JP6840381B2 - 歩行訓練装置、歩行訓練評価方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、歩行訓練装置、歩行訓練評価方法、及びプログラムに関する。

従来、歩行周期にあわせて股・膝・足関節駆動部を駆動し両下肢を協調させて動作させるとともに、生体情報計測手段により計測された生体情報を基に訓練者の訓練状況を評価し、訓練者の歩幅と歩行周期の一方あるいは両方を変更することができる歩行訓練装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２００５−７４０６３号公報

特許文献１の歩行訓練装置は、下肢駆動や足関節駆動が必要であり、これらの駆動の協調も必要であるので、歩行訓練装置の機構が大型化し、歩行訓練の評価装置が複雑化することがある。そのため、特許文献１の歩行訓練装置は、大きな病院や研究機関において用いられる。

本開示は、上述した従来の状況に鑑みてなされたものであり、機構を簡素化して人物の歩行の訓練を容易に評価できる歩行訓練装置、歩行訓練評価方法、及びプログラムを提供する。

本開示の一態様の歩行訓練装置は、所定の方向に反復移動可能であり、人物の第１の足が載置される第１の載置台と、前記所定の方向に反復移動可能であり、前記人物の第２の足が載置される第２の載置台と、前記第１の載置台に設けられ、前記第１の足の踵側による圧力を検出する第１の圧力センサと、前記第１の載置台に設けられ、前記第１の足の爪先側による圧力を検出する第２の圧力センサと、前記第２の載置台に設けられ、前記第２の足の踵側による圧力を検出する第３の圧力センサと、前記第２の載置台に設けられ、前記第２の足の爪先側による圧力を検出する第４の圧力センサと、前記第１の載置台に固定される第１の足保持部材と、前記第２の載置台に固定される第２の足保持部材と、前記第１の足保持部材に設けられ、前記第１の足の甲側による圧力を検出する第５の圧力センサと、前記第２の足保持部材に設けられ、前記第２の足の甲側による圧力を検出する第６の圧力センサと、前記第１の圧力センサ、前記第２の圧力センサ、前記第３の圧力センサ、前記第４の圧力センサ、前記第５の圧力センサ及び前記第６の圧力センサの少なくとも１つにより検出された圧力に基づいて、前記人物の歩行訓練の評価を行う制御部と、を備える。

本開示の一態様の歩行訓練方法は、第１の圧力センサが、所定の方向に反復移動可能であり人物の第１の足が載置される第１の載置台において、前記第１の足の踵側による第１の圧力を検出するステップと、第２の圧力センサが、前記第１の載置台において、前記第１の足の爪先側による第２の圧力を検出するステップと、第３の圧力センサが、前記所定の方向に反復移動可能であり前記人物の第２の足が載置される第２の載置台において、前記第２の足の踵側による第３の圧力を検出するステップと、第４の圧力センサが、前記第２の載置台において、前記第２の足の爪先側による第４の圧力を検出するステップと、第５の圧力センサが、前記第１の載置台に固定される第１の足保持部材において、前記第１の足保持部材に設けられ、前記第１の足の甲側による第５の圧力を検出するステップと、第６の圧力センサが、前記第２の載置台に固定される第２の足保持部材において、前記第２の足の甲側による第６の圧力を検出するステップと、制御部が、前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第３の圧力、前記第４の圧力、前記第５の圧力、及び前記第６の圧力のうち少なくとも１つに基づいて、前記人物の歩行訓練の評価を行うステップと、を有する。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータに、所定の方向に反復移動可能であり人物の第１の足が載置される第１の載置台において第１の圧力センサにより検出された、前記第１の足の踵側による第１の圧力の情報を取得するステップと、前記第１の載置台において第２の圧力センサにより検出された、前記第１の足の爪先側による第２の圧力の情報を取得するステップと、前記所定の方向に反復移動可能であり前記人物の第２の足が載置される第２の載置台において第３の圧力センサにより検出された、前記第２の足の踵側による第３の圧力の情報を取得するステップと、前記第２の載置台において第４の圧力センサにより検出された、前記第２の足の爪先側による第４の圧力の情報を取得するステップと、前記第１の載置台に固定される第１の足保持部材において第５の圧力センサにより検出された、前記第１の足の甲側による第５の圧力の情報を取得するステップと、前記第２の載置台に固定される第２の足保持部材において第６の圧力センサにより検出された、前記第２の足の甲側による第６の圧力の情報を取得するステップと、前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第３の圧力、前記第４の圧力、前記第５の圧力、及び前記第６の圧力のうち少なくとも１つに基づいて、前記人物の歩行訓練の評価を行うステップと、を実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、機構を簡素化して人物の歩行訓練を容易に評価できる。

第１の実施形態の歩行訓練装置の外観例を示す斜視図 駆動ユニットの機構例を示す平面図 駆動ユニットの機構例を示す側面図 歩行訓練装置のハードウェア構成例を示すブロック図 操作パネルの外観例を示す正面図 歩行訓練において表示されるモニタの画面例を示す図 歩行訓練装置の各機能例を示すブロック図 歩行訓練装置の評価機能の詳細の一例を示すブロック図 前後スライド動作の訓練例を説明する図 歩行訓練装置による前後スライド動作時の動作例を示すフローチャート 歩行訓練装置による前後スライド動作時の動作例を示すフローチャート（図８の続き） 歩行訓練の評価結果が表示された操作パネルのモニタの画面例を示す図 歩行訓練の評価結果が表示された操作パネルのモニタの画面例を示す図 歩行訓練の評価結果が表示された操作パネルのモニタの画面例を示す図 条件Ｃを考慮した場合の歩行訓練装置による歩行訓練手順の一例を示すフローチャート 変形例における駆動ユニットの機構を示す平面図 変形例における駆動ユニットの機構を示す側面図 第２の実施形態における駆動ユニットの機構例を示す平面図 第２の実施形態における駆動ユニットの機構例を示す側面図 上下スライド動作の訓練を説明する図 歩行訓練装置による上下スライド動作時の動作例を示すフローチャートを示すフローチャート 歩行訓練装置による上下スライド動作時の動作例を示すフローチャート（図１５の続き）

以下、歩行訓練装置、歩行訓練評価方法、及びプログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態の歩行訓練装置５の外観を示す斜視図である。歩行訓練装置５は、駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０を載置して固定するベース（基台）６と、ベース６の前端部に取り付けられ、訓練者が把持可能な門形のフレーム８と、を含む構成を有する。フレーム８の上部中央には、訓練者が操作可能な操作パネル２０が取り付けられる。ベース６の前側には、マイコン４０が配置されてよい。フレーム８は、門形以外の形状でもよい。なお、本実施形態での「前」、「後」、「左」、「右」の方向は、図１の矢印にて示されている。

本実施形態では、前後方向における歩行訓練を想定する。そのため、ベース６は、水平方向と平行に設置される。

図２Ａ及び図２Ｂは、駆動ユニット１０の機構を説明する図である。図２Ａは、駆動ユニット１０の機構を示す平面図である。図２Ｂは、駆動ユニット１０の機構を示す側面図である。

駆動ユニット１０は、訓練者の左右の足がそれぞれ載置されるステップ台１３（１３Ｌ，１３Ｒ）と、左右一対のステップ台１３Ｌ，１３Ｒを前後方向に移動させるスライダ機構１２と、スライダ機構１２を駆動するモータ１１（図３参照）と、を備える。スライダ機構１２は、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒをそれぞれ前後方向に案内するガイド部材１７と、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒを支持し、ガイド部材１７に沿って旋回するチェーン１８と、モータ１１からの駆動力をスプロケット１５に伝達するモータギア１１Ａと、チェーン１８が旋回自在に巻き付けられたスプロケット１５と、を有する。モータギア１１Ａは、スプロケット１５を正転又は逆転で駆動する。

ステップ台１３は、歩行訓練に必要な最小限の範囲で、訓練者の足部の支持や拘束を行う。そのため、歩行訓練時に自由に動作可能な下肢の部分が多いので、訓練者は、駆動ユニット１０に対する姿勢を調整可能である。ここでの足部は、例えば、足保持部材１４Ｌ，１４Ｒに包囲される足の部分（例えば、踝周辺から下側（下肢先端側）の部分、踝よりも下側の部分）でよい。

ステップ台１３には、複数の圧力センサ５６が設けられ、例えば埋設される。ステップ台１３Ｌの上面（載置面の一例）には、左足の前側（爪先側ともいう）の足圧（足による圧力、単に「圧力」ともいう）を検出する左前用の圧力センサ５６ＬＦと、左足の後側（踵側ともいう）の足圧を検出する左後用の圧力センサ５６ＬＢと、が設けられる。ステップ台１３Ｒの上面には、右足の前側（爪先側）の足圧を検出する右前用の圧力センサ５６ＲＦと、右足の後側（踵側）の足圧を検出する右後用の圧力センサ５６ＲＢと、が設けられる。

圧力センサ５６は、所定閾値以上の圧力である場合に圧力を検出し（オンを検出し）、所定閾値未満の圧力である場合に圧力を検出しなくて（オフを検出して）よい。これにより、歩行訓練装置５は、圧力センサ５６の検出において非線形性が強い場合でも、圧力の検出精度の劣化を抑制できる。また、圧力センサ５６は、圧力の具体的な値を検出してもよい。これにより、歩行訓練装置５は、圧力の強さをより詳細に認識できる。本実施形態では、主に圧力のオンオフで検出されることを例示する。

ステップ台１３（１３Ｌ，１３Ｒ）の上面には、それぞれ、足保持部材１４（１４Ｌ，１４Ｒ）が設けられる。足保持部材１４は、訓練者の足が着脱し易いようなスリッパ型でよい。足保持部材１４Ｌ，１４Ｒは、スリッパ型以外の形状でもよい。足保持部材１４は、柔軟性を有する素材により形成されてよい。

足保持部材１４は、訓練者の左右の足が足保持部材１４の内部で接地状態から浮上することを許容する。訓練者は、足保持部材１４から所定の距離（例えば１ｃｍ）足を浮上させる。各圧力センサ５６に対応する足の部分が接地していると、圧力センサ５６により圧力が検出され、各圧力センサ５６に対応する足の部分が浮上していると、圧力センサ５６により圧力が検出されない状態となる。訓練者は、歩行が困難な人物であり、十分に足を浮上させることができない場合もあるので、歩行訓練装置５が後述するスライド動作を行うと、すり足のような歩行状態となり得る。

足保持部材１４Ｌの左足の甲と接触する部分（甲側）には、左足の甲からの圧力を検出する左甲用の圧力センサ５６ＬＩが設けられてもよい。同様に、足保持部材１４Ｒの右足の甲と接触する部分（甲側）には、右足の甲からの圧力を検出する右甲用の圧力センサ５６ＲＩが設けられてよい。

駆動ユニット１０では、モータ１１が駆動し、モータギア１１Ａを介して正転・逆転の動作を開始すると、モータギア１１Ａに軸支されたスプロケット１５が回動し、チェーン１８を旋回させる。チェーン１８が矢印ａに示すように、時計方向又は反時計方向に旋回すると、チェーン１８に支持されたステップ台１３Ｌ，１３Ｒは、矢印ｂに示すように、前後方向に摺動する。

ステップ台１３Ｌとステップ台１３Ｒとの間のチェーン１８を介した長さは、変化しない。よって、ステップ台１３Ｌとステップ台１３Ｒとは、チェーン１８の旋回とともに移動することで、反対方向に移動する。つまり、ステップ台１３Ｌが後側の端点ＰＴ１に位置する場合、ステップ台１３Ｒが前側の端点ＰＴ４に位置する。ステップ台１３Ｌが前側の端点ＰＴ２に位置する場合、ステップ台１３Ｒが後側の端点ＰＴ３に位置する。ステップ台１３Ｌが前後方向の可動範囲の中央に位置する場合、ステップ台１３Ｒが前後方向の可動範囲の中央に位置する。これにより、訓練者は、ステップ台１３Ｌに足を載置することで、ステップ台１３とともに足が移動するので、疑似的に歩行時の足の動きを体験できる。

