JP6855340B2 - 散布装置 - Google Patents

Description

本発明は、圃場等に肥料等の散布物を散布する散布装置に関する。

従来、特許文献１に開示された散布装置が知られている。
特許文献１に開示の散布装置は、走行車両の後方に設けられ且つ肥料等の散布物を収容する収容部（ホッパ）と、収容部に収容された散布物を散布する２つの回転体（ロータ）と、２つの回転体を駆動するモータと、を備えている。

特開２０１３−４６６０１号公報

上記散布装置では、散布物の散布を２つの回転体を用いて行っているため、散布物の散布パターンが限られる。そのため、圃場の形状、散布装置の位置、農作物の植付位置等に応じて最適な散布パターンを実現することが困難である。
本発明は、上記問題点に鑑みて、圃場の形状、散布装置の位置、農作物の植付位置等に応じて、最適な散布パターンを実現することができる散布装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
本発明の一態様に係る散布装置は、散布物を収容する収容部と、前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、走行車両に装着される装着部と、第１モータと、第２モータと、第３モータと、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、前記少なくとも３つ以上の散布部は、前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、を含み、前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、前記制御部は、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータをそれぞれ独立して制御可能である。

本発明の一態様に係る散布装置は、散布物を収容する収容部と、前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、走行車両に装着される装着部と、第１モータと、第２モータと、第３モータと、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、前記第１モータの駆動を指示する第１指示部と、前記第２モータの駆動を指示する第２指示部と、前記第３モータの駆動を指示する第３指示部と、を備え、前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、前記少なくとも３つ以上の散布部は、前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、を含み、前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、前記制御部は、前記第１指示部からの指示に基づいて前記第１モータを駆動し、前記第２指示部からの指示に基づいて前記第２モータを駆動し、前記第３指示部からの指示に基づいて前記第３モータを駆動する。

本発明の一態様に係る散布装置は、散布物を収容する収容部と、前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、走行車両に装着される装着部と、第１モータと、第２モータと、第３モータと、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、散布領域が夫々異なる複数の散布パターンを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された複数の散布パターンから所望の散布パターンを選択する選択部と、を備え、前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、前記少なくとも３つ以上の散布部は、前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、を含み、前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、前記制御部は、前記選択部により選択された散布パターンに基づいて、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御可能である。

本発明の一態様に係る散布装置は、散布物を収容する収容部と、前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、走行車両に装着される装着部と、第１モータと、第２モータと、第３モータと、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、前記走行車両の速度を検出する第１検出部と、を備え、前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、前記少なくとも３つ以上の散布部は、前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、を含み、前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、前記制御部は、前記第１検出部により検出された速度に基づいて、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御可能である。

本発明の一態様に係る散布装置は、散布物を収容する収容部と、前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、走行車両に装着される装着部と、第１モータと、第２モータと、第３モータと、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、第２検出部と、を備え、前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、前記少なくとも３つ以上の散布部は、前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、を含み、前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、前記第２検出部は、前記第１回転体、前記第２回転体、前記第３回転体の少なくともいずれかの高さを検出し、前記制御部は、前記第２検出部により検出された高さに基づいて、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御可能である。

好ましくは、前記少なくとも３つ以上の散布部は、それぞれ散布方向が異なる。
好ましくは、前記第１散布部の散布方向は、前記走行車両の幅方向の一方であり、前記第２散布部の散布方向は、前記走行車両の幅方向の他方であり、前記第３散布部の散布方向は、前記走行車両の幅方向に交差する方向である。
好ましくは、前記第１回転体と前記第２回転体とは、前記走行車両の幅方向に並んで設けられ、前記第３回転体は、前記第１回転体と前記第２回転体の後方であって且つ前記幅方向中央に設けられている。
好ましくは、前記制御部は、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの少なくとも２つ以上を連動させて制御可能である。

上記散布装置によれば、散布部が少なくとも３つ以上の散布部を含むことにより、圃場の形状、散布装置の位置、農作物の植付位置等に応じて最適な散布パターンを実現することができる。

散布機の側面図である。 散布機の平面図である。 散布装置の側面図である。 散布装置の底面図である。 第１実施形態の動力伝達機構を含む駆動部を示す図である。 第２実施形態の動力伝達機構を含む駆動部を示す図である。 第３実施形態の動力伝達機構を含む駆動部を示す図である。 モータ（駆動源）、回転体、第１軸、第２軸、内歯車の回転速度の関係の一例を示す表である。 モータ（駆動源）、回転体、第１軸、第２軸、内歯車の回転速度の関係の別の一例を示す表である。 制御部を含む制御系の第１実施形態を示すブロック図である。 制御部を含む制御系の第２実施形態を示すブロック図である。 散布装置による散布方法の一例を示す平面図である。 散布パターンの一例を示す平面図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２は、本発明の一実施形態に係る散布装置２を備えた散布機１を示している。散布機１は、散布装置２と走行車両３とを備えている。
散布装置２は、肥料や薬剤等の散布物を圃場（農場）に散布する。走行車両３は、散布装置２を牽引しながら走行する車両である。走行車両３の種類は限定されないが、本実施形態の場合、走行車両３はトラクタである。尚、散布装置２は、走行車両３により牽引されることなく独立して走行可能なものであってもよい。

トラクタ（走行車両）３は、運転席４と、走行装置５と、連結装置６と、を備えている。本発明の実施形態において、運転席４に着座した運転者の前側（図１の左側）を前方、運転者の後側（図１の右側）を後方、運転者の左側（図１の手前側）を左方、運転者の右側（図１の奥側）を右方として説明する。また、前後方向Ｋ１（図１参照）に直交する方向である水平方向Ｋ２（図２参照）を車両幅方向として説明する。

走行装置５は、本実施形態では前輪と後輪とから構成された４輪駆動式であるが、クローラ式の走行装置であってもよい。
連結装置６は、トラクタ３の後部に設けられている。連結装置６は、３点リンク機構等から構成されている。連結装置６には、散布装置２が着脱可能に連結されている。
図１〜図４に示すように、散布装置２は、収容部７と散布部８とを備えている。

収容部７は、圃場に散布される散布物を収容する。
図１〜図４に示すように、収容部７は、略逆角錐形のホッパから構成されている。
収容部７は、上端部に散布物の投入口を有し、下端部に収容された散布物を取り出す取出口を有している。本実施形態の場合、取出口の数は、後述する回転体８０の数と同じである。具体的には、回転体８０の数が３つであるため、取出口の数も３つである。以下、便宜上、３つの取出口をそれぞれ第１取出口７１、第２取出口７２、第３取出口７３とい
う。但し、取出口の数は、回転体８０の数と異なっていてもよく、例えば、複数の回転体８０に対して１つの取出口を設けてもよい。この場合、１つの取出口から取り出された散布物は、複数の回転体８０のそれぞれに分配して供給される。

収容部７を構成するホッパは、１つのホッパに複数の取出口を設けたもの（投入口が１つで取出口が複数のもの）であってもよいし、複数のホッパにそれぞれ取出口を設けたもの（投入口と取出口がそれぞれ複数のもの）であってもよいし、複数のホッパに１つの取出口を設けたもの（投入口が複数で取出口が１つのもの）であってもよい。
例えば、取出口の数を３つとする場合、１つのホッパに３つの取出口を設けてもよいし、１つの取出口を有するホッパを３つ設けてもよいし、２つの取出口を有するホッパを１つと、１つの取出口を有するホッパを１つ設けてもよい。また、取出口の数を１つとする場合、例えば、３つのホッパに共通する１つの取出口を設けることができる。

尚、３つの取出口（第１取出口７１、第２取出口７２、第３取出口７３）を設ける場合、３つの取出口のうち、少なくとも１つの取出口（例えば、第３取出口７３）は、他の取出口（例えば、第１取出口７１及び第２取出口７２）とは別のホッパに設けることが好ましい。言い換えれば、少なくとも１つのホッパ（例えば、第３ホッパ７５）は、他のホッパ（例えば、第１ホッパ７３及び第２ホッパ７４）とは独立して散布物の供給及び取り出しが可能に構成することが好ましい。このように構成することで、少なくとも１つの取出口から、他の取出口とは異なる散布物を取り出して散布することができる。

本実施形態の場合、収容部７は、３つのホッパにそれぞれ取出口を設けたもの（投入口と取出口がそれぞれ３つのもの）が使用されている。即ち、収容部７は、第１取出口７１を有する第１ホッパ７４と、第２取出口７２を有する第２ホッパ７５と、第３取出口７３を有する第３ホッパ７６とから構成されている。これにより、第１〜第３ホッパ７４，７５，７６にそれぞれ異なる散布物を収容して、各取出口（第１取出口７１、第２取出口７２、第３取出口７３）からそれぞれ異なる散布物を取り出して散布することができる。

散布部８は、収容部７に収容された散布物を散布する。図１、図３等に示すように、散布部８は、収容部７の下方に設けられている。
散布部８は、少なくとも３つ以上の散布部を含んでいる。少なくとも３つ以上の散布部８は、それぞれ散布方向が異なっている。但し、少なくとも３つ以上の散布部８は、散布方向が同じである２つ以上の散布部を含んでいてもよい。

図２、図４に示すように、本実施形態の場合、散布部８は、第１散布部８１と、第２散布部８２と、第３散布部８３と、を含んでいる。即ち、本実施形態の場合、散布部８の数は３つである。以下、散布部８の数が３つである場合を例に挙げて説明するが、散布部８の数は、３つには限定されず、４つ以上であってもよい。
図２、図４に示すように、第１散布部８１と第２散布部８２とは、走行車両３の幅方向（車両幅方向）に並んで設けられている。第３散布部８３は、第１散布部８１と第２散布部８２の後方であって且つ車両幅方向の中央に設けられている。

以下、３つの散布部８について、説明の都合上、第２散布部８２、第３散布部８３、第１散布部８１の順に説明する。
図３、図４に示すように、第２散布部８２は、第２回転体８２０と、第２シャッタ装置８２１と、を有している。
第２回転体８２０は、円板状であって、縦方向（上下方向）に延びる中心軸８ａ回りに回転する。第２回転体８２０の上面には、複数の羽根部材８ｂが取り付けられている。複数の羽根部材８ｂは、周方向に間隔をあけて配置されており、中心軸８ａの近傍から径外方向に向けて延びている。第２回転体８２０は、中心軸８ａ回りに回転することによって、第２取出口７２から落下してきた散布物を、羽根部材８ｂに当てて外方（径外方向）に向けて放射状に飛散させる。

第２シャッタ装置８２１は、シャッタと、電動モータ（図示略）とを有している。シャッタは、収容部７の第２取出口７２に取り付けられており、移動することによって第２取出口７２の面積（開度）を変更することができる。電動モータは、ステッピングモータ等であり、シャッタと連結されている。第２シャッタ装置８２１は、電動モータの駆動によ
りシャッタを移動させることによって、第２取出口７２の開度を変更する。これにより、第２散布部８２による散布物の散布量が調整される。

図３、図４に示すように、第３散布部８３は、第３回転体８３０と、第３シャッタ装置８３１と、を有している。第３回転体８３０の構成は、第２回転体８２０と同様であるため、説明を省略する。
第３シャッタ装置８３１の構成は、シャッタが第３取出口７２に取り付けられていること以外は、第２シャッタ装置８２１と同じである。第３シャッタ装置８３１は、第３取出口７３の開度を変更することにより、第３散布部８３による散布物の散布量を調整することができる。

