制御、停止制御及び操舵制御を行い、荷卸し完了位置を起点として敷均し範囲内でブルドーザ４を移動させる。敷均し範囲が設定された場合のブルドーザ４の移動経路は、アプリケーションプログラムに組み込まれている。ブルドーザ４の移動中に、自動運転装置４４では、ブレード４ａの位置／姿勢制御を行う。敷均し範囲内全体の敷均しが終わると、自動運転装置４４では、制御装置４５に敷均し作業が完了したことを示す敷均し作業完了情報を制御装置４５に出力する。但し、敷均し範囲内で敷均し厚さに敷均すことができなかった未完了の箇所がある場合、自動運転装置４４では、敷均し作業が未完了なことを示す敷均し作業未完了情報（未完了範囲情報を含む）を制御装置４５に出力する。

制御装置４５は、ブルドーザ４の統括的な制御を行う装置である。制御装置４５は、例えば、マイクロコンピュータ及び各種メモリ等から構成される。制御装置４５には、統括的な制御を行うためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。制御装置４５には、送受信装置４０で受信した施工管理部２からの施工情報が入力される。制御装置４５には、ＧＰＳ受信装置４１からブルドーザ４の位置情報が入力される。

制御装置４５では、施工管理部２からの施工情報（敷均し作業開始指令、荷卸し完了位置、敷均し範囲（区画範囲等））が入力すると、荷卸し完了位置と敷均し範囲を自動運転装置４４に出力する。また、制御装置４５では、自動運転装置４４から敷均し作業完了情報を入力すると、送受信装置４０に作業完了情報（敷均し作業完了通知、敷均し完了範囲）を出力する。また、制御装置４５では、自動運転装置４４から敷均し作業未完了情報を入力すると、送受信装置４０に作業未完了情報（敷均し作業未完了通知、敷均し完了範囲と敷均し未完了範囲）を出力する。

振動ローラ５について説明する。振動ローラ５は、自動運転機能を有する振動ローラである。振動ローラ５は、移動するための速度制御、停止制御、操舵制御を自動運転で行うとともに、ローラ５ａの起振制御を自動運転で行う。特に、振動ローラ５は、施工管理部２から転圧作業の施工情報を受信すると、この施工情報に従って転圧範囲（敷均し完了範囲）内を転圧して締固める転圧作業を行う。また、振動ローラ５は、転圧作業が完了すると、作業完了情報を施工管理部２に送信する。振動ローラ５は、送受信装置５０、ＧＰＳ受信装置５１、加速度検出装置５２、自動運転装置５３、制御装置５４を備えている。

送受信装置５０は、ダンプトラック３の送受信装置３０と同様の装置である。また、ＧＰＳ受信装置５１は、ダンプトラック３のＧＰＳ受信装置３１と同様の装置である。特に、振動ローラ５の場合、位置情報は、振動ローラ５のローラ５ａの接地地点５ｂの位置情報である。また、振動ローラ５の場合、位置情報として高さ情報も取得してもよい。

加速度検出装置５２は、ローラ５ａの振動方向（地面に対して垂直方向）の加速度を検出する装置である。加速度検出装置５２は、ローラ５ａに取り付けられる。加速度検出装置５２は、自動運転装置５３に接続されている。加速度検出装置５２では、ローラ５ａの加速度を検出し、その加速度情報を自動運転装置５３に出力する。

自動運転装置５３は、自動運転のための速度制御、停止制御、操舵制御、起振制御を行う装置である。自動運転装置５３は、例えば、マイクロコンピュータ及び各種メモリ等から構成される。自動運転装置５３には、上記の各制御を行うためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。また、自動運転装置５３には、転圧作業の終了条件である転圧回数（例えば、６回（３往復））あるいは締固めの程度を判定する所定条件（ローラ５ａの加速度の閾値等）が記憶されている。自動運転装置５３には、ＧＰＳ受信装置５１から振動ローラ５の位置情報が入力される。

