JP6845331B2 - リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法及びデバイス - Google Patents

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Description

本発明は、高精度位置決め分野に関し、特に、リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法及びデバイスに関する。
リアルタイムキネマティック(Real Time Kinematic, RTK)は、搬送波位相差とも呼ばれ、GPS、GLONASS、Galileo又はBeiDouのような全地球衛星測位システム(Global Navigation Satellite System, GNSS)の位置データ精度を高めるために使用される技術である。測定は信号搬送波位相を使用することにより実行され、単一の基準局の測定値に基づいて移動局の測定値についてリアルタイム補正が提供され、それにより、センチメートルレベルの精度を実現する。
ネットワーク型リアルタイムキネマティック(Network real time kinematic, NRTK)は、仮想基準局(virtual reference station, VRS)とも呼ばれ、RTK補正データの有効性が移動局と基準局との間の距離により影響を受けるという欠点を克服するために提供される。RTKの使用は、全体の基準局ネットワークに拡張される。移動局に比較的近い仮想基準局は、基準局ネットワークに基づく計算を通じて取得され、それにより、実際の基準局を置き換えて移動局のためにリアルタイム補正を提供する。
連続観測基準局(Continuously Operating Reference Station, CORS)は、NRTK技術を使用することにより確立され且つ位置決めサービスを絶えず提供し得るシステムであり、広範囲、高精度、常時利用可能のような利点を有する。いくつかの永続的に絶えず動作するデータム局(datum station)/基準局が確立され、汎用フォーマットのデータム局の局座標及びGNSS測定データが提供され、それにより、様々な業界、例えば、土地測量及び環境モニタリングにおけるユーザの位置決め及びナビゲーション要件を満たす。
NRTK/CORSシステムは、一般的に、データム局、移動局、中央局及び通信ネットワークを含む。
データム局は固定基準局であり、リアルタイムにGNSS測定データを中央局に提供する。データム局は、データム局/基準局ネットワークを形成し、少なくとも3つの固定基準局が仮想基準局を計算するために必要とされる。
移動局はユーザ装置であり、中央局から仮想基準局のGNSS測定データを取得する。移動局は、移動局の粗い位置情報を中央局に提供してもよく、それにより、中央局は、サービスを適切に提供でき、例えば、移動局に比較的近い仮想基準局を計算できる。
中央局は、システムコアとして使用され、データム局及びデータム局のGNSS測定データに基づいて仮想基準局及び仮想基準局のGNSS測定データを計算し、仮想基準局のGNSS測定データを移動局に提供する。中央局は、移動局により提供された粗い位置情報に基づいてサービスを適切に提供してもよく、例えば、位置に関して移動局に最も適したデータム局を選択し、移動局に比較的近い仮想基準局を計算してもよい。
通信ネットワークは、データム局、移動局及び中央局に接続される。通常では、データム局及び中央局は、有線方式(例えば、ファイバ)で接続され、中央局及び移動局は、無線方式(例えば、GSM/LTE)で接続される。
NRTK/CORSシステムの信頼性及び精度は、NRTK/CORSシステムにおけるデータム局/基準局ネットワークの密度及び性能に依存する。
既存のNRTK/CORSシステムは、主に土地測量及び環境モニタリングのような業界に適用されている。比較的少数のデータム局が配備される必要があり、NRTK/CORSシステムを構築するためのより良い環境を選択するために投資が増加し得る。しかし、単一のデータム局における変化(例えば、故障)のため、全体のデータム局/基準局ネットワークがネットワーク化及び再構築される必要があり得る。信頼性メカニズム(例えば、バックアップ)が単一のデータム局に追加される場合、より高い構築及び維持コストがもたらされる。
NRTK/CORSシステムの用途は、高度道路交通及び自動制御のような業界に拡大されるため、より多くの数のデータム局が配備される必要がある。コストを低減するためにNRTK/CORSシステムが通信ネットワークのインフラストラクチャ(例えば基地局)と一緒に配備される場合、より複雑で厳しい環境に直面し得る。したがって、単一のデータム局における変化は、データム局/基準局ネットワークの一部のネットワーキング再構築のみを生じ得る。しかし、この動的な変化の確率は非常に高い。
自動運転のような用途は、NRTK/CORSシステムからの中断のない高精度位置決めを必要とする。しかし、システムにおけるデータム局/基準局ネットワークのネットワーキング再構築は、システムにより提供される位置決めサービスを中断し得る。したがって、サービスに対するネットワーキング再構築の影響を効果的に低減できる解決策が確立される必要がある。
本発明の実施形態は、リアルタイムキネマティックシステムにより提供される位置決めサービスに対するリアルタイムキネマティックシステムにおける基準局ネットワークのネットワーキング再構築の影響を効果的に低減し、中断のない高精度位置決めの要件を満たすための、リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法及びデバイスを提供する。本発明の実施形態によれば、NRTK/CORSシステムにおいて、いずれか3つのデータム局/基準局A、B及びCは、三角領域を形成してもよい。中央局Oは、3つのデータム局/基準局のGNSS測定データに基づいて仮想基準局VのGNSS測定データを計算する。仮想基準局VのGNSS測定データは、三角領域における移動局MのGNSS測定データを補正するために使用されてもよく、それにより、移動局Mの高精度位置決めを実現する。データム局/基準局ネットワークに基づいて、移動局の位置情報が既知である場合、中央局は、仮想基準局を取得するために、移動局のために3つの最適なデータム局/基準局を選択してもよい。例えば、移動局は、予め分割されたデータム局/基準局の三角領域に位置し、したがって、三角領域を形成する3つのデータム局/基準局が選択されるか、或いは移動局から最も短い距離を有する3つのデータム局/基準局が移動局と各データム局/基準局との間の距離に基づいて選択される。
本発明の実施形態では、移動局の位置情報に基づいて、中央局は、移動局のためにデータム局/基準局ネットワークにより提供される位置決めサービスに対するデータム局/基準局ネットワークのネットワーキング再構築の考えられる影響、具体的には、仮想基準局を計算するために使用されるデータム局が切り替えられるか否かを予測する。ネットワーキング再構築のため、移動局のための仮想基準局を計算するために中央局により使用されるデータム局が切り替えられると中央局が予測した場合、中央局は、切り替え前後のデータム局にそれぞれ基づいて、切り替え前後の仮想基準局及び切り替え前後の仮想基準局のGNSS測定データを同時に計算する。代替として、中央局は、切り替え前後の仮想基準局のGNSS測定データをネットワーキング再構築前後の移動局に別々に提供するか、或いは切り替え前後の仮想基準局のGNSS測定データを同時に提供し、それにより、移動局は、移動局の位置に基づいて使用のためのGNSS測定データを独立して選択する。
