JP6849499B2

JP6849499B2 - クラッチ性能診断装置

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Publication number: JP6849499B2
Application number: JP2017057438A
Authority: JP
Inventors: 伴幸石井; 毅平山
Original assignee: Knorr Bremse Commercial Vehicle Systems Japan Ltd
Current assignee: Knorr Bremse Commercial Vehicle Systems Japan Ltd
Priority date: 2017-03-23
Filing date: 2017-03-23
Publication date: 2021-03-24
Anticipated expiration: 2037-03-23
Also published as: JP2018159440A

Description

本発明は、車両のクラッチアクチュエータの応答性を診断するクラッチ性能診断装置に関する。

車両にクラッチの断接は、クラッチ制御装置によるクラッチアクチュエータの駆動制御により行われる（例えば特許文献１）。クラッチアクチュエータは、通常、状況に応じて電磁弁やモータ等の負荷に対する駆動デューティを細やかに調整していたり、例えばＰＩＤ制御等によりクラッチアクチュエータの応答誤差を動的に修正する制御ロジックが適用されていたりする。

特開２０１７−４０３０６号公報

しかし、クラッチアクチュエータによって細かな調整が実施される結果、クラッチアクチュエータの劣化は検出されにくく、クラッチアクチュエータが動作できない状況に陥って初めてその異常に気付くことが多い。クラッチアクチュエータの劣化としては、例えば油圧やエア圧のアクチュエータ駆動負荷の劣化や機密漏れや詰まり等があるが、通常走行中にこのような性能劣化を検出することは難しい。クラッチアクチュエータが動作できなくなると車両が自走不可能な状況に陥ってしまうことが懸念され、運転者はクラッチアクチュエータを駆動せずに安全に停車した後、修理を行うことになる。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両が自走不可能となる前にクラッチアクチュエータの劣化を検知することが可能な、新規かつ改良されたクラッチ性能診断装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明によれば、クラッチアクチュエータの応答性を診断するクラッチ性能診断装置であって、クラッチアクチュエータの応答性を計測するクラッチ性能計測部と、クラッチ性能計測部による計測結果に基づいて、クラッチアクチュエータの性能劣化を判定する判定部と、を備え、クラッチ性能計測部は、クラッチ性能計測部は、車両の走行中または走行可能状態におけるクラッチアクチュエータの応答性に関する評価指標を算出し、判定部は、評価指標に基づいて、クラッチアクチュエータの性能が劣化しているか否かを判定するクラッチ性能診断装置が提供される。

以上説明したように本発明によれば、車両が自走不可能となる前にクラッチアクチュエータの劣化を検知することができる。

本実施の形態における車両の動力伝達系を示す模式図である。本実施の形態におけるクラッチ性能診断装置の一機能構成を示す機能ブロック図である。クラッチ移動速度に基づくクラッチアクチュエータの性能評価の一例を示す説明図である。クラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数に基づくクラッチアクチュエータの性能評価の一例を示す説明図である。クラッチ断保持性能判定位置に到達するまでのクラッチ断保持時間に基づくクラッチアクチュエータの性能評価の一例を示す説明図である。本実施形態のクラッチ性能診断装置によるクラッチアクチュエータの応答性の診断処理の全体の流れを示すフローチャートである。クラッチ性能不良判定処理を示すフローチャートである。図７のステップ２００におけるクラッチ断保持性能確認処理を示すフローチャートである。図７のステップ３００におけるクラッチ接性能Ａ確認処理を示すフローチャートである。図７のステップ４００におけるクラッチ接性能Ｂ確認処理を示すフローチャートである。図７のステップ５００におけるクラッチ断性能確認処理を示すフローチャートである。図６のステップＳ６００におけるクラッチ断保持性能学習処理を示すフローチャートである。図６のステップＳ７００におけるクラッチ接性能学習処理を示すフローチャートである。図６のステップＳ８００におけるクラッチ断性能学習処理を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．車両構成例＞
（全体構成）
まず図１を参照して本実施形態に係るクラッチ制御装置５０を含む車両１の構成例を簡単に説明する。図１は車両１の動力伝達系を示す模式図である。車両１は例えば自動車又は商用車である。本実施形態に係る車両１の動力伝達系はＡＭＴ（Automated Manual Transmission）システムとして構築されている。ＡＭＴシステムでは、クラッチ２０の断接が、搭乗者のクラッチペダルの操作によらずに自動で制御される。

車両１はエンジン５と、クラッチ２０と、変速機４０と、プロペラシャフト１３と、ディファレンシャルギヤ１５と、左右の駆動軸１７Ｌ，１７Ｒと、駆動輪１９ＲＬ，１９ＲＲを備えている。

エンジン５は、ガソリン等を燃料として動力を出力する内燃機関である。エンジン５の出力軸５ａはクラッチ２０を介して動力伝達系の入力側と接続される。クラッチ２０は動力を発生するエンジン５の出力軸５ａと変速機４０の入力軸１１との間で動力の伝達又は遮断を切り替える。車両１の動力伝達系は、クラッチ２０の断接を切り替えるクラッチアクチュエータ３０を備えている。クラッチアクチュエータ３０の動作は制御装置６０により制御される。クラッチアクチュエータ３０の動作が制御されることでクラッチ２０の断接が制御される。

変速機４０は例えば複数のギヤ段を有し、ギヤ段を切り替えることで入力軸１１に入力された回転力を所望の変速比で変換して出力する。ギヤ段の切り替えは図示しない変速制御装置により制御される。プロペラシャフト１３は変速機４０に接続されている。左右の駆動軸１７Ｌ，１７Ｒにはそれぞれ駆動輪１９ＲＬ，１９ＲＲが接続されている。左右の駆動軸１７Ｌ，１７Ｒにはディファレンシャルギヤ１５を介してプロペラシャフト１３の回転力が伝達される。

クラッチ制御装置５０は、車両１の動力伝達系はクラッチ２０の断接を切り替えるクラッチアクチュエータ３０の駆動制御を行う装置である。クラッチ制御装置５０は、制御装置６０の指示に基づき駆動ユニット７０を駆動させ、クラッチアクチュエータ３０を駆動させる。またクラッチ制御装置５０は、クラッチアクチュエータ３０の駆動状態を制御装置６０へ出力する。クラッチアクチュエータ３０の動作が制御されることでクラッチ２０の断接が制御される。また変速制御装置によりギヤ段が切り替えられる際にはクラッチ２０は切断される。またクラッチ２０の接続時においてエンジン５により発生した動力が駆動輪１９ＲＬ，１９ＲＲに伝達されて車両１が走行する。