自動運転装置５３は、振動ローラ５を所定速度で走行させるために、駆動装置に対して速度制御を行う。所定速度は、施工エリアＢ等を走行する際の速度が設定されている。所定速度は、転圧作業を行っている場合と行っていない場合とで異なる速度が設定されてもよい。また、自動運転装置５３は、振動ローラ５を所定の位置で停止させるために、ブレーキ装置に対して停止制御を行う。また、自動運転装置５３は、振動ローラ５の走行方向を変えるために、操舵装置に対して操舵制御を行う。また、自動運転装置５３は、ローラ５ａを振動させる起振装置に対する起振制御を行う。転圧回数が転圧作業の終了条件の場合、自動運転装置５３は、ＧＰＳ受信装置５１で検出される振動ローラ５の位置情報を用いて、転圧範囲内の同じ箇所を通過した回数をカウントし、そのカウントした回数が転圧回数に達した場合に起振制御を終了させる。ローラ５ａの加速度から判定される締固めの程度が転圧作業の終了条件の場合、自動運転装置５３は、加速度検出装置５２で検出されるローラ５ａの加速度情報を用いて、ローラ５ａの加速度が閾値以下になった場合に起振制御を終了させる。なお、自動運転装置５３は、障害物との衝突を回避する機能を有していてもよい。

特に、自動運転装置５３は、制御装置５４からの転圧範囲（敷均し完了範囲）が入力されると、上記の各制御を行う。つまり、自動運転装置５３では、ＧＰＳ受信装置５１からの位置情報を用いて速度制御、停止制御及び操舵制御を行い、転圧範囲内で振動ローラ５を移動させる。転圧範囲が設定された場合の振動ローラ５の移動経路は、アプリケーションプログラムに組み込まれている。振動ローラ５の移動中に、自動運転装置５３では、ローラ５ａの起振制御を行う。転圧範囲全体で転圧作業の終了条件を満たすと、自動運転装置５３では、制御装置５４に転圧作業が完了したことを示す転圧作業完了情報を制御装置５４に出力する。

制御装置５４は、振動ローラ５の統括的な制御を行う装置である。制御装置５４は、例えば、マイクロコンピュータ及び各種メモリ等から構成される。制御装置５４には、統括的な制御を行うためのアプリケーションプログラムが組み込まれている。制御装置５４には、送受信装置５０で受信した施工管理部２からの施工情報が入力される。制御装置５４には、ＧＰＳ受信装置５１から振動ローラ５の位置情報が入力される。

制御装置５４では、施工管理部２からの施工情報（転圧作業開始指令、転圧範囲（敷均し完了範囲））が入力すると、転圧範囲を自動運転装置５３に出力する。また、制御装置５４では、自動運転装置５３から転圧作業完了情報を入力すると、送受信装置５０に作業完了情報（転圧作業完了通知、転圧完了範囲）を出力する。転圧完了範囲は、通常、転圧範囲と同じ範囲である。

図５を参照して、建設機械の施工システム１による盛土工事の施工方法の流れを説明する。図５は、建設機械の施工システム１による施工方法の流れを示す図である。盛土工事の造成範囲Ｄが決められると、施工管理部２は、オペレータによる操作又はコンピュータ２３による自動設定により、造成範囲Ｄを区画し、複数の区画範囲を設定する。この複数の区画範囲に対して、以下の動作が繰り返し行われる。但し、造成範囲Ｄが小さく、一回の運搬作業の土量で盛土工事をできる場合、造成範囲Ｄが区画されない。この場合、造成範囲Ｄに対して、以下の動作が１回だけ行われる。盛土工事中、オペレータは、造成範囲Ｄ内で行わるダンプトラック３、ブルドーザ４、振動ローラ５の各作業の状況を監視している。

まず、施工管理部２は、オペレータによる操作又はコンピュータ２３による自動設定により、積込みエリアＡ内に積込み位置を設定するとともに造成範囲Ｄの区画範囲内（但し、造成範囲Ｄ内の場合もある）に荷卸し位置を設定する（Ｓ２０）。そして、施工管理部２は、運搬作業の施工情報として運搬作業開始指令及び積込み位置と荷卸し位置をダンプトラック３に送信する（Ｓ２１：運搬施工情報送信工程）。