図４に示すように、第１散布部８１は、第１回転体８１０と、第１シャッタ装置８１１と、を有している。第１回転体８１０の構成は、第２回転体８２０と同様であるため、説明を省略する。
第１シャッタ装置８１１の構成は、シャッタが第１取出口７１に取り付けられていること以外は、第２シャッタ装置８２１と同じである。第１シャッタ装置８１１は、第１取出口７１の開度を変更することにより、第１散布部８１による散布物の散布量を調整することができる。

図２、図４に示すように、第１回転体８１０と第２回転体８２０とは、走行車両３の幅方向（車両幅方向）に並んで設けられている。言い換えれば、第１回転体８１０と第２回転体８２０とは、前後方向において同位置に配置され、車両幅方向において異なる位置に配置されている。
第３回転体８３０は、第１回転体８１０と第２回転体８２０の後方であって且つ車両幅方向の中央に設けられている。但し、第３回転体８３０の車両幅方向の位置は、車両幅方向の中央には限定されず、第１回転体８１０と第２回転体８２０の間に位置していればよい。具体的には、車両幅方向において、第３回転体８３０の中心軸が、第１回転体８１０の中心軸と第２回転体８２０の中心軸との間に位置していればよい。

図２に示すように、第１回転体８１０と第２回転体８２０とは、互いに異なる方向に回転する。第３回転体８３０は、第１回転体８１０又は第２回転体８２０と同方向に回転する。本実施形態の場合、図２中の黒矢印で示すように、平面視において、第１回転体８１０が反時計回り方向に回転し、第２回転体８２０が時計回り方向に回転し、第３回転体８３０が反時計回り方向に回転する。

第１回転体８１０は、収容部７の第１取出口７１の下方に配置されている。第１取出口７１から落下してきた散布物は、回転する第１回転体８１０によって散布される。第２回転体８２０は、収容部７の第２取出口７２の下方に配置されている。第２取出口７２から落下してきた散布物は、回転する第２回転体８２０によって散布される。第３回転体８３０は、収容部７の第３取出口７３の下方に配置されている。第３取出口７３から落下してきた散布物は、回転する第３回転体８３０によって散布される。

第１散布部８１、第２散布部８２、第３散布部８３の散布方向はそれぞれ異なっている。第１散布部８１の散布方向は、車両幅方向の一方である。第２散布部８２の散布方向は、車両幅方向の他方である。第３散布部８３の散布方向は、車両幅方向に交差する方向（好ましくは、直交する方向）である。図２の白抜き矢印に示すように、本実施形態の場合、第１散布部８１の散布方向は右方、第２散布部８２の散布方向は左方、第３散布部８３の散布方向は後方である。尚、白抜き矢印で示した方向は、主たる散布方向であり、実際には白抜き矢印で示した方向を中心に扇形状に拡がって散布される。

図４に示すように、散布部８は、第１散布部８１、第２散布部８２、第３散布部８３のそれぞれの散布方向を規制する規制板を有している。規制板は、第１規制板８４、第２規制板８５、第３規制板８６、第４規制板８７を含んでいる。各規制板は、後述するフレーム９等に取り付けることができる。
第１規制板８４は、第１回転体８１０の前方に設けられ、車両幅方向に延びている。第１規制板８４は、第１回転体８１０の回転によって散布物が前方に散布されることを規制（防止）する。第２規制板８５は、第２回転体８２０の前方に設けられ、車両幅方向に延
びている。第２規制板８５は、第２回転体８２０の回転によって散布物が前方に散布されることを規制する。第３規制板８６は、第３回転体８３０の前方に設けられ、車両幅方向に延びている。第３規制板８６は、第３回転体８３０の回転によって散布物が前方に散布されることを規制する。第４規制板８７は、第１回転体８１０と第２回転体８２０の間に設けられ、前後方向に延びている。第４規制板８７は、第１回転体８１０の回転によって散布物が左方に散布されること、第２回転体８２０の回転によって散布物が右方に散布されること、を規制する。

これにより、第１回転体８１０の回転による散布方向は、第１規制板８４、第３規制板８６、第４規制板８７によって規制され、主として右方となる。第２回転体８２０の回転による散布方向は、第２規制板８５、第３規制板８６、第４規制板８７によって規制され、主として左方となる。第３回転体８３０の回転による散布方向は、第３規制板８６によって規制され、主として後方となる。

尚、規制板は、第１散布部８１、第２散布部８２、第３散布部８３の散布方向を、所望の方向に規制することができるものであれば、どのような構成（位置、数、形状、取り付け構造等）であってもよく、図４に示す構成には限定されない。
また、回転体の数は３つには限定されない。散布部８の数は少なくとも３つ以上であり、各散布部８がそれぞれ回転体を有している。そのため、散布部８の数が４つ以上である場合、回転体の数も４つ以上となる。

上述のように、少なくとも３つ以上の散布部（本実施形態の場合、第１散布部８１、第２散布部８２、第３散布部８３）は、それぞれ異なる方向への散布を受け持つことになる。これにより、圃場への均一な散布を容易に行うことができる。特に、第１散布部８１に右方への散布、第２散布部８２に左方への散布、第３散布部８３に後方への散布を受け持たせた場合、走行するトラクタ３の後方において圃場への均一な散布を容易に行うことができる。この場合において、第１回転体８１０と第２回転体８２０の回転速度を、第３回転体８３０の回転速度よりも速くすることにより、トラクタ３の左方及び右方にはトラクタ３から遠い位置まで散布し、トラクタ３の後方にはトラクタ３から近い位置に散布することができる。これにより、圃場への均一な散布が容易となる。尚、「回転速度」とは、単位時間当たりの回転の回数であり、「回転数」ともいう。回転速度は、例えば単位（ｒｐｍ）で表される。

図１、図３、図４に示すように、散布装置２は、フレーム（装着部）９を備えている。
フレーム９は、収容部７、散布部８、駆動部１０を支持している。
図３、図４に示すように、フレーム９は、収容部７を構成するホッパの周囲に取り付けられている。より詳しくは、フレーム９は、第１ホッパ７４、第２ホッパ７５、第３ホッパ７６の周囲を囲うように取り付けられている。これにより、収容部７を構成するホッパがフレーム９に支持されている。

フレーム９の下部には支持部材（図示略）が取り付けられており、当該支持部材によって散布部８及び駆動部１０が収容部７の下方に支持されている。
図１、図２に示すように、フレーム９の前部は、トラクタ３の後部に設けられた連結装置６に連結される。これにより、フレーム９に支持された散布装置２がトラクタ３の後部に着脱可能に装着される。

尚、フレーム９の構成（形状等）は、図３、図４に示した構成に限定されるものではなく、収容部７、散布部８、駆動部１０を支持可能であって且つ連結装置６に連結可能であればよい。
図１、図３、図４に示すように、散布装置２は、駆動部１０を備えている。
駆動部１０は、散布部８の回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）を駆動する。

図３、図４に示すように、駆動部１０は駆動源１１を有している。本実施形態の場合、駆動源１１はモータである。従って、以下、駆動源１１をモータ１１として説明する。
モータ１１は、電動モータであり、回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）を回転させる駆動力を発生させる。
モータ１１の数は、散布部８の数（回転体の数）に対応して設定されている。本実施形態の場合、散布部８の数が３つであり、モータ１１の数も３つである。散布部８が４つ以上の場合、モータ１１の数を４つ以上とすることができる。また、モータ１１の数を、散布部８の数よりも少なく（例えば、２つ以下）としてもよい。

本実施形態の場合、モータ（駆動源）１１は、第１モータ（第１駆動源）１１１と、第２モータ（第２駆動源）１１２と、第３モータ（第３駆動源）１１３とを含む。第１モータ１１１は、第１回転体８１０を回転させる。第２モータ１１２は、第２回転体８２０を回転させる。第３モータ１１３は、第３回転体８３０を回転させる。
第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３の出力（定格出力）は、全てが同じであってもよいし、１つ又は２つが異なっていてもよい。例えば、第１モータ１１１と第２モータ１１２の出力を同じとし、第３モータ１１３の出力を第１モータ１１１及び第２モータ１１２の出力よりも小さく又は大きくしてもよい。

駆動部１０は、各モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）がそれぞれ独立して、各回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）を回転させる構成（以下、「第１の構成」という）であってもよいし、各モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）の少なくとも２つ以上が連動して、各回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）を回転させる構成（以下、「第２の構成」という）であってもよい。

図３、図４には、第１の構成の駆動部１０が示されている。駆動部１０は、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３が、それぞれ独立して第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０を回転させるように構成されている。具体的には、第１モータ１１１の駆動によって第１回転体８１０が回転し、第２モータ１１２の駆動によって第２回転体８２０が回転し、第３モータ１１３の駆動によって第３回転体８３０が回転する。つまり、第１モータ１１１の動力は第１回転体８１０の回転にのみ使用され、第２モータ１１２の動力は第２回転体８２０の回転にのみ使用され、第３モータ１１３の動力は第３回転体８３０の回転にのみ使用される。

図５〜図７には、第２の構成の駆動部１０が示されている。この駆動部１０は、モータ１１と、動力伝達機構１２と、を有している。図５〜図７に示した駆動部１０は、それぞれ異なる実施形態の動力伝達機構１２を含んでいる。
第２の構成の駆動部１０を使用した場合、後述する動力伝達機構１２が設けられること等によってモータの配置等が第１の構成の駆動部１０とは異なるようになるが、具体的なモータの配置等の図示は省略する。図３、図４において、動力伝達機構１２が設けられる位置の一例を仮想線（二点鎖線）で示している。

以下、第２の構成の駆動部１０に含まれる動力伝達機構１２の実施形態（第１〜第３実施形態）について説明する。
図５は、第１実施形態の動力伝達機構１２を含む駆動部１０を示している。
動力伝達機構１２は、第１モータ１１１の動力及び第２モータ１１２の動力の少なくともいずれか一方の動力を第３回転体８３０に伝達可能な機構である。動力伝達機構１２は、第１動力伝達部１３と、第２動力伝達部１４と、第３動力伝達部１５と、を有している。

本実施形態では、動力伝達機構１２は複合遊星歯車機構を含んでいる。以下、先ず、動力伝達機構１２に含まれる複合遊星歯車機構について説明し、その後、第１動力伝達部１３、第２動力伝達部１４、第３動力伝達部１５について説明する。
動力伝達機構１２に含まれる複合遊星歯車機構は、第１遊星歯車機構１６と第２遊星歯車機構１７とを有している。

第１遊星歯車機構１６は、第１軸１８と、第２軸１９と、第１太陽歯車２０と、第１遊星歯車２１と、第１遊星キャリア２２と、第１内歯車２３と、を有している。
第１太陽歯車２０は、第１遊星歯車２１と噛み合っている。第１遊星歯車２１は、第１遊星キャリア２２により回転可能に支持されており、第１太陽歯車２０の周囲を回転（公転）可能である。第１遊星キャリア２２は、第１遊星歯車２１の回転（公転）に伴って回
転する。第１内歯車２３は、第１遊星歯車２１と噛み合っている。

第１軸１８の一端側は、第１太陽歯車２０の中心に接続されている。これにより、第１軸１８は、第１太陽歯車２０と共に回転する。第１軸１８の他端側には、第１モータ１１１の動力を第１軸１８に伝達する動力伝達機構（以下、便宜上、「第１機構」という）２４が接続されている。
第１機構２４は、第１歯車２５と、第２歯車２６と、第３歯車２７と、を有している。本実施形態の場合、第１歯車２５、第２歯車２６、第３歯車２７は、平歯車であるが、別の種類（形状）の歯車であってもよい。第１歯車２５は、第１軸１８の他端側に連結されている。第２歯車２６は、第１モータ１１１の回転軸に連結されている。第３歯車２７は、第１歯車２５及び第２歯車２６に噛み合っている。第１歯車２５、第２歯車２６、第３歯車２７の歯数は同じである。

