JP6869465B2 - ギヤ減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、内歯型ギヤと、これより歯数が少ない外歯型ギヤとを咬合させ、歯数差による減速を実現するギヤ減速装置に関する。

上記構成のギヤ減速機構は、内接式遊星減速機構、あるいは、ハイポサイクロイド減速機構等と称せられるものである。

このギヤ減速装置の具体構成として特許文献１には、内歯型ギヤ（文献ではリングギヤ）を回転軸芯と同軸芯に配置し、外歯型ギヤ（文献ではインナギヤ）を回転軸芯に平行する偏心軸芯と同軸芯に配置し、偏心軸芯を中心に外歯型ギヤを回転自在に支持する偏心部材（文献では偏心リング）を備えた技術が示されている。

この特許文献１では、外歯型ギヤを偏心方向に突出付勢するバネ部材を備えることにより、内歯型ギヤの歯部に外歯型ギヤの歯部が咬合する状態を維持し、バックラッシュに起因した打音を抑制している。

尚、特許文献１では、回転軸芯を中心に偏心部材を駆動回転することで回転軸芯を中心に偏心軸芯を公転させ、この公転に伴い外歯型ギヤが内歯型ギヤに咬合する状態で、外歯型ギヤを内歯型ギヤの内周に沿って自転する状態で移動させる。これにより外歯型ギヤが１回転したタイミングでは、内歯型ギヤと外歯型ギヤの歯数差に相当する角度だけ内歯型ギヤと外歯型ギヤとが相対回転し、大きい減速比での減速を実現している。

特開２０１６−４４６２７号公報

この構成のギヤ減速装置では、内歯型ギヤと外歯型ギヤを確実に咬合状に維持することが重要である。このような理由から、例えば特許文献１に記載されるバネ部材にバネ定数の大きいものを用いることも考えられる。しかしながら、バネ定数が大きいバネ部材を用いた場合には、内歯型ギヤの歯部と外歯型ギヤの歯部とが強く圧接するため、伝動時に摩擦ロスから伝動効率の低下を招き易いものとなる。

これとは逆に、バネ部材にバネ定数の小さいものを用いた場合には、外部から伝わる振動により内歯型ギヤの歯部と外歯型ギヤの歯部とが互いに擦れ動き、歯面の摩耗も招き易いものとなる。しかも、このようにバネ部材が大きく変形するものでは、繰り返して作用する荷重によってバネの折損に繋がるものであった。

このような理由から、バネの付勢力により内歯型の出力ギヤの歯部と、外歯型の入力ギヤの歯部とのバックラッシュを小さくすることが可能で、伝動効率の上昇が可能な減速装置が求められる。

本発明の特徴は、回転軸芯と同軸芯に配置される内歯型の出力ギヤと、前記出力ギヤより歯数が少なく前記回転軸芯と平行姿勢の偏心軸芯と同軸芯に配置されることで前記出力ギヤに咬合する外歯型の入力ギヤと、前記偏心軸芯を中心に前記入力ギヤを自転自在に支持する偏心軸受面を有し前記回転軸芯を中心に公転自在に支持される偏心部材と、前記入力ギヤの歯部を前記出力ギヤの歯部に咬合させる付勢力を作用させるため前記偏心部材に支持される付勢部材と、を備え、
前記付勢部材が、前記入力ギヤの内周側のうち前記回転軸芯を基準に前記偏心軸芯が偏心する偏心方向となる領域に付勢力を作用させる作用点と、前記偏心部材に形成された支持体に接触する支持点とを有すると共に、前記偏心軸芯を中心にして前記作用点から前記支持点に亘る角度が９０度を超える板状バネ材で構成されている点にある。