ダンプトラック３は、運搬作業開始指令及び積込み位置と荷卸し位置を受信する（Ｓ３０：運搬施工情報受信工程）。そして、ダンプトラック３は、自動運転で積込み位置まで移動する。積込み位置で土が積込まれると、ダンプトラック３は、自動運転で荷卸し位置まで移動し、荷卸し位置で土を下す（Ｓ３１：運搬自動運転作業工程）。運搬作業が完了すると、ダンプトラック３は、運搬作業の作業完了情報として運搬作業完了通知及び荷卸し完了位置と土量を施工管理部２に送信する（Ｓ３２：運搬作業完了情報送信工程）。なお、ダンプトラック３は、荷卸し完了位置を施工管理部２に送信しない場合もある。

施工管理部２は、運搬作業完了通知及び荷卸し完了位置と土量を受信する（Ｓ２２：運搬作業完了情報受信工程）。施工管理部２は、オペレータによる操作又はコンピュータ２３による自動設定により、ブルドーザ４の敷均し開始位置として荷卸し完了位置を設定する（Ｓ２３）。そして、施工管理部２は、敷均し作業の施工情報として敷均し作業開始指令及び造成範囲Ｄ内の区画範囲（但し、造成範囲Ｄの場合もある）と荷卸し完了位置をブルドーザ４に送信する（Ｓ２４：敷均し施工情報送信工程）。なお、施工管理部２は、敷均し作業の施工情報として敷均し作業開始指令と荷卸し完了位置だけをブルドーザ４に送信する場合もある。また、ダンプトラック３が荷卸し完了位置を送信しない場合、施工管理部２は、敷均し作業の施工情報として敷均し作業開始指令と造成範囲Ｄ内の区画範囲だけをブルドーザ４に送信する。この場合、ブルドーザ４では、盛土材検出装置４３によりダンプトラック３が土を荷卸した位置を検出するようにしてもよい。また、施工管理部２は、敷均し作業の施工情報として敷均し作業開始指令だけをブルドーザ４に送信する場合もある。

ブルドーザ４は、敷均し作業開始指令及び区画範囲と荷卸し完了位置を受信する（Ｓ４０：敷均し施工情報受信工程）。そして、ブルドーザ４は、荷卸し完了位置に下されている土を、自動運転で区画範囲において敷均し厚さになるように敷均す（Ｓ４１：敷均し自動運転作業工程）。敷均し作業が完了すると、ブルドーザ４は、敷均し作業の作業完了情報として敷均し作業完了通知及び敷均し完了範囲（区画範囲に相当）を施工管理部２に送信する（Ｓ４２：敷均し作業完了情報送信工程）。但し、区画範囲全体を敷均し厚さに敷均すことができなかった場合（敷均し作業が未完了の場合）、ブルドーザ４は、敷均し作業未完了通知及び敷均し完了範囲と敷均し未完了範囲を施工管理部２に送信する（Ｓ４２：敷均し作業完了情報送信工程）。なお、施工管理部２が敷均し作業の施工情報として敷均し作業開始指令と荷卸し完了位置だけを送信する場合、ブルドーザ４は、荷卸し完了位置に下されている土を、自動運転で造成範囲Ｄ内の所定範囲を敷均し厚さになるように敷均す。また、施工管理部２が敷均し作業の施工情報として敷均し作業開始指令と造成範囲Ｄ内の区画範囲だけを送信する場合、ブルドーザ４は、盛土材検出装置４３によりダンプトラック３が土を荷卸した位置を検出し、自動運転で区画範囲において敷均し厚さになるように敷均す。また、施工管理部２が敷均し作業の施工情報として敷均し作業開始指令だけを送信する場合でも、ブルドーザ４は、自律的に、盛土材検出装置４３によりダンプトラック３が土を荷卸した位置を検出し、自動運転で造成範囲Ｄ内の所定範囲を敷均し厚さになるように敷均すことができる。