データム局/基準局ネットワークに基づいて、移動局の位置情報が既知である場合、中央局は、仮想基準局を取得するために、移動局のために3つの最適なデータム局/基準局を選択してもよい。例えば、移動局は、データム局/基準局ネットワークにおける分割されたデータム局/基準局の三角領域に位置し、したがって、三角領域を形成する3つのデータム局/基準局が選択されるか、或いは移動局から最も短い距離を有する3つのデータム局/基準局がデータム局/基準局ネットワークにおける移動局と各データム局/基準局との間の距離に基づいて選択される。
第1の態様によれば、リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法が提供され、当該方法は、通常では、システムにおける中央局により完了する。当該方法は、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得するステップと、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報に基づいて予測情報を取得するステップであり、予測情報は、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられることを含む、ステップと、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第1の仮想基準局を取得し、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第2の仮想基準局を取得し、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報を取得するステップと、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを移動局に提供し、それにより、位置決め補正が移動局に対して実行されるステップとを含む。当該方法では、基準局の組み合わせは、ネットワークにおけるネットワーキング変化に基づいて切り替えられることができ、新たな仮想基準局が決定され、それにより、リアルタイムキネマティックシステムにより提供される位置決めサービスに対するリアルタイムキネマティックシステムにおける基準局ネットワークのネットワーキング再構築の影響を効果的に低減する。
様々な適切な実施形態では、実現方式において、少なくとも1つの基準局が基準局ネットワークから退出するか、或いは基準局ネットワークに参加するときに引き起こされる、基準局ネットワークにおけるネットワーキング変化が予測されてもよい。
様々な適切な実施形態では、実現方式において、移動局の位置情報が取得されてもよく、移動局のための仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせは、移動局の位置情報に基づいて決定される。
様々な適切な実施形態では、移動局のための仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが移動局の位置情報に基づいて決定されるプロセスの実現方式は、基準局ネットワークの基準局三角領域分割情報を取得することと、移動局の位置情報及び基準局三角領域分割情報に基づいて、移動局が位置する基準局三角領域を決定することと、基準局の組み合わせとして、基準局三角領域を形成する3つの基準局を選択することとを含んでもよい。
移動局のための仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが移動局の位置情報に基づいて決定されるプロセスの他の実現方式は、基準局ネットワークのそれぞれの基準局分布情報を取得することと、移動局の位置情報及び基準局分布情報に基づいて、基準局ネットワークにおける移動局と各基準局との間の距離を決定することと、基準局の組み合わせとして、移動局から最も短い距離を有する3つの基準局を選択することとを含んでもよい。
様々な適切な実施形態では、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを移動局に提供する可能な実現方式は、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、仮想基準局情報が第1の仮想基準局の測定データを含み、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、仮想基準局情報が第2の仮想基準局の測定データを含むことを含む。
実現方式では、仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含む。
第2の態様によれば、リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法が提供され、この方法は、通常では、移動局により実現される。当該方法は、仮想基準局情報を取得するステップであり、仮想基準局情報は、基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、基準局の組み合わせは、第1の基準局の組み合わせ及び第2の基準局の組み合わせを含み、中央局は、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報に基づいて、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられると決定する、ステップと、仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行するステップとを含む。
様々な適切な実施形態では、仮想基準局情報を取得する具体的な実現方式は、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、仮想基準局情報が第1の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局が第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、仮想基準局情報が第2の仮想基準局の測定データを含み、第2の仮想基準局が第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得されることを含む。
様々な適切な実施形態では、仮想基準局情報を取得する他の具体的な実現方式は、仮想基準局情報が第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局が第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、第2の仮想基準局が第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得されることを含む。
様々な適切な実施形態では、仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行する実現方式は、移動局の位置情報を取得することと、移動局の位置情報に基づいて、位置決め補正のために第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データを選択することとを含む。
実現方式では、第2の態様において、移動局の位置情報に基づいて、位置決め補正のために第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データを選択することは、基準局ネットワークの基準局三角領域分割情報を取得することと、移動局の位置情報及び基準局三角領域分割情報に基づいて、移動局が位置する基準局三角領域を決定することと、基準局の組み合わせとして、基準局三角領域を形成する3つの基準局を選択し、計算を通じて仮想基準局の測定データを取得することとを含む。