第１モータ１１１の回転軸は、第２歯車２６と接続されていることに加えて、第１減速機２８を介して第１回転体８１０の中心軸と接続されている。第１減速機２８は、例えば歯車減速機から構成されており、第１モータ１１１の回転軸から入力される回転動力を減速して第１回転体８１０の中心軸に伝達する。本実施形態の場合、第１減速機２８の変速比（減速比）は１／３に設定されている。例えば、第１モータ１１１の回転軸が３０００ｒｐｍで回転した場合、第１回転体８１０は１０００ｒｐｍで回転する。

第２軸１９の一端側は、第１遊星キャリア２２に接続されている。これにより、第２軸１９は、第１遊星キャリア２２と共に回転する。第２軸１９の他端側には、第２モータ１１２の動力を第２軸１９に伝達する動力伝達機構（以下、便宜上、「第２機構」という）２９が接続されている。
第２機構２９は、第４歯車３０と、第５歯車３１と、を有している。第４歯車３０は、第２モータ１１２の回転軸に連結されている。第５歯車３１は、第２軸１９の他端側に接続され且つ第４歯車３０と噛み合っている。本実施形態の場合は、第４歯車３０と第５歯車３１は平歯車であるが、別の種類（形状）の歯車であってもよい。第４歯車３０の歯数は、第５歯車３１の歯数より少ない歯数（本実施形態では１／３の歯数）に設定されている。また、第２モータ１１２の回転方向は、第１モータ１１１の回転方向と反対になるように設定されている。つまり、第１モータ１１１を正方向に回転させる場合、第２モータ１１２は逆方向に回転させる。

第２モータ１１２の回転軸は、第４歯車３０と接続されていることに加えて、第２減速機３２を介して第２回転体８２０の中心軸と接続されている。第２減速機３２は、例えば歯車減速機から構成されており、第２モータ１１２から入力される回転動力を減速して第２回転体８２０の中心軸に伝達する。本実施形態の場合、第２減速機３２の変速比（減速比）は、第１減速機２８と同じく１／３に設定されている。そのため、例えば、第２モータ１１２が３０００ｒｐｍで回転した場合、第２回転体８２０は１０００ｒｐｍで回転する。

第２機構２９の減速比（第４歯車３０と第５歯車３１の歯数比）と、第２減速機３２の減速比とは、等しく設定されている。これにより、第２回転体８２０と第２軸１９とは同じ回転速度で回転する。また、第１軸１８と第２軸１９の回転速度の比は、後述する第１遊星歯車機構１６の変速比及び第２遊星歯車機構１７の変速比と等しくなるように設定されている。

第２遊星歯車機構１７は、第３軸３３と、第４軸３４と、第２太陽歯車３５と、第２遊星歯車３６と、第２遊星キャリア３７と、第２内歯車３８と、を有している。
第２太陽歯車３５は、第２遊星歯車３６と噛み合っている。第２遊星歯車３６は、第２遊星キャリア３７により回転可能に支持されており、第２太陽歯車３５の周囲を回転（公転）可能である。第２遊星キャリア３７は、第２遊星歯車３６の回転（公転）に伴って回転する。第２内歯車３８は、第２遊星歯車３６と噛み合っている。

第２太陽歯車３５は、第１太陽歯車２０と同形状である。第２遊星歯車３６は、第１遊星歯車２１と同形状である。第２内歯車３８は、第１内歯車２３と結合されており、第１内歯車２３と一体的に回転する。第１内歯車２３と第２内歯車３８とは、同形状であり、
共通の中心軸３８ａ周りに回転可能である。尚、第１内歯車２３と第２内歯車３８は、２つの内歯車を結合したものであってもよいし、１つの円環体の内面に第１内歯車２３を構成する歯と第２内歯車３８を構成する歯を一体的に形成したものであってもよい。

第３軸３３の一端側は、第２太陽歯車３５の中心に接続されている。これにより、第３軸３３は、第２太陽歯車３５と共に回転する。第３軸３３の他端側には、第３モータ１１３の回転軸が接続されている。
第４軸３４の一端側は、第２遊星キャリア３７に接続されている。第４軸３４の他端側には、第３回転体８３０の中心軸が接続されている。これにより、第４軸３４は第２遊星キャリア３７と共に回転し、第２遊星キャリア３７の回転に伴って第３回転体８３０が回転する。

第１遊星歯車機構１６の変速比と第２遊星歯車機構１７の変速比とは等しく設定されている。本実施形態の場合、第１遊星歯車機構１６の変速比と第２遊星歯車機構１７の変速比は、共に１／３に設定されている。第１遊星歯車機構１６の変速比（減速比）は、第１太陽歯車２０の歯数をＺ１、第１内歯車２３の歯数をＺ２としたとき、Ｚ１／（Ｚ１＋Ｚ２）で表される。第２遊星歯車機構１７の変速比（減速比）は、第２太陽歯車４５の歯数をＺ３、第２内歯車３８の歯数をＺ４としたとき、Ｚ３／（Ｚ３＋Ｚ４）で表される。

第１遊星歯車機構１６と第２遊星歯車機構１７の変速比が共に１／３である場合、第１軸１８の角速度ω１、第２軸１９の角速度ω２、第３軸３３の角速度ω３、第４軸３４の角速度ω４、内歯車（第１内歯車２３、第２内歯車３８）の角速度ω５は、以下の（式１）（式２）の関係を満たす。以下、（式１）（式２）をまとめて「速度関係式」という場合がある。また、後述する動作説明においては、簡略化のために、回転速度の値をそのまま角速度の値に置き換えて計算している。
・ω１＝３×ω２−２×ω５・・・（式１）
・ω３＝３×ω４−２×ω５・・・（式２）
尚、速度関係式（（式１）（式２））は、遊星歯車機構（第１遊星歯車機構１６、第２遊星歯車機構１７）の変速比を変更した場合には、当該変更に対応して変更される。

次に、上述した複合遊星歯車機構に含まれる第１動力伝達部１３、第２動力伝達部１４、第３動力伝達部１５について説明する。
第１動力伝達部１３は、第１モータ１１１の動力及び第２モータ１１２の動力の少なくともいずれか一方の動力が伝達される。
図５に示すように、第１動力伝達部１３は、上記した複合遊星歯車機構の構成要素の一部（第１遊星歯車機構１６、第２内歯車３８）と、第１機構２４、第２機構２９から構成される。

第１動力伝達部１３は、動力切換部３９を含んでいる。
動力切換部３９は、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度が同じときには第３回転体８３０への動力伝達を遮断し、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差があるときには第３回転体８３０に動力を伝達する。
動力切換部３９は、第１動力伝達部１３の構成要素のうち、第１遊星歯車機構１６（第１太陽歯車２０、第１遊星歯車２１、第１遊星キャリア２２、第１内歯車２３）と、第２遊星歯車機構１７の第２内歯車３８と、から構成される。

第１遊星歯車機構１６の変速比は、第１モータ１１１の駆動により回転する第１太陽歯車２０の回転速度と、第２モータ１１２の駆動により回転する第１遊星キャリア２２の回転速度との比と等しく設定されている。例えば、第１太陽歯車２０の回転速度が３０００ｒｐｍ、第１遊星キャリア２２の回転速度が１０００ｒｐｍである場合、第１遊星歯車機構１６の変速比（減速比）は１／３に設定される。

第２動力伝達部１４は、第３モータ１１３と接続され且つ第３モータ１１３の動力が伝達される。
図５に示すように、第２動力伝達部１４は、上記した複合遊星歯車機構の構成要素のうち、第２太陽歯車３５と第３軸３３とから構成される。第３軸３３は、第３モータ１１３の回転軸と接続されている。

第３動力伝達部１５は、第１動力伝達部１３の動力と第２動力伝達部１４の動力の少なくともいずれか一方の動力が伝達される。
図５に示すように、第３動力伝達部１５は、上記した複合遊星歯車機構の構成要素のうち、第２遊星歯車３６と、第２遊星キャリア３７と、第４軸３４とから構成される。
以下、上述した第１機構２４、第２機構２９、第１動力伝達部１３、第２動力伝達部１４、第３動力伝達部１５の動作を踏まえて、第１実施形態の動力伝達機構１２の動作（作用）について説明する。

図８、図９は、第１実施形態の動力伝達部１２の動作パターンの複数の例を、表の形式にまとめて示している。図８、図９は、第１モータ１１１の回転速度（Ｍ１）、第２モータ１１２の回転速度（Ｍ２）、第３モータ１１３の回転速度（Ｍ３）、第１回転体８１０の回転速度（Ｂ１）、第２回転体８２０の回転速度（Ｂ２）、第３回転体８３０の回転速度（Ｂ３）、第１軸１８の回転速度（ＡＡ）、第２軸１９の回転速度（ＳＡ）、内歯車（第１内歯車２３及び第２内歯車３８）の回転速度（Ｃ）の関係の一例を示す表である。この例は、遊星歯車機構（第１遊星歯車機構１６、第２遊星歯車機構１７）の変速比が１／３である場合の例である。また、表中の数値の単位は（ｒｐｍ）である。

図８において、Ａ列は、第１モータ１１１と第２モータ１１２とを同じ速度で駆動した状態において、第３モータ１１３を駆動又は停止した場合を示している。Ｂ列は、第１モータ１１１を停止し且つ第２モータ１１２を駆動した状態において、第３モータ１１３を駆動又は停止した場合を示している。Ｃ列は、第１モータ１１１を駆動し且つ第２モータ１１２を停止した状態において、第３モータ１１３を駆動又は停止した場合を示している。

図９において、Ｄ列は、第２モータ１１２を第１モータ１１１よりも速い速度で駆動した状態において、第３モータ１１３を駆動又は停止した場合を示している。Ｅ列は、第１モータ１１１を第２モータ１１２よりも速い速度で駆動した状態において、第３モータ１１３を駆動又は停止した場合を示している。
以下、図５、図８、図９を適宜参照しながら、第１実施形態の動力伝達機構１２の動作について説明する。

先ず、第１実施形態の動力伝達機構１２を構成する第１機構２４、第２機構２９、第１動力伝達部１３、第２動力伝達部１４、第３動力伝達部１５の動作（作用）について、順次説明する。
尚、以下の動作説明において、回転速度（回転数）を表示する場合に、回転方向の相違は、＋（プラス）と−（マイナス）の符号を用いて表現する。例えば、第１モータ１１１が正方向に３０００ｒｐｍで回転する場合において、第１モータ１１１と逆方向で同速の回転速度（回転数）は「−３０００ｒｐｍ」と記す。

次に、第１機構２４及び第２機構２９の動作（作用）を説明する。
第１モータ１１１の駆動により第２歯車２６が正方向に第１回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）で回転すると、第３歯車２７が逆方向に第１回転速度で回転し、第１歯車２５及び第１軸１８が正方向に第１回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）で回転する。つまり、第１モータ１１１の動力は、第１機構２４を介して第１軸１８に伝達される。そして、第１モータ１１１の回転軸の回転方向及び回転速度は、第１軸１８の回転方向及び回転速度と同じとなる。つまり、第１機構２４の変速比は１である。