施工管理部２は、敷均し作業完了通知及び敷均し完了範囲を受信する（Ｓ２５：敷均し作業完了情報受信工程）。あるいは、施工管理部２は、敷均し作業未完了通知及び敷均し完了範囲と敷均し未完了範囲を受信する（Ｓ２５：敷均し作業完了情報受信工程）。施工管理部２は、オペレータによる操作又はコンピュータ２３による自動設定により、振動ローラ５の転圧範囲として敷均し完了範囲を設定する（Ｓ２６）。そして、施工管理部２は、転圧作業の施工情報として転圧作業開始指令及び敷均し完了範囲を振動ローラ５に送信する（Ｓ２７：転圧施工情報送信工程）。

振動ローラ５は、転圧作業開始指令及び敷均し完了範囲を受信する（Ｓ５０：転圧施工情報受信工程）。そして、振動ローラ５は、自動運転で敷均し完了範囲を転圧し、締固める（Ｓ５１：転圧自動運転作業工程）。転圧作業が完了すると、振動ローラ５は、転圧作業の作業完了情報として転圧作業完了通知及び転圧完了範囲を施工管理部２に送信する（Ｓ５２）。

施工管理部２は、転圧作業完了通知及び転圧完了範囲を受信する（Ｓ２８）。施工管理部２は、造成範囲Ｄ内の全ての区画範囲について全ての作業が完了した場合、造成範囲Ｄの盛土工事が完了と判断する。但し、敷均し未完了範囲がある場合、敷均し未完了範囲に対して上記の動作が行われる。この場合、施工管理部２は、敷均し未完了範囲についても全ての作業が完了した場合、造成範囲Ｄの盛土工事が完了と判断する。

なお、Ｓ２１、Ｓ２４、Ｓ２７の各送信（すなわち、各作業の開始タイミング）は、作業状況を監視しているオペレータによる操作に応じたタイミングで行われてもよいしあるいはコンピュータ２３による自動化されたタイミングで行われてもよい。特に、転圧作業については、区画範囲全体の敷均しが完了してから作業を開始させてもよいしあるいは区画範囲の一部の領域の敷均しが終わると作業を開始させてもよい。一部の領域の敷均しが完了すると転圧作業を開始させる場合、ブルドーザ４は、敷均し作業中に、区画範囲内の所定の領域の敷均しが終了する毎にＳ４２の送信を行うようにする。この送信では、敷均し一部終了通知と敷均しが終了した領域の範囲を送信する。この送信毎に、施工管理部２ではＳ２５、Ｓ２６、Ｓ２７の各動作を行い、振動ローラ５ではＳ５０、Ｓ５１、Ｓ５２の各動作を行う。

この建設機械の施工システム１は、施工管理部２から複数の建設機械３，４，５に作業開始指令及び施工位置情報をそれぞれ送信することにより、各建設機械３，４，５に施工位置情報を用いて自動運転でそれぞれ作業させる。これにより、建設機械の施工システム１は、施工管理部２による管理下で複数の建設機械３，４，５を自動運転で作業させるができ、一人のオペレータ（少人数）による高効率な施工が可能となる。

建設機械の施工システム１は、前作業の作業完了位置情報からその次の作業の施工位置情報を設定することにより、前作業が完了した位置に応じて次の作業を行う建設機械に作業をさせることができ、同じ造成範囲Ｄで複数の建設機械３，４，５を順次作業させることができる。