この特徴構成によると、付勢部材の付勢力が、出力ギヤの歯部と入力ギヤの歯部とを咬合させる方向に作用するためバックラッシュの抑制が可能となる。また、この特徴構成では付勢部材として長寸の板状バネ材を使用できるため、例えば、出力ギヤの歯部と入力ギヤの歯部とを咬合させために必要なバネ定数を板状バネ材に設定しても、板状バネ材が全体的に弾性変形することになり、局部的な応力の作用による折損を招くこともない。
従って、バネの付勢力により内歯型の出力ギヤの歯部と、外歯型の入力ギヤの歯部とのバックラッシュを小さくすることが可能で、伝動効率の上昇が可能な減速装置が構成された。

他の構成として、前記支持体が、前記回転軸芯を挟んで前記偏心方向と反対側に備えられても良い。

これによると、偏心部材に支持体を形成することにより、偏心軸芯を挟んで対向する位置に亘る領域に配置される長寸の板状バネ材の使用が可能となる。

他の構成として、前記支持体の外周面によって前記偏心軸受面の一部が形成されても良い。

これによると、偏心部材のうち偏心軸受面を形成する部位の一部を支持体に兼用することが可能となる。また、付勢部材としてＵ字状に湾曲する板状バネ材を用い、この板状バネ材の両端を支持体に当接させ、この板状バネ材の中央の最も突出した位置を作用点とすることも可能となる。

他の構成として、前記偏心部材は、前記入力ギヤの歯部が前記出力ギヤの歯部から離間する方向への変位を規制するための規制部を前記偏心方向の領域に形成しても良い。

これによると、出力ギヤの歯部と入力ギヤの歯部とが咬合する領域において、これらの歯部が離間する方向に入力ギヤを変位させる外力が作用した場合には規制部材が変位を規制するため歯部同士が離間する不都合を抑制できる。

他の構成として、前記規制部が、前記偏心軸芯を基準に外方に膨らむ円弧状の規制面を備えており、前記付勢部材が前記偏心軸芯を基準に外方に膨らむことで前記規制面の曲率半径より小さい曲率半径となる膨出領域に前記作用点を形成しており、
前記作用点が前記規制面の外周側に配置されるように、前記付勢部材を前記規制部と前記入力ギヤとの間に配置しても良い。

これによると、付勢部材を構成する板状バネ材を、規制部と入力ギヤの内周側との間に配置した場合には、板状バネ材の膨出領域と規制面との間に隙間を作り出すことになり、膨出領域に形成される作用点を入力ギヤの内周側に当接させ、付勢部材の付勢力を作用させることが可能となる。特に、この構成では外力等の作用により入力ギヤが回転軸芯の方向に変位する場合には、規制部の規制面に付勢部材が当接する状態に達することで入力ギヤの変位を規制し、入力ギヤの歯部が出力ギヤの歯部から離間する不都合を抑制する。

弁開閉時期制御装置の断面図である。 図１のII−II線断面図である。 図１のIII−III線断面図である。 出力ギヤと入力ギヤと偏心部材とを示す分解斜視図である。 別実施形態（ａ）のバネ体の形状を示す断面図である。 別実施形態（ｂ）のバネ体の形状を示す断面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔基本構成〕
図１に示すように、エンジンＥのクランクシャフト１と同期回転する駆動側回転体Ａと、回転軸芯Ｘを中心にして吸気カムシャフト２と一体回転する従動側回転体Ｂと、位相制御モータＭの駆動力により駆動側回転体Ａと従動側回転体Ｂとの相対回転位相を設定するようにギヤ減速装置で成る位相調節部Ｃとを備えて弁開閉時期制御装置１００が構成されている。

エンジンＥは、シリンダブロックに形成された複数のシリンダ３にピストン４を収容し、そのピストン４をコネクティングロッド５によりクランクシャフト１に連結した４サイクル型に構成されている。このエンジンＥのクランクシャフト１の出力スプロケット１Ｓと、駆動側回転体Ａの駆動スプロケット１１Ｓとに亘ってタイミングベルト６（タイミングチェーン等でも良い）が巻回されている。