例えばクラッチ制御装置５０は、油圧源（図示せず。）から供給される作動油をクラッチアクチュエータ３０の作動室に供給し又は作動室から排出することでクラッチピストンのストローク量を調節しクラッチ２０の断接を切り替える。クラッチアクチュエータ３０では作動室に作動油が供給されて作動室内の圧力が上昇すると、付勢部材の付勢力に抗してクラッチピストンが作動室とは反対側に移動してクラッチ２０が切断される。また作動室内から作動油が排出されると、付勢部材の付勢力によりクラッチピストンが作動室側に移動してクラッチ２０が接続される。クラッチアクチュエータ３０はクラッチピストンの位置を検出するストロークセンサ５１を有する。ストロークセンサ５１の検出結果は、駆動ユニット７０により駆動されたクラッチピストンの駆動状態として、制御装置６０へ出力される。

制御装置６０は、クラッチアクチュエータ３０の応答性を診断するクラッチ性能診断装置を含む。クラッチ性能診断装置は、クラッチアクチュエータ３０の劣化状態を診断し、車両が自走不可能となる前にクラッチアクチュエータ３０の劣化を検知する。クラッチ性能診断装置は、クラッチアクチュエータ３０のクラッチ移動速度をストロークセンサ５１により検出されるクラッチピストンの位置の変化に基づき算出する。クラッチ性能診断装置は、算出されたクラッチ移動速度に基づいて、クラッチ接性能、クラッチ断性能あるいはクラッチ断保持性能についてクラッチアクチュエータ３０が正常に機能しているか診断する。

（クラッチ性能診断装置）
図２は本実施形態に係るクラッチ性能診断装置１００の一構成例を示す。図２は、本実施形態におけるクラッチ性能診断装置１００の一機能構成を示す機能ブロック図である。クラッチ性能診断装置１００は制御装置６０に含まれる。制御装置６０は主としてＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置を備えて構成される。クラッチ性能診断装置１００は、図２に示すように、クラッチ性能計測部１１０と、判定部１２０と、通知部１３０と、自己診断部１４０と、記憶部１５０とを有する。記憶部１５０は上記の一つ又は複数の記憶装置を含んでもよい。例えばＲＯＭにはプロセッサにより実行されるプログラムや種々の演算処理に用いられるパラメータの情報又はマップ情報等が記憶される。またＲＡＭには制御装置６０が取得した情報やプロセッサの演算結果の情報等が記憶される。

クラッチ性能計測部１１０は、例えばプロセッサ及び電気回路等により構成され、クラッチピストンの位置及び時間に基づきクラッチ性能の診断に用いる評価指標を算出する。例えばクラッチ性能計測部１１０は、評価指標として、クラッチアクチュエータ３０のクラッチ移動速度を計測する。クラッチ移動速度は、例えばクラッチ断性能あるいはクラッチ接性能の診断に利用可能である。クラッチ移動速度は、所定のタイミングでストロークセンサ５１により検出されたクラッチピストンの位置に基づき算出される。クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ移動速度を、例えば固定デューティ値（０％を含む）で駆動負荷を通電した状態で予め設定された所定のクラッチ移動量だけクラッチピストンが移動するのにかかった時間を計測して算出してもよい。あるいはクラッチ性能計測部１１０は、予め設定された所定時間におけるクラッチピストンの変位量を計測して、クラッチ移動速度を算出してもよい。

また、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ接性能の診断に用いる評価指標として、例えばクラッチ接される直前にデューティ値を固定デューティ値にして、当該時点から所定時間内に予め設定された所定位置（クラッチ接性能判定クラッチ位置）までクラッチピストンが到達できなかった未到達回数をカウントしてもよい。さらに、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ断保持性能の診断に用いる評価指標として、クラッチ断動作終了後、クラッチアクチュエータ３０の駆動を停止している間にクラッチ２０が予め設定された所定位置（クラッチ断保持性能判定位置）に到達するクラッチ断保持時間を計測してもよい。クラッチ性能計測部１１０により算出あるいは計測された評価指標は、判定部１２０へ出力される。

判定部１２０は、例えばプロセッサ及び電気回路等により構成され、クラッチ性能計測部１１０から入力された評価指標に基づいて、クラッチアクチュエータ３０の性能劣化を判定する。判定部１２０は、クラッチ接性能、クラッチ断性能あるいはクラッチ断保持性能について、診断対象のアクチュエータ性能が正常であると判定可能な規定範囲と評価指標とを比較することでその性能劣化を判定する。各アクチュエータ性能の性能劣化判定に用いられる規定範囲は、予め記憶部１５０に記録されている。判定部１２０は、アクチュエータ性能が劣化していると判定したとき、運転者に対する注意喚起を行うよう通知部１３０へ指示する。

通知部１３０は、運転者に対して情報通知可能な機能部であり、情報を出力する出力部と、出力部による出力を制御する出力制御部とからなる。通知部１３０は、例えば情報を表示可能なディスプレイやランプ等であってもよく、音声出力するスピーカであってもよい。

自己診断部１４０は、例えばプロセッサ及び電気回路等により構成され、クラッチ断接を実施可能な状況下においてクラッチアクチュエータの性能診断を実施する。本実施形態に係るクラッチ性能診断装置１００では、クラッチアクチュエータ３０の性能を診断するための評価指標は、車両の走行中または走行可能状態においてクラッチ性能計測部１１０によって算出または計測されるが、評価指標を得るために必要な計測情報が取得できない場合もある。自己診断部１４０は、クラッチアクチュエータ３０の性能劣化の判定に必要な計測情報が取得できない場合に、クラッチ断接を実施可能な状況下においてクラッチアクチュエータ３０の性能診断を実施する。クラッチ断接を実施可能な状況としては、例えばギヤがニュートラルに設定され車両が停止している時等がある。自己診断部１４０を設けることにより、通常走行中にアクチュエータ性能の評価指標を取得し難い場合にも、自己診断によって評価指標を取得し、アクチュエータ性能を評価することができる。

記憶部１５０は、各アクチュエータ性能の性能劣化判定に用いられる規定範囲等を記憶する。記憶部１５０には、例えば評価指標としてクラッチ移動速度を用いる場合の移動速度許容範囲、評価指標としてクラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数を用いる場合の許容規定回数、評価指標としてクラッチ断保持性能判定位置に到達するまでのクラッチ断保持時間を用いる場合の許容時間等が規定範囲として記録されている。

＜２．クラッチ性能診断装置によるクラッチアクチュエータの応答性診断＞
以下、本実施形態に係るクラッチ性能診断装置１００によるクラッチアクチュエータ３０の応答性の診断処理について説明する。