図３は歩行訓練装置５のハードウェア構成を示すブロック図である。歩行訓練装置５は、駆動ユニット１０、マイコン４０、センサユニット５０、及び操作パネル２０を有する。

駆動ユニット１０は、前述したように、モータ１１、スライダ機構１２、及び左右一対のステップ台１３Ｌ，１３Ｒを含む。モータ１１は、モータギア１１Ａを介して回転動力を伝達するサーボモータでよい。スライダ機構１２は、モータギア１１Ａにより駆動されるスプロケット１５に巻き掛けられたチェーン１８の旋回に従い、チェーン１８に支持されたステップ台１３Ｌ，１３Ｒを前後方向に摺動（スライド移動）させる。

マイコン４０は、歩行訓練装置５の各部の動作を制御する。マイコン４０は、例えば、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit））、入出力ポート、タイマ４２、カウンタ４１、メモリ４３、を有してよい。メモリ４３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）を有してよい。マイコン４０は、ワンボードマイコンで構成されてもよいし、汎用のＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末等で構成されてもよい。

マイコン４０は、訓練者の歩行訓練に関する処理（例えばデータや情報の取得処理、記録処理、演算処理、表示処理、音声出力処理）を行う。マイコン４０は、モータ１１をサーボ制御し、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒを目標の足位置に位置決めしてよい。歩行訓練では、訓練者の左右の足の踵側（例えば足裏の中央よりも踵側）及び爪先側（例えば足裏の中央よりも爪先側）の接地及び浮上の状態を基に、訓練者の歩行レベルが判定されてよい。歩行訓練を行うための訓練コースは、複数用意されてよい。訓練コース毎に、異なる評価基準で歩行訓練の結果が評価されてよい。

メモリ４３は、歩行訓練により得られたデータ（例えば各圧力センサの値）を記録し、蓄積してよい。つまり、メモリ４３は、訓練中に検出される、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦによる圧力の時間変化を示す検出パターンを保持してよい。メモリ４３は、更に、訓練中に検出される、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩによる圧力の時間変化を示す検出パターンを保持してよい。

メモリ４３は、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦにより検出されるべき圧力の時間変化を示す目標パターンの情報を保持してよい。メモリ４３は、更に、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩにより検出されるべき圧力の時間変化を示す目標パターンの情報を保持してよい。目標パターンは、訓練者が歩行訓練時に左右の足の爪先側及び踵側のうち、どの部分を接地させるか浮上させるかを指示する指示情報となる。例えば、目標パターンが左足の爪先側及び踵側の両方接地させる指示である場合、立脚指示となる。目標パターンが右足の爪先側及び踵側の両方接地させない指示である場合、遊脚指示となる。

メモリ４３は、歩行訓練に係る各種設定情報を保持してよい。設定情報には、例えば、設定されている訓練コースの情報、歩行訓練するためのステップ台１３のスライド速度の情報、が含まれてよい。

センサユニット５０は、圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢを含む。センサユニット５０は、圧力センサ５６ＬＩ、圧力センサ５６ＲＩを含んでもよい。なお、左右いずれかの足の踵側にかかる圧力を検出する圧力センサ５６ＬＢ，５６ＲＢを、後圧センサとも称する。左右いずれかの足の爪先側にかかる圧力を検出する圧力センサ５６ＬＦ，５６ＲＦを、単に前圧センサとも称する。左足にかかる圧力を検出する圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢを、左圧センサとも称する。同様に、右足にかかる圧力を検出する圧力センサ５６ＲＲ，５６ＲＢを、右圧センサとも称する。

圧力センサ５６ＬＩによって検出される左足の甲にかかる圧力、及び圧力センサ５６ＲＩによって検出される右足の甲にかかる圧力は、歩行訓練の中級者や上級者（中級コースや上級コース）による歩行訓練の評価に用いられてよい。

操作パネル２０は、スピーカ２１、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）２５、モニタ３０、及び操作スイッチ３５を有してよい。

図４は操作パネル２０の外観を示す正面図である。操作スイッチ３５（図４では操作ＳＷで示される）は、訓練コースの設定（手動設定）を行う選択スイッチ３５ｚ、電源スイッチ３５ｙ、開始ボタン３５ｘ、終了ボタン３５ｗ、緊急停止を行う緊急停止ボタン３５ｖ、タイマスイッチ３５ｕ、等を有してよい。

スピーカ２１は、図４では不図示であるが、例えば、操作パネル２０の側面に配置されてよいし、他の位置に配置されてもよい。スピーカ２１は、訓練コース毎に設けられる後述する条件をクリアしたこと、歩行訓練の評価、訓練コースの推奨、等を音声で訓練者に報知してよい。スピーカ２１は、足の浮上（上げ）及び接地（下げ）の動作の指示をモニタ３０による点滅表示と同時に音声で出力してよい。スピーカ２１は、目標パターンと検出パターンとが一致して訓練者が歩行した場合、その旨（目標と一致した旨）を示す音を出力してよい。

ＬＥＤ２５は、光の点灯や点滅により訓練者による歩行訓練の評価や訓練中の状態を表示する。歩行訓練の評価の一例として、「よくできたので上のコースで」、「この調子で頑張りましょう」、「ひとつ下のコースで」のメッセージを示すＬＥＤ２５が点灯する。「よくできたので上のコースで」は、訓練者の現在の訓練コースよりも難易度の高い訓練コースを推奨又は設定することを示すメッセージの一例である。「この調子で頑張りましょう」は、訓練者の現在の訓練コースを次回も継続することを示すメッセージの一例である。「ひとつ下のコースで」は、訓練者の現在の訓練コースよりも難易度の低い訓練コースを推奨又は設定することを示すメッセージの一例である。

モニタ３０は、マイコン４０の制御に従い、歩行訓練における、左右の足の目標位置や左右の足の爪先側及び踵側にかかる圧力の有無を表示する。モニタ３０は、足圧と足位置との情報を含む目標パターンに従って、点灯表示や点滅表示してよい。目標パターンは、訓練コースに応じて変化してよい。

モニタ３０は、足圧をかけるべき位置（例えば右足、左足、踵側、爪先側）を、所定の形状（例えば円）で表示してよい。モニタ３０は、所定の形状を塗りつぶして表示された場合、その位置に対応する足の部分で圧力センサ５６を押圧するという目標パターンの指示、つまり足の該当部分を接地する指示であることを示してよい。モニタ３０は、所定の形状を塗りつぶさずに輪郭で表示された場合、その位置に対応する足の部分で圧力センサ５６を押圧しないという目標パターンの指示、つまり足の該当部分を接地せずに浮かせる指示であることを示してよい。モニタ３０は、目標パターンの指示通り達成できた場合、つまり目標パターンと検出パターンとが一致した場合、目標パターンの指示時と同じ表示態様（例えば同じ色、同じ点灯パターン）で表示してよい。モニタ３０は、目標パターンの指示通り達成できなかった場合、つまり目標パターンと検出パターンとが不一致であった場合、目標パターンの指示時と異なる表示態様（例えば赤色等の警告示す色、警告を示す点滅（ブリンク））で表示してよい。

なお、液晶パネル２０の態様は、図４に示した態様に限られない。例えば、モニタ３０として、各種情報を表示し、入力を受け付けるタッチパネルを有してもよい。

図５は、歩行訓練において表示されるモニタ３０の画面の一例を示す図である。モニタ３０は、左右の足及びステップ台１３Ｌ，１３Ｒを模した表示（足の表示）ｍＬ，ｍＲにより、目標パターンに基づく左右の足の目標位置を画面に表示してよい。モニタ３０は、足の実際の動作結果に応じた情報（検出パターンに基づく検出結果を示す情報）を表示してよい。モニタ３０には、前後方向のスライド動作（前後スライド動作）において左足の最も後側の位置である端点ＰＴ１、前後スライド動作において左足の最も前側の位置である端点ＰＴ２、前後スライド動作において右足の最も後側の位置である端点ＰＴ３、前後スライド動作において右足の最も前側の位置である端点ＰＴ４、及び前後スライド動作における足の前後方向の振幅ｗが示されてよい。

モニタ３０では、足の表示ｍＬ，ｍＲが前後に動くことで、足の前後動作（前後スライド）の目標位置が示される。また、足圧の目標（押圧か否か）とその結果が示される。例えば、歩行訓練の訓練結果は、前述したように、点灯表示（連続表示）又は点滅表示で示される。目標位置（目標パターン）と圧力センサ５６よる検出位置（検出パターン）が一致する場合、訓練結果として足の表示ｍＬ，ｍＲが連続表示されてよい。

目標位置（目標パターン）と検出位置（検出パターン）が不一致である場合、訓練結果として目標位置及び検出位置の少なくとも一方が点滅表示されてもよいし、足の表示ｍＬ，ｍＲが点滅表示されてもよい。点滅表示される目標位置や検出位置は、目標位置に対応する足の部分を示してよい。つまり、目標位置や検出位置は、各圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢに対応してよい。そのため、点滅表示は、各圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢを識別する情報の一例となる。よって、訓練者は、目標位置や検出位置が点滅表示されることで、歩行訓練で間違えた足の部分の位置を容易に識別でき、把握できる。

モニタ３０の表示により、訓練者は、モニタ３０に表示された足の表示ｍＬ，ｍＲが前後（図５では上下）に動くことに合わせて、目標位置に近づけるように足を動かすよう訓練できる。

次に、歩行訓練装置５の機能について説明する。
図６Ａは、歩行訓練装置５の各機能を示すブロック図である。図６Ｂは、評価機能の詳細を示すブロック図である。各機能は、マイコン４０がメモリ４３に記憶されたプログラムを実行することで実現される。

マイコン４０は、駆動ユニット１０を駆動する駆動機能ｆ１、歩行訓練の目標動作（目標パターン）を設定する目標動作設定機能ｆ２、及び歩行訓練を評価する評価機能ｆ３を有してよい。評価機能ｆ３は、即時評価機能ｆ３１、総合評価機能ｆ３２、及び訓練コース自動調整機能ｆ３３を含んでよい。

即時評価機能ｆ３１では、マイコン４０は、足圧の即時提示としてステップ台１３Ｌ，１３Ｒの半往復動作毎又は往復動作毎に、歩行訓練の達成度を計算し、その計算結果を基に歩行訓練の評価（即時評価）を提示する。即時評価機能ｆ３１により、歩行訓練装置５は、歩行訓練中の正しい重心移動や遊脚の状況を例えばリアルタイムで評価できる。

総合評価機能ｆ３２では、マイコン４０は、訓練終了時に、歩行訓練の全期間にわたる訓練者の歩行訓練の達成度を集計し、その集計結果を基に歩行訓練の評価（総合評価）を提示する。総合評価により、歩行訓練装置５は、継続的な歩行による歩行レベルを評価でき、より実生活に即して評価できる。

訓練コース自動調整機能ｆ３３では、マイコン４０は、歩行訓練の達成度に応じて、推奨コース（推奨される訓練コース）を通知し、又は訓練コースを自動調整する。これにより、歩行訓練装置５は、訓練者の実際の訓練結果に即した訓練コースで歩行訓練することができるようになり、歩行レベルを早期に高めることできる。

推奨コースの通知では、推奨コースの提示後、マイコン４０は、提示した訓練コースを実施するか否かを指示するためのユーザからの入力操作に応じて、訓練コースを調整してもよい。マイコン４０は、ユーザからの入力操作が、提示した訓練コースを実施する旨の指示（つまり「可」）である場合、提示した推奨コースに変更してよい。マイコン４０は、ユーザからの入力操作が、提示した訓練コースを実施しない旨の指示（つまり「否」）である場合、前回と同じ又は同一レベル以下の訓練コースに設定してよい。

訓練コースは、４つの訓練コースを含んでよい。４つの訓練コースは、受動的訓練（初心者）コース、踵上げ訓練（初級）コース、立脚・遊脚（中級）コース、及び遊脚挙上訓練（上級）コースを含んでよい。

初心者コースでは、重心移動、立脚・遊脚がほとんどできない人が対象でよい。初心者コースでは、いわゆる受動運動が行われる。訓練者がどのような足位置、足圧が検出されても、歩行訓練装置５は、停止せず、強制的にスライド運動（前後スライド運動又は第２の実施形態の上下スライド運動）を訓練者に実施させてよい。この場合、訓練者は、ほとんどすり足の状態でスライド運動を行ってよい。訓練者は、モニタ３０を介して目標の足位置・足圧等の表示を見ながら、指示に合わせるように努力して訓練してよい。初心者コースでは、顕在学習が行われる。顕在学習とは、外部情報（例えば表示や音による補助）を受けて歩行訓練を行う学習方法である。