これによりエンジンＥの稼働時には弁開閉時期制御装置１００の全体が回転軸芯Ｘを中心に回転する。また、位相制御モータＭの駆動により位相調節部Ｃが駆動側回転体Ａに対して従動側回転体Ｂを回転方向と同方向又は逆方向に変位させる相対回転位相の変位が実現する（この作動形態については後述する）。この相対回転位相の変位により、吸気カムシャフト２のカム部２Ａによる吸気バルブ２Ｂの開閉時期（開閉タイミング）の制御が実現する。

尚、従動側回転体Ｂが駆動側回転体Ａの回転方向と同方向に変位する作動を進角作動と称し、この進角作動により吸気圧縮比が増大する。また、従動側回転体Ｂが駆動側回転体Ａと逆方向に変位する作動（前述と逆方向への作動）を遅角作動と称し、この遅角作動により吸気圧縮比が低減する。

〔弁開閉時期制御装置〕
図１〜図３に示すように、駆動側回転体Ａは、外周に駆動スプロケット１１Ｓが形成されたアウタケース１１と、フロントプレート１２とを複数の締結ボルト１３で締結して構成されている。アウタケース１１は、底部に開口を有する有底筒状型である。

アウタケース１１の内部空間に従動側回転体Ｂとしての中間部材２０と、位相調節部Ｃとが収容されている。

従動側回転体Ｂを構成する中間部材２０は、回転軸芯Ｘに直交する姿勢で吸気カムシャフト２に連結する支持壁部２１と、回転軸芯Ｘを中心とする筒状で吸気カムシャフト２から離間する方向に突出する筒状壁部２２とが一体形成されている。

この中間部材２０は、筒状壁部２２の外周面がアウタケース１１の内周面に接触する状態で相対回転自在に嵌め込まれ、支持壁部２１の中央の貫通孔に挿通する連結ボルト２３により吸気カムシャフト２の端部に固定される。

位相制御モータＭ（電動モータ）は、その出力軸Ｍａを回転軸芯Ｘと同軸芯上に配置するように支持フレーム７によりエンジンＥに支持されている。出力軸Ｍａには回転軸芯Ｘに対して直交する姿勢の一対の係合ピン８が設けられている。

〔位相調節部〕
図１〜図４に示すように位相調節部Ｃは、中間部材２０と、中間部材２０の筒状壁部２２の内周面に形成される出力ギヤ２５と、偏心部材２６と、第１軸受２８と、第２軸受２９と、入力ギヤ３０と、オルダム継手Ｃｘとを備えて構成されている。

出力ギヤ２５は、回転軸芯Ｘを中心とする環状体の内周に複数の内歯部２５Ａを形成した内歯型に構成されている。入力ギヤ３０は回転軸芯Ｘに平行する姿勢の偏心軸芯Ｙを中心に複数の外歯部３０Ａを形成した外歯型に構成されている。

この位相調節部Ｃでは、入力ギヤ３０の外歯部３０Ａの歯数が、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａの歯数より１歯だけ少ない。そして、位相調節部Ｃは後述するように入力ギヤ３０が偏心軸芯Ｙを中心に回転自在に支持されることにより、入力ギヤ３０の外歯部３０Ａの一部が出力ギヤ２５の内歯部２５Ａの一部に咬合する。

偏心部材２６は、回転軸芯Ｘに沿う方向での外端側（吸気カムシャフト２から遠い側）に回転軸芯Ｘを中心とする中心軸受面２６Ｓが形成され、内端側（吸気カムシャフト２に近い側）には回転軸芯Ｘに平行となる姿勢で偏心する偏心軸芯Ｙを中心とする外周面の偏心軸受面２６Ｅが形成されている。

偏心部材２６には、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａに入力ギヤ３０の外歯部３０Ａを咬合させる付勢力を得る付勢部材としてのバネ体２７が取り付けられている。このバネ体２７はバネ鋼等の板状バネ材を湾曲させることで一部が開いた環状に成形され、周方向での中間位置に付勢力を作用させるための作用点ＰＡが形成され、両端に支持点ＰＢが形成されている。特に、バネ体２７は、図２に示すように偏心軸芯Ｙを中心にして、作用点ＰＡから支持点ＰＢに亘る角度が９０度を超えるものが用いられている。