実現方式では、第2の態様において、移動局の位置情報に基づいて、位置決め補正のために第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データを選択することは、基準局ネットワークのそれぞれの基準局分布情報を取得することと、移動局の位置情報及び基準局分布情報に基づいて、基準局ネットワークにおける移動局と各基準局との間の距離を決定することと、基準局の組み合わせとして、移動局から最も短い距離を有する3つの基準局を選択し、計算を通じて仮想基準局の測定データを取得することとを含む。
第3の態様によれば、リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替えデバイスが提供され、当該デバイスは、通常では、システムにおける中央局又は中央局に統合された機能エンティティである。当該デバイスは、計算及び処理能力を有するプロセッサと、データ又はプログラムを記憶し且つプロセッサと協働するメモリと、他のデバイスと通信する通信回路とを含む。プロセッサは、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得し、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報に基づいて予測情報を取得し、予測情報は、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられることを含み、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第1の仮想基準局を取得し、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第2の仮想基準局を取得し、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報を取得するように構成される。通信回路は、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを移動局に提供するように構成され、それにより、位置決め補正が移動局に対して実行される。
リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替えデバイスは、第1の態様においてリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法、すなわち、様々な具体的な実現方式を実現してもよい。可能な実現方式では、通信回路は、移動局の位置情報を取得する。移動局の位置情報は、例えば、移動局により送信された位置情報でもよく、或いは検出デバイス等を使用することによりプロセッサにより検出された移動局の位置情報でもよい。プロセッサは、計算及び処理能力を有し、第1の態様においてリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法で必要とされるステップ又は機能を完了及び実行できる。
第4の態様によれば、リアルタイムキネマティックシステムにおける移動局が提供され、当該デバイスは、処理能力を有するプロセッサと、他のデバイスにより送信された情報を受信する受信機と、情報を送信する送信機と、デバイスの位置を取得又は決定する位置センサとを含む。典型的な全体の実現方式では、受信機は、中央局により提供された仮想基準局情報を受信するように構成され、仮想基準局は、基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、基準局の組み合わせは、第1の基準局の組み合わせ及び第2の基準局の組み合わせを含み、中央局は、基準局ネットワークのネットワーキング変化予測情報に基づいて、第1の基準局の組み合わせが第2の基準局の組み合わせに切り替えられると決定し、プロセッサは、仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行するように構成される。
可能な具体的な実現方式では、様々な適切な実施形態において、受信機は、中央局により提供された仮想基準局情報を受信する。基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局は、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、仮想基準局情報は、第2の仮想基準局の測定データを含み、第2の仮想基準局は、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得される。
可能な実現方式では、受信機は、仮想基準局情報を受信し、仮想基準局は、基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、中央局は、基準局ネットワークのネットワーキング変化予測情報に基づいて、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられると決定する。
仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局は、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、第2の仮想基準局は、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得される。
可能な実現方式では、位置センサは、移動局の位置情報を取得し、プロセッサは、移動局の位置情報に基づいて、第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データを選択してもよく、それにより、位置決め補正を実行する。
リアルタイムキネマティックシステムにおける移動局デバイスのプロセッサは、計算及び処理能力を有し、第1の態様においてリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法で必要とされるステップ又は機能を完了及び実行できる。
本発明のこれらの態様又は他の態様は、以下の実施形態の説明においてより簡明で理解できる。
本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムの概略構成図である。 本発明の実施形態に従ってデータム局がネットワークから退出するときの仮想基準局切り替え方法の概略図である。 本発明の実施形態に従ってデータム局がネットワークに参加するときの仮想基準局切り替え方法の概略図である。 本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法の中央局側の手順の概略図である。 本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法の中央局側手順の概略図である。 本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法の車両側手順の概略図である。 本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替えデバイスの中央局側モジュールの概略図である。 本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替えデバイスの車両側モジュールの概略図である。
以下に、本発明の実施形態における添付図面を参照して、本発明の実施形態における技術的解決策を明確に説明する。明らかに、説明する実施形態は、本発明の実施形態の全てではなく、いくつかである。
