JP6856585B2 - 異常監視装置、異常監視方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、静止部材に対して相対的に回転或いは摺動する部品を備えた機械設備に用いられる異常診断装置が記載されている。この異常診断装置は、回転或いは摺動する部品又は静止部材に固定され、振動センサと温度センサとを有する検出部と、検出部の出力した検出信号から部品の状態を判定する信号処理部と、を備える。信号処理部は、回転速度信号に基づき算出した部品の損傷に起因した周波数成分と振動センサにより検出された信号に基づく実測データの周波数成分とを比較する比較照合部と、比較照合部での比較結果に基づき、部品の異常の有無の判定や損傷部位を特定する異常判定部とを備えている。
前記フィルタの周波数帯域ごとの出力を積算する積分器と、
前記積分器により積算された積算値に基づいて異常を検出する異常検出部と、
を備えた異常監視装置である。
前記フィルタの周波数帯域ごとの出力を、積分器を用いて積算し、
前記積分器により積算された積算値に基づいて異常を検出する、異常監視方法である。
(第1の実施形態)
図1は本発明の第1の実施形態のサーボ制御装置を示すブロック図である。
サーボ制御装置10はサーボモータ20の回転を制御し、サーボモータ20は産業機械に含まれ、産業機械の機構30を駆動する。サーボ制御装置10は産業機械の機構を駆動するモータを制御する制御装置となる。産業機械は、工作機械、産業用ロボット、電動プレス機等の鍛圧機械、射出成形機等である。サーボ制御装置10はサーボモータ20とともに産業機械に含まれてもよい。
位置指令作成部101は、加工プログラムにより指定される加工形状となるように、送り速度を設定して位置指令値を作成する。
位置制御部103は、位置偏差にポジションゲインKpを乗じた値を、速度指令値として減算器104に出力する。
速度制御部105は、速度偏差に積分ゲインK1vを乗じて積分した値と、速度偏差に比例ゲインK2vを乗じた値とを加算して、トルク指令値として減算器106及び制御情報取得部109に出力する。
電流制御部107は電流偏差に基づいて電流指令値を求め、その電流指令値をサーボモータ20に出力してサーボモータ20を駆動する。
異常監視部110は、減算器106から出力されるトルク指令を用いて異常を判断する。図2は異常監視部の構成を示すブロック図である。
図2に示すように、異常監視部110は、フィルタ111−1〜111−n(nは自然数)、積分器112−1〜112−n、積算値取得部113−1〜113−n、及び異常検出部114を備えている。
オートエンコーダは図6に示すように、入力層、中間層及び出力層からなり、入力層に入力された信号を出力層で再現する。図6はオートエンコーダの構成を示す説明図である。入力層と出力層のノード数は同一である一方、中間層は入力層よりも少ないノード数である。中間層では、次元圧縮が行われ、入力信号の特徴を最もよく表した特徴点が抽出される。出力層はその抽出された特徴点を基に次元復元を行う。この次元圧縮、次元復元方法は産業機械が正常に動作しているときのn個の周波数帯域での積分値を使って学習を繰り返すことにより生成される。上記の正常な状態のマスターカーブは、産業機械の出荷時に、オートエンコーダの学習により得ることができる。
学習済のオートエンコーダに、正常な状態のデータを入力した場合、特徴点と復元方法が適合するため、復元が適正に行われる。一方、正常なデータと異なる異常データを入力した場合、本来抽出すべき特徴点も復元方法も異なるため復元をうまく行うことができない。
トルク指令の積分値だけでは正常と異常の判定が難しい場合があるが、上記のようにトルク指令の積分値の他に、電流指令の積分値又は/及び位置フィードバック情報となる位置偏差等を組み合わせて異常を判定すれば、異常判定の確度を向上することができる。
異常監視部110は、ステップS101において、制御情報としてトルク指令を取得する。フィルタ111−1〜111−nはステップS102において、トルク指令をn個の周波数帯域に分ける。
また、大規模ストレージや計算回路を不要とし、小型基板やマイコンによる前処理として実現することで、システム全体の小型化・高応答化を、高い異常検出精度を維持しながら実現することができる。
第1の実施形態では、サーボ制御装置10のトルク指令値、電流指令値、又は位置検出値等の制御情報を用いて産業機械の異常を検出した。本実施形態では、サーボ制御装置の制御情報と検知器の検知情報を用いて異常を検出する異常監視装置を有する異常監視システムについて説明する。制御情報と検知情報は、モータを用いた産業機械の機構の駆動に関する状態を示す状態情報となる。
図8に示すように、異常監視システムは、サーボ制御装置10A、制御情報取得部109、異常監視装置となる異常監視部110A、サーボモータ20、産業機械の機構30、及び検知器40を備えている。図1に示すサーボ制御装置10は制御情報取得部109及び異常監視部110を内部に備えているが、本実施形態のサーボ制御装置10Aは制御情報取得部109及び異常監視部110を備えていない。異常監視部110Aは検知器40の出力がフィルタ111−1〜111−nに入力される点と、異常検出部114Aに、積算値取得部113−1〜113−nからの出力に加えて、制御情報取得部109からトルク指令等の制御情報が入力される点を除き、図2に示した異常監視部110と同じ構成である。制御情報取得部109はサーボ制御装置10A内に設けてもよい。
