JP6867885B2 - 角度伝達誤差同定システム、角度伝達誤差同定方法及びロボットシステム - Google Patents
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Description
図1に示すように、ロボット1は、多関節型ロボットの産業用ロボット(多関節ロボット)である。ロボット1は、基部3と、ロボットアーム4と、ハンド14を含む。
図2に示すように、制御装置2は、ロボット1を制御する。制御装置2は、演算部21と、記憶部22と、関節7に対応して設けられたサーボアンプ24とを含む。
次に、ロボットシステム100の動作例を説明する。
なお、上記実施の形態において、微小領域振幅/位相算出部42は、角度伝達誤差から一つの周波数成分を抽出し、これに基づいて算出した角度伝達誤差同定関数を用いて角度伝達誤差を同定しているがこれに限られるものではない。これに代えて、微小領域振幅/位相算出部42は、角度伝達誤差から複数の周波数成分を抽出し、これらに基づいて算出した各周波数成分に対応する角度伝達誤差同定関数の総和を用いて角度伝達誤差を同定してもよい。
2 制御装置
4 ロボットアーム
7 関節
9 関節駆動部
11 モータ
12 エンコーダ
13 減速機
46 同定部
100 ロボットシステム
Claims (8)
- 減速機を介してモータによって回転駆動される関節を含むロボットアームの前記減速機の角度伝達誤差を同定する角度伝達誤差同定システムであって、
振幅パラメータ及び位相パラメータを有する前記減速機の角度伝達誤差をモデル化した周期関数である角度伝達誤差同定関数の前記振幅パラメータ及び前記位相パラメータを算出し、前記角度伝達誤差同定関数を用いて前記角度伝達誤差を同定する同定部を備え、
前記同定部は、前記減速機の角度伝達誤差の同定時に前記関節に作用する重力トルク値である重力トルク現在値が負の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が負の値をとる動作領域における前記振幅パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した振幅第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が負の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が負の値をとる動作領域における前記位相パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した位相第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が正の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が正の値をとる動作領域における前記振幅パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した振幅第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が正の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が正の値をとる動作領域における前記位相パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した位相第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出する、角度伝達誤差同定システム。 - 前記関節の動作領域に含まれる前記関節の回動方向に並ぶ複数の微小動作領域のそれぞれについて、該微小動作領域の前記減速機の角度伝達誤差の所定の周波数成分の振幅である微小動作領域振幅及び位相である微小動作領域位相を算出する微小領域振幅/位相算出部と、
複数の前記微小動作領域のそれぞれについて、対応する該微小動作領域において前記関節に作用する重力トルク値である対応重力トルク値を算出する微小領域重力トルク値算出部と、
前記微小動作領域振幅と前記対応重力トルク値との相関関係を表した前記振幅第1関数及び前記振幅第2関数を算出するトルク−振幅相関関係算出部であって、前記振幅第1関数は前記微小領域振幅/位相算出部が算出した複数の前記微小動作領域のうち前記対応重力トルク値が負の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域振幅及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数であり、前記振幅第2関数は前記微小領域振幅/位相算出部が算出した複数の前記微小動作領域のうち前記対応重力トルク値が正の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域振幅及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数である、トルク−振幅相関関係算出部と、
前記位相第1関数及び前記位相第2関数を算出するトルク−位相相関関係算出部であって、前記位相第1関数は前記微小領域振幅/位相算出部が算出した複数の前記微小動作領域のうち前記対応重力トルク値が負の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域位相及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数であり、前記位相第2関数は前記微小領域振幅/位相算出部が算出した複数の前記微小動作領域のうち前記対応重力トルク値が正の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域位相及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数である、トルク−位相相関関係算出部と、を更に備える請求項1に記載の角度伝達誤差同定システム。 - 前記トルク−振幅相関関係算出部は、最小二乗法を用いて前記振幅第1関数及び前記振幅第2関数を一次関数で表し、
前記トルク−位相相関関係算出部は、最小二乗法を用いて前記位相第1関数及び前記位相第2関数を一次関数で表す、請求項2に記載の角度伝達誤差同定システム。 - 前記トルク−位相相関関係算出部は、対応する前記微小動作領域の振幅パラメータの値で重みづけした重み付き最小二乗法を用いて前記位相第1関数及び前記位相第2関数を一次関数で表す、請求項3に記載の角度伝達誤差同定システム。
- 前記トルク−振幅相関関係算出部は、振幅第3関数を更に算出し、前記振幅第3関数は前記振幅第1関数における重力トルク値が負の値をとる第1所定値に対応する振幅値と、前記振幅第2関数における重力トルク値が正の値をとる第2所定値に対応する振幅値とを通る関数であり、
前記トルク−位相相関関係算出部は、位相第3関数を更に算出し、前記位相第3関数は前記位相第1関数における重力トルク値が負の値をとる第3所定値に対応する位相値と、前記位相第2関数における重力トルク値が正の値をとる第4所定値に対応する位相値とを通る関数であり、