（２−１．クラッチアクチュエータ性能の評価例）
クラッチアクチュエータの応答性の診断処理の説明に先立ち、図３〜図５に基づいて、クラッチアクチュエータ性能の評価例を説明する。本実施形態に係るクラッチ性能診断装置１００ではクラッチ接性能、クラッチ断性能及びクラッチ断保持性能が診断される。

（１）クラッチ移動速度に基づく評価（クラッチ接性能またはクラッチ断性能）
図３にクラッチ移動速度に基づくクラッチアクチュエータ３０の性能評価の一例を示す。図３には、クラッチ移動速度の異なる３つのケースＡ１〜Ａ３が示されている。なお図３では、クラッチ接性能を評価する場合について示しているが、クラッチ断性能についても同様に評価可能である。

クラッチ移動速度に基づくクラッチ接性能評価では、クラッチ断からクラッチ接とするストロークにおけるクラッチ移動速度が規定範囲内にあるか否かを判定する。クラッチ移動速度が規定範囲より小さい場合には、クラッチアクチュエータの応答性が低下していると判定することができる。

ここで図３に示すように、クラッチ断位置からのクラッチ移動開始直後及びクラッチ接位置へのクラッチ到達完了直前は、クラッチ移動速度の変化が大きい。そこで、本実施形態では、クラッチ２０のストローク中においてクラッチ移動速度が略一定であるとみなせる中間領域におけるクラッチ移動速度に基づきクラッチ接性能を評価する。中間領域は、クラッチ断位置からクラッチ接位置までのストローク領域のうち、通常クラッチ移動速度が略一定であるとみなせる領域を任意に設定すればよい。換言すると、中間領域は、クラッチ移動速度を算出するためのクラッチピストンの位置の計測が開始される計測開始クラッチ位置からクラッチピストンの位置の計測が終了される計測終了クラッチ位置までの範囲となる。

クラッチ２０がクラッチ断からクラッチ接にされる際、固定デューティ値でクラッチピストンの移動が開始されると、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチピストンの計測開始クラッチ位置への到達が検出されたときに、時間計測を開始する。そしてクラッチピストンの計測終了クラッチ位置への到達が検出されると、クラッチ性能計測部１１０は時間計測を終了する。時間計測の開始から終了までの時間を応答時間ｔとする。応答時間ｔはクラッチ２０のストローク領域のうち中間領域の移動に要した時間であり、中間領域におけるクラッチピストンの移動距離をＸとすると、中間領域におけるクラッチ移動速度Ｖは下記式（１）で表される。

クラッチ移動速度Ｖ＝（計測終了クラッチ位置−計測開始クラッチ位置）／応答時間
＝移動距離Ｘ／応答時間ｔ・・・（１）

上記式（１）において移動距離Ｘは一定であるため、クラッチ移動速度Ｖは応答時間ｔに応じて変化する。図３に示すように、応答時間ｔは、ケースＡ１のようにクラッチ断からクラッチ接までの時間が短くなるほど時間ｔ１のように短くなり、ケースＡ３のようにクラッチ断からクラッチ接までの時間が長くなるほど時間ｔ３のように長くなる。応答時間ｔが長くなるほどクラッチ移動速度Ｖは小さくなり、クラッチアクチュエータ３０の応答性の低下が懸念される。したがって式（１）より算出されるクラッチ移動速度Ｖが規定範囲よりも小さくなったとき、クラッチ接性能が低下したと判定することができる。

なおクラッチ断性能についても上記クラッチ接性と同様に評価することができる。クラッチ２０がクラッチ接からクラッチ断にされる際、固定デューティ値でクラッチピストンの移動が開始されると、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ断時のクラッチピストンの計測開始クラッチ位置への到達が検出されたときに、時間計測を開始する。そしてクラッチピストンのクラッチ断時の計測終了クラッチ位置への到達が検出されると、クラッチ性能計測部１１０は時間計測を終了する。クラッチ性能計測部１１０は、計測された応答時間ｔとクラッチピストンの移動距離Ｘとに基づき、上記式（１）に基づきクラッチ移動速度Ｖを算出する。算出されたクラッチ移動速度Ｖが規定範囲よりも小さくなったとき、クラッチ断性能が低下したと判定することができる。

なお上記説明では、移動距離一定として応答時間を計測しクラッチ移動速度を算出したが、例えば、中間領域において応答時間を一定としたときの移動距離を計測することでクラッチ移動速度を算出してもよい。

（２）クラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数に基づく評価（クラッチ接性能）
図４にクラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数に基づくクラッチアクチュエータ３０の性能評価の一例を示す。かかるクラッチ接性能評価では、クラッチ断からクラッチ接とするストロークが行われる毎に、不定であったデューティ値が固定デューティ値とされた時点から所定の規定時間内にクラッチ接性能判定クラッチ位置にクラッチピストンが到達したか否かを判定する。クラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数が規定回数よりも多くなった場合には、クラッチ接性能が低下していると判定することができる。この評価方法は特に、通常走行中は固定デューティ出力する機会が少ない車両の場合に有効である。

図４に示すように、クラッチ２０がクラッチ断からクラッチ接にされる際、デューティ値は不定であるが、クラッチ位置が固定デューティ値の出力開始位置に到達するとデューティ値は固定デューティ値とされ、クラッチ２０を接続するために通電される。このとき、クラッチ性能計測部１１０は、固定デューティ値に設定後、クラッチピストンの位置がクラッチ接位置に到達する直前のクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達するまでの時間（計測到達時間）を計測する。計測到達時間が短いほどクラッチ接は速やかに行われ、クラッチ接性能は良好と判定される。クラッチピストンのクラッチ接性能判定クラッチ位置への到達評価は、例えば計測到達時間が規定時間Ｔ_Ａ以下であるか否かによって行ってもよく、固定デューティ値に設定後、クラッチピストンが規定時間Ｔ_Ａ以内にクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達したか否かによって行ってもよい。

例えば図４のケースＢ１に示すように、固定デューティ値に設定後、クラッチピストンが規定時間Ｔ_Ａ以内にクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達している場合には、クラッチ接性能は良好であると判定できる。一方、例えば図４のケースＢ２に示すように、固定デューティ値に設定後、クラッチピストンが規定時間Ｔ_Ａ以内にクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達しなかった場合には、規定時間Ｔ_Ａ以内でのクラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数がカウントされる。かかる判定は例えばクラッチ接が行われる度に実施される。そして未到達回数が規定回数を超えたとき、クラッチ接性能に不良がある可能性が高いと判定される。