偏心軸受面２６Ｅは、回転軸芯Ｘを基準に偏心軸芯Ｙが偏心する偏心方向と逆側となる領域に形成され、この領域が支持体２６Ｑとなる。特に、この支持体２６Ｑに兼用される偏心軸受面２６Ｅは、入力ギヤ３０の偏心方向への変位を許すように、僅かに偏心方向に変位した位置に形成されている。尚、偏心方向と逆側の偏心軸受面２６Ｅと第２軸受２９の内周と間隙は僅かであるが、図１、図２では間隔を誇張して示している。

偏心部材２６の偏心方向に規制部２６Ｒが形成されている。この規制部２６Ｒの外周側には偏心軸受面２６Ｅと同軸芯であるが偏心軸受面２６Ｅより小径の円弧状となる規制面２６Ｒｓが成形され、周方向の両端に当接面２６Ｒｐが形成されている。特に、規制部２６Ｒは、入力ギヤ３０の外歯部３０Ａが、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａから離間する方向への変位を規制するものであり、規制面２６Ｒｓと第２軸受２９の内周との間には、バネ体２７の配置に充分な間隔が設定される。

図２に示すように、規制部２６Ｒの外周面側（規制面２６Ｒｓより外側）に作用点ＰＡを配置し、両端の支持点ＰＢを支持体２６Ｑに当接する位置関係でバネ体２７が配置される。特に、このように配置される際にはバネ体２７を予め所定量だけ弾性変形させることで作用点ＰＡから偏心方向に向けて付勢力を作用させている。

前述したように、規制面２６Ｒｓは偏心軸受面２６Ｅと同軸芯の円弧状に形成され、バネ体２７のうち、規制面２６Ｒｓより径方向外方に配置される部位は、規制面２６Ｒｓの曲率半径より小さい曲率半径となる膨出領域として形成される。これにより膨出領域と規制面２６Ｒｓとの間に間隙が形成される。

偏心部材２６の内周には、位相制御モータＭの一対の係合ピン８の各々が係合可能な一対の係合溝２６Ｔが回転軸芯Ｘと平行姿勢で形成されている。

第１軸受２８と第２軸受２９とにはボールベアリングが用いられ、第１軸受２８の内周（インナーレース）を中心軸受面２６Ｓに外嵌し、この第１軸受２８の外周（アウターレース）をフロントプレート１２の中央部分の保持空間に嵌め込むことにより、偏心部材２６が回転軸芯Ｘを中心に回転自在に支持される。

また、第２軸受２９の内周（インナーレース）を偏心軸受面２６Ｅに外嵌し、この第２軸受２９の外周（アウターレース）を入力ギヤ３０の内周に嵌め込んでいる。これにより入力ギヤ３０は、偏心軸芯Ｙを中心に回転自在（自転自在）に支持される。このように入力ギヤ３０が偏心位置に配置される結果、入力ギヤ３０の外歯部３０Ａの一部が出力ギヤ２５の内歯部２５Ａの一部に咬合する。また、第２軸受２９は固定リング３１により位置が固定されている。

尚、第１軸受２８と第２軸受２９とにはボールベアリングが使用されるが、ブッシュを用いても良い。更に、偏心軸受面２６Ｅに対し軸受を介さずに入力ギヤ３０を回転自在に直接支持する構成を採用しても良い。

〔位相調節部：オルダム継手〕
図１、図３に示すように、オルダム継手Ｃｘは、中央の環状部４１と、この環状部４１から第１方向（図３では左右方向）に沿って径方向外方に突出する一対の外部係合アーム４２と、環状部４１から第１方向に直交する方向（図３では上下方向）に沿って径方向外方に突出する内部係合アーム４３とを一体形成した板状の継手部材４０で構成されている。一対の内部係合アーム４３の各々には環状部４１の開口に連なる係合凹部４３ａが形成されている。