初心者コースの訓練者による歩行訓練では、例えば、常に両足が設置しており、各圧力センサ５６（例えば５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢ）により圧力が検出されることが多い。

初級コースでは、重心移動、立脚・遊脚はあまりできないが、端点Ｔ１，Ｔ３での踵上げが少しできる人が対象でよい。初級コースでは、スライド運動継続判定条件は、スライド運動の端点ＰＴ１，ＰＴ３で後方に位置する足の踵圧（つまり圧力センサ５６ＬＢ、圧力センサ５６ＲＢにより検出される圧力）が小さいことである。つまり、スライド運動継続判定条件は、訓練者が踵上げできていることである。スライド運動継続判定条件は、例えば後述する条件Ａである。訓練者は、端点Ｔ１，Ｔ３以外ではすり足の状態で前後スライド運動してよい。訓練者は、目標の足位置・足圧等の表示を見ながら、指示に合わせるように努力して訓練してよい。初級コースでは、顕在学習が行われる。

初級コースの訓練者による歩行訓練では、例えば、スライド運動継続判定条件はクリアできるが、スライドの途中では両足が設置しており、各圧力センサ５６により圧力が検出されることが多い。

中級コースでは、重心移動、立脚・遊脚が少しできる人が対象でよい。中級コースにおけるスライド運動継続判定条件は、踵上げ訓練（初級）コースと同じである。なお、歩行訓練装置５は、訓練者の立脚・遊脚の状態の評価結果を基に、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒのスライド速度を調整し、次第に変化させてよい。例えば、マイコン４０は、評価結果が良好な場合には、スライド速度を速くし、評価結果が劣悪な場合、スライド速度を低くしてよい。

訓練者は、指示された歩行に失敗した場合、つまり目標パターンと検出パターンとが不一致であった場合、モニタ３０を介して目標の足位置や足圧の表示を確認し、歩行の動作を修正してよい。中級コースでは、顕在学習から潜在学習への移行が行われる。顕在学習とは、外部情報（例えば表示や音による補助）を受けずに歩行訓練を行う学習方法である。また、操作パネル２０は、目標パターンに基づく足位置や足圧の表示を行わず、訓練者が指示された歩行に失敗した場合にのみ、操作パネル２０がモニタ３０やＬＥＤ２５によるアラート表示やスピーカ２１によるアラート音を出力してもよい。

上級コースでは、重心移動、立脚・遊脚がかなりできる人が対象でよい。上級コースにおけるスライド運動継続判定条件は、遊脚の高さが閾値を超えることでもよい。歩行訓練装置５は、遊脚の高さに応じて、歩行訓練中に、ステップ台１３のスライド速度を調整し、次第に変化させてよい。歩行訓練装置５は、遊脚の高さが閾値以上である場合、遊脚の高さが高い程、スライド速度を高く設定してよい。歩行訓練装置５は、遊脚の高さが閾値未満で有る場合、スライド速度を予め設定された速度に設定してよい。このように、上級コースでは、遊脚の高さが加味されて、歩行訓練の評価が実施されてもよい。

訓練者は、失敗した場合、つまり目標パターンと検出パターンとが不一致であった場合、モニタ３０を介して目標の足位置や足圧の表示を確認し、歩行の動作を修正してよい。上級コースでは、潜在学習が行われる。また、中級コースと同様に、操作パネル２０は、訓練者が指示された歩行に失敗した場合にのみ、アラート表示やアラート音を出力してもよい。

次に、具体的な歩行訓練について説明する。

第１の実施形態では、足を前後方向に反復（往復）移動させる動作（前後スライド動作）を示す。図７は、前後スライド動作の訓練を説明する図である。ここでは、半往復（例えば端点ＰＴ１から端点ＰＴ２までの移動）を１スライドとする。前後スライド動作の訓練では、訓練者は、左足側の端点ＰＴ１と端点ＰＴ２との間、及び右足側の端点ＰＴ３と端点ＰＴ４との間で、足を前後に往復移動させる動作を連続的に行う。

最初の動作では、訓練者は、歩行訓練装置５に体を移動させ、足保持部材１４Ｌを介して左足をステップ台１３Ｌに載せ、足保持部材１４Ｒを介して右足をステップ台１３Ｒの上に載せる。そして、訓練者は、ステップ台１３Ｌに載せた左足を後側に移動させ、ステップ台１３Ｒに載せた右足を前側に移動させる。なお、最初の動作における、左右の足の移動は逆であってもよい。この際、ステップ台１３Ｌは、モータ１１の駆動により後側に移動し、ステップ台１３Ｒは、モータ１１の駆動により前側に移動する。

前後スライド動作では、後側の端点ＰＴ１，ＰＴ３で後足の踵にかかる圧力を検出する後圧センサがオフである（圧力が検出されていない）状態が、歩行訓練の開始条件（条件Ａ）である。つまり、条件Ａは、例えば訓練者の左足が後足となって踵が上がっている状態を検出することを、歩行訓練の開始の条件としている。

図７に示す状態Ｐ１では、後足である左足の踵側が浮上し、圧力センサ５６ＬＢがオフとなることが目標パターンに含まれる。状態Ｐ１では、端点ＰＴ１において、左足の爪先側が接地して圧力センサ５６ＬＦがオンであり（圧力が検出されており）、左足の踵側が浮上して圧力センサ５６ＬＢがオフである（圧力が検出されている）。よって、状態Ｐ１は条件Ａを満たす。なお、条件Ａは、右足が後足となる場合においても、左右の条件を入れ替えて適用可能である。

続く動作では、ステップ台１３Ｌが前側に移動し、ステップ台１３Ｒが後側に移動する。この場合、訓練者は、左足を前に移動させ、右足を後に移動させて、両足を揃える。この場合、前に移動させた足が遊脚となり、且つ、後に移動させた足が立脚となる状態が、動作評価条件（条件Ｂ）である。

図７に示す状態Ｐ２では、左足が遊脚となって圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢがいずれもオフとなり、右足が立脚となって圧力センサ５６ＲＦ，５６ＲＢがいずれもオンであることが、目標パターンに含まれる。状態Ｐ２では、検出パターンとして、圧力センサ５６ＬＦ及び圧力センサ５６ＬＢがいずれもオフであり、且つ、圧力センサ５６ＲＦ及び圧力センサ５６ＲＢがいずれもオンであることが得られる。そのため、状態Ｐ２は、条件Ｂを満たす。条件Ｂを満たすと、目標パターンに係る検出パターンが一致しているとして、動作評価が加点される。なお、条件Ｂは、右足を前に移動させ、左足を後に移動させて、両足を揃える場合においても、左右の条件を入れ替えて適用可能である。

続く動作では、訓練者は、左足を前に移動させ、右足を後に移動させる。この場合、前に移動させた足（前足）の踵側が端点ＰＴ２で接地し、且つ、前足の爪先側が浮上した状態が、動作評価条件（条件Ｃ）である。条件Ｃは、条件Ｂの代わりに用いられてもよいし、条件Ｂに追加される条件であってもよい。条件Ｃは、歩行訓練の動作評価条件から省略されてもよい。

図７に示す状態Ｐ３では、端点ＰＴ２で左足の踵側が接地して圧力センサ５６ＬＢがオンになり、左足の爪先側が浮上して圧力センサ５６ＬＦがオフであることが、目標パターンに含まれる。状態Ｐ３では、検出パターンとして、端点ＰＴ２で左足の踵側が接地して圧力センサ５６ＬＢがオンになり、左足の爪先側が浮上して圧力センサ５６ＬＦがオフであることが得られる。よって、状態Ｐ３は、条件Ｃを満たす。条件Ｃを満たすと、目標パターンに係る検出パターンが一致しているとして、動作評価が加点される。なお、条件Ｃは、右足を前に移動させ、左足を後に移動させる場合においても、左右の条件を入れ替えて適用可能である。

続く動作では、訓練者は、前足で立脚し、後足の踵側を浮かせる。この状態で、歩行訓練装置５の１スライド動作が終了する。

図７に示す状態Ｐ４では、後足である右足の踵側が浮上し、圧力センサ５６ＲＢがオフとなることが目標パターンに含まれる。状態Ｐ４では、検出パターンとして、左足が立脚であり圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢのいずれもがオンであり、右足の踵側が浮上して圧力センサ５６ＲＦがオフであり、右足の爪先側が接地して圧力センサ５６ＲＢがオフであることが得られる。よって、状態Ｐ４は、条件Ａを満たし、前後スライド動作が継続される。

前後スライド動作では、訓練中、半往復（１スライド）毎に歩行訓練の評価（即時評価）が提示されてよい。前後スライド動作では、訓練中、歩行訓練の開始から終了までの期間における歩行訓練の評価（総合評価）が提示されてよい。

前後スライド動作の評価は、目標パターンと、実際に圧力センサによって圧力が検出された足圧パターン（検出パターン）との差分に基づいて行われてよい。前後スライド動作の評価は、１スライド中のセンサ検出回数に対する条件クリアの回数の割合で算出されてよい。センサ検出回数は、圧力センサ５６により検出された回数である。条件クリアの回数は、条件Ｂを満たした回数でもよいし、条件Ｃを満たした回数でもよいし、条件Ｂ，Ｃともに満たした回数でもよい。なお、条件クリアとは、その条件を満たすこと、その条件に該当することを示す。

歩行訓練の評価として、センサ検出回数に対する条件クリアの回数に割合をパーセント表示すると、訓練者のレベル毎におおよそ以下の評価結果が得られることを想定している。
初心者： ０〜３０％
初級：３０〜５０％
中級：５０〜７０％
上級：７０〜１００％

目標パターンと検出パターンとの差分が所定値（所定差）以上である場合、操作パネル２０を介して、目標パターンと異なることを表す警告情報を表示、音、振動等によって訓練者に報知してもよい。所定値以上の差分とは、例えば、目標パターンと検出パターンとが不一致である回数が多い場合に点滅等により警告されてもよいし、不一致である回数が少ない（例えば１回のみ）であっても点滅等により警告されてもよいことを意図している。この警告情報には、目標パターンと検出パターンとが所定差以上である圧力が検出された、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦを特定する情報（例えば圧力センサ５６の設置位置を示す情報）が含まれてよい。よって、警告情報は、操作パネル２０における足の表示ｍＬ，ｍＲによって、訓練者がミスした圧力センサに対応する位置を点滅表示させることを含んでよい。歩行訓練の評価は、条件クリアの回数の割合の代わりに、条件がクリアされている時間を計測し、訓練時間（例えば１スライド分の時間、歩行訓練の総時間）に対する条件クリアの時間割合で示されてもよい。

次に、歩行訓練装置５の動作について説明する。

図８及び図９は、歩行訓練装置５による歩行訓練時の動作手順を示すフローチャートである。図８、図９の動作手順では、歩行訓練の停止は、ステップ台１３が端点ＰＴ１〜ＰＴ４のいずれかに位置する際に可能とされてよい。各端点ＰＴ１〜ＰＴ４の間では、歩行訓練が停止されなくてよい。歩行訓練の停止条件は、条件Ａがクリアされない場合とされてよい。歩行周期のパターン（つまりステップ台１３の前後方向の往復周期）と歩幅（つまりステップ台１３の前後方向の移動長さ）は、歩行訓練中に変更されなくてよい。

マイコン４０は、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒの位置が、スライダ機構１２の端点ＰＴ１〜ＰＴ４のいずれかに到達したか否かを判別する（Ｓ１）。ステップ台１３Ｌ，１３Ｒの位置は、例えばマイコン４０がモータ１１に出力する指令や信号から検出されてよい。ステップ台１３Ｌ，１３Ｒが端点ＰＴ１〜ＰＴ４に位置した時にオンになるリミットスイッチが設けられ、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒの位置が、リミットスイッチのオン信号により検出されてよい。

ステップ台１３Ｌ，１３Ｒがスライダ機構１２の端点ＰＴ１〜ＰＴ４のいずれかに到達していない場合、端点ＰＴ１，ＰＴ２の間及び端点ＰＴ３，ＰＴ４の間での移動中である。この場合、マイコン４０は、モータ１１を駆動し、スライダ機構１２の駆動を継続する（Ｓ２）。