第２モータ１１２の駆動により第４歯車３０が逆方向に第２回転速度（例えば、−３０００ｒｐｍ）で回転すると、第５歯車３１が正方向に第２回転速度よりも小さい第３回転速度（例えば、１０００ｐｍ）で回転し、第１遊星キャリア２２が正方向に同じく第３回転速度で回転する。つまり、第２モータ１１２の動力は、第２機構２９を介して第２軸１９に伝達される。そして、第２軸１９の回転方向は第２モータ１１２の回転軸の回転方向と同じとなり、第２軸１９の回転速度は第２モータ１１２の回転速度より小さくなる。

次に、第１動力伝達部１３の動作（作用）を説明する。
第１モータ１１１を駆動すると、第１モータ１１１の動力は第１機構２４を介して第１軸１８に伝達され、第１遊星歯車機構１６の第１太陽歯車２０を回転させる。つまり、第
１モータ１１１を駆動すると、第１モータ１１１の動力が第１動力伝達部１３に伝達される。

第２モータ１１２を駆動すると、第２モータ１１２の動力は第２機構２９を介して第２軸１９に伝達され、第１遊星歯車機構１６の第１遊星キャリア２２を回転させる。つまり、第２モータ１１２を駆動すると、第２モータ１１２の動力が第１動力伝達部１３に伝達される。
上述したように、第１動力伝達部１３は、第１モータ１１１を駆動した場合には第１モータ１１１の動力が伝達され、第２モータ１１２を駆動した場合には第２モータ１１２の動力が伝達される。また、第１モータ１１１と第２モータ１１２を駆動した場合には、第１モータ１１１と第２モータ１１２の動力が伝達される。つまり、第１動力伝達部１３は、第１モータ１１１の動力及び第２モータ１１２の動力の少なくともいずれか一方の動力が伝達される。

以下、第１動力伝達部１３に含まれる動力切換部３９の動作（作用）について説明する。
先ず、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度が同じ場合（以下、「第１の場合」という）について説明する。尚、回転速度が同じとは、回転数の絶対値が同じであることを意味する。ここでは、第１モータ１１１の回転速度（回転数）が３０００ｒｐｍ、第２モータ１１２の回転速度が−３０００ｒｐｍである場合（図８のＡ列に相当）について説明する。

第１モータ１１１が３０００ｒｐｍで回転すると（Ｍ１＝３０００）、この回転動力は第１機構２４を介して第１軸１８に伝達される。第１機構２４の変速比は１であるため、第１軸１８及び第１太陽歯車２０は、第１モータ１１１と同じ３０００ｒｐｍで回転する（ＡＡ＝３０００）。
第２モータ１１２が−３０００ｒｐｍで回転すると（Ｍ２＝−３０００）、この回転動力は第２機構２９を介して逆方向の回転動力として第２軸１９に伝達される。第２機構１９の変速比は１／３であるため、第２軸１９及び第１遊星キャリア２２は１０００ｒｐｍで回転する（ＳＡ＝１０００）。

上述のように、第１軸１８が３０００ｒｐｍで回転し、第２軸１９が１０００ｒｐｍで回転すると、上記（式１）において、３０００＝３×１０００−２×ω５となるため、ω５＝０となる。つまり、第１内歯車２３は回転しない（Ｃ＝０）。つまり、第１遊星歯車機構１６の変速比が、第１太陽歯車２０の回転速度と第１遊星キャリア２２の回転速度との比（第１軸１８と第２軸１９の回転速度の比）と等しく設定されているため、第１太陽歯車２と第１遊星キャリア２２とが回転しても第１内歯車２３は回転しない。

このように、第１モータ１１１の回転速度と第２モータ１１２の回転速度が同じであるとき、第１内歯車２３は回転しない。そのため、第１内歯車２３と一体化されている第２内歯車３８も回転せず、第２内歯車３８と噛み合う第２遊星歯車３６も回転しない。これにより、第２遊星キャリア３７は回転せず、第３回転体８３０も回転しない。つまり、第３回転体８３０への動力伝達が遮断される。

次に、第１モータ１１１の回転速度と第２モータ１１２の回転速度に差がある場合（以下、「第２の場合」という）について説明する。ここでは、第１モータ１１１の回転速度が−１５００ｒｐｍ、第２モータ１１２の回転速度が３０００ｒｐｍである場合（図９のＤ列に相当）について説明する。
第１モータ１１１が−１５００ｒｐｍで回転すると（Ｍ１＝−１５００）、この回転動力は第１機構２４を介して第１軸１８に伝達される。第１機構２４の変速比は１であるため、第１軸１８及び第１太陽歯車２０は、第１モータ１１１と同じ−１５００ｒｐｍで回転する（ＡＡ＝−１５００）。

第２モータ１１２が３０００ｒｐｍで回転すると（Ｍ２＝３０００）、この回転動力は第２機構２９を介して逆方向の回転動力として第２軸１９に伝達される。本実施形態の場合、第２減速機３２の変速比（減速比）は１／３であるため、第２軸１９及び第１遊星キャリア２２は−１０００ｒｐｍで回転する（ＳＡ＝−１０００）。
上述のように、第１軸１８が−１５００ｒｐｍで回転し、第２軸１９が−１０００ｒｐｍで回転すると、上記（式１）において、−１５００＝３×（−１０００）−２×ω５となるため、ω５＝−７５０となる。つまり、第１内歯車２３は−７５０ｒｐｍで回転する（Ｃ＝−７５０）。

このように、第１モータ１１１の回転速度と第２モータ１１２の回転速度に差があるとき、第１内歯車２３は回転する。そのため、第１内歯車２３と一体化されている第２内歯車３８も回転し、第２内歯車３８と噛み合う第２遊星歯車３６も回転する。これにより、第２遊星キャリア３７が回転し、第３回転体８３０も回転する。つまり、第３回転体８３０に動力が伝達される。

上述した通り、第１動力伝達部１３の動力切換部３９は、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度が同じときには第３回転体８３０への動力伝達を遮断し、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差があるときには第３回転体８３０に動力を伝達する。
次に、第２動力伝達部１４の動作（作用）について説明する。

第３モータ１１３を駆動すると、第３モータ１１３の動力が第３軸３３及び第２太陽歯車３５に伝達される。つまり、第３モータ１１３を駆動すると、第３モータ１１３の動力が第２動力伝達部１４に伝達される。言い換えれば、第２動力伝達部１４は、第３モータ１１３の動力が伝達される。
第３動力伝達部１５の動作（作用）について説明する。

先ず、第３動力伝達部１５に第１動力伝達部１３の動力のみが伝達される場合（以下、「第３の場合」という）について説明する。
上述したように、第１動力伝達部１３の第１モータ１１１の回転速度と第２モータ１１２の回転速度に差がある場合（上記「第２の場合」）、第１内歯車２３及び第２内歯車３８が回転する。第２内歯車３８が回転すると、第２内歯車３８と噛み合う第２遊星歯車３６が回転し、第２遊星キャリア３７も回転する。つまり、第１動力伝達部１３の動力が第３動力伝達部１５に伝達される。ここで、第３モータ１１３を駆動しないことにより、第２動力伝達部１４の動力は第３動力伝達部１５に伝達されない。つまり、第３動力伝達部１５に第１動力伝達部１３の動力のみが伝達される。

次に、第３動力伝達部１５に第２動力伝達部１４の動力のみが伝達される場合（以下、「第４の場合」という）について説明する。
第３モータ１１３を駆動した場合、第２太陽歯車３５が回転し、この回転動力は第２遊星歯車３６に伝達される。そのため、第２動力伝達部１４の動力が、第３動力伝達部１５に伝達される。ここで、第１動力伝達部１３の第１モータ１１１の回転速度と第２モータ１１２の回転速度が同じである場合、第２遊星歯車３６及び第２遊星キャリア３７は回転しない。そのため、第１動力伝達部１３の動力は第３動力伝達部１５に伝達されない。つまり、第３動力伝達部１５に第２動力伝達部１４の動力のみが伝達される。

最後に、第３動力伝達部１５に第１動力伝達部１３の動力と第２動力伝達部１４の動力の両方が伝達される場合（以下、「第５の場合」という）について説明する。
第１動力伝達部１３の第１モータ１１１の回転速度と第２モータ１１２の回転速度に差を設け、且つ、第３モータ１１３を駆動した場合、第１動力伝達部１３の動力と第２動力伝達部１４の動力の両方が第３動力伝達部１５に伝達される。

つまり、第１動力伝達部１３の第１モータ１１１の回転速度と第２モータ１１２の回転速度に差を設けることによって、第３動力伝達部１５に第１動力伝達部１３の動力が伝達される。加えて、第３モータ１１３を駆動することによって、第３動力伝達部１５に第２動力伝達部１４の動力が伝達される。
動力伝達機構１２は、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差がある場合において、第３モータ１１３が駆動していない場合と駆動している場合とで、第３回転体８３０を異なる動力伝達形式で駆動する。

先ず、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差があり且つ第３モータ１１３が駆動していない場合（上記「第３の場合」に相当）について、動力伝達機構１２の動
作を説明する。
この場合、動力伝達機構１２は、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度（回転数）の差、即ち（第１モータ１１１の回転数−第２モータ１１２の回転数）に基づいて第３回転体８３０を駆動する。この場合、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差は、回転数の絶対値同士の差として算出する（正回転と逆回転を考慮しない）。

具体的な一例（以下、「代表例」という場合がある）として、遊星歯車機構（第１遊星歯車機構１６、第２遊星歯車機構１７）の変速比が１／３であって、第１モータ１１１の回転速度が３０００ｒｐｍ、第２モータ１１２の回転速度が−１５００ｒｐｍであり、且つ第３モータ１１３が停止している場合（図９のＥ列（Ｂ３，Ｍ３は中央列）に相当）について説明する。この場合、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差（絶対値の差）は、１５００ｒｐｍである。

第１モータ１１１が３０００ｒｐｍで回転すると（Ｍ１＝３０００）、この回転動力は第１機構２４を介して第１軸１８に伝達される。第１機構２４の変速比は１であるため、第１軸１８及び第１太陽歯車２０は、第１モータ１１１と同じ３０００ｒｐｍで回転する（ＡＡ＝３０００）。
第２モータ１１２が−１５００ｒｐｍで回転すると（Ｍ２＝−１５００）、この回転動力は第２機構２９を介して逆方向の回転動力として第２軸１９に伝達される。本実施形態の場合、第２減速機３２の変速比（減速比）は１／３であるため、第２軸１９及び第１遊星キャリア２２は５００ｒｐｍで回転する（ＳＡ＝５００）。

第１軸１８が３０００ｒｐｍで回転し、第２軸１９が５００ｒｐｍで回転すると、上記（式１）において、ω１＝３０００、ω２＝５００であるため、ω５＝−７５０となる。つまり、第１内歯車２３及び第２内歯車３８は−７５０ｒｐｍで回転する（Ｃ＝−７５０）。そして、第３モータ１１３が駆動していないため（Ｍ３＝０）、上記（式２）において、ω３＝０、ω５＝−７５０となり、ω４＝−５００となる。つまり、第４軸３４及び第２遊星キャリア３７は−５００ｒｐｍで回転する。これにより、第３回転体８３０は−５００ｒｐｍで回転する（Ｂ３＝−５００）。

上述の通り、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差が１５００ｒｐｍである場合、第３回転体８３０は−５００ｒｐｍで回転する。また、第３回転体８３０の回転方向は、第１モータ１１１と第２モータ１１２のうち、回転速度が速い方（第１モータ１１１）の回転方向と逆方向となる。
次に、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差を大きくした場合について説明する。ここでは、第１モータ１１１の回転速度を０（停止）、第２モータ１１２の回転速度を−３０００ｒｐｍとした場合（図８のＢ列に相当）について説明する。この場合、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差は３０００ｒｐｍである。

