JP6836608B2 - 除雪車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、支障物を通過する際に前記支障物に干渉する使用状態と前記支障物を避ける退避状態との間で前記車体に対して移動可能な除雪部材を備えた除雪車両を制御する装置に関する。

特許文献１には、軌道上に積もった雪を除雪する車両として、ロータリ装置やラッセル装置等に設けられる除雪翼を備えた除雪車両が開示されている。この除雪車両では、軌道沿いに設置された予告データデポを検知すると、軌道脇の支障物のキロ程及び予告データデポのキロ程の各情報から、支障物よりも手前の閉じ動作開始位置を算出し、その閉じ動作開始位置に車両が到達すると除雪翼を閉じ動作させる。この制御により、支障物に対する除雪翼の干渉が自動的に回避される。

特許第６２０４６９９号公報

しかし、特許文献１の車両では、車速が速い状態で除雪走行している場合には、除雪車両が閉じ動作開始位置を通過してから支障物に到達するまでの時間が短くなる。そうすると、除雪翼の閉じ動作が開始してから完全に閉じられるまでに除雪車両が支障物に到達し、除雪翼が支障物に干渉してしまう可能性がある。そのため、車速が速い状態で除雪走行することを望むオペレータ（運転士）は、支障物が近づくと、除雪翼の動作速度と支障物までの距離とを考慮しながら車速調節の操作を行う必要があり、運転負担が生じる。特に、視界不良の環境下では、ヒューマンエラーが生じやすく、運転負担も大きくなる。また、支障物に対する除雪部材の干渉を確実に回避するために除雪翼を早めに閉じると、支障物の入口側に除雪されない部位が多く残り、除雪効率が低下する。

そこで本発明は、除雪車両のオペレータが除雪部材の動作速度と支障物までの距離とを勘案しながら車速調節の操作を行う必要性を無くし、除雪効率を向上させることを目的とする。

本発明の一態様に係る除雪車両の制御装置は、軌道走行時の車速を調節可能な車速調節器が搭載された車体と、支障物を通過する際に前記支障物に干渉する使用状態と前記支障物を避ける退避状態との間で前記車体に対して移動可能な除雪部材と、前記除雪部材を駆動するアクチュエータと、前記車体に搭載される無線通信可能な車上子とを備えた除雪車両を制御する装置であって、一運行方向において前記支障物の入口側の所定の退避動作開始位置に到達した時点で、前記除雪部材を前記使用状態から前記退避状態に退避させるように前記アクチュエータを制御する自動退避制御を実行する除雪制御部と、前記一運行方向において前記退避動作開始位置よりも入口側に設置された予告地上子を前記車上子が検知すると、前記退避動作開始位置に到達した時点の車速が所定の制限速度以下になるように前記車速調節器を制御する速度制限制御を実行する車速制御部と、を備える。

前記構成によれば、車上子が予告地上子を検知した時点で除雪車両が退避動作開始位置での制限速度を超えていると、車速調節器により除雪車両を減速させ、退避動作開始位置に到達した時点の車速が制限速度以下になるように車速が調節される。よって、除雪車両のオペレータが除雪部材の動作速度と支障物までの距離とを勘案しながら車速調節の操作を行う必要性を無くすことができる。そして、支障物に対する除雪部材の干渉を自動で安全に回避できるため、除雪車両が支障物に近づいていく際に除雪部材を極力長く使用状態にしておくことができ、除雪効率が向上する。

前記車速制御部は、前記車上子が前記予告地上子を検知したときに現在の車速が前記制限速度を超えていると、前記予告地上子から前記退避動作開始位置までの距離と前記現在の車速とに基づいて、前記退避動作開始位置に到達した時点の車速を前記制限速度にする減速度を算出し、前記減速度にて前記車速調節器に減速させる減速制御を実行する構成としてもよい。

前記構成によれば、退避動作開始位置に到達した時点の車速が制限速度になるように減速度を算出するので、除雪車両が過度に減速されてしまうことがなく、除雪の作業時間の短縮化を図ることができる。