Ｓ２では、訓練者が初心者又は初級者である場合、つまりメモリ４３に保持された訓練コースの情報が初心者コース又は初級コースを示す場合、マイコン４０は、スライド速度を変更せずに、スライダ機構１２の駆動を継続する。訓練者が中級者又は上級者である場合、つまりメモリ４３に保持された訓練コースの情報が中級者コース又は上級者コースを示す場合、歩行訓練の評価結果（例えば即時評価の結果）に応じて、スライド速度を変更してよい。

マイコン４０は、操作パネル２０のモニタ３０に訓練中の状態を提示する（Ｓ３）。訓練中の状態として、例えば、モニタ３０に、図５に示したような目標パターンや検出パターンが提示される。この場合、マイコン４０は、目標パターンに従った移動可能な足の表示ｍＬ，ｍＲや、目標パターンと検出パターンとが一致しないことを示す点滅表示を行ってよい。これにより、訓練者は、指定された歩行からずれていることを認識できる。

マイコン４０は、操作パネル２０に、前述した条件Ｂをクリアしたか否かを提示する（Ｓ４）。条件Ｂをクリアすると、マイコン４０は、操作パネル２０内のＬＥＤ２５を点灯表示させたままとしてよい。条件Ｂをクリアできずに失敗すると、マイコン４０は、操作パネル２０内のＬＥＤ２５を点滅表示させてもよいし、足の表示ｍＬ，ｍＲにおける失敗した足の部位に対応する圧力センサを示す部分を点滅表示させてもよい。

Ｓ３，Ｓ４の提示は、操作パネル２０において、スピーカの鳴動、ＬＥＤ表示、モニタ表示、等で行われてよい。Ｓ３，Ｓ４の提示により、訓練者が、操作パネル２０を確認することで、訓練者自身の歩行が正しく行われているか否かを判別できる。

マイコン４０は、１スライド中のセンサ検出回数及び条件Ｂをクリアした回数の情報を、メモリ４３に記録し、情報を蓄積する（Ｓ５）。センサ検出回数は、各圧力センサ５６により検出された回数を示し、制御周期の実施回数（つまりＳ１〜Ｓ５の実施回数）に一致してよい。この後、マイコン４０は、Ｓ１の処理に戻る。

Ｓ１でステップ台１３Ｌがスライダ機構１２の端点ＰＴ１に到達したと判別された場合、マイコン４０は、歩行訓練を終了するか否かを判別する（Ｓ６）。歩行訓練の終了は、例えば、タイマ４２が予定時間に達してタイムアップした場合、訓練者が緊急停止ボタン３５ｖを押下した場合、訓練者が終了ボタン３５ｗを押下した場合、等に行われる。

歩行訓練を終了しない場合、マイコン４０は、操作パネル２０を介して、１スライド分の評価（即時評価）を提示する（Ｓ７）。１スライド分の評価の提示では、１スライド分のセンサ検出回数に対し、条件Ｂをクリアした回数の割合が表示されてよい。つまり、１スライド動作毎の訓練者による達成度（つまり目標パターンと検出パターンの一致度）が計算されて、提示されてよい。

続いて、マイコン４０は、条件Ａがクリアされているか否かを判別する（Ｓ８）。Ｓ８で条件Ａがクリアされた場合、マイコン４０は、Ｓ２に戻り、次のスライド動作を実行するために、モータ１１を駆動してスライダ機構１２の駆動を継続する。

Ｓ８で条件Ａがクリアされていない場合、マイコン４０は、訓練者の姿勢が正しくないとして、モータ１１を停止させてスライダ機構１２の駆動を停止する（Ｓ９）。これにより、歩行訓練装置５は、例えば後足の踵が浮いておらず、歩行動作が不十分であると判別できる場合には、歩行能力が不十分であると判断して、訓練中の訓練者の安全性を確保できる。

なお、条件Ａがクリアされているか否かは、初心者コースでは判定されなくてもよい。訓練者が初心者の場合、全く足を上げられない可能性があるためである。訓練者が初心者であるか否か、つまり訓練コースが初心者コースであるか否かは、メモリ４３が保持する設定情報に含まれてよい。

Ｓ６で歩行訓練装置５の訓練を終了する場合、マイコン４０は、歩行訓練の総合評価を操作パネル２０に提示させる（Ｓ１０）。総合評価では、Ｓ５で記録された歩行訓練の全期間に渡って蓄積されたセンサ検出回数、及び条件Ｂをクリアした回数を基に、センサ検出回数に対する条件Ｂをクリアした回数の割合が提示（例えば表示）されてよい。

マイコン４０は、訓練者が操作パネル２０で認識できるように、達成度に応じた推奨コースを提示してよい（Ｓ１１）。この達成度の情報は、総合評価の情報に含まれていてよい。推奨コースの情報は、例えば、文字情報でモニタ３０に表示されてもよいし、ＬＥＤ２５により推奨コースの情報が点灯表示されてもよい。例えば、マイコン４０は、訓練者が初級者である場合に、条件Ｂを６０％クリアしている場合、中級コースを推奨コースとして提示してよい。これにより、訓練者は、推奨コースの情報の表示等を確認して、操作パネル２０を介して推奨コースを選択できる。よって、訓練者は、訓練者自身の歩行レベルに適した訓練コースを次回以降実施できる。

マイコン４０は、達成度に応じた推奨コースとなるように、メモリ４３に保持された設定情報を書き換えることで、訓練コースを推奨コースに変更してよい（自動調整してよい）（Ｓ１１）。つまり、マイコン４０は、メモリ４３に保持された設定情報に含まれる訓練コースを、推奨コースとなるように設定変更してよい。例えば、マイコン４０は、訓練者が初級者である場合に、条件Ｂを６０％クリアしている場合、中級コースを推奨コースとして設定情報を変更（自動調整）してよい。これにより、訓練者は、操作パネル２０に対するユーザ操作をしなくても、訓練者自身の歩行レベルに適した訓練コースを次回以降実施できる。Ｓ１１の処理後、マイコン４０は本動作を終了する。

図８及び図９に示した動作手順によれば、歩行訓練装置５は、前後方向への左右の足の移動及び左右の足で立脚と遊脚とを交互に入れ替えるので、左右重心の移動や立脚及び遊脚の機能を学習する訓練を実施できる。また、訓練者が乗るステップ台１３に各圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢを設け、各圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢの検出結果に応じて歩行訓練の評価を実施できるので、歩行訓練装置５の構成を簡素化できる。よって、大規模施設（例えば病院、学校）ではなく、在宅で用いることもできる。また、立脚及び遊脚の目標パターンに対する達成度に応じて、歩行訓練者のレベルを複数段階（例えば初心者、初級者、中級者、上級者）に分けることができる。

図１０Ａ、図１０Ｂ、及び図１０Ｃは、歩行訓練の評価結果が表示された操作パネル２０のモニタ３０の画面を示す図である。図１０Ａは歩行訓練の訓練中の評価結果を示す。モニタ３０には、歩行訓練の訓練中、条件Ｂのクリア回数が表示されてよい。モニタ３０には、歩行訓練の訓練中、条件Ｂがクリアされた時間や時間割合が表示されてもよい。図１０Ｂは、１スライド後の評価結果を示す。モニタ３０には、１スライド終了後、条件Ｂをクリアした回数や時間の割合が表示されてよい。図１０Ｃは、歩行訓練終了（全スライド終了）後の評価結果を示す。モニタ３０には、条件Ｂをクリアした回数や時間の割合、及び推奨コース（例えば中級者コース）が表示されてよい。

次に、図８及び図９に示した歩行訓練の動作手順の変形例について説明する。

図８及び図９に示した動作手順では、条件Ｃが考慮されていないが、訓練コースが中級者や上級者コースである場合、条件Ｃを考慮して歩行訓練が評価されてよい。図１１は、条件Ｃを考慮した場合の歩行訓練の動作手順を示すフローチャートである。図１１において、図８及び図９に示した動作と同一の処理については、同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略又は簡略化する。Ｓ１〜Ｓ５の処理は、図８の第１の実施形態と同様である。

Ｓ１で、ステップ台１３Ｌがスライダ機構１２の前側の端点ＰＴ２に到達した場合、マイコン４０は、操作パネル２０に条件Ｃをクリアしたか否かを提示する（Ｓ５Ａ）。前足の踵側が接地して前足に係る後圧センサがオンであり、かつ、前足の爪先側が浮上して前足に係る前圧センサがオフである場合、条件Ｃがクリアされたと判定されてよい。ここでは、Ｓ１で左足が端点ＰＴ２にある場合を示したが、条件Ｃの判定は、左右いずれの足に対して行われてもよい。

Ｓ５Ａの提示は、操作パネル２０において、スピーカの鳴動、ＬＥＤ表示、モニタ表示、等で行われてよい。条件Ｃをクリアすると、マイコン４０は、操作パネル２０内のＬＥＤ２５を点灯表示させたままとしてよい。一方、条件Ｃをクリアできずに失敗すると、マイコン４０は、操作パネル２０内のＬＥＤ２５を点滅表示させてもよいし、足の表示ｍＬ，ｍＲにおける失敗した足の部位に対応する圧力センサを示す部分を点滅表示させてもよい。これにより、訓練者が、操作パネル２０を確認することで、訓練者自身の歩行が正しく行われているか否かを判別できる。

マイコン４０は、１スライド中のセンサ検出回数、及び条件Ｃをクリアした回数の情報をメモリ４３に記録し、情報を蓄積する（Ｓ５Ｂ）。Ｓ５Ｂの処理後、マイコン４０は、Ｓ６の処理に進む。

マイコン４０は、歩行訓練を終了するか否かを判別する（Ｓ６）。歩行訓練を終了しない場合、マイコン４０は、操作パネル２０を介して、１スライド分の評価（即時評価）を提示する（Ｓ７Ａ）。１スライド分の評価の提示では、１スライド分のセンサ検出回数に対し、条件Ｃをクリアした回数の割合が表示されてよい。

続いて、マイコン４０は、Ｓ８，Ｓ９の処理を行う。これにより、歩行訓練装置５は、訓練者の安全性を確保できる。

Ｓ６で歩行訓練装置５による歩行訓練を終了する場合、マイコン４０は、歩行訓練の総合評価を操作パネル２０のモニタ３０に提示する（Ｓ１０Ａ）。この総合評価では、Ｓ５Ｂで記録された１回の（開始から終了までの）歩行訓練の全期間に渡って蓄積されたセンサ検出回数、及び条件Ｃをクリアした回数を基に、センサ検出回数に対する条件Ｃをクリアした回数の割合が提示（例えば表示）される。

そして、マイコン４０は、Ｓ１１の処理を行い、図１１の処理を終了する。

このように、条件Ｃを加味した歩行訓練では、歩行訓練装置５は、訓練者が中級者や上級者である場合に、前後方向の歩行の動きを更に適正に評価できる。条件Ｃを評価指標とすることで、訓練者は、前足が踵側から接地してから爪先側が接地しないと条件クリアすることができない。したがって、歩行訓練装置５は、実際の歩行動作により近い歩行動作を訓練し、評価できる。

なお、図１１では、歩行訓練装置５が、条件Ｃを単独で判定することを例示したが、条件Ｂと条件Ｃの両方をクリアしたか否かを判定してもよく、条件Ｂと条件Ｃの両方をクリアした場合、クリアした回数１回として計数してもよい。これにより、歩行訓練装置５は、条件Ｂと条件Ｃとで異なる評価内容であるので、訓練者の歩行レベルをより詳細に判定できる。

なお、上級者に対しては、左右の足保持部材１４Ｌ，１４Ｒにそれぞれ設けられた、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩによって検出される圧力を歩行訓練の評価に用いることも可能である。

一例として、マイコン４０は、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩの少なくとも１つにより検出された圧力に基づいて、ステップ台１３の移動速度を変更してもよい。例えば、マイコン４０は、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩにかかる圧力が小さい場合、訓練者の蹴上げが不十分であるので歩行レベルが十分でないとして、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒの移動速度を遅くしてよい。また、マイコン４０は、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩにかかる圧力が大きい場合、訓練者の蹴上げが不十分であるので歩行レベルが高いとして、ステップ台１３の移動速度を速くしてよい。

これにより、歩行訓練装置５は、訓練者が歩行時の足の拳上の状況に基づいて、歩行レベルを判別できる。よって、歩行訓練装置５は、ステップ台１３の移動速度を速くしても、訓練者が転倒する確率が低いと判断できる。よって、歩行訓練装置５は、安全性を確保しながら、上級者の歩行レベルも適切に評価できる。