第１モータ１１１の回転速度が０であると（Ｍ１＝０）、第１軸１８及び第１太陽歯車２０の回転速度も０である（ＡＡ＝０）。第２モータ１１２の回転速度が−３０００ｒｐｍであると（Ｍ２＝−３０００）、第２軸１９及び第１遊星キャリア２２は１０００ｒｐｍで回転する（ＳＡ＝１０００）。
第１軸１８の回転速度が０で、第２軸１９が１０００ｒｐｍで回転すると、上記（式１）において、ω１＝０、ω２＝１０００であるため、ω５＝１５００となる。つまり、第１内歯車２３及び第２内歯車３８は１５００ｒｐｍで回転する（Ｃ＝１５００）。そして、第３モータ１１３が駆動していないため（Ｍ３＝０）、上記（式２）において、ω３＝０、ω５＝１５００となり、ω４＝１０００となる。つまり、第４軸３４及び第２遊星キャリア３７は１０００ｒｐｍで回転する。これにより、第３回転体８３０は１０００ｒｐｍで回転する（Ｂ３＝１０００）。

上述の通り、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差が３０００ｒｐｍである場合、第３回転体８３０は１０００ｒｐｍで回転する。また、第３回転体８３０の回転方向は、第１モータ１１１と第２モータ１１２のうち、回転速度が速い方（第２モータ１１２）の回転方向と逆方向となる。
次に、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差を小さくした場合について
説明する。ここでは、第１モータ１１１の回転速度を３０００ｒｐｍ、第２モータ１１２の回転速度を−２１００ｒｐｍとした場合について説明する。この場合、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差は９００ｒｐｍである。

第１モータ１１１が３０００ｒｐｍで回転すると、第１軸１８及び第１太陽歯車２０は、第１モータ１１１と同じ３０００ｒｐｍで回転する。
第２モータ１１２が−２１００ｒｐｍで回転すると、この回転動力は第２機構２９を介して逆方向の回転動力として第２軸１９に伝達される。本実施形態の場合、第２減速機３２の変速比（減速比）は１／３であるため、第２軸１９及び第１遊星キャリア２２は７００ｒｐｍで回転する。

第１軸１８が３０００ｒｐｍで回転し、第２軸１９が７００ｒｐｍで回転すると、上記（式１）において、ω１＝３０００、ω２＝７００であるため、ω５＝−４５０となる。つまり、第１内歯車２３及び第２内歯車３８は−４５０ｒｐｍで回転する。そして、第３モータ１１３が駆動していないため、上記（式２）において、ω３＝０、ω５＝−４５０となり、ω４＝−３００となる。つまり、第４軸３４及び第２遊星キャリア３７は−３００ｒｐｍで回転する。これにより、第３回転体８３０は−３００ｒｐｍで回転する。

上述の通り、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差が９００ｒｐｍである場合、第３回転体８３０は−３００ｒｐｍで回転する。また、第３回転体８３０の回転方向は、第１モータ１１１と第２モータ１１２のうち、回転速度が速い方（第１モータ１１１）の回転方向と逆方向となる。
以上説明したように、動力伝達部１２は、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差の変化に対応して第３回転体８３０の回転速度を変化させる。具体的には、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差が増加すると第３回転体８３０の回転速度を増加させる。また、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差が減少すると、第３回転体８３０の回転速度を減少させる。

また、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差があり且つ第３モータ１１３が駆動していないとき、第３回転体８３０の回転方向は、第１モータ１１１と第２モータ１１２のうち、回転速度が速い方の回転方向と逆方向となる。つまり、動力伝達部１２は、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の大小関係に基づいて、第３回転体８３０の回転方向を決定する。

次に、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差があり且つ第３モータ１１３が駆動している場合（上記「第５の場合」に相当）について、動力伝達機構１２の動作を説明する。
この場合、動力伝達機構１２は、（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差、即ち［（第１モータ１１１の回転数−第２モータ１１２の回転数）−（第３モータ１１３の回転数）］に基づいて第３回転体８３０を駆動する。

この場合も、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差は、回転数の絶対値同士で比較する（正回転と逆回転を考慮しない）。しかし、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］を計算する際には、第３モータ１１３の回転方向を考慮する。つまり、第３モータ１１３の回転方向に応じて、＋又は−の符号を付して計算する。例えば、第１モータ１１１が３０００ｒｐｍで回転し、第３モータ１１３が第１モータ１１１と同方向に同じ速度で回転している場合、第３モータ１１３の回転数は「３０００ｒｐｍ」として計算する。第３モータ１１３が第１モータ１１１と反対の回転方向に同じ速度で回転している場合、第３モータ１３の回転数は「−３０００ｒｐｍ」として計算する。

具体的な例として、遊星歯車機構（第１遊星歯車機構１６、第２遊星歯車機構１７）の変速比が１／３であって、第１モータ１１１の回転速度が３０００ｒｐｍ、第２モータ１１２の回転速度が−１５００ｒｐｍであり、且つ第３モータ１１３が３０００ｒｐｍで駆動している場合（図９のＥ列（Ｂ３，Ｍ３は左列））に相当）について説明する。この場合、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差（Ｍ１−Ｍ２）は、１５００ｒ
ｐｍである。（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差［（Ｍ１−Ｍ２）−Ｍ３］は、１５００ｒｐｍ−３０００ｒｐｍ＝−１５００ｒｐｍである。

この場合、上記「代表例」の場合と同様に、第１軸１８が３０００ｒｐｍで回転し（ＡＡ＝３０００）、第２軸１９が５００ｒｐｍで回転し、第１内歯車２３及び第２内歯車３８が−７５０ｒｐｍで回転する（Ｃ＝−７５０）。
ここで、第３モータ１１３が３０００ｒｐｍで駆動しているため、上記（式２）において、ω３＝３０００、ω５＝−７５０とすると、ω４＝５００となる。つまり、第４軸３４及び第２遊星キャリア３７は５００ｒｐｍで回転する。これにより、第３回転体８３０は５００ｒｐｍで回転する（Ｂ３＝５００）。

上述の通り、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］が−１５００ｒｐｍであるとき、第３回転体８３０は５００ｒｐｍで回転する。
次に、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］を大きくした場合を考える。例えば、第１モータ１１１の回転速度を３０００ｒｐｍ、第２モータ１１２の回転速度を−１５００ｒｐｍ、第３モータ１１３の回転速度を−３０００ｒｐｍとした場合（図９のＥ列（Ｂ３，Ｍ３は右列））に相当）を考える。この場合、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差（Ｍ１−Ｍ２）は１５００ｒｐｍである。（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差［（Ｍ１−Ｍ２）−Ｍ３］は、１５００ｒｐｍ−（−３０００ｒｐｍ）＝４５００ｒｐｍである。

この場合、上記第３の場合と同様に、第１軸１８が３０００ｒｐｍで回転し（ＡＡ＝３０００）、第２軸１９が５００ｒｐｍで回転し（ＳＡ＝５００）、第１内歯車２３及び第２内歯車３８が−７５０ｒｐｍで回転する（Ｃ＝−７５０）。
ここで、第３モータ１１３が−３０００ｒｐｍで駆動しているため（Ｍ３＝−３０００）、上記（式２）において、ω３＝−３０００、ω５＝−７５０とすると、ω４＝−１５００となる。つまり、第４軸３４及び第２遊星キャリア３７は−１５００ｒｐｍで回転する。これにより、第３回転体８３０は−１５００ｒｐｍで回転する（Ｂ３＝−１５００）。

上述の通り、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］が４５００ｒｐｍであるとき、第３回転体８３０は−１５００ｒｐｍで回転する。
次に、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］を小さくした場合を考える。例えば、第１モータ１１１の回転速度を３０００ｒｐｍ、第２モータ１１２の回転速度を−１５００ｒｐｍ、第３モータ１１３の回転速度を１５００ｒｐｍとした場合を考える。この場合、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差は１５００ｒｐｍである。［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］は、１５００ｒｐｍ−１５００ｒｐｍ＝０である。

この場合、上記「代表例」の場合と同様に、第１軸１８が３０００ｒｐｍで回転し、第２軸１９が５００ｒｐｍで回転し、第１内歯車２３及び第２内歯車３８が−７５０ｒｐｍで回転する。
ここで、第３モータ１１３が１５００ｒｐｍで駆動しているため、上記（式２）において、ω３＝１５００、ω５＝−７５０とすると、ω４＝０となる。つまり、第４軸３４及び第２遊星キャリア３７は回転しない。これにより、第３回転体８３０も回転しない。

つまり、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］が０であるとき、第３回転体８３０の回転速度は０である（回転しない）。
以上説明したように、動力伝達部１２は、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］に基づいて、第３回転体８３
０の回転速度を変化させる。具体的には、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］が増加すると、第３回転体８３０の回転速度を増加させる。また、［（第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差）と（第３モータ１１３の回転速度）との差］が減少すると、第３回転体８３０の回転速度を減少させる。

図６は、第２実施形態の動力伝達機構１２を含む駆動部１０を示している。
第２実施形態の動力伝達機構１２は、第１実施形態の動力伝達機構１２と同様に、第１モータ１１１の動力及び第２モータ１１２の動力の少なくともいずれか一方の動力を第３回転体８３０に伝達可能な機構である。第２実施形態の動力伝達機構１２は、第１実施形態の動力伝達機構１２と同じ複合遊星歯車機構（第１遊星歯車機構１６、第２遊星歯車機構１７）を含んでいる。

以下、第２実施形態の動力伝達機構１２について、第１実施形態の動力伝達機構と異なる点を中心に説明する。第１実施形態の動力伝達機構と共通する構成については、同じ符号を付して説明を省略する。
第２実施形態の動力伝達機構１２は、第１動力伝達部１３と、第２動力伝達部１４と、第３動力伝達部１５と、を有している。第２動力伝達部１４と第３動力伝達部１５の構成は第１実施形態の動力伝達機構と同じであり、第１動力伝達部１３の構成が第１実施形態の動力伝達機構と異なっている。

以下、第２実施形態の第１動力伝達部１３の構成について説明する。
第１動力伝達部１３は、複合遊星歯車機構の構成要素の一部（第１遊星歯車機構１６、第２内歯車３８、第１軸１８．第２軸１９）と、第１機構２４、第２機構２９から構成される。これら第１動力伝達部１３の構成要素のうち、第１機構２４と第２機構２９の構成が、第１実施形態の動力伝達機構と異なっている。

第１機構２４は、第６歯車１２０、第７歯車１２１、第８歯車１２２、第９歯車１２３、第１０歯車１２４、第１連結軸１２５を有している。第１機構２４を構成する歯車（第６歯車１２０〜第１０歯車１２４）は、いずれも傘歯車である。
第６歯車１２０は、第１軸１８の他端側に連結されている。第７歯車１２１は、第６歯車１２０に噛み合っている。第７歯車１２１の回転軸の方向は、第６歯車１２０の回転軸の方向と交差している。第１連結軸１２５は、第７歯車１２１の中心と第８歯車１２２の中心とを連結している。これにより、第７歯車１２１と第８歯車１２２とは一体的に回転する。第９歯車１２３は、第８歯車１２２と噛み合っている。第９歯車１２３の回転軸の方向は、第８歯車１２２の回転軸の方向と交差している。第１０歯車１２４は、第９歯車１２３と噛み合っている。第１０歯車１２４の回転軸の方向は、第９歯車１２３の回転軸の方向と交差している。第９歯車１２３の中心は、第１回転体８１０の中心軸と接続されている。第１０歯車１２４の中心は、第１モータ１１１の回転軸と接続されている。本実施形態（第２実施形態）では、第６歯車１２０と第７歯車１２１の歯数は同じであり、第８歯車１２２と第９歯車１２３の歯数比、第１０歯車１２４と第９歯車１２３の歯数比は、いずれも１：３に設定されている。