また、産業機械の機構の異常の監視は、比較的容易に正確な情報を取得できる制御装置の制御情報(トルク指令、電流指令、位置フィードバック情報等)を用いて行うことができる。例えば、トルク指令値が上昇したような場合に異常と判定することができるが、加工の負荷が上昇したような場合には正常と異常の判定が難しい場合もある。
なお、制御情報と検知情報とを併用する場合、制御情報を直接に導入して判定しようとすると異常判定装置を実現するための実装デバイス規模が大きくなる。本実施形態においても第1の実施形態と同様に、制御情報を所定の数の周波数帯域に分け、各周波数帯域で所定期間毎に積分を行うことで、情報内容を損なわずに情報量を圧縮できる。また、前述したように、所定の評価関数を用いて所定期間毎に制御情報ごとの評価値を算出することで、当該評価値を用いてもよい。
また、大規模ストレージや計算回路を不要とし、小型基板やマイコンによる前処理として実現することで、システム全体の小型化・高応答化を、高い異常検出精度を維持しながら実現することができる。
これらの機能ブロックを実現するために、サーボ制御装置10,10A、異常監視部110Aのそれぞれは、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置を備える。また、サーボ制御装置10,10A、及び異常監視部110Aのそれぞれは、アプリケーションソフトウェアやOS(Operating System)等の各種の制御用プログラムを格納したHDD(Hard Disk Drive)等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのRAM(Random Access Memory)といった主記憶装置も備える。
例えば、第1の実施形態において、異常監視部110はサーボ制御装置1とは別に設けて、ネットワークでサーボ制御装置1と通信可能に接続してもよい。また、第2の実施形態において、異常監視部110Aはネットワークを介して検知器40及び制御情報取得部109に通信可能に接続してもよい。ネットワークは、例えば、工場内に構築されたLAN(Local Area Network)や、インターネット、公衆電話網、或いは、これらの組み合わせである。ネットワークにおける具体的な通信方式や、有線接続および無線接続のいずれであるか等については、特に限定されない。
20 サーボモータ
30 機構
40 検知器
101 位置指令作成部
102 減算器
103 位置制御部
104 減算器
105 速度制御部
106 減算器
107 電流制御部
108 積分器
109 制御情報取得部
110、110A 異常監視部
Claims (3)
- モータを用いた産業機械の機構の駆動に関する状態情報であって、前記機構に取り付けられた少なくとも一つの検知器からの検知情報である状態情報を、少なくとも一つの周波数帯域の信号として取り出す少なくとも一つのフィルタと、
前記フィルタの周波数帯域ごとの出力を積算する積分器と、
前記積分器により、正常な状態での前記周波数帯域ごとの出力が積算された積算値に基づく正常なデータを用いて学習して生成されるオートエンコーダを用いて、前記積分器により積算された積算値からなるデータを入力して、前記オートエンコーダにより出力される復元値とのずれ量を監視することで、異常かどうかを検出して第1の検出結果を得るとともに、
前記モータを制御する制御装置の制御情報に基づいて異常かどうかを検出して第2の検出結果を得る異常検出部を備え、
前記異常検出部は、前記第1の検出結果及び前記第2の検出結果がともに異常である場合に、異常と判定する異常監視装置。 - 産業機械の機構を駆動するモータを制御する制御装置であって、
請求項1に記載の異常監視装置を備えた制御装置。 - モータを用いた産業機械の機構の駆動に関する状態情報であって、前記機構に取り付けられた少なくとも一つの検知器からの検知情報である状態情報を、フィルタを用いて、少なくとも一つの周波数帯域の信号として取り出し、
前記フィルタの周波数帯域ごとの出力を、積分器を用いて積算し、
前記積分器により、正常な状態での前記周波数帯域ごとの出力が積算された積算値に基づく正常なデータを用いて学習して生成されるオートエンコーダを用いて、前記積分器により積算された積算値からなるデータを入力して、前記オートエンコーダにより出力される復元値とのずれ量を監視することで、異常を検出する、
前記積分器により、正常な状態での前記周波数帯域ごとの出力が積算された積算値に基づく正常なデータを用いて学習して生成されるオートエンコーダを用いて、前記積分器により積算された積算値からなるデータを入力して、前記オートエンコーダにより出力される復元値とのずれ量を監視することで、異常かどうかを検出して第1の検出結果を得るとともに、前記モータを制御する制御装置の制御情報に基づいて異常かどうかを検出して第2の検出結果を得て、前記第1の検出結果及び前記第2の検出結果がともに異常である場合に、異常と判定する、異常監視方法。
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