なお、建設就業者数の減少及び高齢化等により、建設作業の熟練作業員の激減が予想される。そのため、少人数で多くの建設作業を効率良くかつ高品質に行うためには、建設現場での機械化率の増加と自動化の推進が不可欠である。そこで、この建設機械の施工システム１と同様のシステムを様々な建設現場に適用し、熟練作業員をオペレータとすることにより、小人数による建設現場での機械化率の増加と自動化の推進を実現できる。特に、オペレータの操作に応じて施工管理部２から各建設機械に適切な施工情報を送信できるので、オペレータが持つ高いスキルを各建設機械の建設作業に反映させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、上記実施形態ではダンプトラック（運搬機械）、ブルドーザ（敷均し機械）、振動ローラ（転圧機械）が無人の自動運転であり、このダンプトラック、ブルドーザ、振動ローラが施工管理部により管理される構成としたが、ダンプトラックとブルドーザが無人の自動運転であり、振動ローラが人による手動運転であり、ダンプトラックとブルドーザのみが施工管理部により管理される構成としてもよい。この場合も、施工管理部によりダンプトラックとブルドーザを自動運転で作業させるができる。特に、この場合、振動ローラが有人運転なので、ブルドーザによる敷均しが完了した箇所を順次締固めていくことができる。また、ブルドーザと振動ローラが無人の自動運転であり、ダンプトラックが人による手動運転であり、ブルドーザと振動ローラが施工管理部により管理される構成としてもよい。この場合も、施工管理部によりブルドーザと振動ローラを自動運転で作業させるができる。特に、この場合、ダンプトラックが有人運転なので、公道での走行も可能である。

また、上記実施形態では複数回の運搬作業による土量が必要な場合には造成範囲内を区画し、区画範囲毎に各作業を行ったが、造成範囲内を区画しない場合にも適用できる。造成範囲内を区画しない場合、造成範囲内の未作業領域において荷卸し位置を適宜設定し、その荷卸し位置に荷卸された土量に応じて所定の範囲を敷均し、その敷均し範囲内を締固める。この一連の各作業を造成範囲全体が終了するまで繰り返す。この場合も、ダンプトラック、ブルドーザ、振動ローラに各作業の作業開始指令に付加して施工位置情報を順次送信することにより、施工管理部によりダンプトラック、ブルドーザ及び振動ローラを自動運転で作業させるができる。造成範囲内に区画範囲が設定されていないので、上記実施形態のように敷均し作業において敷均し未完了となるような場合はない。

また、上記実施形態では材料として土を用いる盛土工事に適用したが、コンクリート等の他の材料を用いる工事にも適用可能である。また、上記実施形態では運搬機械としてダンプトラックを用いたが、トラックミキサ等の他の運搬機械も適用可能である。また、上記実施形態では敷均し機械としてブルドーザを用いたが、バックホー等の他の敷均し機械も適用可能である。また、上記実施形態では転圧機械として振動ローラを用いたが、ロードローラ、タイヤローラ等の他の転圧機械も適用可能である。

また、上記実施形態では施工管理部と各建設機械との間で無線通信を行う構成としたが、建設機械間でも無線通信を行い、建設機械間で情報を送受信する構成としてもよい。例えば、建設機械間で現在位置情報を共有することにより、同じ造成範囲Ｄ内で作業を行っている各建設機械が他の建設機械を避けてスムーズに移動することができる。

上記したように転圧作業は時間を要するので、同じ転圧範囲を複数の振動ローラ５で転圧するようにしてもよい。この場合、各振動ローラ５が転圧した回数を積算し、その積算した回数が転圧回数に達した場合に転圧作業を終了する。そのために、各振動ローラ５が１回の転圧が終了する毎にその情報を施工管理部２に送信し、施工管理部２で各振動ローラ５が転圧した回数を積算し、その積算した回数が転圧回数に達した否かを判定するようにする。また、複数の振動ローラ５間で無線通信が可能な場合、振動ローラ５間で転圧した回数を共有し、親機となる振動ローラ５において各振動ローラ５が転圧した回数を積算し、その積算した回数が転圧回数に達した否かを判定するようにする。あるいは、転圧範囲を複数の領域に分割し、分割した各領域を複数の振動ローラ５でそれぞれ転圧するようにしてもよい。この場合、施工管理部２では、転圧範囲を分割した各領域と転圧作業開始指令を各振動ローラ５にそれぞれ送信するようにする。このように複数の振動ローラ５で転圧作業を行うことにより、転圧作業全体に要する時間を短縮できる。