第２機構２９は、第１１歯車１２６、第１２歯車１２７、第１３歯車１２８、第１４歯車１２９、第１５歯車１３０、第２連結軸１３１を有している。第２機構２９を構成する歯車（第１１歯車１２６〜第１５歯車１３０）は、いずれも傘歯車である。
第１１歯車１２６は、第４歯車３０と第５歯車３１を介して第２軸１９の他端側に連結されている。第１２歯車１２７は、第１１歯車１２６に噛み合っている。第１２歯車１２７の回転軸の方向は、第１１歯車１２６の回転軸の方向と交差している。第２連結軸１３１は、第１２歯車１２７の中心と第１３歯車１２８の中心とを連結している。これにより、第１２歯車１２７と第１３歯車１２８とは一体的に回転する。第１４歯車１２９は、第１３歯車１２８と噛み合っている。第１４歯車１２９の回転軸の方向は、第１３歯車１２８の回転軸の方向と交差している。第１５歯車１３０は、第１４歯車１２９と噛み合っている。第１５歯車１３０の回転軸の方向は、第１４歯車１２９の回転軸の方向と交差している。第１４歯車１２９の中心は、第２回転体８２０の中心軸と接続されている。第１５
歯車１３０の中心は、第２モータ１１２の回転軸と接続されている。本実施形態（第２実施形態）では、第１１歯車１２６と第１２歯車１２７の歯数は同じであり、第１３歯車１２８と第１４歯車１２９の歯数比、第１５歯車１３０と第１４歯車１２９の歯数比は、いずれも１：３に設定されている。

第１機構２４によれば、第１モータ１１１の駆動により第１０歯車１２４が第１回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）で回転すると、第９歯車１２３及び第１回転体８１０が第２回転速度（例えば、１０００ｒｐｍ）で回転する。第９歯車１２３が第２回転速度で回転すると、第８歯車１２２及び第７歯車１２１が第１回転速度で回転し、第６歯車１２０及び第１軸１８が第１回転速度で回転する。つまり、第１モータ１１１の動力は、第１機構２４を介して第１軸１８に伝達される。

第２機構２９によれば、第２モータ１１２の駆動により第１５歯車１３０が第１回転速度（例えば、−３０００ｒｐｍ）で回転すると、第１４歯車１２９及び第２回転体８２０が第２回転速度（例えば、−１０００ｒｐｍ）で回転する。第１４歯車１２９が第２回転速度で回転すると、第１３歯車１２８及び第１２歯車１２７が第１回転速度で回転し、第１１歯車１２７及び第２軸１９が第１回転速度で回転する。つまり、第２モータ１１２の動力は、第２機構２９を介して第２軸１９に伝達される。そして、第２モータ１１２の回転速度は、第２軸１９の回転速度と同じとなる。

第１モータ１１１を駆動すると、第１モータ１１１の動力は第１機構２４を介して第１軸１８に伝達され、第１遊星歯車機構１６の第１太陽歯車２０を回転させる。つまり、第１モータ１１１を駆動すると、第１モータ１１１の動力が第１動力伝達部１３に伝達される。
第２モータ１１２を駆動すると、第２モータ１１２の動力は第２機構２９を介して第２軸１９に伝達され、第１遊星歯車機構１６の第１遊星キャリア２２を回転させる。つまり、第２モータ１１２を駆動すると、第２モータ１１２の動力が第１動力伝達部１３に伝達される。

上述したように、第１動力伝達部１３は、第１モータ１１１を駆動した場合には第１モータ１１１の動力が伝達され、第２モータ１１２を駆動した場合には第２モータ１１２の動力が伝達される。また、第１モータ１１１と第２モータ１１２を駆動した場合には、第１モータ１１１と第２モータ１１２の動力が伝達される。つまり、第１動力伝達部１３は、第１モータ１１１の動力及び第２モータ１１２の動力の少なくともいずれか一方の動力が伝達される。

第１動力伝達部１３の他の構成（動力切換部３９等）、第２動力伝達部１４及び第３動力伝達部１５の構成は、第１実施形態の動力伝達機構と同じであるため、説明を省略する。
図７は、第３実施形態の動力伝達機構１２を含む駆動部１０を示している。
第３実施形態の動力伝達機構１２は、第１実施形態の動力伝達機構１２と同様に、第１モータ１１１の動力及び第２モータ１１２の動力の少なくともいずれか一方の動力を第３回転体８３０に伝達可能な機構である。第３実施形態の動力伝達機構１２も、第１実施形態の動力伝達機構１２と同じ複合遊星歯車機構（第１遊星歯車機構１６、第２遊星歯車機構１７）を含んでいる。

以下、第３実施形態の動力伝達機構１２について、第１実施形態の動力伝達機構と異なる点を中心に説明する。第１実施形態の動力伝達機構と共通する構成については、同じ符号を付して説明を省略する。
第３実施形態の動力伝達機構１２は、第１動力伝達部１３と、第２動力伝達部１４と、第３動力伝達部１５と、を有している。第２動力伝達部１４と第３動力伝達部１５の構成は第１及び第２実施形態の動力伝達機構と同じであり、第１動力伝達部１３の構成が第１及び第２実施形態の動力伝達機構と異なっている。

以下、第３実施形態の第１動力伝達部１３の構成について説明する。
第１動力伝達部１３は、複合遊星歯車機構の構成要素の一部（第１遊星歯車機構１６、第２内歯車３８、第１軸１８．第２軸１９）と、第１機構２４、第２機構２９から構成さ
れる。これら第１動力伝達部１３の構成要素のうち、第１機構２４と第２機構２９の構成が、第１及び第２実施形態の動力伝達機構と異なっている。

第１機構２４は、第１６歯車１３２、第１７歯車１３３、第１８歯車１３４、第１９歯車１３５を有している。第１機構２４を構成する歯車（第１６歯車１３２〜第１９歯車１３５）は、いずれも傘歯車である。
第１６歯車１３２は、第１軸１８の他端側に連結されている。第１７歯車１３３は、第１６歯車１３２に噛み合っている。第１７歯車１３３の回転軸の方向は、第１６歯車１３２の回転軸の方向と交差している。第１モータ１１１は、互いに反対方向に延びる２つの回転軸（第１回転軸１１１ａ、第２回転軸１１１ｂ）を有している。第１回転軸１１１ａと第２回転軸１１１ｂとは、同じ速度で同じ方向に回転する。第１７歯車１３３の中心は、第１モータ１１１の第１回転軸１１１ａと接続されている。第１モータ１１１の第２回転軸１１１ｂは、第１８歯車１３４の中心と接続されている。第１９歯車１３５は、第１８歯車１３４と噛み合っている。第１９歯車１３５の回転軸の方向は、第１８歯車１３４の回転軸の方向と交差している。第１９歯車１３５の中心は、第１回転体８１０の中心軸と接続されている。本実施形態（第３実施形態）では、第１６歯車１３２と第１７歯車１３３の歯数は同じであり、第１８歯車１３４と第１９歯車１３５の歯数比は１：３に設定されている。

第２機構２９は、第２０歯車１３６、第２１歯車１３７、第２２歯車１３８、第２３歯車１３９を有している。第２機構２９を構成する歯車（第２０歯車１３６〜第２３歯車１３９）は、いずれも傘歯車である。
第２０歯車１３６は、第４歯車３０と第５歯車３１を介して第２軸１９の他端側に連結されている。第２１歯車１３７は、第２０歯車１３６に噛み合っている。第２１歯車１３７の回転軸の方向は、第２０歯車１３６の回転軸の方向と交差している。第２モータ１１２は、互いに反対方向に延びる２つの回転軸（第１回転軸１１２ａ、第２回転軸１１２ｂ）を有している。第１回転軸１１２ａと第２回転軸１１２ｂとは、同じ速度で同じ方向に回転する。第２１歯車１３７の中心は、第２モータ１１２の第１回転軸１１２ａと接続されている。第２モータ１１２の第２回転軸１１２ｂは、第２２歯車１３８の中心と接続されている。第２３歯車１３９は、第２２歯車１３８と噛み合っている。第２３歯車１３９の回転軸の方向は、第２２歯車１３８の回転軸の方向と交差している。第２３歯車１３９の中心は、第２回転体８２０の中心軸と接続されている。本実施形態（第３実施形態）では、第２０歯車１３６と第２１歯車１３７の歯数は同じであり、第２２歯車１３８と第２３歯車１３９の歯数比は１：３に設定されている。

第１機構２４によれば、第１モータ１１１の第２回転軸１１１ｂの駆動により第１８歯車１３４が第１回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）で回転すると、第１９歯車１３５及び第１回転体８１０が第２回転速度（例えば、１０００ｒｐｍ）で回転する。第１モータ１１１の第１回転軸１１１ａの駆動により第１７歯車１３３が第１回転速度で回転すると、第１６歯車１３２及び第１軸１８が第１回転速度で回転する。つまり、第１モータ１１１の動力は、第１機構２４を介して第１軸１８に伝達される。

第２機構２９によれば、第２モータ１１２の第２回転軸１１２ｂの駆動により第２２歯車１３８が第１回転速度（例えば、３０００ｒｐｍ）で回転すると、第２３歯車１３９及び第２回転体８２０が第２回転速度（例えば、１０００ｒｐｍ）で回転する。第２モータ１１２の第１回転軸１１１ａの駆動により第２１歯車１３７が第１回転速度で回転すると、第２０歯車１３６及び第２軸１９が第１回転速度で回転する。つまり、第２モータ１１２の動力は、第２機構２９を介して第２軸１９に伝達される。

第１モータ１１１を駆動すると、第１モータ１１１の動力は第１機構２４を介して第１軸１８に伝達され、第１遊星歯車機構１６の第１太陽歯車２０を回転させる。つまり、第１モータ１１１を駆動すると、第１モータ１１１の動力が第１動力伝達部１３に伝達される。
第２モータ１１２を駆動すると、第２モータ１１２の動力は第２機構２９を介して第２軸１９に伝達され、第１遊星歯車機構１６の第１遊星キャリア２２を回転させる。つまり
、第２モータ１１２を駆動すると、第２モータ１１２の動力が第１動力伝達部１３に伝達される。

上述したように、第１動力伝達部１３は、第１モータ１１１を駆動した場合には第１モータ１１１の動力が伝達され、第２モータ１１２を駆動した場合には第２モータ１１２の動力が伝達される。また、第１モータ１１１と第２モータ１１２を駆動した場合には、第１モータ１１１と第２モータ１１２の動力が伝達される。つまり、第１動力伝達部１３は、第１モータ１１１の動力及び第２モータ１１２の動力の少なくともいずれか一方の動力が伝達される。

第１動力伝達部１３の他の構成（動力切換部３９等）、第２動力伝達部１４及び第３動力伝達部１５の構成は、第１実施形態の動力伝達機構と同じであるため、説明を省略する。
上述した第１〜第３実施形態の動力伝達機構１２によれば、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３を駆動することで、第１回転体８３０、第２回転体８２０、第３回転体８３０を回転させることができる。