アウタケース１１のうち、フロントプレート１２が当接する開口縁部にはアウタケース１１の内部空間から外部空間に亘り、回転軸芯Ｘを中心に半径方向に伸びる一対の案内溝部１１ａが貫通溝状に形成されている。この案内溝部１１ａの溝幅が外部係合アーム４２の幅より僅かに広く設定されている。

また、入力ギヤ３０のうちフロントプレート１２に対向する端面には一対の係合突起３０Ｔが一体形成されている。この係合突起３０Ｔの係合幅が内部係合アーム４３の係合凹部４３ａの係合幅より僅かに狭く設定されている。

尚、継手部材４０がアウタケース１１に対して外部係合アーム４２が伸びる第１方向（図３で左右方向）に変位可能となり、この継手部材４０に対して内部係合アーム４３の係合凹部４３ａの形成方向に沿う第２方向（図３では上下方向）に入力ギヤ３０が変位自在となる。

〔弁開閉時期制御装置の各部の配置〕
組み立て状態の弁開閉時期制御装置１００は、図１に示すように吸気カムシャフト２の端部に中間部材２０の支持壁部２１が連結ボルト２３により連結しており、これらは一体回転する。偏心部材２６は第１軸受２８によりフロントプレート１２に対し回転軸芯Ｘを中心に相対回転自在に支持される。図１、図２、図４に示すように、この偏心部材２６の偏心軸受面２６Ｅに対し第２軸受２９を介して入力ギヤ３０が支持されている。これにより入力ギヤ３０は偏心軸芯Ｙを中心に回転自在に支持されると共に、外歯部３０Ａの一部が出力ギヤ２５の内歯部２５Ａの一部に咬み合う。

また、図３に示すようにオルダム継手Ｃｘの外部係合アーム４２がアウタケース１１の一対の案内溝部１１ａに係合し、オルダム継手Ｃｘの内部係合アーム４３の係合凹部４３ａに入力ギヤ３０の係合突起３０Ｔが係合する。

更に、図１、図３に示すように、位相制御モータＭの出力軸Ｍａに形成された一対の係合ピン８が、偏心部材２６の係合溝２６Ｔに係合する。

そして、図２に示すように、規制部２６Ｒの外周面側（規制面２６Ｒｓより外側）に作用点ＰＡを配置し、両端の支持点ＰＢを支持体２６Ｑに当接する位置関係でバネ体２７が配置される。このバネ体２７のうち、規制部２６Ｒの外周に配置される部位は、固定リング３１により回転軸芯Ｘに沿う方向での位置が規制される。

〔位相調節部の作動形態〕
図面には示していないが位相制御モータＭはＥＣＵとして構成される制御装置によって制御される。エンジンＥにはクランクシャフト１と吸気カムシャフト２との回転速度（単位時間あたりの回転数）と、各々の回転位相とを検知可能なセンサを備えており、これらのセンサの検知信号が制御装置に入力する。

制御装置は、エンジンＥの稼動時において位相制御モータＭを吸気カムシャフト２の回転速度と等しい速度で駆動することで相対回転位相を維持する。これに対して位相制御モータＭの回転速度を吸気カムシャフト２の回転速度を基準に増大する又は低減することにより相対回転位相の変位が実現する。

位相制御モータＭがアウタケース１１と等速（吸気カムシャフト２と等速）で回転する場合には、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａに対する入力ギヤ３０の外歯部３０Ａの咬み合い位置が変化しないため、駆動側回転体Ａに対する従動側回転体Ｂの相対回転位相は維持される。