規定回数は、例えば実施されたクラッチピストンのクラッチ接性能判定クラッチ位置への到達評価の前評価回数のうち半分の回数としてもよい。すなわち、５０％以上の確率で、固定デューティ値に設定後、クラッチピストンが規定時間Ｔ_Ａ以内にクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達しない状態となったとき、クラッチ接性能は不良であると判定してもよい。

このクラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数に基づく評価は、上述したように、通常走行中は固定デューティ出力する機会が少ない車両の場合に有効である。また、かかる評価は通常のクラッチ動作に基づいて実施することが可能である。したがって、クラッチ接性能の評価は、上述したようにクラッチ移動速度に基づいて行うことも可能であるが、例えばクラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数に基づく評価によってクラッチ接性能が不良と判定された場合に、より高精度に診断するためにクラッチ移動速度に基づいて再評価するようにしてもよい。

（３）クラッチ断保持性能判定位置に到達するまでのクラッチ断保持時間に基づく評価（クラッチ断保持性能）
図５にクラッチ断保持性能判定位置に到達するまでのクラッチ断保持時間に基づくクラッチアクチュエータ３０の性能評価の一例を示す。かかるクラッチ断保持性能評価では、クラッチ接からクラッチ断にするクラッチ断動作の終了後、クラッチアクチュエータ３０の駆動停止中において、クラッチ接側に移動するクラッチピストンの位置を評価する。

クラッチアクチュエータの気密性が低いと、クラッチ断の状態を保持することができない。この場合、図５のケースＣ１に示すように、クラッチ断とされた後に当該クラッチ断状態を保持すべき時間（クラッチ断保持規定時間）Ｔ_Ｂを経過する前に、クラッチ断の状態が保持されていると判定可能なクラッチ断保持性能判定位置よりクラッチ接側へクラッチピストンの位置が移動されてしまう。このように、クラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂを経過する前にクラッチピストンの位置がクラッチ断保持性能判定位置に到達した場合には、クラッチ断保持性能が不良であると判定できる。一方、図５のケースＣ２に示すように、クラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂを経過後してもクラッチピストンの位置がクラッチ断保持性能判定位置に到達しない場合には、クラッチ断保持性能は正常であると判定できる。

クラッチ断保持性能判定位置に到達するまでのクラッチ断保持時間に基づく評価は、ギヤがニュートラルのときに実施される。ニュートラルからギヤ接続がされたときには、かかる評価は中断してもよい。

以上のようなクラッチアクチュエータ性能の評価を実施することで、クラッチ接性能、クラッチ断性能及びクラッチ断保持性能を診断することができる。

（２−２．クラッチアクチュエータ性能の診断処理例）
以下、図６〜１４に基づいて、クラッチアクチュエータの応答性の診断処理について説明する。図６は、本実施形態のクラッチ性能診断装置１００によるクラッチアクチュエータの応答性の診断処理の全体の流れを示すフローチャートである。図７〜図１１は、図６のステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理に関する詳細処理を示している。また、図１２〜図１４は、自己診断部１４０による自己診断時の学習処理を示している。

（１）全体処理構成
まず図６に基づき、全体の処理構成を説明する。本実施形態のクラッチ性能診断装置１００によるクラッチアクチュエータの応答性の診断処理は、車両の駆動開始後に開始される。なおクラッチアクチュエータ３０が油圧である場合、その応答性は油温によって変動する。このため、例えば油温がクラッチアクチュエータ３０の応答性が安定する所定温度以上となったときにかかる診断処理を開始するようにしてもよい。

（Ｓ１０：自己学習要否判定）
図６に示すように、まず、ステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理を実施するために、自己診断部１４０による自己診断時の学習処理を実施する必要があるか否かが確認される（Ｓ１０）。車両の走行中または走行可能状態にクラッチ性能計測部１１０によってクラッチアクチュエータ３０の性能劣化の判定に必要な計測情報が取得できない場合には、クラッチ性能不良判定処理を実施できない。そこでステップＳ１０では、クラッチ性能不良判定処理を実施するために可能かどうかを判定している。ステップＳ１０にて学習処理の実施は不要と判定された場合には、ステップＳ１００へ進み、クラッチ性能不良判定処理を実施する。一方、ステップＳ１０にて学習処理の実施が必要と判定された場合には、ステップＳ２０へ進み、学習処理を実行する。なお自己診断が実施できない車両である場合にはステップＳ２０以降の学習処理を実施できないため、ステップＳ１００へ進み、クラッチ性能不良判定処理を実施するようにしてもよい。

（Ｓ１００：クラッチ性能不良判定処理）
ステップＳ１０にて学習処理の実施は不要と判定された場合、クラッチ性能計測部１１０、判定部１２０及び通知部１３０により、クラッチ性能不良判定処理が実施される（Ｓ１００）。なお、ステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理の詳細については後述する。ステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理を終えると、ステップＳ６０に進む。

（Ｓ２０〜Ｓ５０、Ｓ６００〜Ｓ８００：自己学習処理）
一方、ステップＳ１０にて学習処理の実施が必要と判定された場合には、ステップＳ２０へ進み、自己診断部１４０による学習処理が実行される。学習処理では、まず、車両が学習可能な状態にあるか否かが判定される（Ｓ２０）。学習可能な状態とは、クラッチ断接を実施可能な状態をいい、例えばギヤがニュートラルに設定され車両が停止している状態等がある。かかる状態を満たしていない場合にはそのままステップＳ６０に進む。一方、車両が学習可能な状態にある場合には、クラッチ断保持性能が未確認であるか（Ｓ３０）、クラッチ接性能が未確認であるか（Ｓ４０）、クラッチ断性能が未確認であるか（Ｓ５０）が順次確認される。そして、確認されていないクラッチアクチュエータの性能があれば、クラッチ断保持性能学習処理（Ｓ６００）、クラッチ接性能学習処理（Ｓ７００）、あるいは、クラッチ断性能学習処理（Ｓ８００）が実施され、ステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理を実施可能とするための情報が取得される。クラッチ断保持性能学習処理（Ｓ６００）、クラッチ接性能学習処理（Ｓ７００）及びクラッチ断性能学習処理（Ｓ８００）の詳細については後述する。なおステップＳ３０〜Ｓ５０にてすべての性能が確認済と判定された場合には、ステップＳ６０へ進む。ステップＳ２０〜Ｓ５０、Ｓ６００〜Ｓ８００による自己学習処理の実施後、ステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理が実施される。