前記制限速度は、前記車上子によって前記予告地上子から読み取られ、前記車速制御部は、前記車上子から前記制限速度を受信する構成としてもよい。

前記構成によれば、退避動作開始位置に到達した時点の制限速度を支障物ごとに制御装置が予め記憶しておく必要がなくなると共に、誤った制限速度の使用も防止できる。

前記車速制御部は、少なくとも前記退避動作開始位置を通過後に車速を前記制限速度以下に保つ速度制限維持制御を実行すると共に、前記除雪部材が前記退避状態に移動完了したことが検知されると前記速度制限維持制御を解除する構成としてもよい。

前記構成によれば、除雪部材が使用状態から退避状態に移動完了すると、制限走行制御が解除されるために制限速度よりも速く走行させることができ、除雪の作業時間の短縮化を図ることができる。

前記除雪部材の退避動作の異常を判定する動作異常判定部を更に備え、前記動作異常判定部は、前記退避動作開始位置を通過してから所定の許容時間内又は許容距離内に、前記除雪部材が前記使用状態から前記退避状態に移動したことが検知されない場合には、前記除雪部材の動作異常が発生したと判定する構成としてもよい。

前記構成によれば、アクチュエータによる除雪部材の動作の異常を把握でき、支障物への除雪部材の干渉を未然に防止できる。

前記退避動作開始位置には、制御地上子が設置されており、前記除雪制御部は、前記一運行方向において前記車上子が前記制御地上子を検知すると、前記退避動作開始位置に到達したと判定する構成としてもよい。

前記構成によれば、車輪にスリップが生じる等して車速に基づく走行距離のカウントが不正確になる場合であっても、退避動作開始位置への到達を正確に判定できる。

前記車上子による検知の異常を判定する検知異常判定部を更に備え、前記検知異常判定部は、前記車上子が前記予告地上子を検知した時点から車速に基づいて走行距離をカウントし、前記カウントされる走行距離が前記予告地上子から前記制御地上子までの距離を超えてから所定の許容距離内又は許容時間内に、前記車上子が前記制御地上子を検知しない場合には、検知異常が発生したと判定する構成としてもよい。

前記構成によれば、車上子による制御地上子の検知ミスを把握でき、支障物への除雪部材の干渉を未然に防止できる。

前記除雪制御部は、前記一運行方向において前記支障物の出口側に設置された解除地上子を前記車上子が検知すると、前記自動退避制御を解除する構成としてもよい。

前記構成によれば、除雪車両が支障物を通過した後には除雪部材を速やかに使用状態に戻すことが可能になり、効率良く除雪作業を行うことができる。

前記除雪車両の現在の運行方向を検知する運行方向検知部を更に備え、前記一運行方向を第１運行方向とし、前記第１運行方向とは反対向きの運行方向を第２運行方向とし、前記制御地上子には、前記第１運行方向に関する制御情報と、前記第２運行方向に関する解除情報との両方が記憶されており、前記解除地上子には、前記第１運行方向に関する解除情報と、前記第２運行方向に関する制御情報との両方が記憶されており、前記車上子は、前記制御地上子から前記制御情報及び前記解除情報を同時に受信し、前記解除地上子から前記解除情報及び前記制御情報を同時に受信し、前記除雪制御部及び前記車速制御部は、前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第１運行方向であると、前記制御地上子から受信した情報のうち前記制御情報を選択して参照し、前記解除地上子から受信した情報のうち前記解除情報を選択して参照し、前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第２運行方向であると、前記解除地上子から受信した情報のうち前記制御情報を選択して参照し、前記制御地上子から受信した情報のうち前記解除情報を選択して参照する構成としてもよい。

前記構成によれば、第１運行方向における制御地上子が第２運行方向における解除地上子を兼ね、第１運行方向における解除地上子が第２運行方向における制御地上子を兼ねるので、地上子の数が少なくて済み、部品コスト及び設置コストを削減できる。また、予告地上子が解除地上子を兼ねるのではなく、制御地上子が解除地上子を兼ねるので、支障物から解除地上子までの距離が長くなることが防止される。よって、除雪車両が支障物を通過した後には速やかに自動退避制御を解除して除雪部材を使用状態に戻すことが可能になり、効率良く除雪作業を行うことができる。