次に、駆動ユニットの変形例について説明する。
変形例の駆動ユニット１０Ａは、左右一対のスライダ機構６１Ａ，６１Ｂを有する。

図１２Ａ及び図１２Ｂは変形例の駆動ユニット１０Ａの機構を説明する図である。図１２Ａは、駆動ユニット１０Ａの機構を示す平面図である。図１２Ｂは、駆動ユニット１０Ａの機構を示す側面図である。駆動ユニット１０Ａは、少なくとも、モータ１１、スライダ機構６１Ａ，６１Ｂ、及びステップ台１３を有する。

駆動ユニット１０Ａでは、スライダ機構６１Ａ，６１Ｂは、ガイド部材１７Ａに取り付けられて固定される。各スライダ機構６１Ａ，６１Ｂでは、それぞれモータギア６２Ａ，６２Ｂがボールねじ６３Ａ，６３Ｂを正転・逆転させることで、ナット６４Ａ，６４Ｂに取り付けられたステップ台１３Ｌ，１３Ｒが前後方向に移動する。従って、左右のステップ台１３Ｌ，１３Ｒは、独立に移動自在である。

ステップ台１３Ｌ，１３Ｒは、モータ１１の駆動により、同期して反対方向に移動する。つまり、マイコン４０の制御により、ステップ台１３Ｌが後側の端点ＰＴ１に位置する場合、ステップ台１３Ｒが前側の端点ＰＴ４に位置する。マイコン４０の制御により、ステップ台１３Ｌが前側の端点ＰＴ２に位置する場合、ステップ台１３Ｒが後側の端点ＰＴ３に位置する。マイコン４０の制御により、ステップ台１３Ｌが前後方向の可動範囲の中央に位置する場合、ステップ台１３Ｒが前後方向の可動範囲の中央に位置する。これにより、訓練者は、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒに足を載置することで、歩行時の足の動きを体験できる。

このように、歩行訓練装置５は、訓練者による歩行訓練を介助し、訓練者の歩行機能のリハビリテーションに使用可能である。歩行訓練装置５は、評価指標として、訓練者の足による接地時の圧力を検出することで、簡単に左右前後の足の部位の接地状況を検証でき、評価できる。例えば、歩行訓練装置５は、訓練者の足圧をステップ台１３において前後左右の４箇所で検出し、検出された圧力のパターン（検出パターン）を評価するので、歩行訓練の評価が容易となる。また、歩行訓練装置５は、左右の足の前後スライド動作により、訓練者に対して支持脚（立脚）への重心移動の疑似体験を提供できる。

歩行訓練装置５は、様々な歩行レベルの人物の歩行訓練を評価できる。歩行訓練装置５による訓練者の対象は、立位がやっとのレベルから自立歩行レベルまでとすることができ、幅広くできる。歩行訓練装置５を用いると、下肢の麻痺がある患者や、高齢者や、立位が精一杯であり足の踏み出しが不十分であるために転倒の危険がある人物でも、訓練者の対象にできる。また、訓練者の対象には、転倒による頸髄損傷、脳卒中で半身（例えば右半身、左半身）に麻痺を有する患者・高齢者、又は、回復期若しくは維持期（通信）で在宅において歩行訓練を実施する人物、が含まれてよい。また、訓練者の対象に、ある程度歩行ができる人物が含まれてもよい。

歩行訓練装置５は、歩行機能回復・維持のためのリハビリ訓練の支援装置として動作してよい。歩行訓練装置５は、歩行訓練を安全に学習し得る。この歩行訓練には、訓練者の右足及び左足の間の重心移動の訓練、右足及び左足を遊脚及び立脚のいずれかとする訓練、を含まれてよい。

歩行訓練装置５は、大型ではなく比較的小型の装置であるので、歩行訓練を在宅で実施可能にする。歩行訓練装置５は、左右の下肢を交互に動かす歩行の動きを実現する。この歩行の動きは、支持脚への重心移動を含んでよい。この歩行の動きは、遊脚の拳上を含んでよい。訓練者は、遊脚の拳上の訓練時には、大腿が地面に水平となる程度に膝を最大限に拳上してよい。歩行訓練装置５は、回復レベル（現状の歩行レベル）に応じて、訓練コースの難易度（例えば初心者、初級、中級、上級）を調整してよい。訓練者は、訓練コースの難易度に応じて、潜在学習や顕在学習を連続的に実施してよい。歩行訓練装置５は、歩行訓練装置５による歩行訓練を通じて、訓練者を介助する装置を用いない歩行訓練へと、訓練者の歩行レベルを向上させることができる。

また、訓練者が図１に示したフレーム８を把持して身体を支えることができる。これにより、訓練者は、歩行訓練時の安全性を向上でき、転倒を抑制できる。また、訓練者は、例えば腰回りにベルトを装着し、ベルトをフレーム８等に取り付けることで、身体を支持してよい。これにより、訓練者は、歩行訓練時の安全性を更に向上でき、転倒を更に抑制できる。

また、歩行訓練装置５は、下肢先端（足部）を拘束し、他の部位を拘束しないので、下肢の拘束を軽減でき、姿勢の自由度を向上できる。歩行訓練装置５は、図１に示したように簡単な機構で小型・軽量であり、低コストを実現できる。また、歩行訓練装置５を用いると、訓練者の足部のみを足保持部材１４Ｌ，１４Ｒにセットすればよいので、訓練者は、車いすに乗った状態から容易にセットでき、車いすから容易に移乗できる。例えば、訓練者は、車いすで歩行訓練装置５の半ばまで移動でき、足を下した位置がステップ台１３の位置となるようにできる。

［歩行訓練装置の作用効果等］
以上のように、歩行訓練装置５は、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒと、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦと、マイコン４０とを備える。ステップ台１３Ｌ（第１の載置台の一例）は、前後方向（所定の方向の一例）に反復移動可能であり、訓練者（人物の一例）の左足（第１の足の一例）が載置される。ステップ台１３Ｒ（第２の載置台の一例）は、前後方向に反復移動可能であり、訓練者の右足（第２の足）が載置される。圧力センサ５６ＬＢ（第１の圧力センサの一例）は、ステップ台１３Ｌに設けられ、左足の踵側による圧力を検出する。圧力センサ５６ＬＦ（第２の圧力センサの一例）は、ステップ台１３Ｌに設けられ、左足の爪先側による圧力を検出する。圧力センサ５６ＲＢ（第３の圧力センサの一例）は、ステップ台１３Ｒに設けられ、右足の踵側による圧力を検出する。圧力センサ５６ＲＦ（第４の圧力センサの一例）は、ステップ台１３Ｒに設けられ、右足の爪先側による圧力を検出する。マイコン４０（制御部の一例）は、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦの少なくとも１つにより検出された圧力に基づいて、訓練者の歩行訓練の評価を行う。

これにより、歩行訓練装置５は、両足裏に配置された少なくとも４つのセンサにより、訓練者の両足による歩行の状態を推定できる。また、歩行訓練装置５は、歩行の状態から歩行レベルを評価できる。よって、歩行訓練装置５は、少なくともステップ台１３に設けられた圧力センサ５６とマイコン４０とを備えればよいので、歩行訓練の評価に係る機構を簡素化でき、人物の歩行の訓練を容易に評価できる。

マイコン４０は、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，圧力センサ５６ＲＦの少なくとも１つにより検出された圧力の時間変化を示す検出パターン（足圧のパターン）に基づいて、歩行訓練の評価を行ってよい。

これにより、歩行訓練装置５は、各圧力センサ５６の検出結果により歩行に伴う足の動きを推測でき、足の動きから歩行の状態を推定できる。よって、歩行訓練装置５は、歩行の状態から歩行レベルを評価できる。

歩行訓練装置５は、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦの少なくとも１つにより検出されるべき圧力の時間変化を示す目標パターンの情報を保持するメモリ４３を備えてよい。マイコン４０は、目標パターン及び検出パターンに基づいて、歩行訓練の評価を行ってよい。

これにより、歩行訓練装置５は、足の動作の目標（指示）に対する実際の足の動作を基に、歩行訓練を評価できる。足の動作の目標は、左右の足のどの部位を接地し又は浮上するかを示す情報でよい。よって、訓練者が歩行訓練時の目標を考慮した場合での実際の歩行の状態を評価できる。

歩行訓練装置５は、歩行訓練の評価に関する情報を提示する操作パネル２０（提示部の一例）を備えてよい。

これにより、訓練者は、操作パネル２０による評価に関する情報の提示を確認することで、訓練者の歩行がどのような歩行レベルであるかを確認できる。評価に関する情報は、所定の条件（例えば条件Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）を満たすか否かの情報、即時評価の情報、総合評価の情報を含んでよい。

操作パネル２０のモニタ３０は、目標パターンを基に、ステップ台１３Ｌ及びステップ台１３Ｒの位置を示す情報を表示する。

これにより、訓練者は、訓練中に移動するステップ台１３の位置、つまり足の移動の目標とする位置を確認できる。よって、訓練者は、ステップ台１３の移動に伴う訓練者の足の移動の準備ができ、訓練者の転倒等による事故を抑制できる。

操作パネル２０は、目標パターンを基に、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒの位置を示す情報、及び、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦの少なくともにより検出されるべき圧力の状態を提示してよい。

これにより、訓練者は、圧力センサ５６で検出されるべき圧力の状態を確認することで、どの足の踵側又は爪先側を上げるべきか、下ろすべきかを判別できる。よって、訓練者は、目標とする歩行の動作をし易くなる。

マイコン４０は、目標パターン及び検出パターンの差が所定差以上である場合、目標パターンと検出パターンとが異なる旨を示す警告情報を表示、音、振動等で報知（提示）させてよい。

これにより、訓練者が、提示された警告情報を確認することで、指定された訓練内容と乖離があることを認識でき、次の歩行動作を注意深く行うことができる。これにより、訓練者の歩行レベルの向上を支援できる。警告情報は、例えば上述した点滅表示により行われてよい。警告情報により、操作パネル２０を確認する訓練者に注意喚起されてよい。

警告情報は、目標パターンと検出パターンとが所定差以上である圧力が検出された圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦの少なくとも１つを識別する情報を含んでよい。

これにより、訓練者は、警告情報に含まれる圧力センサ５６の識別情報を確認することで、左右の足のどの部分において目標パターンと検出パターンとが異なっていたか、つまり足のどの部分で接地や浮上を失敗したかを認識できる。

ステップ台１３Ｌは、水平方向且つ圧力センサ５６ＬＢと圧力センサ５６ＬＦとを結ぶ方向に沿う前後方向（第１の方向の一例）に、左足の踵側に位置する端点ＰＴ１（第１の端点の一例）と左足の爪先側に位置する端点ＰＴ２（第２の端点の一例）との間で、反復移動可能でよい。ステップ台１３Ｒは、水平方向且つ圧力センサ５６ＲＢと圧力センサ５６ＲＦとを結ぶ方向に沿う前後方向に、右足の踵側に位置する端点ＰＴ３（第３の端点の一例）と右足の爪先側に位置する端点ＰＴ４（第４の端点の一例）との間で、反復移動可能でよい。

これにより、歩行訓練装置５は、各圧力センサ５６の検出結果により、訓練者の歩行に伴う前後方向（歩行による進行方向）の足の動きを推測でき、訓練者が目標とする足の動きを実践できるかを評価できる。

マイコン４０は、目標パターンが、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦにより圧力が検出されず、圧力センサ５６ＲＢ，５６ＲＦにより圧力が検出されることである場合、圧力センサ５６ＬＢ及び圧力センサ５６ＬＦにより圧力が検出されず、且つ、圧力センサ５６ＲＢ及び圧力センサ５６ＲＦにより圧力が検出された回数若しくは時間、に基づいて、前後方向への歩行訓練の評価を行ってよい。この評価は、例えば、条件Ｂを満たすか否かの評価でよい。

これにより、歩行訓練装置５は、訓練者が立脚とすべき足を立脚とし、遊脚とすべき足を遊脚とした実績に基づいて、前後方向の歩行の動きを評価できる。よって、歩行訓練装置５は、訓練者が前後方向の足の移動において意識的に遊脚及び立脚の動作を行えるか否かを評価できる。