（Ｓ６０、Ｓ７０：診断終了判定）
ステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理が実施された後、あるいは、ステップＳ２０にて車両が学習可能な状態ではないと判定された場合またはステップＳ３０〜Ｓ５０にてすべての性能が確認済と判定された場合、車両がキーオフとされ駆動停止状態となっているかが判定される（Ｓ６０）。車両がキーオフでない場合には、所定時間経過後の次のタイミングでステップＳ１０からの処理が繰り返し実施される（Ｓ７０）。一方、車両がキーオフされた場合には、図６に示すクラッチアクチュエータ３０の診断処理が終了される。

（２）クラッチ性能不良判定処理
図６のステップＳ１００のクラッチ性能不良判定処理について、図７〜図１１に基づき説明する。図７は、クラッチ性能不良判定処理を示すフローチャートである。図８は、図７のステップ２００におけるクラッチ断保持性能確認処理を示すフローチャートである。図９は、図７のステップ３００におけるクラッチ接性能Ａ確認処理を示すフローチャートである。図１０は、図７のステップ４００におけるクラッチ接性能Ｂ確認処理を示すフローチャートである。図１１は、図７のステップ５００におけるクラッチ断性能確認処理を示すフローチャートである。

クラッチ性能不良判定処理では、図７に示すように、まずクラッチ接からクラッチ断にするクラッチ断動作が完了した状態であるか否かが判定される（Ｓ１１０）。クラッチ断動作が完了している場合、クラッチ断保持性能確認処理が実施される（Ｓ２００）。クラッチ断保持性能確認処理は、例えば図５に示したクラッチ断保持性能判定位置に到達するまでのクラッチ断保持時間に基づく評価に基づき実施される。

ここで図８に基づき、クラッチ断保持性能確認処理を説明する。クラッチ性能計測部１１０は、まず、クラッチ断保持性能を確認中であるか否かを確認する（Ｓ２１０）。クラッチ断保持性能の確認が開始されていない場合には、クラッチ性能計測部１１０はタイマをスタートさせ、クラッチ断保持時間の計測を開始する（Ｓ２６０）。クラッチ断保持時間の計測開始後クラッチ断保持性能を確認中として、ステップＳ２１０の処理に戻る。

ステップＳ２１０にてクラッチ断保持性能の確認が開始されていると判定された場合、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチピストンがクラッチ断保持性能判定位置に到達したか否かを判定する（Ｓ２２０）。ステップＳ２２０にてクラッチピストンがクラッチ断保持性能判定位置に到達した場合、判定部１２０はクラッチ断保持性能には不良があると判定し、通知部１３０により当該不良を通知する（Ｓ２３０）。そしてクラッチ性能診断装置１００はクラッチ断保持性能の確認が終了したとして（Ｓ２５０）、図８の処理を終了し、図７の処理へ戻る。

一方、ステップＳ２２０にてクラッチピストンがクラッチ断保持性能判定位置に到達していない場合、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ断保持時間がクラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂを経過したか否かを確認する（Ｓ２４０）。クラッチ断保持時間がクラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂを経過していない場合には、ステップＳ２２０からの処理を繰り返す。クラッチ断保持時間がクラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂを経過すると、判定部１２０は、クラッチピストンがクラッチ断保持性能判定位置に到達せずにクラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂを経過したことから、クラッチ断保持性能は正常であると判定する。その後クラッチ性能診断装置１００はクラッチ断保持性能の確認が終了したとして（Ｓ２５０）、図８の処理を終了し、図７の処理へ戻る。

図７の説明に戻り、ステップＳ２００のクラッチ断保持性能確認処理が終了すると、図７のクラッチ性能不良判定処理を終了し、図６のステップＳ６０へ進む。一方、ステップＳ１１０にてクラッチ断動作が完了した状態ではないと判定された場合には、クラッチ性能診断装置１００はクラッチ断保持性能の確認が終了したとする（Ｓ１２０）。そしてクラッチ性能診断装置１００はクラッチ接性能Ａ確認処理を開始する（Ｓ３００）。クラッチ接性能Ａ確認処理は、例えば図４に示したクラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数に基づく評価に基づき実施される。

ここで図９に基づき、クラッチ接性能Ａ確認処理を説明する。クラッチ性能計測部１１０は、まずクラッチ２０がクラッチ接動作中の状態であるか否かを確認する（Ｓ３０１）。クラッチ接動作中の状態ではないとき、制御装置６０により固定デューティ値の出力が停止され通常のデューティ値が出力される（Ｓ３０３）。通常のデューティ値が出力されると、クラッチ性能計測部１１０はステップＳ３０１からの処理を繰り返す。

一方、ステップＳ３０１にてクラッチ２０がクラッチ接動作中の状態であると判定されたとき、クラッチ性能計測部１１０は、固定デューティ値の出力中であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。固定デューティ値の出力中でない場合には、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチピストンの位置が固定デューティ値の出力開始クラッチ位置に到達したか否かを判定する（Ｓ３０７）。クラッチピストンの位置が固定デューティ値の出力開始クラッチ位置に到達していない場合には、クラッチ性能計測部１１０はステップＳ３０１からの処理を繰り返す。かかる状態は、クラッチピストンの位置が固定デューティ値の出力開始クラッチ位置に到達していない状態であり、デューティ値は不定である。一方、クラッチピストンの位置が固定デューティ値の出力開始クラッチ位置に到達すると、制御装置６０により固定デューティ値の出力が開始されるとともに、クラッチ性能計測部１１０によりタイマがスタートされ、不定であったデューティ値が固定デューティ値とされた時点からの経過時間の計測が開始される（Ｓ３０９）。その後クラッチ性能計測部１１０は、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す。

ステップＳ３０５にて固定デューティ値の出力中であると判定されると、クラッチ性能計測部１１０は、タイマにより計測されている経過時間が規定時間Ｔ_Ａを経過したか否かを判定する（Ｓ３１１）。クラッチ性能計測部１１０は、経過時間が規定時間Ｔ_Ａを経過するまでステップＳ３０１からの処理を繰り返す。そして、経過時間が規定時間Ｔ_Ａを経過すると、判定部１２０は規定時間Ｔ_Ａを経過するまでの間にクラッチピストンの位置がクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達したか否かを判定する（Ｓ３１３）。クラッチピストンの位置がクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達していないとき、判定部１２０は、クラッチ接性能は正常であると判定する。その後クラッチ性能診断装置１００はクラッチ接性能Ａの確認が終了したとして図８の処理を終了し、図７の処理へ戻る。