前記一運行方向において前記解除地上子は、次の支障物のための予告地上子を兼ねており、前記除雪制御部は、前記一運行方向において前記車上子が前記解除地上子を検知すると、前記自動退避制御を解除し、かつ、前記次の支障物のための退避動作開始位置に到達した時点の車速が所定の制限速度以下になるように前記車速調節器を制御する速度制限制御を実行する構成としてもよい。

前記構成によれば、例えば、一の支障物から次の支障物までの距離が短いときに、解除地上子に次の支障物のための予告地上子を兼ねさせることで、地上子の数が少なくて済み、部品コスト及び設置コストを削減できる。

本発明によれば、除雪車両のオペレータが除雪部材の動作速度と支障物までの距離とを勘案しながら車速調節の操作を行う必要性を無くことができ、除雪効率が向上する。

実施形態に係る除雪車両の側面図である。 図１に示す除雪車両の上方から見た平面図である。 図１に示す除雪車両と支障物と各タグとの関係を説明する概略平面図である。 図１に示す除雪車両の制御系統のブロック図である。 図４に示す制御装置のブロック図である。 図５に示す制御装置の制御手順を説明するフローチャートである。 他の支承物を通過する例の図３相当の図面である。 第１変形例の図３相当の図面である。 第２変形例の図３相当の図面である。 第２変形例の図５相当の図面である。

図１は、実施形態に係る除雪車両１０の側面図である。図２は、図１に示す除雪車両１０の上方から見た平面図である。図１及び２に示すように、除雪車両１０は、軌道Ｒ及びその近傍に積もった雪を取り除きながら軌道Ｒ上を走行する車両である。除雪車両１０は、軌道Ｒの延在方向に延びる車体１と、車体１を支持して軌道Ｒ上を転動する車輪Ｗと、車体１の長手方向一方側に設けられたロータリ装置２と、車体１の長手方向他方側に設けられたラッセル装置３と、を備える。なお、車体１の長手方向両側に設ける除雪装置は、この形態に限られず、ロータリ装置及びラッセル装置以外のものでもよい。

車体１には、車輪Ｗに伝達される回転動力を発生するエンジンＥが走行駆動源として搭載されている。エンジンＥは、軌道Ｒを走行する際の車速を調節可能な車速調節器の一例である。車体１には、オペレータが搭乗する運転室Ｃが設けられている。運転室Ｃには、一対の運転台１１Ａ，１１Ｂ及び一対の運転席１２Ａ，１２Ｂが設けられている。運転台１１Ａ及び運転席１２Ａは、ロータリ装置２側に向かう第１運行方向に除雪作業を行う際に使用され、ロータリ装置２側を向いている。運転台１１Ｂ及び運転席１２Ｂは、ラッセル装置３側に向かう第２運行方向（第１運行方向とは逆向きの方向）に除雪作業を行う際に使用され、ラッセル装置３側を向いている。即ち、オペレータは、ロータリ装置２を使って第１運行方向に除雪作業を行う場合に運転席１２Ａに着座して運転台１１Ａを操作し、ラッセル装置３を使って第２運行方向に除雪作業を行う場合には運転席１２Ｂに着座して運転台１１Ｂを操作する。

運転室Ｃには、コントローラ１３、配電箱１４、モニタ装置１５及びスピーカ１６が設けられている。車体１の下部には、地面に面するように一対のアンテナ１７Ａ，１７Ｂ（車上子）が設けられている。一対のアンテナ１７Ａ，１７Ｂは、互いの車幅方向（枕木方向）の位置が同じで、かつ、車体１の長手方向（軌道方向）に互いに離間している。アンテナ１７Ａ，１７Ｂは、除雪車両１０の走行時に、地面側に設置された後述のＲＦＩＤタグ７（地上子）の真上を通過してＲＦＩＤタグ７と無線通信するように車体１に取り付けられている。

ロータリ装置２は、ロータリ支持体２０、ロータリ刃２１、ロータリアクチュエータ２２、一対の移動翼２３（除雪部材）、一対の翼アクチュエータ２４、フランジャ２５（除雪部材）、フランジャアクチュエータ２６及び排雪装置２７を有する。ロータリ支持体２０は、車体１に固定されている。ロータリ刃２１、ロータリアクチュエータ２２、移動翼２３、翼アクチュエータ２４、フランジャ２５、フランジャアクチュエータ２６及び排雪装置２７は、ロータリ支持体２０に支持されている。