本発明の実施形態は、リアルタイムキネマティックシステムにおけるいずれかの移動局に適用されてもよいことが理解されるべきである。移動局は、車両に配置されてもよく、或いは車両の機能エンティティでもよく、車両は、単に高速の移動速度を特徴とする移動局の典型的なタイプに過ぎない。説明を簡単にするために、車両が本発明について説明するための例として使用されるとき、移動局は、他のデバイスに配置されてもよく、或いは移動性を有する他のデバイスエンティティの一部でもよい。本発明の実施形態における移動局は、位置決めを必要とする様々なシナリオ、プロダクトデバイス又はエンティティで使用されてもよい。
本発明の実施形態は、リアルタイムキネマティックシステムにおけるいずれかの基準局に適用されてもよい。データム局は、単に永続的で連続的な運転を特徴とする基準局の典型的なタイプに過ぎない。説明を容易にするために、データム局が本発明について説明するための例として使用されるとき、適用可能な基準局に限定は課されない。
図１は、本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムの概略構成図である。
図１に示すように、NRTK/CORSシステムにおいて、いずれか3つのデータム局/基準局は、三角領域を形成してもよい。中央局は、3つのデータム局/基準局のリアルタイムGNSS測定データに基づいて仮想基準局のリアルタイムGNSS測定データを計算する。仮想基準局のリアルタイムGNSS測定データは、三角領域における移動局(例えば、車両)のリアルタイムGNSS測定データを補正するために使用されてもよく、それにより、移動局のリアルタイム高精度位置決めを実現する。
データム局/基準局ネットワークに基づいて、移動局の位置情報が既知である場合、中央局は、仮想基準局を取得するために、移動局のために3つの最適なデータム局/基準局を選択してもよい。例えば、移動局は、データム局/基準局ネットワークにおける分割されたデータム局/基準局の三角領域に位置し、したがって、三角領域を形成する3つのデータム局/基準局が選択されるか、或いは移動局から最も短い距離を有する3つのデータム局/基準局がデータム局/基準局ネットワークにおける移動局と各データム局/基準局との間の距離に基づいて選択される。
図２は、本発明の実施形態に従ってデータム局がネットワークから退出するときの仮想基準局切り替え方法の概略図である。
図２に示すように、車両Mが移動局として使用され、位置決め補正が現在ではデータム局A、B及びCに基づく計算を通じて中央局Oにより取得された仮想基準局Vabcを使用することにより実行されることを仮定する。データム局A、B及びCのうち1つがデータム局/基準局ネットワークから退出した場合(例えば、無効化された場合又は故障した場合)、データム局/基準局ネットワークのネットワーキングが再構築される。中央局Oは、車両MのためにNRTK/CORSシステムにより提供される位置決めサービスに対するネットワーキング再構築の影響を予測してもよい。
データム局Aが退出したとき、データム局X、B及びCに基づく計算を通じて中央局Oにより取得された仮想基準局Vxbcを使用することにより、位置決め補正が車両Mのために提供されると中央局Oが予測した場合、データム局Aが退出する前に、中央局Oは、同時に、データム局A、B及びCに基づいて仮想基準局Vabcを計算し、データム局X、B及びCに基づいて仮想基準局Vxbcを計算してもよい。中央局Oは、データム局が実際にネットワークから退出する前に、いずれかのデータム局についてこのような予測を実行してもよい。
データム局Aが退出する前に、ネットワーキングが変化しない場合、中央局Oは、車両Mに対して位置決め補正を実行するために、VabcのGNSS測定データを車両Mに提供する。データム局Aが退出した後に、ネットワーキングが再構築された場合、中央局Oは、車両Mに対して位置決め補正を実行するために、VxbcのGNSS測定データを車両Mに提供する。Vabc及びVxbcが同時に準備されるので、ネットワーキング再構築は、位置決めサービスの中断を引き起こさない。VabcのGNSS測定データが車両Mに以前に送信されているか、或いは車両MがVabcのGNSS測定データを取得している場合、データム局Aの現在の退出がネットワーキング変化を生じるとき、中央局Oは、現在、VxbcのGNSS測定データのみを車両Mに提供してもよい。
中央局Oは、車両Mについて仮想基準局Vxbcを予め計算するために、車両Mの位置情報に基づいてデータム局X、B及びCを選択してもよい。例えば、中央局Oは、データム局Aが退出した後に、車両Mがデータム局X、B及びCを含む再分割された三角領域に位置するので、データム局X、B及びCを選択してもよく、或いはデータム局Aが退出した後の車両Mと他の全てのデータム局との間の距離に基づいて、車両Mから最も短い距離を有する3つのデータム局X、B及びCを選択してもよい。
図３は、本発明の実施形態に従ってデータム局がネットワークに参加するときの仮想基準局切り替え方法の概略図である。
図３に示すように、車両Mが移動局として使用され、位置決め補正が現在ではデータム局A、B及びCに基づく計算を通じて中央局Oにより取得された仮想基準局Vabcを使用することにより実行されることを仮定する。データム局A、B及びCの近くのデータム局Yがデータム局/基準局ネットワークに追加された場合(例えば、有効化された場合又は復旧した場合)、データム局/基準局ネットワークのネットワーキングが再構築される。中央局Oは、車両MのためにNRTK/CORSシステムにより提供される位置決めサービスに対するネットワーキング再構築の影響を予測してもよい。
データム局Yが追加されたとき、データム局A、Y及びCに基づく計算を通じて中央局Oにより取得された仮想基準局Vaycを使用することにより、位置決め補正が車両Mのために提供されると中央局Oが予測した場合、データム局Yが追加された後に、中央局Oは、同時に、データム局A、B及びCに基づいて仮想基準局Vabcを計算し、データム局A、Y及びCに基づいて仮想基準局Vaycを計算してもよい。中央局Oは、データム局が実際にネットワークに参加する前に、いずれかのデータム局についてこのような予測を実行してもよい。
データム局Yが導入される前に、ネットワーキングが変化しない場合、中央局Oは、車両Mに対して位置決め補正を実行するために、VabcのGNSS測定データを車両Mに提供する。データム局Yが導入された後に、ネットワーキングが再構築された場合、中央局Oは、車両Mに対して位置決め補正を実行するために、VaycのGNSS測定データを車両Mに提供する。Vabc及びVaycが同時に準備されるので、ネットワーキング再構築は、位置決めサービスの中断を引き起こさない。
中央局Oは、車両Mについて仮想基準局Vaycを予め計算するために、車両Mの位置情報に基づいてデータム局A、Y及びCを選択してもよい。例えば、中央局Oは、データム局Yが導入された後に、車両Mがデータム局A、Y及びCを含む再分割された三角領域に位置するので、データム局A、Y及びCを選択してもよく、或いはデータム局Yが導入された後の車両Mと他の全てのデータム局との間の距離に基づいて、車両Mから最も短い距離を有する3つのデータム局A、Y及びCを選択してもよい。
上記の解決策の原理に基づいて、中央局Oが、車両Mの位置情報に基づいて、データム局/基準局ネットワークのネットワーキングが再構築される場合、車両Mのための仮想基準局を計算するために中央局Oにより使用されるデータム局がA、B及びCからA、B及びZに切り替えられると予測することを仮定すると、中央局Oは、同時に、データム局A、B及びCに基づいて仮想基準局Vabcを計算し、データム局A、B及びZに基づいて仮想基準局Vabzを計算する。
中央局Oは、車両MのためにVabcのGNSS測定データ又はVabzのGNSS測定データを提供してもよく、或いは車両MのためにVabcのGNSS測定データ及びVabzのGNSS測定データを同時に提供してもよく、それにより、車両Mは、使用のためのGNSS測定データを独立して選択する。