これに対してアウタケース１１の回転速度より高速又は低速で位相制御モータＭの出力軸Ｍａを駆動回転することにより、位相調節部Ｃでは偏心軸芯Ｙが回転軸芯Ｘを中心に公転する。この公転により出力ギヤ２５の内歯部２５Ａに対する入力ギヤ３０の外歯部３０Ａに対する咬み合い位置が出力ギヤ２５の内周に沿って変位し、この変位に伴い入力ギヤ３０と出力ギヤ２５との間には回転力が作用する。つまり、出力ギヤ２５には回転軸芯Ｘを中心とする回転力が作用し、入力ギヤ３０には偏心軸芯Ｙを中心に自転させようとする回転力が作用する。

前述したように入力ギヤ３０の外歯部３０Ａの歯数が、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａの歯数より１歯だけ少なく設定されているため、入力ギヤ３０の偏心軸芯Ｙが回転軸芯Ｘを中心に１回転だけ公転した場合でも、出力ギヤ２５は入力ギヤ３０に対して１歯の角度だけ回転するに過ぎず大きい減速比での伝動が実現する。

入力ギヤ３０は、その係合突起３０Ｔが継手部材４０の内部係合アーム４３の係合凹部４３ａに係合するためアウタケース１１に対して自転することはなく、回転力が出力ギヤ２５に作用する。この回転力の作用により出力ギヤ２５と共に中間部材２０が、アウタケース１１に対し回転軸芯Ｘを中心に回転する。その結果、駆動側回転体Ａと従動側回転体Ｂとの相対回転位相を変位させ、吸気カムシャフト２による開閉時期を設定する。

尚、入力ギヤ３０の偏心軸芯Ｙが回転軸芯Ｘを中心に公転する際には、入力ギヤ３０の変位に伴い、オルダム継手Ｃｘの継手部材４０は、アウタケース１１に対して外部係合アーム４２が伸びる方向（第１方向）に変位し、入力ギヤ３０は、内部係合アーム４３が伸びる方向（第２方向）へ変位する。

バネ体２７は、図２に示す姿勢で配置された状態で一対の支持点ＰＢを基準にして、単一の作用点ＰＡが偏心方向に変位する方向に付勢力を与えるため、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａに入力ギヤ３０の外歯部３０Ａを咬合させる状態が維持される。

また、このバネ体２７は板状バネ材を緩やかに湾曲させて成形されているため、例えば、このバネ体２７より小型で、同じバネ定数の板バネを想定すると、小型の板バネでは弾性変形する場合に、全体での変形量が大きく折損に繋がることもある。特に、特定の部位を弾性変形させる構成では、特定部位に応力が集中する結果、折損に繋がり易いものであった。これに対して、この実施形態のバネ体２７では、弾性変形する場合には全体が緩やかに撓むため折損等の不都合を招かず耐久性が向上する。

このバネ体２７では、必要とする付勢力を得るようにバネ定数を設定することにより、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａに入力ギヤ３０の外歯部３０Ａを適正に咬合させ、バックラッシュを小さくすることで、応答性の向上を図り、良好な効率での伝動を可能にする。

また、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａから入力ギヤ３０の外歯部３０Ａを離間させる方向に大きい力が作用した場合には、バネ体２７が規制部２６Ｒの一対の当接面２６Ｒｐに当接することによりバネ体２７の撓み量を小さくして、入力ギヤ３０の変位を強力に抑制できる。これより大きい力が作用した場合には、入力ギヤ３０の変位に伴い、バネ体２７の作用点ＰＡの部位を規制部２６Ｒの規制面２６Ｒｓに当接させる形態となり、入力ギヤ３０の変位を確実に阻止する。

〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い（実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号を付している）。

（ａ）図５に示すように、バネ体２７をＣ字状に成形し、両端近くの一方に作用点ＰＡを備え、他方に支持点ＰＢを設定する。

この別実施形態（ａ）ではバネ体２７を除く他の構成は実施形態と共通しており、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａから入力ギヤ３０の外歯部３０Ａを離間させる方向に力が作用した場合には、作用点ＰＡが支持点ＰＢの方向に向けて単純に変位する。これによりバックラッシュを小さくして、応答性の向上を図り、良好な効率での伝動を実現する。