ロータリ刃２１は、螺旋状の刃を有し、車幅方向（枕木方向）に延びる回転軸線周りに回転して雪を掻き込む。ロータリアクチュエータ２２は、ロータリ刃２１を回転駆動する。移動翼２３は、平面視においてロータリ支持体２０に対して角度変更可能に取り付けられることで、車体１に対して移動可能に構成されている。翼アクチュエータ２４は、移動翼２３を使用状態（開状態）と退避状態（閉状態）との間で動作させる。翼アクチュエータ２４は、一対の移動翼２３の両方を同時に動作させることも一方のみを動作させることも可能である。移動翼２３は、使用状態において、車両長手方向の先端側（車両長手方向における車体１と反対側）に向かうにつれて車幅方向外側に拡がるように傾斜する。使用状態の移動翼２３は、軌道Ｒの脇に積もった雪をロータリ刃２１に向けて案内する。

使用状態の移動翼２３の車幅方向の最外端は、車体１よりも車幅方向外側に位置する。退避状態の移動翼２３の車幅方向の最外端は、使用状態の移動翼２３の車幅方向の最外端よりも車体中心線Ｘ寄り（車幅方向内側）に位置する。使用状態の移動翼２３は、軌道Ｒの脇に存在する支障物Ｑ（図３参照）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態の移動翼２３は、支障物Ｑを避ける。なお、支障物Ｑは、例えば、駅プラットフォームやトンネル等の建設物であるが、それ以外のものでもよい。

フランジャ２５は、平面視において車体中心線Ｘ上に配置されている。フランジャ２５は、ロータリ支持体２０から地面に向けて下方に突出した使用状態と、使用状態から上方に退避した退避状態との間で昇降可能に設けられている。フランジャアクチュエータ２６は、フランジャ２５を使用状態と退避状態との間で動作させる。フランジャ２５は、使用状態において軌道Ｒの一対のレール間に積もった雪を掻き取る。使用状態のフランジャ２５は、軌道Ｒの一対のレール間に存在する支障物（例えば、踏切の路面）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態のフランジャ２５は、当該支障物を避ける。ロータリ刃２１が掻き込んだ雪及びフランジャ２５が掻き取った雪は、ブロアによって上方に跳ね上げられ、その跳ね上げられた雪は排雪装置２７（例えば、投雪筒）によって任意の方向（例えば、側方）に向けて車外に排出される。

ラッセル装置３は、ラッセル支持体３０、固定翼３１、移動翼３２（除雪部材）、翼アクチュエータ３３、フランジャ３４（除雪部材）及びフランジャアクチュエータ３５を有する。ラッセル支持体３０は、車体１に固定されている。固定翼３１、移動翼３２、翼アクチュエータ３３、フランジャ３４及びフランジャアクチュエータ３５は、ラッセル支持体３０に支持されている。

固定翼３１は、ラッセル支持体３０の車両長手方向先端に固定されている。固定翼３１は、車体長手方向の車体１側（即ち、第２運行方向における後方）に向かうにつれて車幅方向外側に拡がるように傾斜し、軌道Ｒに積もった雪を車幅方向外方に案内する。移動翼３２は、平面視においてラッセル支持体３０又は固定翼３１に対して角度変更可能に取り付けられることで、車体１に対して移動可能に構成されている。翼アクチュエータ３３は、移動翼３２を使用状態（開状態）と退避状態（閉状態）との間で動作させる。翼アクチュエータ３３は、一対の移動翼３２の両方を同時に動作させることも一方のみを動作させることも可能である。移動翼３２は、使用状態において、車両長手方向の車体１側に向かうにつれて車幅方向外側に拡がるように傾斜する。使用状態の移動翼３２は、固定翼３１に案内された雪及び軌道Ｒ脇に積もった雪を車幅方向外方に案内して排雪する。

使用状態の移動翼３２の車幅方向の最外端は、車体１よりも車幅方向外側に位置する。退避状態の移動翼３２の車幅方向の最外端は、使用状態の移動翼３２の車幅方向の最外端よりも車体中心線Ｘ寄り（車幅方向内側）に位置する。使用状態の移動翼３２は、軌道Ｒの脇に存在する支障物Ｑ（図３参照）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態の移動翼３２は、軌道Ｒの脇に存在する支障物Ｑを避ける。