データム局/基準局ネットワークのネットワーキングが実際に再構築され、車両Mのための仮想基準局を計算するために使用されるデータム局がA、B及びCからA、B及びZに切り替えられたとき、車両Mに対する位置決め補正を実行するために使用されるGNSS測定データは、VabcのGNSS測定データからVabzのGNSS測定データに切り替えられる。
車両Mは、車両Mの位置情報及びデータム局/基準局ネットワークのネットワーク変化状況に基づいて、車両Mのための仮想基準局を計算するために使用されるデータム局がA、B及びCからA、B及びZに切り替えられると決定してもよい。例えば、車両Mは、データム局/基準局ネットワークのネットワーキング再構築前後の異なる三角領域分割に基づいて、A、B及びCの三角領域をA、B及びZの三角領域に切り替えると決定してもよく、或いは車両Mと各データム局との間の距離に基づいて、車両Mから最も近い距離を有する3つのデータム局がA、B及びCからA、B及びZに切り替えられると決定してもよい。
図４は、本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法の中央局側の手順の概略図である。図４に示すように、当該方法は以下のステップを含む。
S110.基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得する。
S120.基準局ネットワークのネットワーキング変化情報に基づいて予測情報を取得し、予測情報は、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられることを含む。
S130.第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第1の仮想基準局を取得し、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第2の仮想基準局を取得し、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報を取得する。
S140.第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを移動局に提供し、それにより、位置決め補正が移動局に対して実行される。様々な具体的な実施形態では、可能な実現方式において、第1の仮想基準局情報と第2の仮想基準局情報との双方が移動局に提供される。他の場合、第1の仮想基準局情報又は第2の仮想基準局情報のうち1つのみが提供される必要がある。例えば、移動局は既に第1の仮想基準局情報を有している。ネットワーキングが変化するとき、第2の仮想基準局情報のみが提供される必要があり、この解決策が実現されてもよい。
さらに、本発明のこの実施形態の他のより具体的な実施形態では、当該方法は、任意選択で以下のステップを更に含んでもよい。
S150.少なくとも1つの基準局が基準局ネットワークから退出するか、或いは基準局ネットワークに参加するときに引き起こされる、基準局ネットワークにおけるネットワーキング変化を予測し、それにより、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得する。
方法のステップS120は以下のステップを更に含む。
S121.車両(すなわち、移動局)の位置情報を取得する。
S122.車両の位置情報に基づいて、車両のための仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせを決定する。
方法のステップS140は以下のステップを更に含む。
S141.基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データを含み、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、仮想基準局情報は、第2の仮想基準局の測定データを含むか、或いは
S142.仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含む。
図５は、本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法の車両側(又は移動局)において完了する手順の概略図である。
図５に示すように、方法S200は以下のステップを含む。
S210.仮想基準局情報を取得し、仮想基準局は、基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、中央局は、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報に基づいて、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられると決定する。
S220.仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行する。
方法S200のステップS210は以下のステップを更に含む。
S211.基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局は、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、仮想基準局情報は、第2の仮想基準局の測定データを含み、第2の仮想基準局は、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得されるか、或いは
S212.仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局は、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、第2の仮想基準局は、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得される。
方法S200のステップS212の後に、ステップ220は以下のステップを更に含む。
S223.車両の位置情報、言い換えると、移動局の位置情報を取得する。
S224.車両の位置情報に基づいて、位置決め補正のために第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データを選択する。
具体的な実施形態では、様々な実施形態における異なる実際の状況を参照して、中央局が既に移動局の位置情報を知っているか、或いは中央局が移動局のために必要な測定データを選択している場合、中央局は、第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データのうち1つを直接選択し、選択された測定データを車両(移動局)に送信してもよい。この実現方式は、様々な実現方式と組み合わされてもよく、或いは様々な適切な実現方式に適用されてもよい。
図６は、本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替えデバイスの中央局側モジュールの概略図である。デバイス60は、計算及び処理能力を有するプロセッサ605と、データ又はプログラムを記憶し且つプロセッサと協働するメモリ606と、送信回路602及び受信回路603を含む、他のデバイスと通信する通信回路とを含み、アンテナ601を使用することにより他のデバイスと無線通信を実行してもよい。任意選択で、ディスプレイ604が含まれてもよい。ディスプレイは必須ではなく、要件に基づいて設定されてもよく、関係する情報又はヒューマン・マシン相互作用情報を表示するように構成される。各モジュールは、バス707を使用することによりプロセッサ605に接続され、プロセッサ605により管理される。プロセッサは、計算及び処理能力を有し、リアルタイムキネマティックシステムにおいて中央局により実行される仮想基準局切り替え方法で必要とされるステップ又は機能を完了及び実行できる。