（ｂ）図６に示すように、バネ体２７に楕円状となる環状材を用いると共に、楕円の長軸方向での一方に作用点ＰＡを備え、他方に支持点ＰＢを設定する。

この別実施形態（ｂ）ではバネ体２７を除く他の構成は実施形態と共通しており、出力ギヤ２５の内歯部２５Ａから入力ギヤ３０の外歯部３０Ａを離間させる方向に力が作用した場合には、楕円の短軸方向が膨れるようにバネ体２７の全体が弾性変形し、作用点ＰＡが支持点ＰＢの方向に向けて変位する。これによりバックラッシュを小さくし、応答性の向上を図り、良好な効率での伝動を実現する。

（ｃ）バネ体２７の形状は、実施形態に示す形状や、別実施形態（ａ）に示す形状に限るものではなく、例えば、一方の端部を偏心部材２６に固定し、他方の端部を自由状態にするものでも良い。更に、バネ体２７としてピアノ線等の線材を用いても良い。

（ｄ）実施形態において位相調節部Ｃを構成するギヤ減速装置を、例えば、車両の運転座席等のシートのシートバックの傾斜姿勢を設定するための減速装置として用いる。このように減速装置と用いる部位は、車両のシートバックの傾斜姿勢の設定に限らず、例えば、ロボットアームの減速装置に利用することも考えられる。

本発明は、内歯型ギヤと、これより歯数が少ない外歯型ギヤとを咬合させた構成のギヤ減速装置に利用することができる。

２５ 出力ギヤ
２５Ａ 内歯部（歯部）
２６ 偏心部材
２６Ｅ 偏心軸受面
２６Ｓ 中心軸受面
２６Ｑ 支持体
２６Ｒ 規制部
２６Ｒｓ 規制面
２７ バネ体（付勢部材）
３０ 入力ギヤ
３０Ａ 外歯部（歯部）
Ｘ 回転軸芯
Ｙ 偏心軸芯
ＰＡ 作用点
ＰＢ 支持点

Claims (5)

1. 回転軸芯と同軸芯に配置される内歯型の出力ギヤと、前記出力ギヤより歯数が少なく前記回転軸芯と平行姿勢の偏心軸芯と同軸芯に配置されることで前記出力ギヤに咬合する外歯型の入力ギヤと、前記偏心軸芯を中心に前記入力ギヤを自転自在に支持する偏心軸受面を有し前記回転軸芯を中心に公転自在に支持される偏心部材と、前記入力ギヤの歯部を前記出力ギヤの歯部に咬合させる付勢力を作用させるため前記偏心部材に支持される付勢部材と、を備え、
   前記付勢部材が、前記入力ギヤの内周側のうち前記回転軸芯を基準に前記偏心軸芯が偏心する偏心方向となる領域に付勢力を作用させる作用点と、前記偏心部材に形成された支持体に接触する支持点とを有すると共に、前記偏心軸芯を中心にして前記作用点から前記支持点に亘る角度が９０度を超える板状バネ材で構成されているギヤ減速装置。
2. 前記支持体が、前記回転軸芯を挟んで前記偏心方向と反対側に備えられている請求項１に記載のギヤ減速装置。
3. 前記支持体の外周面によって前記偏心軸受面の一部が形成されている請求項２に記載のギヤ減速装置。
4. 前記偏心部材は、前記入力ギヤの歯部が前記出力ギヤの歯部から離間する方向への変位を規制するための規制部を前記偏心方向の領域に形成している請求項１〜３のいずれか一項に記載のギヤ減速装置。
5. 前記規制部が、前記偏心軸芯を基準に外方に膨らむ円弧状の規制面を備えており、前記付勢部材が前記偏心軸芯を基準に外方に膨らむことで前記規制面の曲率半径より小さい曲率半径となる膨出領域に前記作用点を形成しており、
   前記作用点が前記規制面の外周側に配置されるように、前記付勢部材を前記規制部と前記入力ギヤとの間に配置している請求項４に記載のギヤ減速装置。

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