フランジャ３４は、平面視において車体中心線Ｘ上に配置されている。フランジャ３４は、固定翼３１から地面に向けて下方に突出した使用状態と、使用状態から上方に退避した退避状態との間で昇降可能に設けられている。フランジャアクチュエータ３５は、フランジャ３４を使用状態と退避状態との間で動作させる。フランジャ３４は、使用状態において、軌道Ｒの一対のレール間に積もった雪を掻き取り、固定翼３１に案内する。使用状態のフランジャ３４は、軌道Ｒの一対のレール間に存在する支障物（例えば、踏切の路面）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態のフランジャ３４は、当該支障物を避ける。

図３は、図１に示す除雪車両１０と支障物Ｑと各ＲＦＩＤタグ７との関係を説明する概略平面図である。図３に示すように、軌道Ｒの一対のレール間（例えば、枕木中央）には、複数のＲＦＩＤタグ７（地上子）が互いに軌道Ｒの延在方向に離間して設置されている。具体的には、ＲＦＩＤタグ７は、予告タグ７Ａ（予告地上子）、制御タグ７Ｂ（制御地上子）及び解除タグ７Ｃ（解除地上子）を含む。制御タグ７Ｂは、一の運行方向（図３では右から左に向かう方向）において、支障物Ｑよりも入口側に設置されている。制御タグ７Ｂは、後述の退避動作開始位置に設置されている。予告タグ７Ａは、制御タグ７Ｂから見て支障物Ｑとは反対側、即ち、制御タグ７Ｂよりも入口側に設置されている。解除タグ７Ｃは、運行方向において支障物Ｑの出口側に設置されている。本実施形態では、解除タグ７Ｃから支障物Ｑまでの距離は、制御タグ７Ｂから支障物Ｑまでの距離よりも短い。

予告タグ７Ａは、除雪車両１０が予告位置に到達したことを意味する予告情報を読取可能に記憶している。当該予告情報は、除雪車両１０が制御タグ７Ｂに到達するときの走行速度の上限値（即ち、制限速度）を含む。制御タグ７Ｂは、除雪車両１０が退避動作開始位置に到達したことを意味する制御情報を読取可能に記憶している。当該制御情報は、移動可能な各除雪部材（移動翼２３，３２及びフランジャ２５，３４）のうち支障物Ｑに干渉し得るものを強制的に使用状態から退避状態に動作させる自動退避制御を開始させることを意味する情報を含む。よって、移動可能な除雪部材が複数種類ある場合には、当該制御情報は、自動退避制御をする必要のある除雪部材の種類を示す情報を含む。解除タグ７Ｃは、除雪車両１０が支障物Ｑを通過したことを意味する解除情報を読取可能に記憶している。当該解除情報は、自動退避制御を解除させることを意味する情報を含む。移動可能な除雪部材が複数種類ある場合には、当該解除情報は、自動退避制御を解除させる必要のある除雪部材の種類を示す情報を含む。

図４は、図１に示す除雪車両１０の制御系統のブロック図である。図４に示すように、除雪車両１０は、制御系統として、コントローラ１３、配電箱１４、モニタ装置１５及びアンテナ１７Ａ，１７Ｂを備える。コントローラ１３の入力側には、操作装置４０、車速センサ４１、退避検知センサ４２、配電箱１４等が電気的に接続されている。コントローラ１３の出力側には、エンジンＥ及び各アクチュエータ２２，２４，３３，３５が電気的に接続されている。

操作装置４０は、運転台１１Ａ，１１Ｂ（図１参照）の夫々に設けられ、運転席１２Ａ，１２Ｂに着座するオペレータによって除雪車両１０の運転のために操作される。なお、図１では、運転台１１Ａ，１１Ｂ及び運転席１２Ａ，１２Ｂを２つずつ設けた構成が例示されているが、それぞれ１つずつでもよい。操作装置４０は、例えば、除雪車両１０の電源をＯＮ／ＯＦＦする入力装置、エンジンＥを起動する入力装置、ロータリ装置２をＯＮ／ＯＦＦする入力装置、ラッセル装置３をＯＮ／ＯＦＦする入力装置等を含む。車速センサ４１は、除雪車両１０の走行速度を検出するセンサであり、例えば、車輪Ｗの回転速度を検出するセンサである。退避検知センサ４２は、移動可能な各除雪部材（移動翼２３，３２及びフランジャ２５，３４）の夫々に設けられている。退避検知センサ４２は、除雪部材が使用状態から退避状態に移動完了したことを検知する位置センサであり、スイッチであってもよい。