一方、ステップＳ３１３にて規定時間Ｔ_Ａを経過するまでの間にクラッチピストンの位置がクラッチ接性能判定クラッチ位置に到達した場合、判定部１２０は規定時間Ｔ_Ａ以内でのクラッチ接性能判定クラッチ位置への未到達回数に＋１カウントする（Ｓ３１５）。そして判定部１２０は、未到達回数が規定回数を超えたか否かを判定し（Ｓ３１７）、未到達回数が規定回数を超えたとき、クラッチ接性能に不良がある可能性が高いと判定して、通知部１３０によりクラッチ接性能不良を通知する（Ｓ３１９）。その後クラッチ性能診断装置１００はクラッチ接性能Ａの確認が終了したとして図８の処理を終了し、図７の処理へ戻る。

図７の説明に戻り、ステップＳ３００のクラッチ接性能Ａ確認処理が終了すると、クラッチ性能診断装置１００は、再度クラッチ接動作中の状態であるかを判定する（Ｓ１３０）。クラッチ接動作中の状態である場合には、クラッチ接性能Ｂ確認処理が実施される（Ｓ４００）。クラッチ接性能Ｂ確認処理は、例えば図３に示したクラッチ移動速度に基づく評価に基づき実施される。

ここで図１０に基づき、クラッチ接性能Ｂ確認処理を説明する。クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ移動速度の計測中であるか否かを判定する（Ｓ４１０）。クラッチ移動速度の計測中ではないとき、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ移動速度を計測開始な状態であるか否かを判定する（Ｓ４６０）。クラッチ移動速度を計測開始な状態であるとは、クラッチ２０がクラッチ断からクラッチ接にされる際にクラッチピストンの位置がクラッチピストンの計測開始クラッチ位置に到達したことが検出されたときである。クラッチ移動速度を計測開始な状態となったとき、クラッチ性能計測部１１０は時間計測を開始してクラッチ移動速度計測中として（Ｓ４７０）ステップＳ４１０の処理に戻る。

ステップＳ４１０にてクラッチ移動速度の計測中と判定された場合、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチピストンが計測終了クラッチ位置に到達したか否かを判定する（Ｓ４２０）。ステップＳ４２０の処理はクラッチピストンが計測終了クラッチ位置に到達するまで繰り返し実行される。そしてクラッチピストンが計測終了クラッチ位置に到達すると、クラッチ性能計測部１１０は、計測された応答時間とクラッチピストンの移動距離とに基づき、上記式（１）に基づきクラッチ移動速度を算出する（Ｓ４３０）。

その後判定部１２０は、クラッチ移動速度が規定範囲内であるか否かを判定する（Ｓ４４０）。クラッチ移動速度が規定範囲内である場合には、クラッチ接性能は正常であるとして、図１０の処理を終了し、図７の処理へ戻る。一方、ステップＳ４４０にてクラッチ移動速度が規定範囲内にはないと判定した場合には、判定部１２０はクラッチ接性能に不良があると判定し、通知部１３０により当該不良を通知する（Ｓ４５０）。そしてクラッチ性能診断装置１００はクラッチ接性能Ｂの確認が終了したとして図１０の処理を終了し、図７の処理へ戻る。

図７の説明に戻り、ステップＳ４００のクラッチ接性能Ｂ確認処理が終了すると、図６のステップＳ６０へ進む。一方、ステップＳ１３０にてクラッチ接動作中の状態ではないと判定された場合には、クラッチ性能診断装置１００はクラッチ接性能（クラッチ接性能Ａ及びクラッチ接性能Ｂ）の確認が終了したとする（Ｓ１４０）。そしてクラッチ性能診断装置１００は、クラッチ接性能の確認と同様にクラッチ断性能についても確認する。まず、クラッチ性能診断装置１００は、クラッチ断動作中の状態であるかを判定する（Ｓ１５０）。クラッチ断動作中の状態である場合には、クラッチ断性能確認処理が実施される（Ｓ５００）。クラッチ断性能確認処理は、例えば図３に示したクラッチ移動速度に基づく評価に基づき実施される。すなわち、図１０に示したクラッチ接性能Ｂと同様の確認処理が実施される。

ここで図１１に基づき、クラッチ断性能確認処理を説明する。まずクラッチ性能計測部１１０は、クラッチ移動速度の計測中であるか否かを判定する（Ｓ５１０）。クラッチ移動速度の計測中ではないとき、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチ移動速度を計測開始な状態であるか否かを判定する（Ｓ５６０）。クラッチ移動速度を計測開始な状態であるとは、クラッチ２０がクラッチ接からクラッチ断にされる際にクラッチピストンの位置がクラッチピストンの計測開始クラッチ位置に到達したことが検出されたときである。クラッチ移動速度を計測開始な状態となったとき、クラッチ性能計測部１１０は時間計測を開始してクラッチ移動速度計測中として（Ｓ５７０）ステップＳ５１０の処理に戻る。

ステップＳ５１０にてクラッチ移動速度の計測中と判定された場合、クラッチ性能計測部１１０は、クラッチピストンが計測終了クラッチ位置に到達したか否かを判定する（Ｓ５２０）。ステップＳ５２０の処理はクラッチピストンが計測終了クラッチ位置に到達するまで繰り返し実行される。そしてクラッチピストンが計測終了クラッチ位置に到達すると、クラッチ性能計測部１１０は、計測された応答時間とクラッチピストンの移動距離とに基づき、上記式（１）に基づきクラッチ移動速度を算出する（Ｓ５３０）。

その後判定部１２０は、クラッチ移動速度が規定範囲内であるか否かを判定する（Ｓ５４０）。クラッチ移動速度が規定範囲内である場合には、クラッチ断性能は正常であるとして、図１１の処理を終了し、図７の処理へ戻る。一方、ステップＳ５４０にてクラッチ移動速度が規定範囲内にはないと判定した場合には、判定部１２０はクラッチ断性能に不良があると判定し、通知部１３０により当該不良を通知する（Ｓ５５０）。そしてクラッチ性能診断装置１００はクラッチ断性能の確認が終了したとして図１１の処理を終了し、図７の処理へ戻る。

図７の説明に戻り、ステップＳ５００のクラッチ断性能確認処理が終了すると、図６のステップＳ６０へ進む。一方、ステップＳ１５０にてクラッチ断動作中の状態ではないと判定された場合には、クラッチ性能診断装置１００はクラッチ断性能の確認が終了したとする（Ｓ１６０）。その後、図７のクラッチ性能不良判定処理を終了し、図６のステップＳ６０へ進む。