前記同定部は、前記重力トルク現在値が前記第1所定値よりも小さいときは前記振幅第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が前記第1所定値よりも大きく且つ前記第2所定値よりも小さいときは前記振幅第3関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が前記第2所定値よりも大きいときは前記振幅第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が前記第3所定値よりも小さいときは前記位相第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が前記第3所定値よりも大きく且つ前記第4所定値よりも小さいときは前記位相第3関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が前記第4所定値よりも大きいときは前記位相第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出する、請求項2乃至4の何れかに記載の角度伝達誤差同定システム。 - 前記トルク−振幅相関関係算出部は、前記振幅第3関数を一次関数で表し、
前記トルク−位相相関関係算出部は、前記位相第3関数を一次関数で表す、請求項5に記載の角度伝達誤差同定システム。 - 減速機を介してモータによって回転駆動される関節を含むロボットアームの前記減速機の角度伝達誤差を同定する角度伝達誤差同定方法であって、
前記関節の動作領域に含まれる前記関節の回動方向に並ぶ複数の微小動作領域のそれぞれについて、該微小動作領域の前記減速機の角度伝達誤差の所定の周波数成分の振幅である微小動作領域振幅及び位相である微小動作領域位相を算出する微小領域振幅/位相算出ステップと、
複数の前記微小動作領域のそれぞれについて、対応する該微小動作領域において前記関節に作用する重力トルク値である対応重力トルク値を算出する微小領域重力トルク値算出ステップと、
前記微小動作領域振幅と前記対応重力トルク値との相関関係を表した振幅第1関数及び振幅第2関数を算出するトルク−振幅相関関係算出ステップであって、前記振幅第1関数は前記微小領域振幅/位相算出ステップにおいて算出した複数の前記微小動作領域のうち前記対応重力トルク値が負の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域振幅及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数であり、前記振幅第2関数は前記微小領域振幅/位相算出ステップにおいて算出した複数の前記微小動作領域のうち前記対応重力トルク値が正の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域振幅及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数である、トルク−振幅相関関係算出ステップと、
前記微小動作領域位相と前記対応重力トルク値との相関関係を表した位相第1関数及び位相第2関数を算出するトルク−位相相関関係算出ステップであって、前記位相第1関数は前記微小領域振幅/位相算出ステップにおいて算出した複数の前記微小動作領域の位相のうち前記対応重力トルク値が負の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域位相及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数であり、前記位相第2関数は前記微小領域振幅/位相算出ステップにおいて算出した複数の前記微小動作領域の位相のうち前記対応重力トルク値が正の値をとる前記微小動作領域における前記微小動作領域位相及び前記対応重力トルク値に基づき算出される関数である、トルク−位相相関関係算出ステップと、
振幅パラメータ及び位相パラメータを有する前記減速機の角度伝達誤差をモデル化した角度伝達誤差同定関数の前記振幅パラメータ及び前記位相パラメータを算出し、前記角度伝達誤差同定関数を用いて前記角度伝達誤差を同定する同定ステップであって、前記減速機の角度伝達誤差の同定時に前記関節に作用する重力トルク値である重力トルク現在値が負の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記振幅第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が負の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記位相第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が正の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記振幅第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が正の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記位相第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出する同定ステップと、を備える角度伝達誤差同定方法。 - 減速機を介してモータによって回転駆動される関節を含むロボットアームの前記減速機の角度伝達誤差を同定する角度伝達誤差同定システムを含むロボットシステムであって、
前記角度伝達誤差同定システムは、振幅パラメータ及び位相パラメータを有する前記減速機の角度伝達誤差をモデル化した周期関数である角度伝達誤差同定関数の前記振幅パラメータ及び前記位相パラメータを算出し、前記角度伝達誤差同定関数を用いて前記角度伝達誤差を同定する同定部を備え、
前記同定部は、前記減速機の角度伝達誤差の同定時に前記関節に作用する重力トルク値である重力トルク現在値が負の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が負の値をとる動作領域における前記振幅パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した振幅第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が負の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が負の値をとる動作領域における前記位相パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した位相第1関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が正の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が正の値をとる動作領域における前記振幅パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した振幅第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記振幅パラメータを算出し、且つ前記重力トルク現在値が正の数値範囲である所定の数値範囲に含まれるときは前記関節の動作領域のうち前記関節に作用する重力トルク値が正の値をとる動作領域における前記位相パラメータと前記関節に作用する重力トルク値との相関関係を表した位相第2関数を用いて前記重力トルク現在値に対応する前記位相パラメータを算出する、ロボットシステム。
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