配電箱１４は、一対のリーダライタ１８Ａ，１８Ｂ、コントローラ１９、スピーカ１６等を備える。リーダライタ１８Ａは、前述したアンテナ１７Ａに電気的に接続され、リーダライタ１８Ｂは、前述したアンテナ１７Ｂに電気的に接続されている。即ち、除雪車両１０の走行時にアンテナ１７Ａ，１７ＢによってＲＦＩＤタグ７から受信された無線信号は、リーダライタ１８Ａ，１８Ｂに送られる。コントローラ１９は、リーダライタ１８Ａ，１８Ｂ及びコントローラ１３に電気的に接続されている。コントローラ１９は、ＲＦＩＤタグ７からアンテナ１７Ａ、１７Ｂ及びリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して信号を受信可能であると共に、コントローラ１３と相互に信号を送受可能である。モニタ装置１５は、コントローラ１９に電気的に接続されており、スピーカ１６は、モニタ装置１５に電気的に接続されている。

なお、図４の例では、アンテナ１７Ａ，１７Ｂ及びリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを２つずつ設けて二重化による信頼性向上が図られているが、アンテナ及びリーダライタは１つずつの１系統のみでもよい。また、図４の例では、コントローラ１３，１９が２つに分散されているが、１つのコントローラに統合されていてもよい。そこで、以下の説明では、コントローラ１３，１９を併せて制御装置５と称することにする。

図５は、図４に示す制御装置５のブロック図である。図５に示すように、制御装置５は、ハードウェア面において、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。制御装置５は、ソフトウェア面において、除雪制御部５１、車速制御部５２、検知異常判定部５３及び動作異常判定部５４を有する。各部５１〜５４は、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。

除雪制御部５１は、オペレータによる操作装置４０の操作に応じて、アクチュエータ２２，２４，３３，３５を駆動し、除雪部材を使用状態と退避状態との間で動作させる（手動制御）。また、除雪制御部５１は、アンテナ１７Ａ，１７Ｂが制御タグ７Ｂ（図３参照）を検知すると、除雪車両１０が退避動作開始位置に到達したと判断し、制御タグ７Ｂからの無線信号が指示する種類の除雪部材（移動翼２３、フランジャ２５、移動翼３２及びフランジャ３４から選ばれる除雪部材）を使用状態から退避状態に退避させるようにアクチュエータ２２，２４，３３，３５を制御する（自動退避制御）。即ち、この自動退避制御の実行中には、前記手動制御が無効化される。

車速制御部５２は、オペレータによる操作装置４０の操作に応じて、エンジンＥを制御する（手動車速制御）。また、車速制御部５２は、アンテナ１７Ａ，１７Ｂが予告タグ７Ａ（図３参照）から無線信号を受信すると、その後に制御タグ７Ｂ（退避動作開始位置）に到達する時点の車速Ｖ_Sが所定の制限速度Ｖ_L以下になるようにエンジンＥを制御する（速度制限制御）。予告タグ７Ａから制御タグ７Ｂまでの距離Ｌと制限速度Ｖ_Lとは、当該無線信号に含まれ、アンテナ１７Ａ，１７Ｂからリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して車速制御部５２に受信される。

具体的には、車速制御部５２は、アンテナ１７Ａ，１７Ｂが予告タグ７Ａ（図３参照）を検知したときに、現在の車速Ｖ_Cが前記制限速度Ｖ_Lを超えていると、予告タグ７Ａから制御タグ７Ｂまでの距離Ｌと現在の車速Ｖ_Cとに基づいて、制御タグ７Ｂに到達した時点の車速Ｖを制限速度Ｖ_Lにする減速度Ｄを算出し、その減速度ＤにてエンジンＥに減速させる（減速制御）。例えば、車速制御部５２は、減速度Ｄを下記数式（１）にて算出する。