（３）自己学習処理
図７に示したクラッチ性能不良判定処理は、車両の走行中または走行可能状態にクラッチ性能計測部１１０によってクラッチアクチュエータ３０の性能劣化の判定に必要な計測情報が取得できる場合には実行可能であるが、必要な計測情報が取得できない場合には、実行できない。この場合、クラッチ断保持性能、クラッチ接性能及びクラッチ断性能をクラッチ性能不良判定処理にてそれぞれ診断するにあたり、自己診断部１４０により計測情報を取得した後、クラッチ性能不良判定処理が実行される。このとき自己診断部１４０は、実際にクラッチアクチュエータ３０を作動させ、不足する計測情報を取得する。

（ａ．クラッチ断保持性能学習処理）
まず、クラッチ断保持性能の診断における計測情報が不足する場合、自己診断部１４０は、図６のステップ６００のクラッチ断保持性能学習処理を実行する。ここで図１２にクラッチ断保持性能学習処理を示す。図１２に示すように、自己診断部１４０は、まずクラッチ断保持性能の学習中であるか否かを判定する（Ｓ６１０）。クラッチ断保持性能の学習中であれば、クラッチ断保持性能の学習後、計測結果を自己診断部１４０から判定部１２０へ出力する（Ｓ６２０）。その後判定部１２０により、図７のクラッチ性能不良判定処理が実施される。

一方、ステップＳ６１０にてクラッチ断保持性能の学習中ではないと判定された場合、自己診断部１４０は、学習用クラッチ断制御の実施中であるか否かを判定する（Ｓ６３０）。学習用クラッチ断制御は、例えば図５に示すように、まずクラッチピストンをクラッチ接位置からクラッチ断位置へと移動させるために通電断絶した後、クラッチ断の状態となった時点でデューティ値を０にしてクラッチ断保持性能を確認する。そしてクラッチ断の状態となった時点からクラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂ経過させる。かかる一連の制御が学習用クラッチ断制御として実施される。ステップＳ６３０にて学習用クラッチ断制御が実施中でないと判定されたとき、自己診断部１４０はクラッチアクチュエータ３０に対して学習用クラッチ断制御の実施を開始し（Ｓ６４０）、ステップＳ６３０の処理に戻る。

ステップＳ６３０にて学習用クラッチ断制御が実施中であると判定された場合には、自己診断部１４０は学習用クラッチ断制御のためのクラッチ接からクラッチ断への制御が終了したか否かを判定し（Ｓ６５０）、クラッチ断の状態となるまでステップＳ６３０からの処理を繰り返す。そしてクラッチ断の状態となると（Ｓ６６０）、自己診断部１４０はデューティ値を０にしてクラッチ断保持性能の学習を開始する（Ｓ６７０）。ステップＳ６７０ではクラッチ断保持規定時間Ｔ_Ｂを経過するまでの間、クラッチピストンの位置がクラッチ断保持性能判定位置を超えたか否かを監視する。その後、ステップＳ６１０の処理に戻り、クラッチ断保持性能の学習後、計測結果が自己診断部１４０から判定部１２０へ出力される（Ｓ６２０）。

このようにクラッチ断保持性能学習処理では、図５のようにクラッチアクチュエータ３０を制御し、そのときの計測結果を取得することで、図７に示したクラッチ性能不良判定処理におけるクラッチ断保持性能診断の実行を可能にする。

（ｂ．クラッチ接性能学習処理）
次に、クラッチ接性能学習処理の診断における計測情報が不足する場合、自己診断部１４０は、図６のステップ７００のクラッチ接性能学習処理を実行する。ここで図１３にクラッチ接性能学習処理を示す。図１３に示すように、自己診断部１４０は、まずクラッチ断からクラッチ接にする学習用のクラッチ接制御を実施中であるか否かを判定する（Ｓ７１０）。学習用のクラッチ接制御を実施中であれば、当該制御終了後に計測結果からクラッチ移動速度を算出し、自己診断部１４０から判定部１２０へ出力する（Ｓ７２０）。その後判定部１２０により、図７のクラッチ性能不良判定処理が実施される。

一方、ステップＳ７１０にて学習用のクラッチ接制御を実施中ではないと判定された場合、自己診断部１４０は、クラッチ断の状態であるか否かを判定する（Ｓ７３０）。ステップＳ７３０にてクラッチ断の状態ではないと判定されたとき、自己診断部１４０はクラッチアクチュエータ３０に対してクラッチ断の状態となるようにクラッチピストンを移動させるクラッチ断制御の実施を開始し（Ｓ７４０）、ステップＳ７３０の処理に戻る。

ステップＳ７３０にてクラッチ断の状態であると判定された場合には、自己診断部１４０は学習用のクラッチ接制御の実施を開始する（Ｓ７５０）。これによりクラッチピストンが計測開始クラッチ位置から計測終了クラッチ位置となるまでの時間の計測が開始される。その後、ステップＳ７１０の処理に戻り、学習用のクラッチ接制御の終了後、自己診断部１４０は計測結果より上記式（１）に基づきクラッチ移動速度を算出し、算出結果を判定部１２０へ出力する（Ｓ７２０）。

このようにクラッチ接性能学習処理では、図３のようにクラッチアクチュエータ３０を制御し、そのときの計測結果を取得することで、図７に示したクラッチ性能不良判定処理におけるクラッチ接性能診断の実行を可能にする。

（ｃ．クラッチ断性能学習処理）
クラッチ断性能学習処理の診断における計測情報が不足する場合は、自己診断部１４０は、上記クラッチ接性能学習処理と同様に図６のステップ８００のクラッチ断性能学習処理を実行する。ここで図１４にクラッチ断性能学習処理を示す。図１３に示すように、自己診断部１４０は、まずクラッチ接からクラッチ断にする学習用のクラッチ断制御を実施中であるか否かを判定する（Ｓ８１０）。学習用のクラッチ断制御を実施中であれば、当該制御終了後に計測結果からクラッチ移動速度を算出し、自己診断部１４０から判定部１２０へ出力する（Ｓ８２０）。その後判定部１２０により、図７のクラッチ性能不良判定処理が実施される。

一方、ステップＳ８１０にて学習用のクラッチ断制御を実施中ではないと判定された場合、自己診断部１４０は、クラッチ接の状態であるか否かを判定する（Ｓ８３０）。ステップＳ８３０にてクラッチ接の状態ではないと判定されたとき、自己診断部１４０はクラッチアクチュエータ３０に対してクラッチ接の状態となるようにクラッチピストンを移動させるクラッチ接制御の実施を開始し（Ｓ８４０）、ステップＳ８３０の処理に戻る。