図６に示すように、デバイス60は以下を含む。
プロセッサ605は、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得し、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報に基づいて予測情報を取得し、予測情報は、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられることを含み、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第1の仮想基準局を取得し、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第2の仮想基準局を取得し、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報を取得するように構成される。
通信回路は、第1の仮想基準局情報又は第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを移動局に提供するように構成され、それにより、位置決め補正が移動局に対して実行される。通信回路は、仮想基準局情報を車両に送信し、位置決め補正は、仮想基準局情報に基づいて車両に対して実行される。
基準局が実際の用途において変化し得るので、プロセッサ605は、少なくとも1つの基準局が基準局ネットワークから退出するか、或いは基準局ネットワークに参加するときに引き起こされる、基準局ネットワークにおけるネットワーキング変化を予測してもよい。通信回路は、車両(移動局)の位置情報を更に取得してもよい。プロセッサ605は、車両の位置情報に基づいて、車両のための仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせを決定する。代替として、プロセッサは、中央局のセンサを使用することにより、車両(移動局)により送信された位置情報を直接取得してもよい。プロセッサは、車両の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、仮想基準局情報が第1の仮想基準局の測定データを含むと決定し、プロセッサは、車両の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、仮想基準局情報が第2の仮想基準局の測定データを含むと決定する。代替として、プロセッサは、仮想基準局情報が第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含むと決定する。

図７は、本発明の実施形態によるリアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替えデバイスの車両側モジュールの概略図である。通常では、当該デバイスは、リアルタイムキネマティックシステムにおける移動局である。移動局は、別個のモジュールデバイスでもよく、或いは他の装置内のエンティティ、例えば、車両でもよい。当該機能を有し得るエンティティ又はモジュールデバイスを統合する車両は、移動局として考えられる。デバイス70は、処理能力を有するプロセッサ705と、他のデバイスにより送信された情報を受信する受信機703と、情報を送信する送信機702と、デバイスの位置を取得又は決定する位置センサ704と、例えば、情報、データ又はプログラム等を記憶するように構成されたメモリ706とを含む。受信機703及び送信機702は、アンテナ701を使用することにより、他のデバイスと無線通信を実行してもよい。ディスプレイは、要件に基づいて更に追加されてもよい(図面に図示せず)。リアルタイムキネマティックシステムにおける移動局デバイスのプロセッサ705は、計算及び処理能力を有し、リアルタイムキネマティックシステムにおいて車両(移動局)により実行される仮想基準局切り替え方法で必要とされるステップ又は機能を完了及び実行できるか、或いは完了及び実行するように他のコンポーネントを一緒に管理できる。受信機703は、中央局により提供された仮想基準局情報を受信するように構成され、仮想基準局は、基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、基準局の組み合わせは、第1の基準局の組み合わせ又は第2の基準局の組み合わせを含み、中央局は、基準局ネットワークのネットワーキング変化予測情報に基づいて、第1の基準局の組み合わせが第2の基準局の組み合わせに切り替えられると決定し、プロセッサ705は、仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行するように構成される。
さらに、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局は、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、仮想基準局情報は、第2の仮想基準局の測定データを含み、第2の仮想基準局は、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得される。
代替として、仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含み、第1の仮想基準局は、第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、第2の仮想基準局は、第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得される。
位置センサ704は、車両の位置情報を取得するように構成される。センサは、位置決め及び検出を独立して実行してもよく、或いは、例えば、車両の位置情報を取得するためにGPSシステムの信号を受信してもよい。
位置情報が取得された後に、プロセッサは、位置情報を取得する。プロセッサは、車両の位置情報に基づいて、位置決め補正のために第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データを選択する。
当業者は、この明細書に開示された実施形態に記載された例と組み合わせて、ユニット及びアルゴリズムステップが、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現されてもよいことを認識し得る。ハードウェアとソフトウェアとの間の互換性を明確に説明するために、上記のものは、一般的に、機能に基づいて各例の構成及びステップを記載している。機能がハードウェアにより実行されるかソフトウェアにより実行されるかは、技術的解決策の特定の用途及び設計制約条件に依存する。当業者は、それぞれの特定の用途について記載の機能を実施するために、異なる方法を使用してもよいが、実現方式が本発明の範囲を超えると考えられるべきではない。
便宜的且つ簡潔な説明の目的で、上記のシステム、装置及びユニットの詳細な動作プロセスについて、上記の方法の実施形態における対応するプロセスを参照し、詳細はここでは再び説明しないすることが、当業者により明確に理解され得る。
この出願において提供されるいくつかの実施形態において、開示されたシステム、装置及び方法は、他の方式で実現されてもよいことが理解されるべきである。例えば、記載の装置の実施形態は単なる例である。例えば、ユニット分割は単に論理的な機能分割であり、実際の実現方式では他の分割でよい。例えば、複数のユニット又はコンポーネントは組み合わされてもよく或いは他のシステムに統合されてもよく、或いはいくつかの機能が無視されてもよく或いは実行されなくてもよい。さらに、表示又は議論された相互結合若しくは直接結合又は通信接続は、装置若しくはユニットの間のいくつかのインターフェース、間接結合若しくは通信接続、又は電気接続、機械的接続若しくは他の形式の接続を通じて実現されてもよい。