車速制御部５２は、制御タグ７Ｂを通過後には、車速を制限速度Ｖ_L以下に保つようにエンジンＥを制御する（速度制限維持制御）。具体的には、車速制御部５２は、速度制限維持制御において、車速が制限速度Ｖ_L以下である限りは、オペレータによる車速の手動操作を有効にし、オペレータによる制限速度Ｖ_Lを超える車速の手動操作を無効にする。或いは、車速制御部５２は、速度制限維持制御において、オペレータがブレーキ操作をしない限りは、定速走行させるようにしてもよい。また、車速制御部５２は、退避検知センサ４２によって除雪部材が退避状態に移動完了したことが検知されると、前記速度制限維持制御を解除する。

検知異常判定部５３は、アンテナ１７Ａ，１７Ｂによる検知の異常を判定する。具体的には、検知異常判定部５３は、アンテナ１７Ａ，１７Ｂが予告タグ７Ａを検知した時点から、車速センサ４１で検出される車速に基づいて走行距離をカウントする。検知異常判定部５３は、そのカウントされる走行距離が予告タグ７Ａから制御タグ７Ｂまでの距離Ｌを超えてから所定の許容距離α内に、アンテナ１７Ａ，１７Ｂが制御タグ７Ｂを検知しない場合には、検知異常が発生したと判定する。なお、許容距離αは、状況に応じて決められ、数メートルでもよいしゼロでもよい。また、許容距離の代わりに許容時間が用いられてもよい。

動作異常判定部５４は、除雪部材（移動翼２３，３２及びフランジャ２５，３４）の退避動作の異常を判定する。動作異常判定部５４は、制御タグ７Ｂを通過して除雪制御部５１による自動退避制御が開始されてから所定の許容時間β内に、退避検知センサ４２によって除雪部材が退避状態に移動完了したことが検知されない場合に、除雪部材の動作異常が発生したと判定する。検知異常判定部５３及び動作異常判定部５４は、異常を検知すると、その旨をモニタ装置１５に送信し、モニタ装置１５及び又はスピーカ１６を用いてオペレータに警告する。なお、許容時間βは、アクチュエータの動作能力に応じて決められる。また、許容時間の代わりに許容距離が用いられてもよい。

以下、図１乃至５を適宜参照しながら図６の流れに沿って制御装置５の制御フローを詳細に説明する。なお以下では、説明の簡素化のために移動翼２３について代表して説明し、他の除雪部材（フランジャ２５，３４及び移動翼３２）については詳細な説明を省略する。

除雪走行を開始した除雪車両１０では、車速制御部５２は、アンテナ１７Ａ，１７Ｂによって予告タグ７Ａが検知されたか否かを判定する（ステップＳ１）。車速制御部５２は、予告タグ７Ａが検知されると（ステップＳ１：Ｙ）、予告タグ７Ａから読み取った制限速度Ｖ_Lを現在の車速Ｖ_Cが超えているか否かを判定する（ステップＳ２）。車速制御部５２は、現在の車速Ｖ_Cが制限速度Ｖ_Lを超えていると判定されると（ステップＳ２：Ｙ）、前記数式（１）を用い、制御タグ７Ｂ（退避動作開始位置）に到達した時点の車速Ｖ_Sが制限速度Ｖ_Lになるように減速度Ｄを算出し、その減速度ＤにてエンジンＥを減速させる減速制御を行う（ステップＳ３）。

これにより、除雪車両１０のオペレータが移動翼２３（翼アクチュエータ２４）の動作速度と支障物Ｑまでの距離とを勘案しながら車速調節の操作を行う必要が無くなる。そして、支障物Ｑに対する移動翼２３の干渉を自動で安全に回避できるため、除雪車両１０が支障物Ｑに近づいていく際に移動翼２３を極力長く使用状態にしておくことができ、除雪効率が向上する。また、前記数式（１）を用いることで、除雪車両１０が過度に減速されることがなく、除雪の作業時間の短縮化が図られる。

車速制御部５２は、予告タグ７Ａの検知時点で車速が制限速度Ｖ_Lを超えていないと判定されたとき（ステップＳ２：Ｎ）、及び、減速制御（ステップＳ３）によって車速が制限速度Ｖ_L以下になったと判定されたときには、車速が制限速度Ｖ_L以下に保たれるようにエンジンＥを制御する（速度制限維持制御）。即ち、ステップＳ２〜Ｓ４によって、速度制限制御が実現される。