１…建設機械の施工システム、２…施工管理部、３…ダンプトラック、３ａ…荷台、４…ブルドーザ、４ａ…ブレード、４ｂ…履帯、５…振動ローラ、５ａ…ローラ、２０…送受信装置（施工管理側送信手段、施工管理側受信手段），２０ａ…アンテナ、２１…表示装置、２２…操作装置、２３…コンピュータ、３０，４０，５０…送受信装置（建設機械側送信手段、建設機械側受信手段）、３０ａ，４０ａ，５０ａ…アンテナ、３１，４１，５１…ＧＰＳ受信装置、３１ａ，４１ａ，５１ａ…アンテナ、３２…積載土量検出装置、３３，４４，５３…自動運転装置（自動運転作業手段）、３４，４５，５４…制御装置，４２…ブレード位置検出装置、４３…盛土材検出装置、５２…加速度検出装置。

Claims (3)

1. ブルドーザが自動運転機能を有し、施工管理部により前記ブルドーザを含む複数の建設機械を管理する建設機械の施工方法であって、
   施工位置情報を前記施工管理部が前記ブルドーザに送信する施工情報送信工程と、
   前記施工情報送信工程で送信された前記施工位置情報を前記ブルドーザが受信する施工情報受信工程と、
   前記施工情報受信工程で受信した前記施工位置情報を用いて前記ブルドーザが自動運転で作業を行う自動運転作業工程と、
   前記複数の建設機械のうちの１つである運搬機械の作業が完了した位置を示す作業完了位置情報を前記施工管理部に送信する作業完了情報送信工程と、
   前記作業完了情報送信工程で送信された前記作業完了位置情報を前記施工管理部が受信する作業完了情報受信工程と、
   を備え、
   前記施工情報送信工程は、前記作業完了情報受信工程で受信した前記作業完了位置情報から設定された施工位置情報を前記施工管理部が次に作業を行う前記ブルドーザに送信し、
   前記施工管理部が前記ブルドーザへ送信する施工位置情報は、前記運搬機械の複数回の運搬作業による土量が必要な造成範囲内で前記運搬機械の１回の運搬作業毎に振り分けられた荷卸し位置、の情報を含み、
   前記運搬機械が前記施工管理部へ送信する作業完了位置情報は、前記運搬機械の荷卸し完了位置の情報であり、前記ブルドーザは前記施工位置情報を受信すると、ブレードの高さ位置と姿勢とを調整して所定の敷均し厚さに土を敷均すための位置／姿勢制御を行うとともに、前記荷卸し完了位置を起点として、敷均し作業を行う、
   建設機械の施工方法。
2. ブルドーザが自動運転機能を有し、施工管理部により前記ブルドーザを含む複数の建設機械を管理する建設機械の施工方法であって、
   施工情報を前記施工管理部が前記ブルドーザに送信する施工情報送信工程と、
   前記施工情報送信工程で送信された前記施工情報を前記ブルドーザが受信する施工情報受信工程と、
   前記施工情報受信工程で受信した前記施工情報を用いて前記ブルドーザが自動運転で作業を行う自動運転作業工程と、
   前記複数の建設機械のうちの１つである運搬機械の１回の運搬作業が完了したことを示す作業完了情報を前記施工管理部に送信する作業完了情報送信工程と、
   前記作業完了情報送信工程で送信された前記作業完了情報を前記施工管理部が受信する作業完了情報受信工程と、
   を備え、
   前記施工情報送信工程は、前記施工管理部が次に作業を行う前記ブルドーザに前記作業完了情報受信工程で受信した前記作業完了情報に基づく作業開始指令を送信し、
   前記ブルドーザは、前記施工情報として前記作業開始指令を受信し、前記ブルドーザに備えられた盛土材検出装置により前記運搬機械の１回の運搬作業毎の土の荷卸し位置を検出し、所定の敷均し厚さに土を敷均すための位置／姿勢制御を行うとともに、前記荷卸し位置を起点として、敷均し作業を行う、
   建設機械の施工方法。
3. 前記運搬機械の荷卸し位置は、コンピュータにより自動で設定される、
   請求項１又は２に記載の施工方法。

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