別個の部分として記載されたユニットは、物理的に分離されてもよく或いは分離されていなくてもよく、ユニットとして表示された部分は、物理的なユニットでもよく或いは物理的なユニットでなくてもよく、1つの場所に位置してもよく、或いは複数のネットワークユニットに分散されてもよい。ユニットの一部又は全部は、本発明の実施形態の解決策の目的を達成するために実際のニーズに基づいて選択されてもよい。
さらに、本発明の実施形態における機能ユニットは、1つの処理ユニットに統合されてもよく、或いはユニットのそれぞれが物理的に単独で存在してもよく、或いは2つ以上のユニットが1つのユニットに統合されてもよい。統合されたユニットは、ハードウェアの形式で実現されてもよく、或いはソフトウェア機能ユニットの形式で実現されてもよい。
統合されたユニットがソフトウェア機能ユニットの形式で実現されて独立したプロダクトとして販売又は使用されるとき、統合されたユニットは、コンピュータ読み取り可能記憶媒体に記憶されてもよい。このような理解に基づいて、本発明の技術的解決策は本質的に、或いは従来技術に寄与する部分、又は技術的解決策の全部若しくは一部は、ソフトウェアプロダクトの形式で実現されてもよい。ソフトウェアプロダクトは記憶媒体に記憶され、コンピュータデバイス(パーソナルコンピュータ、サーバ又はネットワークデバイスでもよい)に対して本発明の実施形態に記載される方法のステップの全部又は一部を実行するように命令するためのいくつかの命令を含む。上記の記憶媒体は、USBフラッシュドライブ、取り外し可能ハードディスク、読み取り専用メモリ(ROM, Read-Only Memory)、ランダムアクセスメモリ(RAM, Random Access Memory)、磁気ディスク又は光ディスクのようなプログラムコードを記憶し得るいずれかの媒体を含む。

Claims (20)

  1. リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法であって、
    基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得するステップと、
    前記基準局ネットワークの前記ネットワーキング変化情報に基づいて予測情報を取得するステップであり、前記予測情報は、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられることを含む、ステップと、
    前記第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第1の仮想基準局を取得し、前記第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第2の仮想基準局を取得し、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報を取得するステップと、
    前記第1の仮想基準局情報又は前記第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを前記移動局に提供し、それにより、位置決め補正が前記移動局に対して実行されるステップと
    を含む方法。
  2. 基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得する前に、
    少なくとも1つの基準局が前記基準局ネットワークから退出するか、或いは前記基準局ネットワークに参加するときに引き起こされる、前記基準局ネットワークにおけるネットワーキング変化を予測し、それにより、予測結果を取得するステップを更に含み、
    基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得するステップは、
    前記予測結果に基づいて前記基準局ネットワークの前記ネットワーキング変化情報を取得するステップを含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記基準局ネットワークのネットワーキングにおける基準局三角領域分割情報を取得するステップと、
    前記移動局の位置情報及び前記基準局三角領域分割情報に基づいて、前記移動局が位置する基準局三角領域を決定するステップと、
    前記第2の基準局の組み合わせとして、前記基準局三角領域を形成する3つの基準局を選択するステップと
    を更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
  4. 前記基準局ネットワークのネットワーキングにおけるそれぞれの基準局分布情報を取得するステップと、
    前記移動局の位置情報及び前記基準局分布情報に基づいて、前記基準局ネットワークにおける前記移動局と各基準局との間の距離を決定するステップと、
    前記第2の基準局の組み合わせとして、前記移動局から最も短い距離を有する3つの基準局を選択するステップと
    を更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
  5. 前記第1の仮想基準局情報及び前記第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを前記移動局に提供し、それにより、位置決め補正が前記移動局に対して実行されるステップは、
    前記移動局の前記仮想基準局を計算するために使用される前記基準局の組み合わせが前記第1の基準局の組み合わせから前記第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、前記第1の仮想基準局情報を前記移動局に提供するステップであり、前記第1の仮想基準局情報は、前記第1の仮想基準局の測定データを含む、ステップと、
    前記移動局の前記仮想基準局を計算するために使用される前記基準局の組み合わせが前記第1の基準局の組み合わせから前記第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、前記第2の仮想基準局情報を前記移動局に提供するステップであり、前記第2の仮想基準局情報は、前記第2の仮想基準局の測定データを含む、ステップと
    を含む、請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の方法。
  6. リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替え方法であって、
    仮想基準局情報を取得するステップであり、前記仮想基準局情報は、基準局の組み合わせに基づく計算を通じて中央局により取得され、前記基準局の組み合わせは、第1の基準局の組み合わせ及び第2の基準局の組み合わせを含み、前記中央局は、基準局ネットワークのネットワーキング変化情報に基づいて、前記基準局の組み合わせが前記第1の基準局の組み合わせから前記第2の基準局の組み合わせに切り替えられると決定する、ステップと、
    前記仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行するステップと
    を含む方法。
  7. 仮想基準局情報を取得するステップは、
    前記仮想基準局情報が第1の仮想基準局の測定データ又は第2の仮想基準局の測定データのうち少なくとも1つを含み、前記第1の仮想基準局が前記第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて前記中央局により取得され、前記第2の仮想基準局が前記第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて前記中央局により取得されることを含む、請求項６に記載の方法。