マイコン４０は、目標パターンが、端点ＰＴ２において、圧力センサ５６ＬＢにより圧力が検出され、圧力センサ５６ＬＦにより圧力が検出されないことである場合、端点ＰＴ２において、圧力センサ５６ＬＢにより圧力が検出され、且つ、圧力センサ５６ＬＦにより圧力が検出されなかった回数若しくは時間、に基づいて、前後方向への歩行訓練の評価を行ってよい。この評価は、例えば、条件Ｃを満たすか否かの評価でよい。

これにより、歩行訓練装置５は、前足が踵側から接地して爪先側が接地しないことを基に、評価を実施できる。よって、歩行訓練装置５は、実際の歩行動作により近い歩行動作を訓練し、評価できる。したがって、歩行訓練装置５は、より健常者の歩行動作に近い上級者に対してこの評価を実施することで、比較的高い歩行レベルを実施できているか否かを判別できる。

マイコン４０は、ステップ台１３Ｌが端点ＰＴ１に位置し且つ圧力センサ５６ＬＢにより圧力が検出された場合、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒの前後方向への移動を停止してよい。

これにより、歩行訓練装置５は、前後方向の歩行訓練において後側の端点ＰＴ１，ＰＴ３に位置する足の踵側がステップ台１３に接地したままである場合、訓練者が歩行動作を継続できないと判断し、歩行訓練を強制的に終了できる。これにより、歩行訓練装置５は、訓練者の歩行訓練時の安全性を向上できる。

マイコン４０は、ステップ台１３Ｌが端点ＰＴ１から端点ＰＴ２まで移動する期間における前後方向への歩行訓練の評価を行ってよい。

これにより、歩行訓練装置５は、前後方向の歩行訓練の１スライド分の評価（即時評価）を実施できる。よって、訓練者は、例えば１スライド分の評価の提示を確認することで、次回以降のスライドにおいて、１スライド分の評価を基に歩行動作を改善できる。

マイコン４０は、歩行訓練の開始から歩行訓練の終了までの期間における前後方向への歩行訓練の評価を行ってよい。

これにより、歩行訓練装置５は、前後方向の歩行訓練の１回の歩行訓練の総合評価を実施できる。よって、訓練者は、例えば歩行訓練の総合評価の提示を確認することで、次回以降の歩行訓練において、総合評価を基に歩行動作を改善できる。

歩行訓練装置５は、歩行訓練の評価指標が異なる複数の訓練コースの情報を保持するメモリ４３を備えてよい。マイコン４０は、歩行訓練の評価に基づいて、訓練コースを変更してよい。

これにより、歩行訓練装置５は、訓練者の歩行レベルに応じて、訓練者に適した訓練コースに自動的に変更できる。よって、訓練者は、例えば訓練者自身の歩行レベルを特別に意識しなくても、訓練者自身に適した訓練コースを用いた歩行訓練が可能となる。

マイコン４０は、歩行訓練の評価に基づいて、ステップ台１３Ｌ及びステップ台１３Ｒの移動速度を変更してよい。

これにより、歩行訓練装置は、訓練者の歩行レベルに応じて、訓練者に適した歩行速度となるような歩行訓練を提供できる。

歩行訓練装置５は、足保持部材１４Ｌ，１４Ｒと、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩを備えてよい。足保持部材１４Ｌ（第１の足保持部材の一例）は、ステップ台１３Ｌに固定されてよい。足保持部材１４Ｒ（第２の足保持部材の一例）は、ステップ台１３Ｒに固定されてよい。圧力センサ５６ＬＩ（第５の圧力センサの一例）は、足保持部材１４Ｌに設けられ、左足の甲側による圧力を検出してよい。圧力センサ５６ＲＩ（第６の圧力センサの一例）は、足保持部材１４Ｒに設けられ、右足の甲側による圧力を検出してよい。マイコン４０は、圧力センサ５６ＬＩ，５６ＲＩの少なくとも１つにより検出された圧力に基づいて、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒの移動速度を変更してよい。

これにより、歩行訓練装置５は、訓練者の足の拳上の状態に応じて、訓練者に適した歩行速度となるような歩行訓練を提供できる。例えば、歩行訓練装置５は、訓練者の挙足の高さが高い程、歩行レベルが高いと推定し、歩行速度が高速となるよう調整できる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、足を前後に移動させる動作（前後スライド動作）を示した。第２の実施形態では、足を上下に移動させる動作（上下スライド動作）を示す。尚、上下スライド動作は、足の接地面に対して垂直に足を挙げることを意図しておらず、地面に対して所定の角度傾斜した面に沿って、足をスライドして移動することを意図している。

第２の実施形態の歩行訓練装置５Ａは、駆動ユニットを除き、第１の実施形態とほぼ同一の構成を有する。第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を用いることで、その説明を省略又は簡略化する。本実施形態では、歩行訓練装置５Ａは、駆動ユニット６０Ａを有する。

図１３Ａ及び図１３Ｂは駆動ユニット６０Ａの機構を説明する図である。図１３Ａは、駆動ユニット６０Ａの機構を示す平面図である。図１３Ｂは、駆動ユニット６０Ａの機構を示す側面図である。駆動ユニット６０Ａは、駆動ユニット１０Ａは、少なくとも、モータ１１、スライダ機構６１Ａ，６１Ｂ、及びステップ台１３を有する。図１３Ａ，図１３Ｂでは、本実施形態での「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」の方向が矢印にて示されている。

スライダ機構６１Ａ，６１Ｂでは、それぞれモータギア６２Ａ，６２Ｂがボールねじ６３Ａ，６３Ｂを正転・逆転させることで、ナット６４Ａ，６４Ｂに取り付けられたステップ台１３Ｌ，１３Ｒが上下方向に移動する。

スライダ機構６１Ａ，６１Ｂは、ガイド部材１７Ａに取り付けられて固定される。ガイド部材１７Ａは、ベース６Ａに接続されてよい。ガイド部材１７Ａの後側の端部には、ベース６Ａの回転軸６ｒが挿通される孔が形成される。従って、ガイド部材１７Ａの後側の端部は、回転軸６ｒを回転中心として、ベース６Ａに対して回動自在である。

上下スライド動作の歩行訓練が実施される際には、ガイド部材１７Ａの前側の端部が上方（前後方向に垂直な方向）に持ち上げられ、ガイド部材１７Ａとベース６Ａとがなす角度が、所定の角度（例えば３０°〜４０°）とされる。上方に持ち上げられたガイド部材１７Ａの裏面（ベース６Ａに対向する面）には、ガイド部材１７Ａを所定の角度で支持する支持部材７２が設けられる。支持部材７２により実現される所定の角度は、変更可能でもよい。ガイド部材１７Ａの前側の端部は、手動で上方に持ち上げられてよい。また、ガイド部材１７Ａの後側の端部にモータギア（不図示）が設けられ、ガイド部材１７Ａの前側の端部が、モータギアを介した駆動力でガイド部材１７Ａが所定の角度で傾斜されてもよい。

本実施形態では、図１３Ａ，図１３Ｂに示すように、ガイド部材１７Ａの上面に沿う方向に、上下方向が定義される。ベース６Ａの上面に沿う方向に前後方向が定義される。ベース６Ａは、水平方向に平行に配置されてよい。ガイド部材１７Ａが支持部材７２により指示されず、所定の角度が０°である場合には、上下方向は考慮されず、前後方向のみ規定される。この場合、歩行訓練装置５Ａを用いて、第１の実施形態の前後スライド動作が可能となる。つまり、歩行訓練装置５Ａは、１台で前後スライド動作と上下スライド動作の２つの歩行訓練を可能にしてよい。また、歩行訓練装置５Ａは、常に支持部材７２により所定の角度がつけられた状態が維持され、上下スライド動作の歩行訓練の専用装置として用いられてもよい。

本実施形態では、第１の実施形態と同様に、４つの訓練コースを含んでよい。４つの訓練コースは、第１の実施形態と同様に、初心者コース、初級コース、中級コース、及び上級コースを含んでよい。

図１４は、上下スライド動作の訓練を説明する図である。この訓練では、訓練者は、足を上下方向に移動させる。ここでは、１往復（例えば端点ＰＴ１から端点ＰＴ２まで移動し、更に端点ＰＴ１から端点ＰＴ２まで移動）を１スライドとする。上下スライド動作の訓練では、訓練者は、左足側の端点ＰＴ１と端点ＰＴ２との間、及び右足側の端点ＰＴ３と端点ＰＴ４との間で、足を上下に往復移動させる動作を連続的に行う。

上下スライド動作では、訓練者は、一方の足を上側の端点ＰＴ２，ＰＴ４に至るまで浮上させて遊脚とし、他方の足を接地させて立脚とする。この場合、下側の端点ＰＴ１，ＰＴ３で遊脚とすべき（遊脚が目標とされた）足の爪先側及び踵側にかかる圧力を検出する前圧センサと後圧センサとがいずれもオフである状態が、歩行訓練の開始条件（条件Ｄ）である。また、遊脚すべき足の前圧センサと後圧センサのいずれかがオンである状態が、停止条件（条件Ｅ）である。条件Ｅは、端点ＰＴ１〜ＰＴ４に限らず、端点ＰＴ１〜ＰＴ４の間の各位置においても監視される。つまり、歩行訓練装置５Ａは、足を上下方向に移動させるので、歩行訓練の途中で遊脚が接地されたら、スライダ機構１２を停止させることで、訓練者の安全性を確保できる。なお、条件Ｅは、条件Ｄを否定した論理であり、端点ＰＴ１〜ＰＴ４以外で用いられる。

図１４に示す状態Ｐ５では、端点ＰＴ１で左足が遊脚となって圧力センサ５６ＬＦ及び圧力センサ５６ＬＢがいずれもオフとなり、且つ、右足が立脚となって圧力センサ５６ＲＦ及び圧力センサ５６ＲＢがいずれもオンとなることが、目標パターンに含まれる。状態Ｐ１では、左足が遊脚となって圧力センサ５６ＬＦ及び圧力センサ５６ＬＢがいずれもオフであり、且つ、右足が立脚となって圧力センサ５６ＲＦ及び圧力センサ５６ＲＢがいずれもオンである。よって、状態Ｐ５は、条件Ｄを満たす。

続く動作として、ステップ台１３Ｌが上側に移動し、ステップ台１３Ｒが下側で不動である。この場合、訓練者は、遊脚を上側に移動し、立脚を不動とする。

図１４に示す状態Ｐ６では、遊脚の爪先側と踵側にかかる圧力を検出する前圧センサと後圧センサがいずれもオフとなることが、目標パターンに含まれる。状態Ｐ６では、左足が遊脚であって端点ＰＴ２まで上側に移動し、圧力センサ５６ＬＦ及び圧力センサ５６ＬＢがいずれもオフのままであり、右足が立脚であって圧力センサ５６ＲＦ及び圧力センサ５６ＲＢがいずれもオンのままであることが検出される。よって、条件Ｅは満たさず、マイコン４０は、歩行訓練を停止しない。仮に途中で、遊脚指示された足の前圧センサと後圧センサのいずれかがオンになると、目標パターンと検出パターンとが不一致となり、条件Ｅを満たすことになる。この場合、マイコン４０は、歩行訓練を停止する。尚、上下スライド動作では、遊脚とすべき足のステップ台１３Ｌ，１３Ｒのみ上下方向に移動する。

続く動作では、ステップ台１３Ｌが下側に移動し、ステップ台１３Ｒが下側で不動である。この場合、訓練者は、遊脚を下側に移動し、立脚を不動とする。

図１４に示す状態Ｐ７では、遊脚の爪先側と踵側にかかる圧力を検出する前圧センサと後圧センサがいずれもオフであることが、目標パターンに含まれる。状態Ｐ７では、左足が遊脚であって下側の端点ＰＴ１まで移動し、圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢがいずれもオフであり、右足が立脚であって圧力センサ５６ＲＦ，５６ＲＢがいずれもオンであることが検出される。よって、状態Ｐ７は、条件Ｅを満たさず、歩行訓練は継続される。なお、状態Ｐ７の時点では、遊脚と立脚とが切り替わっていない。

続く動作では、目標パターンにおいて、遊脚が左足から右足に変更され、立脚が右足から左足に変更される。したがって、訓練者は、右足を遊脚として上げ、左足を立脚として下げるべき状態となる。