ステップＳ８３０にてクラッチ接の状態であると判定された場合には、自己診断部１４０は学習用のクラッチ断制御の実施を開始する（Ｓ８５０）。これによりクラッチピストンが計測開始クラッチ位置から計測終了クラッチ位置となるまでの時間の計測が開始される。その後、ステップＳ８１０の処理に戻り、学習用のクラッチ断制御の終了後、自己診断部１４０は計測結果より上記式（１）に基づきクラッチ移動速度を算出し、算出結果を判定部１２０へ出力する（Ｓ７２０）。

このようにクラッチ断性能学習処理では、図３のようにクラッチアクチュエータ３０を制御し、そのときの計測結果を取得することで、図７に示したクラッチ性能不良判定処理におけるクラッチ断性能診断の実行を可能にする。

以上説明したように、自己診断部１４０による自己学習処理により、クラッチ断保持性能、クラッチ接性能及びクラッチ断性能をクラッチ性能不良判定処理にてそれぞれ診断するにあたり不足する計測情報を取得することが可能となる。かかる自己習処理は、例えばギヤがニュートラルに設定され車両が停止している状態等のようにクラッチ断接を実施可能な状態で実施されるが、それ以外の場合、例えばディーラーでの定期車両検査時等に自己学習処理を実施させて、クラッチ性能不良判定処理を実施するといったことも可能である。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１車両
５エンジン
１７Ｌ，１７Ｒ駆動軸
１９ＲＬ，１９ＲＲ駆動輪
２０クラッチ
４０変速機
４３ギヤ連結制御部
４５ギヤ段
５０クラッチ制御装置
６０制御装置
７０駆動ユニット
１００クラッチ性能診断装置
１１０クラッチ性能計測部
１２０判定部
１３０通知部
１４０自己診断部
１５０記憶部

Claims

クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を診断するクラッチ性能診断装置（１００）であって、
前記クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を計測するクラッチ性能計測部（１１０）と、
前記クラッチ性能計測部（１１０）による計測結果に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能劣化を判定する判定部（１２０）と、
を備え、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、車両の走行中または走行可能状態におけるクラッチアクチュエータ（３０）の応答性に関する評価指標を算出し、
前記判定部（１２０）は、前記評価指標に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能が劣化しているか否かを判定するものであり、
クラッチ断性能の診断時、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、クラッチ接からクラッチ断とする際に、前記クラッチアクチュエータ（３０）に対して固定デューティ値で駆動負荷を通電した状態で計測開始クラッチ位置から計測終了クラッチ位置までの応答時間を計測して、クラッチ断応答速度を前記評価指標として算出し、
前記判定部（１２０）は、前記クラッチ断応答速度が規定範囲内にない場合にクラッチ断性能が劣化していると判定する、
クラッチ性能診断装置。
クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を診断するクラッチ性能診断装置（１００）であって、
前記クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を計測するクラッチ性能計測部（１１０）と、
前記クラッチ性能計測部（１１０）による計測結果に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能劣化を判定する判定部（１２０）と、
を備え、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、車両の走行中または走行可能状態におけるクラッチアクチュエータ（３０）の応答性に関する評価指標を算出し、
前記判定部（１２０）は、前記評価指標に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能が劣化しているか否かを判定するものであり、
クラッチ接性能の診断時、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、クラッチ断からクラッチ接とする際に、前記クラッチアクチュエータ（３０）に対して固定デューティ値で駆動負荷を通電した状態で計測開始クラッチ位置から計測終了クラッチ位置までの応答時間を計測して、クラッチ接応答速度を前記評価指標として算出し、
前記判定部（１２０）は、前記クラッチ接応答速度が規定範囲内にない場合にクラッチ接性能が劣化していると判定する、
クラッチ性能診断装置。
クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を診断するクラッチ性能診断装置（１００）であって、
前記クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を計測するクラッチ性能計測部（１１０）と、
前記クラッチ性能計測部（１１０）による計測結果に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能劣化を判定する判定部（１２０）と、
を備え、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、車両の走行中または走行可能状態におけるクラッチアクチュエータ（３０）の応答性に関する評価指標を算出し、
前記判定部（１２０）は、前記評価指標に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能が劣化しているか否かを判定するものであり、
クラッチ接性能の診断時、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、クラッチ接される直前にデューティ値を固定デューティ値とした時点から所定時間内にクラッチ接性能判定クラッチ位置に未到達となった未到達回数をカウントして前記評価指標とし、
前記判定部（１２０）は、前記未到達回数が規定回数を超えたときクラッチ接性能が劣化していると判定する、
クラッチ性能診断装置。
クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を診断するクラッチ性能診断装置（１００）であって、
前記クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を計測するクラッチ性能計測部（１１０）と、
前記クラッチ性能計測部（１１０）による計測結果に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能劣化を判定する判定部（１２０）と、
を備え、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、車両の走行中または走行可能状態におけるクラッチアクチュエータ（３０）の応答性に関する評価指標を算出し、
前記判定部（１２０）は、前記評価指標に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能が劣化しているか否かを判定するものであり、
クラッチ断保持性能の診断時、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、クラッチ断動作終了後、前記クラッチアクチュエータ（３０）の駆動を停止している間に、クラッチ（２０）がクラッチ断保持性能判定位置に到達するクラッチ断保持時間を計測して前記評価指標とし、
前記判定部（１２０）は、前記クラッチ断保持時間が規定時間より短い場合、クラッチ断保持性能が不良であると判定する、
クラッチ性能診断装置。
クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を診断するクラッチ性能診断装置（１００）であって、
前記クラッチアクチュエータ（３０）の応答性を計測するクラッチ性能計測部（１１０）と、
前記クラッチ性能計測部（１１０）による計測結果に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能劣化を判定する判定部（１２０）と、
を備え、
前記クラッチ性能計測部（１１０）は、車両の走行中または走行可能状態におけるクラッチアクチュエータ（３０）の応答性に関する評価指標を算出し、
前記判定部（１２０）は、前記評価指標に基づいて、前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能が劣化しているか否かを判定するものであり、
車両の走行中または走行可能状態に前記クラッチ性能計測部（１１０）によって前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能劣化の判定に必要な計測情報が取得できない場合に、クラッチ断接を実施可能な状況下において前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能診断を実施する自己診断部（１４０）をさらに備える、
クラッチ性能診断装置。
前記自己診断部（１４０）は、ギヤがニュートラルに設定された車両停止時に前記クラッチアクチュエータ（３０）の性能診断を実施する、
請求項５に記載のクラッチ性能診断装置。