  8. 前記仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行するステップは、
    移動局の位置情報を取得するステップと、
    前記位置情報に基づいて、位置決め補正のために前記第1の仮想基準局の前記測定データ又は前記第2の仮想基準局の前記測定データを選択するステップと
    を含む、請求項７に記載の方法。
  9. 前記移動局の前記位置情報に基づいて、位置決め補正のために前記第1の仮想基準局の前記測定データ又は前記第2の仮想基準局の前記測定データを選択するステップは、
    前記基準局ネットワークのネットワーキングにおける基準局三角領域分割情報を取得するステップと、
    前記位置情報及び前記基準局三角領域分割情報に基づいて、前記移動局が位置する基準局三角領域を決定するステップと、
    基準局の組み合わせとして、前記基準局三角領域を形成する3つの基準局を選択し、計算を通じて仮想基準局の測定データを取得するステップと
    を含む、請求項８に記載の方法。
  10. 前記移動局の前記位置情報に基づいて、位置決め補正のために前記第1の仮想基準局の前記測定データ又は前記第2の仮想基準局の前記測定データを選択するステップは、
    前記基準局ネットワークのそれぞれの基準局分布情報を取得するステップと、
    前記移動局の前記位置情報及び前記基準局分布情報に基づいて、前記基準局ネットワークにおける前記移動局と各基準局との間の距離を決定するステップと、
    前記基準局の組み合わせとして、前記移動局から最も短い距離を有する3つの基準局を選択し、計算を通じて仮想基準局の測定データを取得するステップと
    を含む、請求項８に記載の方法。
  11. リアルタイムキネマティックシステムにおける仮想基準局切り替えデバイスであって、
    基準局ネットワークのネットワーキング変化情報を取得し、前記基準局ネットワークの前記ネットワーキング変化情報に基づいて予測情報を取得し、前記予測情報は、移動局の仮想基準局を計算するために使用される基準局の組み合わせが第1の基準局の組み合わせから第2の基準局の組み合わせに切り替えられることを含み、前記第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第1の仮想基準局を取得し、前記第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて第2の仮想基準局を取得し、第1の仮想基準局情報及び第2の仮想基準局情報を取得するように構成されたプロセッサと、
    前記第1の仮想基準局情報及び前記第2の仮想基準局情報のうち少なくとも1つを前記移動局に提供するように構成され、それにより、位置決め補正が前記移動局に対して実行される、通信回路と
    を含む仮想基準局切り替えデバイス。
  12. 前記プロセッサは、少なくとも1つの基準局が前記基準局ネットワークから退出するか、或いは前記基準局ネットワークに参加するときに引き起こされる、前記基準局ネットワークにおけるネットワーキング変化を予測するように更に構成され、それにより、前記基準局ネットワークの前記ネットワーキング変化情報を取得する、請求項１１に記載の仮想基準局切り替えデバイス。
  13. 前記通信回路は、前記移動局の位置情報を取得するように更に構成され、
    前記プロセッサは、前記移動局の前記位置情報に基づいて前記第1の基準局の組み合わせ及び前記第2の基準局の組み合わせを決定するように更に構成される、請求項１１又は１２に記載の仮想基準局切り替えデバイス。
  14. 前記プロセッサは、前記基準局ネットワークのネットワーキングにおける基準局三角領域分割情報を取得し、前記移動局の前記位置情報及び前記基準局三角領域分割情報に基づいて、前記移動局が位置する基準局三角領域を決定し、前記第2の基準局の組み合わせとして、前記基準局三角領域を形成する3つの基準局を選択するように更に構成される、請求項１３に記載の仮想基準局切り替えデバイス。
  15. 前記プロセッサは、前記基準局ネットワークのそれぞれの基準局分布情報を取得し、前記移動局の前記位置情報及び前記基準局分布情報に基づいて、前記基準局ネットワークにおける前記移動局と各基準局との間の距離を決定し、前記第2の基準局の組み合わせとして、前記移動局から最も短い距離を有する3つの基準局を選択するように更に構成される、請求項１３に記載の仮想基準局切り替えデバイス。
  16. リアルタイムキネマティックシステムにおける移動局デバイスであって、
    中央局により提供された仮想基準局情報を受信するように構成された受信機であり、前記仮想基準局情報は、基準局の組み合わせに基づく計算を通じて前記中央局により取得され、前記基準局の組み合わせは、第1の基準局の組み合わせ又は第2の基準局の組み合わせを含み、前記中央局は、基準局ネットワークのネットワーキング変化予測情報に基づいて、前記第1の基準局の組み合わせが前記第2の基準局の組み合わせに切り替えられると決定する、受信機と、
    前記仮想基準局情報に基づいて位置決め補正を実行するように構成されたプロセッサと
    を含むデバイス。
  17. 前記受信機は、前記中央局により提供された前記仮想基準局情報を受信するように具体的に構成され、
    前記基準局の組み合わせが前記第1の基準局の組み合わせから前記第2の基準局の組み合わせに切り替えられる前に、前記仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データを含み、前記第1の仮想基準局は、前記第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて前記中央局により取得され、
    前記基準局の組み合わせが前記第1の基準局の組み合わせから前記第2の基準局の組み合わせに切り替えられた後に、前記仮想基準局情報は、第2の仮想基準局の測定データを含み、前記第2の仮想基準局は、前記第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて前記中央局により取得される、請求項１６に記載のデバイス。
  18. 前記受信機は、前記中央局により提供された前記仮想基準局情報を受信するように具体的に構成され、
    前記仮想基準局情報は、第1の仮想基準局の測定データ及び第2の仮想基準局の測定データを含み、前記第1の仮想基準局は、前記第1の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて前記中央局により取得され、前記第2の仮想基準局は、前記第2の基準局の組み合わせに基づく計算を通じて前記中央局により取得される、請求項１６に記載のデバイス。
  19. 現在の位置情報を取得するように構成された位置センサを更に含み、
    前記プロセッサは、前記位置情報に基づいて、位置決め補正のために前記第1の仮想基準局の前記測定データ又は前記第2の仮想基準局の前記測定データを選択するように更に構成される、請求項１７又は１８に記載のデバイス。
  20. 前記プロセッサは、前記基準局ネットワークのネットワーキングにおける基準局三角領域分割情報を取得し、前記移動局デバイスの前記位置情報及び前記基準局三角領域分割情報に基づいて、前記移動局デバイスが位置する基準局三角領域を決定し、前記基準局の組み合わせとして、前記基準局三角領域を形成する3つの基準局を選択し、計算を通じて仮想基準局の測定データを取得するように更に構成される、請求項１９に記載のデバイス。
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