図１４に示す状態Ｐ８では、端点ＰＴ３で右足が遊脚となって圧力センサ５６ＲＦ，５６ＲＢがいずれもオフとなり、且つ、左足が立脚となって圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢがいずれもオンとなることが、目標パターンに含まれる。状態Ｐ８では、右足が端点ＰＴ３で遊脚であって圧力センサ５６ＲＦ，５６ＲＢがいずれもオフであり、且つ、左足が立脚であって圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢがいずれもオンであることが検出される。よって、状態Ｐ８は条件Ｄを満たし、右足を遊脚とした１スライドが開始される。

上下スライド動作の評価は、１往復（１スライド）毎に提示されてもよいし、歩行訓練の終了後に提示されてもよい。上下スライド動作の評価は、前述した目標パターンと、実際に圧力センサによって圧力が検出された検出パターンとの差分に基づいて行われてよい。上下スライド動作の評価は、例えば、１スライド中のセンサ検出回数に対する条件クリアの回数の割合で算出されてよい。

歩行訓練の評価の一例として、およそ下記のような分類が可能である。
初心者： ０〜３０％
初級：３０〜５０％
中級：５０〜７０％
上級：７０〜１００％

マイコン４０は、目標バターンと検出パターンとの差分が所定値（所定差）以上である場合、操作パネル２０を介して、目標パターンと異なることを表す警告情報を表示、音、振動等によって訓練者に報知してもよい。所定値以上の差分とは、例えば、目標パターンと検出パターンとが不一致である回数が多い場合に点滅等により警告されてもよいし、不一致である回数が少ない（例えば１回のみ）であっても点滅等により警告されてもよいことを意図している。この警告情報には、目標パターンと検出パターンとが所定差以上である圧力が検出された、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦ，５６ＲＢ，５６ＲＦを特定する情報（例えば圧力センサ５６の設置位置を示す情報）が含まれてよい。よって、警告情報は、操作パネル２０における足の表示ｍＬ，ｍＲによって、訓練者がミスした圧力センサに対応する位置を点滅表示させることを含んでよい。歩行訓練の評価は、条件クリアの回数の割合の代わりに、条件がクリアされている時間を計測し、訓練時間（例えば１スライド分の時間、歩行訓練の総時間）に対する条件クリアの時間割合で示されてもよい。

次に、歩行訓練装置５Ａの動作について説明する。

図１５及び図１６は、第２の実施形態における歩行訓練時の動作手順を示すフローチャートである。第１の実施形態における歩行訓練時の動作手順（図８、図９参照）と同様の処理については、対応するステップ番号を付すことで、その説明を省略又は簡略化する。図１５、図１６の動作手順では、停止条件が、条件Ｄがクリアされない場合すなわち条件Ｅに該当する場合とされてよい。端点ＰＴ１〜ＰＴ４のいずれかにおいて条件Ｄがクリアされているか否かが判定されてよい。歩行周期のパターン（つまりステップ台１３の上下方向の往復周期）と上げ幅（つまりステップ台１３の上下方向の移動長さ）は、歩行訓練中に変更されなくてよい。

マイコン４０は、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒが、スライダ機構６１Ａ，６１Ｂの後側の端点（ＰＴ１，ＰＴ３）に到達したか否かを判別する（Ｓ１０１）。

マイコン４０は、ステップ台１３Ｌ，１３Ｒが端点ＰＴ１，３に到達していないと判別された場合、条件Ｅに該当するか否か、つまり、遊脚すべき足の前圧センサ又は後圧センサがオンであるか否かを判別する（Ｓ１０１Ａ）。

条件Ｅに該当する場合、つまり停止条件が成立している場合、マイコン４０は、スライダ駆動を停止させ（Ｓ１０１Ｂ）、つまりステップ台１３Ｌ及びステップ台１３Ｒの移動を停止させる。Ｓ１０１Ｂの処理後、Ｓ１０１Ａの処理に戻る。

Ｓ１０１Ａで条件Ｅに該当しない場合、マイコン４０は、モータギア６２Ａ，６２Ｂを駆動し、スライダ機構６１Ａ，６１Ｂの駆動を継続し、つまりステップ台１３Ｌ及びステップ台１３Ｒの移動を継続させる（Ｓ１０２）。

マイコン４０は、操作パネル２０で訓練中の状態を提示する（Ｓ１０３）。マイコン４０は、操作パネル２０に、条件Ｅに該当するか（スライダ機構６１Ａ，６１Ｂを停止するか）、条件Ｅに該当しないか（スライダ機構６１Ａ，６１Ｂを動作継続するか）、を提示する（Ｓ１０４）。Ｓ１０３、Ｓ１０４の提示は、第１の実施形態の図８に示したＳ３、Ｓ４と同様である。

マイコン４０は、１スライド中のセンサ検出回数及び条件Ｅに該当しない場合の回数の情報を、メモリ４３に記録し、情報を蓄積する（Ｓ１０５）。センサ検出回数は、各圧力センサ５６により検出された回数を示し、制御周期の実施回数（つまりＳ１０１〜Ｓ１０５の実施回数）に一致してよい。この後、マイコン４０は、Ｓ１０１の処理に戻る。

Ｓ１０１でステップ台１３Ｌ，１３Ｒがスライダ機構６１Ａ，６１Ｂの後側の端点ＰＴ１，ＰＴ３に到達したと判別された場合、マイコン４０は、歩行訓練を終了するか否かを判別する（Ｓ１０６）。歩行訓練の終了の判別は、第１の実施形態と同様である。

歩行訓練を終了しない場合、マイコン４０は、操作パネル２０を介して、１スライド分の評価（即時評価）を提示する（Ｓ１０７）。１スライド分の評価の提示では、１スライド分のセンサ検出回数に対し、条件Ｅに該当しない場合の回数の割合が表示されてよい。つまり、１スライド動作毎の訓練者による達成度（つまり目標パターンと検出パターンの一致度）が計算されて、提示されてよい。

続いて、マイコン４０は、条件Ｄがクリアされているか否かを判別する（Ｓ１０８）。条件Ｄがクリアされた場合、マイコン４０は、Ｓ１０２に戻り、次のスライド動作を実行するために、モータ１１を駆動してスライダ機構６１Ａ，６１Ｂの駆動を継続する。

Ｓ１０８で条件Ｄがクリアされていない場合、マイコン４０は、訓練者の姿勢が正しくないとして、安全性を確保するために、モータ１１を停止させてスライダ機構６１Ａ，６１Ｂの駆動を停止する（Ｓ１０９）。これにより、歩行訓練装置５Ａは、例えば遊脚とすべき足が接地された場合には、上下方向の歩行能力（例えば足の拳上）が不十分であると判断して、訓練中の訓練者の安全性を確保できる。

また、Ｓ１０６で歩行訓練を終了する場合、マイコン４０は、歩行訓練の総合評価を操作パネル２０に提示させる（Ｓ１１０）。歩行訓練の総合評価では、Ｓ１０５で記録された歩行訓練の全期間に渡って蓄積されたセンサ検出回数、及び条件Ｅに該当しない場合の回数を基に、センサ検出回数に対する条件Ｅに該当しない場合の回数の合計の割合が提示（例えば表示）されてよい。

マイコン４０は、訓練者が操作パネル２０で認識できるように、達成度に応じた訓練コースの推奨又は自動調整を行う（Ｓ１１１）。訓練コースの推奨及び自動調整は、第１の実施形態と同様である。Ｓ１１１の後、マイコン４０は、本動作を終了する。

なお、マイコン４０は、モニタ３０に歩行訓練の評価結果を表示させる場合、第１の実施形態に示した図１０Ａ、図１０Ｂ及び図１０Ｃは、と同様に表示させてよい。

図１５及び図１６に示した動作手順によれば、歩行訓練装置５Ａは、上下方向への左右の足の移動及び左右の足で立脚と遊脚とを交互に入れ替えるので、左右重心の移動や立脚及び遊脚の機能を学習する訓練を実施できる。また、訓練者が乗るステップ台１３に各圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢを設け、各圧力センサ５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢの検出結果に応じて歩行訓練の評価を実施できるので、歩行訓練装置５Ａの構成を簡素化できる。よって、大規模施設（例えば病院、学校）ではなく、在宅で用いることもできる。また、歩行訓練装置５Ａは、立脚及び遊脚の目標パターンに対する達成度に応じて、歩行訓練者のレベルを複数段階（例えば初心者、初級者、中級者、上級者）に分けることができる。

また、歩行訓練装置５Ａは、上下スライド動作により、訓練者に対して遊脚の拳上の疑似体験を提供できる。また、歩行訓練装置５Ａは、上下スライド動作する際には、片方の足の位置を固定させるべくステップ台１３Ｌ又は１３Ｒを不動とし、その間に、他方の位置を往復運動させる。これにより、訓練者は、必ず片足は同じ位置に立脚でき、他方の足を遊脚として上下運動させることができる。よって、歩行訓練装置５Ａは、上下スライド動作時における安定感を増大し、訓練者の転倒等を抑制でき、安全性高く歩行訓練を実施できる。

［歩行訓練装置の作用効果等］
以上のように、歩行訓練装置５Ａでは、ステップ台１３Ｌは、上下方向（第２の方向の一例）に、左足の踵側に位置する端点ＰＴ１と左足の爪先側に位置する端点ＰＴ２との間で、反復移動可能でよい。この上下方向は、水平方向との間で所定の角度を有する方向且つ圧力センサ５６ＬＢと圧力センサ５６ＬＦとを結ぶ方向に沿ってよい。ステップ台１３Ｒは、上下方向に、右足の踵側に位置する端点ＰＴ３と右足の爪先側に位置する端点ＰＴ４との間で、反復移動可能でよい。この上下方向は、水平方向との間で所定の角度を有する方向且つ圧力センサ５６ＲＢと圧力センサ５６ＲＦとを結ぶ方向に沿ってよい。

これにより、歩行訓練装置５Ａは、各圧力センサ５６の検出結果により、訓練者の歩行に伴う上下方向（歩行時の足の上げ下げの方向）の足の動きを推測でき、訓練者が目標とする足の動きを実践できるかを評価できる。

マイコン４０は、目標パターンが、圧力センサ５６ＲＢ，圧力センサ５６ＲＦにより圧力が検出され、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦにより圧力が検出されないことである場合、圧力センサ５６ＲＢ，５６ＲＦにより圧力が検出され、且つ、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦにより圧力が検出されなかった回数若しくは時間に基づいて、上下方向への歩行訓練の評価を行ってよい。この評価は、例えば、条件Ｄを満たすか否か又は条件Ｅに該当しないか否かの評価でよい。

これにより、歩行訓練装置５は、訓練者が立脚とすべき足を立脚し、遊脚とすべき足を遊脚とした実績に基づいて、上下方向の歩行の動きを評価できる。よって、歩行訓練装置５は、訓練者が上下方向の足の移動において意識的に遊脚及び立脚の動作を行えるか否かを評価できる。

マイコン４０は、目標パターンが、圧力センサ５６ＲＢ，５６ＲＦにより圧力が検出され、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦにより圧力が検出されないことである場合において、圧力センサ５６ＬＢ，５６ＬＦにより圧力が検出された場合、ステップ台１３の上下方向への移動を停止してよい。

これにより、歩行訓練装置５Ａは、上下方向の歩行訓練において遊脚とすべき足を接地した場合、訓練者は歩行動作を継続できないと判断し、歩行訓練を強制的に終了できる。上下方向の歩行では遊脚の足が接地することは危険性が高いが、これにより、歩行訓練装置５Ａは、訓練者の歩行訓練時の安全性を向上できる。

マイコン４０は、ステップ台１３Ｌが端点ＰＴ１と端点ＰＴ２との間を往復移動する期間における上下方向への歩行訓練の評価を行ってよい。

これにより、歩行訓練装置５Ａは、上下方向の歩行訓練の１スライド分の評価（即時評価）を実施できる。よって、訓練者は、例えば１スライド分の評価の提示を確認することで、次回以降のスライドにおいて、１スライド分の評価を基に歩行動作を改善できる。

マイコン４０は、歩行訓練の開始から歩行訓練の終了までの期間における上下方向への歩行訓練の評価を行ってよい。

これにより、歩行訓練装置５Ａは、上下方向の歩行訓練の１回の歩行訓練の総合評価を実施できる。よって、訓練者は、例えば歩行訓練の総合評価の提示を確認することで、次回以降の歩行訓練において、総合評価を基に歩行動作を改善できる。