また、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差をつけることにより、第３モータ１１３を停止（或いは第２太陽歯車３５を固定）した状態においても、第３回転体８３０を回転させることができる。そのため、第３モータ１１３を駆動しなくても、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差を変化させることで、
第３回転体８３０の回転速度を調整することができる。そのため、３つの散布部（第１散布部８１、第２散布部８２、第３散布部８２）の散布距離を均一化することが容易となる。

また、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差をつけた状態において、第３モータ１１３を駆動することにより、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度の差と第３モータ１１３の回転速度との差に基づいて第３回転体８３０を駆動することができる。つまり、第３モータ１１３を駆動することによって、第３モータ１１３を駆動しない場合に比べて第３回転体８３０の回転速度をより細かく調整することができる。そのため、３つの散布部（第１散布部８１、第２散布部８２、第３散布部８２）の散布距離を均一化することがより容易となる。

また、第３回転体８３０の回転を停止（第２遊星キャリア３７を固定）して第３モータ１１３を駆動すれば、第３モータ１１３の動力を、第１回転体８１０及び第２回転体８２０を駆動するための動力に付加することができる。そのため、第１モータ１１１と第２モータ１１２の動力のみで第１回転体８１０と第２回転体８２０を回転させた場合に比べて、第１回転体８１０と第２回転体８２０による散布距離を延長することができる。また、第１モータ１１１及び第２モータ１１２の負荷を軽減することができる。

また、第１動力伝達部１３の動力切換部３９によって、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度が同じときには第３回転体１１３への動力伝達を遮断し、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差があるときには第３回転体１１３に動力を伝達することができる。つまり、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度を変更することにより、第１動力伝達部１３から第３回転体１１３への動力の伝達を許容又は遮断することができる。

動力伝達機構１２の構成は、上述した第１〜第３実施形態の構成には限定されず、他の構成を採用してもよい。
例えば、第１〜第３実施形態の動力伝達機構１２において第３モータ１１３を省略することができる。上述したように、第３モータ１１３が無くとも、第１モータ１１１と第２モータ１１２の回転速度に差をつけることにより、第３回転体８３０を回転させることができる。

また、動力伝達機構１２に含まれる第１機構２４及び第２機構２９において、歯車機構に代えてベルト機構やチェーン機構を用いてもよい。
また、上述した動力伝達機構１２では、第１回転体８１０及び第２回転体８２０と、第３回転体８３０とが連動して動作（回転）し得るように構成されているが、第１回転体８
１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０が，それぞれ独立して動作（回転）するように構成してもよい。

また、第１回転体８１０及び第２回転体８２０と、第３回転体８３０との連動を、許容又は遮断可能なクラッチを設けてもよい。
図１０、図１１に示すように、散布装置２は、制御部１００を備えている。
制御部１００は、ＣＰＵ等から構成されている。制御部１００は、例えば、散布装置２の本体（収容部７、散布部８、フレーム９、駆動部１０）のいずれかの箇所（例えば、フレーム９）に設けることができる。また、制御部１００は、散布装置２の本体から離れた箇所に設けてもよい。制御部１００は、散布装置２の本体から離れた位置に設ける場合、例えば、トラクタ（走行車両）３に設けることができる。また、制御部１００は、散布装置２に設けられたものであって、トラクタ３に設けられた制御部と一体的に動作するものであってもよい。

制御部１００は、モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）及びシャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）の動作を制御する。
以下、制御部１００を含む制御系（制御システム）について説明する。
図１０は、制御部１００を含む制御系の第１実施形態を示すブロック図である。

第１実施形態の制御系では、制御部１００は、指示部４０、検出部（センサ）５０、出力部６０と、バスを介して通信可能（信号伝達可能）に接続されている。
制御部１００は、指示部４０からの指示（入力）に基づく入力信号や検出部５０からの検出信号に基づいて、出力部６０の駆動を制御する。出力部６０は、モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）と、シャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）とを含む。

指示部４０は、散布装置２の本体に設けてもよいし、散布装置２の本体から離れた位置（例えば、トラクタ３等）に設けてもよい。指示部４０は、例えば、運転席４の周囲やフレーム９等に設けられたスイッチ（押しボタン、ダイヤル、レバー等）から構成される。指示部４０は、第１指示部４１、第２指示部４２、第３指示部４３を含んでいる。第１指示部４１は、第１モータ１１１及び第１シャッタ装置８１１の駆動を指示する。第２指示部４２は、第２モータ１１２及び第２シャッタ装置８２１の駆動を指示する。第３指示部４３は、第３モータ１１３及び第３シャッタ装置８３１の駆動を指示する。

モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）の駆動を指示する指示部と、シャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）の駆動を指示する指示部とは、別々の指示部として設けてもよいが、ここでは共通の指示部を設けた場合について説明する。
制御部１００は、第１指示部４１からの指示に基づいて第１モータ１１１及び第１シャッタ装置８１１を駆動し、第２指示部４２からの指示に基づいて第２モータ１１２及び第２シャッタ装置８２１を駆動し、第３指示部４３からの指示に基づいて第３モータ１１３及び第３シャッタ装置８３１を駆動する。

具体的には、第１指示部４１を操作する（例えば、押しボタンを押圧する）と、第１指示部４１からの入力信号が制御部１００に伝達され、制御部１００は当該入力信号に基づいて第１モータ１１１及び第１シャッタ装置８１１を駆動する。これにより、第１シャッタ装置８１１のシャッタが移動して第１取出口７１が開放されると共に、第１回転体８１０が回転する。

第２指示部４２を操作すると、第２指示部４２からの入力信号が制御部１００に伝達され、制御部１００は当該入力信号に基づいて第２モータ１１２及び第２シャッタ装置８２１を駆動する。これにより、第２シャッタ装置８２１のシャッタが移動して第２取出口７２が開放されると共に、第２回転体８２０が回転する。
第３指示部４３を操作すると、第３指示部４３からの入力信号が制御部１００に伝達され、制御部１００は当該入力信号に基づいて第３モータ１１３及び第３シャッタ装置８３１を駆動する。これにより、第３シャッタ装置８３１のシャッタが移動して第３取出口７
３が開放されると共に、第３回転体８３０が回転する。

本実施形態の場合、第１指示部４１、第２指示部４２、第３指示部４３を選択して操作することによって、第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０を選択して回転することができる。また、第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１を選択して駆動することができる。
従って、例えば、トラクタ３の右方に散布物を散布したい場合は、第１指示部４１を操作すると、第１シャッタ装置８１１のシャッタが開放され、第１回転体８１０が回転する。これにより、図１２（ａ）に示すように、主としてトラクタ３の右方に散布物を散布することができる。また、トラクタ３の右方と後方に散布物を散布したい場合、第１指示部４１と第３指示部４２を操作すると、第１シャッタ装置８１１及び第３シャッタ装置８３１のシャッタが開放され、第１回転体８１０及び第３回転体８３０が回転する。これにより、図１２（ｂ）に示すように、主としてトラクタ３の右方及び後方に散布物を散布することができる。そのため、例えば、図１２（ｂ）に示すように、トラクタ３が圃場の境界線Ｌの近傍を走行しながら散布する場合、境界線Ｌを越えた散布物の散布を避けることができる。境界線Ｌは、例えば、圃場の縁を示す線（道路との境界線、建物との境界線、他人の圃場との境界線等）や、異なる農作物の間の境界線などである。従って、本実施形態の場合、圃場の形状、トラクタ３の位置、農作物の位置等を考慮した最適な方向への散布が可能となる。

また、第１指示部４１は、第１モータ１１１の回転速度、及び／又は、第１シャッタ装置８１１のシャッタの開度（第１取出口７１の開度）の変更を指示可能であることが好ましい。第２指示部４２は、第２モータ１１２の回転速度、及び／又は、第２シャッタ装置８２１のシャッタの開度（第２取出口７２の開度）の変更を指示可能であることが好ましい。第３指示部４３は、第３モータ１１３の回転速度、及び／又は、第３シャッタ装置８３１のシャッタの開度（第３取出口７３の開度）の変更を指示可能であることが好ましい。この場合、制御部１００は、第１指示部４１、第２指示部４２、第３指示部４３からの指示（入力）に基づいて、モータの回転速度及び／又はシャッタ装置のシャッタの開度を変更する。

制御部１００は、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３をそれぞれ独立して制御可能であってもよいし、第１モータ１１２、第２モータ１１２、第３モータ１１３の少なくとも２つ以上（２つ又は３つ）を連動させて制御可能であってもよい。
第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３をそれぞれ独立して制御する場合、第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０をそれぞれ独立して駆動又は停止することができ、それぞれ独立して回転速度や回転方向を変更することもできる。そのため、散布パターンの変更や散布の均一化を容易に行うことが可能となる。

第１モータ１１２、第２モータ１１２、第３モータ１１３の少なくとも２つ以上を連動させて制御する場合、例えば、第１モータ１１２と第２モータ１１２が同じ回転速度となるように連動させることができる。また、第１モータ１１２と第２モータ１１２と第３モータ１１３が同じ回転速度となるように連動させることもできる。また、第１モータ１１２と第２モータ１１２の一方の回転速度を増加した場合に他方の回転速度が減少するように連動させることもできる。また、第１モータ１１２と第２モータ１１２の回転速度の差が増加した場合に、第３モータ１１３の回転速度を増加又は減少させることもできる。このような連動制御を行うことにより、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３の駆動を個別に制御（調整）することなく、散布パターンの変更や散布の均一化を容易に行うことが可能となる。

検出部５０は、第１検出部５１と第２検出部５２とを含んでいる。
第１検出部５１は、トラクタ３の速度（車速）を検出する速度センサである。第１検出部５１は、散布装置２の本体から離れた位置（例えば、トラクタ３）に設けてもよいし、散布装置２の本体に設けてもよい。
制御部１００は、第１検出部５１により検出された速度に基づいて、モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）の駆動を制御可能である。また、制御
部１００は、第１検出部５１により検出された速度に基づいて、シャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）の駆動を制御可能である。

具体的には、例えば、第１検出部５１により検出された速度が速くなるに従って、モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）の回転速度を速くするように制御することができる。また、第１検出部５１により検出された速度が速くなるに従って、シャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）のシャッタの開度を大きくするように制御することができる。これにより、トラクタ３の速度が速くなった場合に、単位面積当たりの散布物の散布量が減少することが防がれる。つまり、トラクタ３の速度が変化しても、単位面積当たりの散布物の散布量を略一定とすることができる。

第２検出部５２は、第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０の少なくともいずれかの高さ（地面からの高さ）を検出する高さセンサである。この高さセンサは、３つの回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）のそれぞれの高さを検出するものであってもよいし、１つ又は２つの回転体の高さを検出するものであってもよい。高さセンサとしては、例えば、超音波式のレベルセンサ、マイクロ波式のレベルセンサ、レーザー式のレベルセンサ等が使用できる。

尚、第２検出部５２は、回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）の高さを直接的に検出するものであってもよいし、回転体とは異なる部位（例えば、フレーム９や連結装置６等）の高さを検出し、当該部位と回転体との高さの差から、間接的に回転体の高さを検出するものであってもよい。
第２検出部５２は、回転体の高さを直接的に検出するものである場合、散布装置２の本体（フレーム９等）に設けられるが、間接的に検出するものである場合、散布装置２の本体から離れた位置（例えば、トラクタ３）に設けてもよい。

制御部１００は、第２検出部５２により検出された高さに基づいて、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３の駆動を制御可能である。
具体的には、例えば、第２検出部５２により検出された高さが低くなるに従って、モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）の回転速度を速くするように制御することができる。これによって、回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）の高さが低くなった場合に、散布物の散布距離が減少することが防がれる。つまり、回転体（第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０）の高さが変化しても、散布物の散布距離を略一定とすることができる。

上述した第１実施形態の制御系を有する散布装置２によれば、指示部４０によりモータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）やシャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）の駆動を制御することによって、散布物の散布方向を容易に設定することができる。そのため、圃場におけるトラクタ３の位置、圃場の形状、農作物の分布等に応じて最適な散布パターンを設定することができる。

図１１は、制御部１００を含む制御系の第２実施形態を示すブロック図である。
第２実施形態の制御系では、制御部１００は、選択部７０、記憶部８０、検出部５０、出力部６０と、バスを介して通信可能に接続されている。つまり、第２実施形態の制御系は、第１実施形態の制御系の指示部４０の代わりに選択部７０と記憶部８０を有している。

以下、第２実施形態の制御系について、第１実施形態の制御系と異なる点について説明し、第１実施形態の制御系と共通する点についての説明は省略する。
第２実施形態の制御系では、制御部１００は、選択部７０から入力される入力信号や検出部５０からの検出信号に基づいて、モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）及びシャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）の駆動を制御する。

選択部７０は、散布装置２の本体に設けてもよいし、散布装置２の本体から離れた位置
（例えば、トラクタ３等）に設けてもよい。選択部７０は、例えば、運転席４の周囲やフレーム９等に設けられる。選択部７０は、複数のスイッチ（押しボタン、ダイヤル等）や、複数の選択メニューを表示するタッチパネル等から構成される。選択部７０は、記憶部８０に記憶された複数の散布パターンから所望の散布パターンをスイッチやタッチパネルの操作によって選択可能である。

記憶部８０には、散布領域がそれぞれ異なる複数の散布物の散布パターンと、当該散布パターンを実現するためのモータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）及びシャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）の動作プロクラムが記憶されている。図１１に示す例では、７つの散布パターン（第１散布パターン〜第７散布パターン）と、当該散布パターンを実現するための動作プログラムが記憶されている。

図１３は、散布パターンの例を模式平面図で示しており、（ａ）〜（ｇ）はそれぞれ第１散布パターンから第７散布パターンである。図１３において、上方がトラクタ３の進行方向（前方）である。
図１３の（ａ）に示す第１散布パターンは、主にトラクタ３の右方に散布物を散布する。（ｂ）に示す第２散布パターンは、主にトラクタ３の左方に散布物を散布する。（ｃ）に示す第３散布パターンは、主にトラクタ３の後方に散布物を散布する。（ｄ）に示す第４散布パターンは、主にトラクタ３の右方と左方に散布物を散布する。（ｅ）に示す第５散布パターンは、主にトラクタ３の右方と後方に散布物を散布する。（ｆ）に示す第６散布パターンは、主にトラクタ３の左方と後方に散布物を散布する。（ｇ）に示す第７散布パターンは、主にトラクタ３の左方と右方と後方に散布物を散布する。

制御部１００は、選択部７０により選択（入力）された散布パターンに基づいて、モータ（第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３）及びシャッタ装置（第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１）の駆動を制御する。
具体的には、選択部７０により第１散布パターンが選択されると、選択部７０から第１散布パターンが選択されたことを示す入力信号が制御部１００に伝達される。制御部１００は、当該入力信号に基づいて記憶部８０に記憶された第１散布パターンを読み出し、第１散布パターンを実現するために第１モータ１１１及び第１シャッタ装置８１１を駆動する。これにより、第１シャッタ装置８１１のシャッタが移動して第１取出口７１が開放されると共に第１回転体８１０が回転する。その結果、図１３（ａ）に示すように、主にトラクタ３の右方に散布物が散布される。

選択部７０により第２散布パターンが選択されると、制御部１００は、選択部７０からの入力信号に基づいて記憶部８０に記憶された第２散布パターンを読み出し、第２モータ１１２及び第２シャッタ装置８２１を駆動する。これにより、第２取出口７２が開放されると共に第２回転体８２０が回転する。その結果、図１３（ｂ）に示すように、主にトラクタ３の左方に散布物が散布される。

選択部７０により第３散布パターンが選択されると、制御部１００は、選択部７０からの入力信号に基づいて記憶部８０に記憶された第３散布パターンを読み出し、第３モータ１１３及び第３シャッタ装置８３１を駆動する。これにより、第３取出口７３が開放されると共に第３回転体８３０が回転する。その結果、図１３（ｃ）に示すように、主にトラクタ３の後方に散布物が散布される。

選択部７０により第４散布パターンが選択されると、制御部１００は、選択部７０からの入力信号に基づいて記憶部８０に記憶された第４散布パターンを読み出し、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１を駆動する。これにより、第１取出口７１と第２取出口７２が開放されると共に第１回転体８１０と第２回転体８２０が回転する。その結果、図１３（ｄ）に示すように、主にトラクタ３の右方と左方に散布物が散布される。

選択部７０により第５散布パターンが選択されると、制御部１００は、選択部７０からの入力信号に基づいて記憶部８０に記憶された第５散布パターンを読み出し、第１モータ
１１１、第３モータ１１３、第１シャッタ装置８１１、第３シャッタ装置８３１を駆動する。これにより、第１取出口７１と第３取出口７３が開放されると共に第１回転体８１０と第３回転体８３０が回転する。その結果、図１３（ｅ）に示すように、主にトラクタ３の右方と後方に散布物が散布される。

選択部７０により第６散布パターンが選択されると、制御部１００は、選択部７０からの入力信号に基づいて記憶部８０に記憶された第６散布パターンを読み出し、第２モータ１１２、第３モータ１１３、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１を駆動する。これにより、第２取出口７２と第３取出口７３が開放されると共に第２回転体８２０と第３回転体８３０が回転する。その結果、図１３（ｆ）に示すように、主にトラクタ３の左方と後方に散布物が散布される。

選択部７０により第７散布パターンが選択されると、制御部１００は、選択部７０からの入力信号に基づいて記憶部８０に記憶された第７散布パターンを読み出し、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３、第１シャッタ装置８１１、第２シャッタ装置８２１、第３シャッタ装置８３１を駆動する。これにより、第１取出口７１、第２取出口７２、第３取出口７３が開放されると共に、第１回転体８１０、第２回転体８２０、第３回転体８３０が回転する。その結果、図１３（ｇ）に示すように、トラクタ３の左方と右方と後方に散布物が散布される。

上述した第２実施形態の制御系を有する散布装置２によれば、選択部７０により散布パターンを選択することによって、散布物の散布方向を容易に設定することができる。そのため、圃場におけるトラクタ３の位置、圃場の形状、農作物の分布等に応じて最適な散布パターンを容易に設定することができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

例えば、上記実施形態では、複数の駆動源（第１駆動源、第２駆動源、第３駆動源）が全てモータである場合について説明したが、複数の駆動源のうちのいずれか１つをモータ以外の駆動源としてもよい。つまり、モータとモータ以外の駆動源を併用してもよい。具体的には、走行車両３の内燃機関（エンジン）を駆動源とし、第１モータ１１１、第２モータ１１２、第３モータ１１３のいずれか１つから伝達される動力を、内燃機関からＰＴＯ軸を介して伝達される動力に置き換えてもよい。

２ 散布装置
３ 走行車両
７ 収容部
８１ 第１散布部
８２ 第２散布部
８３ 第３散布部
８１０ 第１回転体
８２０ 第２回転体
８３０ 第３回転体
９ 装着部（フレーム）
４０ 指示部
４１ 第１指示部
４２ 第２指示部
４３ 第３指示部
５０ 検出部（センサ）
５１ 第１検出部
５２ 第２検出部
６０ 出力部
７０ 選択部
８０ 記憶部
１００ 制御部
１１１ 第１モータ
１１２ 第２モータ
１１３ 第３モータ

Claims (9)

1. 散布物を収容する収容部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、
   走行車両に装着される装着部と、
   第１モータと、
   第２モータと、
   第３モータと、
   前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、
   を備え、
   前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、
   前記少なくとも３つ以上の散布部は、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、
   を含み、
   前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、
   前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、
   前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、
   前記制御部は、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータをそれぞれ独立して制御可能である散布装置。
2. 散布物を収容する収容部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、
   走行車両に装着される装着部と、
   第１モータと、
   第２モータと、
   第３モータと、
   前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、
   前記第１モータの駆動を指示する第１指示部と、
   前記第２モータの駆動を指示する第２指示部と、
   前記第３モータの駆動を指示する第３指示部と、
   を備え、
   前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、
   前記少なくとも３つ以上の散布部は、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、
   を含み、
   前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、
   前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、
   前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、
   前記制御部は、前記第１指示部からの指示に基づいて前記第１モータを駆動し、前記第２指示部からの指示に基づいて前記第２モータを駆動し、前記第３指示部からの指示に基づいて前記第３モータを駆動する散布装置。
3. 散布物を収容する収容部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、
   走行車両に装着される装着部と、
   第１モータと、
   第２モータと、
   第３モータと、
   前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、
   散布領域が夫々異なる複数の散布パターンを記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された複数の散布パターンから所望の散布パターンを選択する選択部と、
   を備え、
   前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、
   前記少なくとも３つ以上の散布部は、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、
   を含み、
   前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、
   前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、
   前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、
   前記制御部は、前記選択部により選択された散布パターンに基づいて、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御可能である散布装置。
4. 散布物を収容する収容部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、
   走行車両に装着される装着部と、
   第１モータと、
   第２モータと、
   第３モータと、
   前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、
   前記走行車両の速度を検出する第１検出部と、
   を備え、
   前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、
   前記少なくとも３つ以上の散布部は、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、
   を含み、
   前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、
   前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、
   前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、
   前記制御部は、前記第１検出部により検出された速度に基づいて、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御可能である散布装置。
5. 散布物を収容する収容部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する回転体を有する散布部と、
   走行車両に装着される装着部と、
   第１モータと、
   第２モータと、
   第３モータと、
   前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御する制御部と、
   第２検出部と、
   を備え、
   前記散布部は、少なくとも３つ以上の散布部を含み、
   前記少なくとも３つ以上の散布部は、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第１回転体を有する第１散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第２回転体を有する第２散布部と、
   前記収容部に収容された散布物を散布する第３回転体を有する第３散布部と、
   を含み、
   前記第１モータは、前記第１回転体を駆動し、
   前記第２モータは、前記第２回転体を駆動し、
   前記第３モータは、前記第３回転体を駆動し、
   前記第２検出部は、前記第１回転体、前記第２回転体、前記第３回転体の少なくともいずれかの高さを検出し、
   前記制御部は、前記第２検出部により検出された高さに基づいて、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの駆動を制御可能である散布装置。
6. 前記少なくとも３つ以上の散布部は、それぞれ散布方向が異なる請求項１〜５のいずれか１項に記載の散布装置。
7. 前記第１散布部の散布方向は、前記走行車両の幅方向の一方であり、
   前記第２散布部の散布方向は、前記走行車両の幅方向の他方であり、
   前記第３散布部の散布方向は、前記走行車両の幅方向に交差する方向である請求項１〜６のいずれか１項に記載の散布装置。
8. 前記第１回転体と前記第２回転体とは、前記走行車両の幅方向に並んで設けられ、
   前記第３回転体は、前記第１回転体と前記第２回転体の後方であって且つ前記幅方向中央に設けられている請求項７に記載の散布装置。
9. 前記制御部は、前記第１モータ、前記第２モータ、前記第３モータの少なくとも２つ以上を連動させて制御可能である請求項２〜５のいずれか１項に記載の散布装置。

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