以上、図面を参照しながら実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

本開示は、機構を簡素化して人物の歩行の訓練を容易に評価できる歩行訓練装置、歩行訓練評価方法、及びプログラム等に有用である。

５ 歩行訓練装置
６，６Ａ ベース
６ｒ 回転軸
８ フレーム
１０，１０Ａ，６０Ａ 駆動ユニット
１１ モータ
１２ スライダ機構
１３，１３Ｌ，１３Ｒ ステップ台
１４，１４Ｌ，１４Ｒ 足保持部材
１５ スプロケット
１８ チェーン
１７，１７Ａ ガイド部材
２０ 操作パネル
２１ スピーカ
２５ ＬＥＤ
３０ モニタ
３５ 操作スイッチ
３５ｕ タイマスイッチ
３５ｖ 緊急停止ボタン
３５ｗ 終了ボタン
３５ｘ 開始ボタン
３５ｙ 電源スイッチ
３５ｚ 選択スイッチ
４０ マイコン
４１ カウンタ
４２ タイマ
４３ メモリ
５０ センサユニット
５６，５６ＬＦ，５６ＬＢ，５６ＲＦ，５６ＲＢ，５６ＬＩ，５６ＲＩ 圧力センサ
６１Ａ，６１Ｂ スライダ機構
６２Ａ，６２Ｂ モータギア
６３Ａ，６３Ｂ ボールねじ
６４Ａ，６４Ｂ ナット
７２ 支持部材
ｍＬ，ｍＲ 足の表示

Claims (24)

1. 所定の方向に反復移動可能であり、人物の第１の足が載置される第１の載置台と、
   前記所定の方向に反復移動可能であり、前記人物の第２の足が載置される第２の載置台と、
   前記第１の載置台に設けられ、前記第１の足の踵側による圧力を検出する第１の圧力センサと、
   前記第１の載置台に設けられ、前記第１の足の爪先側による圧力を検出する第２の圧力センサと、
   前記第２の載置台に設けられ、前記第２の足の踵側による圧力を検出する第３の圧力センサと、
   前記第２の載置台に設けられ、前記第２の足の爪先側による圧力を検出する第４の圧力センサと、
   前記第１の載置台に固定される第１の足保持部材と、
   前記第２の載置台に固定される第２の足保持部材と、
   前記第１の足保持部材に設けられ、前記第１の足の甲側による圧力を検出する第５の圧力センサと、
   前記第２の足保持部材に設けられ、前記第２の足の甲側による圧力を検出する第６の圧力センサと、
   前記第１の圧力センサ、前記第２の圧力センサ、前記第３の圧力センサ、前記第４の圧力センサ、前記第５の圧力センサ及び前記第６の圧力センサの少なくとも１つにより検出された圧力に基づいて、前記人物の歩行訓練の評価を行う制御部と、
   を備える歩行訓練装置。
2. 請求項１に記載の歩行訓練装置であって、
   前記制御部は、前記第１の圧力センサ、前記第２の圧力センサ、前記第３の圧力センサ、前記第４の圧力センサ、前記第５の圧力センサ及び前記第６の圧力センサの少なくとも１つにより検出された圧力の時間変化を示す検出パターンに基づいて、前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
3. 請求項２に記載の歩行訓練装置であって、更に、
   前記第１の圧力センサ、前記第２の圧力センサ、前記第３の圧力センサ、前記第４の圧力センサ、前記第５の圧力センサ及び前記第６の圧力センサの少なくとも１つにより検出されるべき圧力の時間変化を示す目標パターンの情報を保持するメモリを備え、
   前記制御部は、前記目標パターン及び前記検出パターンに基づいて、前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
4. 請求項３に記載の歩行訓練装置であって、
   前記歩行訓練の評価に関する情報を提示する提示部を備える、歩行訓練装置。
5. 請求項４に記載の歩行訓練装置であって、
   前記提示部は、前記目標パターンを基に、前記第１の載置台及び前記第２の載置台の位置を示す情報を提示する、歩行訓練装置。
6. 請求項４または５に記載の歩行訓練装置であって、
   前記提示部は、前記目標パターンを基に、前記第１の載置台及び前記第２の載置台の位置を示す情報、及び、前記第１の圧力センサ、前記第２の圧力センサ、前記第３の圧力センサ、及び前記第４の圧力センサの少なくとも１つにより検出されるべき圧力の状態を提示する、歩行訓練装置。
7. 請求項４〜６のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、
   前記制御部は、前記目標パターン及び前記検出パターンの差が所定差以上である場合、前記目標パターンと前記検出パターンとが異なる旨を示す警告情報を提示させる、歩行訓練装置。
8. 請求項７に記載の歩行訓練装置であって、
   前記警告情報は、前記目標パターンと前記検出パターンとが前記所定差以上である圧力が検出された前記第１の圧力センサ、前記第２の圧力センサ、前記第３の圧力センサ、及び前記第４の圧力センサの少なくとも１つを識別する情報を含む、歩行訓練装置。
9. 請求項３〜８のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、
   前記第１の載置台は、水平方向且つ前記第１の圧力センサと前記第２の圧力センサとを結ぶ方向に沿う第１の方向に、前記第１の足の踵側に位置する第１の端点と前記第１の足の爪先側に位置する第２の端点との間で、反復移動可能であり、
   前記第２の載置台は、水平方向且つ前記第３の圧力センサと前記第４の圧力センサとを結ぶ方向に沿う前記第１の方向に、前記第２の足の踵側に位置する第３の端点と前記第２の足の爪先側に位置する第４の端点との間で、反復移動可能である、歩行訓練装置。
10. 請求項９に記載の歩行訓練装置であって、
    前記制御部は、前記目標パターンが、前記第１の圧力センサ及び前記第２の圧力センサにより圧力が検出されず、前記第３の圧力センサ及び前記第４の圧力センサにより圧力が検出されることである場合、前記第１の圧力センサ及び前記第２の圧力センサにより圧力が検出されず、且つ、前記第３の圧力センサ及び前記第４の圧力センサにより圧力が検出された回数若しくは時間、に基づいて、前記第１の方向への前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
11. 請求項９または１０に記載の歩行訓練装置であって、
    前記制御部は、前記目標パターンが、前記第２の端点において、前記第１の圧力センサにより圧力が検出され、前記第２の圧力センサにより圧力が検出されないことである場合、前記第２の端点において、前記第１の圧力センサにより圧力が検出され、且つ、前記第２の圧力センサにより圧力が検出されなかった回数若しくは時間、に基づいて、前記第１の方向への前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
12. 請求項９〜１１のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、
    前記制御部は、前記第１の載置台が前記第１の端点に位置し且つ前記第１の圧力センサにより圧力が検出された場合、前記第１の載置台及び前記第２の載置台の前記第１の方向への移動を停止する、歩行訓練装置。
13. 請求項９〜１２のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、
    前記制御部は、前記第１の載置台が前記第１の端点から前記第２の端点まで移動する期間における前記第１の方向への前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
14. 請求項９〜１２のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、
    前記制御部は、前記歩行訓練の開始から前記歩行訓練の終了までの期間における前記第１の方向への前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
15. 請求項３〜８のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、
    前記第１の載置台は、水平方向との間で所定の角度を有する方向且つ前記第１の圧力センサと前記第２の圧力センサとを結ぶ方向に沿う第２の方向に、前記第１の足の踵側に位置する第１の端点と前記第１の足の爪先側に位置する第２の端点との間で、反復移動可能であり、
    前記第２の載置台は、水平方向との間で前記所定の角度を有する方向且つ前記第３の圧力センサと前記第４の圧力センサとを結ぶ方向に沿う前記第２の方向に、前記第２の足の踵側に位置する第３の端点と前記第２の足の爪先側に位置する第４の端点との間で、反復移動可能である、歩行訓練装置。
16. 請求項１５に記載の歩行訓練装置であって、更に、
    前記制御部は、前記目標パターンが、前記第１の圧力センサ及び前記第２の圧力センサにより圧力が検出され、前記第３の圧力センサ及び前記第４の圧力センサにより圧力が検出されないことである場合、前記第１の圧力センサ及び前記第２の圧力センサにより圧力が検出され、且つ、前記第３の圧力センサ及び前記第４の圧力センサにより圧力が検出されなかった回数若しくは時間に基づいて、前記第２の方向への前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
17. 請求項１５または１６に記載の歩行訓練装置であって、更に、
    前記制御部は、前記目標パターンが、前記第１の圧力センサ及び前記第２の圧力センサにより圧力が検出され、前記第３の圧力センサ及び前記第４の圧力センサにより圧力が検出されないことである場合において、前記第３の圧力センサ又は前記第４の圧力センサにより圧力が検出された場合、前記第１の載置台及び前記第２の載置台の前記第２の方向への移動を停止する、歩行訓練装置。
18. 請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、更に、
    前記制御部は、前記第１の載置台が前記第１の端点と前記第２の端点との間を往復移動する期間における前記第２の方向への前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
19. 請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、更に、
    前記制御部は、前記歩行訓練の開始から前記歩行訓練の終了までの期間における前記第２の方向への前記歩行訓練の評価を行う、歩行訓練装置。
20. 請求項１〜１９のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、更に、
    前記歩行訓練の評価指標が異なる複数の訓練コースの情報を保持するメモリを備え、
    前記制御部は、前記歩行訓練の評価に基づいて、前記訓練コースを変更する、歩行訓練装置。
21. 請求項１〜２０のいずれか１項に記載の歩行訓練装置であって、
    前記制御部は、前記歩行訓練の評価に基づいて、前記第１の載置台及び前記第２の載置台の移動速度を変更する、歩行訓練装置。
22. 請求項２１に記載の歩行訓練装置であって、
    前記制御部は、前記第５の圧力センサ及び前記第６の圧力センサの少なくとも１つにより検出された圧力に基づいて、前記第１の載置台及び前記第２の載置台の移動速度を変更する、歩行訓練装置。
23. 第１の圧力センサが、所定の方向に反復移動可能であり人物の第１の足が載置される第１の載置台において、前記第１の足の踵側による第１の圧力を検出するステップと、
    第２の圧力センサが、前記第１の載置台において、前記第１の足の爪先側による第２の圧力を検出するステップと、
    第３の圧力センサが、前記所定の方向に反復移動可能であり前記人物の第２の足が載置される第２の載置台において、前記第２の足の踵側による第３の圧力を検出するステップと、
    第４の圧力センサが、前記第２の載置台において、前記第２の足の爪先側による第４の圧力を検出するステップと、
    第５の圧力センサが、前記第１の載置台に固定される第１の足保持部材において、前記第１の足保持部材に設けられ、前記第１の足の甲側による第５の圧力を検出するステップと、
    第６の圧力センサが、前記第２の載置台に固定される第２の足保持部材において、前記第２の足の甲側による第６の圧力を検出するステップと、
    制御部が、前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第３の圧力、前記第４の圧力、前記第５の圧力、及び前記第６の圧力のうち少なくとも１つに基づいて、前記人物の歩行訓練の評価を行うステップと、
    を有する歩行訓練評価方法。
24. コンピュータに、
    所定の方向に反復移動可能であり人物の第１の足が載置される第１の載置台において第１の圧力センサにより検出された、前記第１の足の踵側による第１の圧力の情報を取得するステップと、
    前記第１の載置台において第２の圧力センサにより検出された、前記第１の足の爪先側による第２の圧力の情報を取得するステップと、
    前記所定の方向に反復移動可能であり前記人物の第２の足が載置される第２の載置台において第３の圧力センサにより検出された、前記第２の足の踵側による第３の圧力の情報を取得するステップと、
    前記第２の載置台において第４の圧力センサにより検出された、前記第２の足の爪先側による第４の圧力の情報を取得するステップと、
    前記第１の載置台に固定される第１の足保持部材において第５の圧力センサにより検出された、前記第１の足の甲側による第５の圧力の情報を取得するステップと、
    前記第２の載置台に固定される第２の足保持部材において第６の圧力センサにより検出された、前記第２の足の甲側による第６の圧力の情報を取得するステップと、
    前記第１の圧力、前記第２の圧力、前記第３の圧力、前記第４の圧力、前記第５の圧力、及び前記第６の圧力のうち少なくとも１つに基づいて、前記人物の歩行訓練の評価を行うステップと、
    を実行させるためのプログラム。

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