除雪制御部５１及び検知異常判定部５３は、アンテナ１７Ａ，１７Ｂによって制御タグ７Ｂが検知されたか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、検知異常判定部５３は、予告タグ７Ａが検知された時点から車速に基づいてカウントしている走行距離が予告タグ７Ａから制御タグ７Ｂまでの距離Ｌを超えてから所定の許容距離α内に、制御タグ７Ｂが検知されるか否かを判定する（ステップＳ５）。検知異常判定部５３は、制御タグ７Ｂが検知されないとき（ステップＳ５：Ｎ）、制御タグ７Ｂの検知異常が発生したと判定し、モニタ装置１５及び／又はスピーカ１６に警報を出力させる（ステップＳ６）。これにより、アンテナ１７Ａ，１７Ｂによる制御タグ７Ｂの検知ミスを把握でき、支障物Ｑへの移動翼２３の干渉が未然に防止される。なお、車輪回転数の累積によって走行距離をカウントする場合において車輪滑りが発生して距離が多くカウントされても、早めに警報が出されるだけであり、車輪滑りに起因して警報が遅れることはない。

除雪制御部５１は、制御タグ７Ｂが検知されると（ステップＳ５：Ｙ）、制御タグ７Ｂから指示された種類の除雪部材（移動翼２３）を強制的に使用状態（開状態）から退避状態（閉状態）に移動させるように翼アクチュエータ２４を駆動する自動退避制御を実行する（ステップＳ７）。

車速制御部５２及び動作異常判定部５４は、移動翼２３が退避状態に正常に移動完了したか否かを判定する（ステップＳ８）。具体的には、動作異常判定部５４は、制御タグ７Ｂが検知されてから所定の許容時間β内に、移動翼２３が使用状態から退避状態に移動完了したことが退避検知センサ４２によって検知されない場合に、移動翼２３の動作異常が発生したと判定し、モニタ装置１５及び／又はスピーカ１６に警報を出力させる（ステップＳ９）。これにより、翼アクチュエータ２４による移動翼２３の動作の異常を把握でき、支障物Ｑへの移動翼２３の干渉が未然に防止される。

車速制御部５２は、移動翼２３が退避状態に移動完了したことが退避検知センサ４２によって検知されると、速度制限維持制御（ステップＳ４）を解除する（ステップＳ１０）。これにより、移動翼２３が退避状態に移動完了した後は、除雪車両１０を制限速度Ｖ_Lよりも速く走行させることができ、除雪の作業時間の短縮化に貢献する。特に、支障物Ｑがトンネルである場合、トンネル内には除雪対象となる積雪が無いため、移動翼２３の退避完了後にはトンネル内を高速走行して迅速にトンネルを通過し、次の除雪作業に取り掛かることが可能になる。

除雪制御部５１は、解除タグ７Ｃをアンテナ１７Ａ，１７Ｂが検知すると（ステップＳ１１：Ｙ）、自動退避制御（ステップＳ１２）を解除する。これにより、オペレータによる操作装置４０の手動操作が、移動翼２３を使用状態にする操作になっている場合には、移動翼２３を退避状態から使用状態に移動させるようにアクチュエータが制御される。他方、オペレータによる操作装置４０の手動操作が、移動翼２３を退避状態にする操作になっている場合には、移動翼２３は退避状態に保たれる。即ち、自動退避制御が解除されると、操作装置４０による手動操作が優先される状態に戻ることとなる。なお、除雪制御部５１は、解除タグ７Ｃが検知されると、自動退避制御を解除したうえで、自動で移動翼２３が退避状態から使用状態に移動するように翼アクチュエータ２４を制御する構成としてもよい。

なお図３では、自動退避制御の開始及び解除が左右の移動翼２３の両方に対して同時に行われる例を示したが、個別に行われてもよい。例えば図７の例では、運行方向における右側の支承物Ｑ１と左側の支承物Ｑ２，Ｑ３とが非対称である。即ち、車両１０が支承物Ｑ１〜Ｑ３を通過する範囲には、車両１０の両側に支承物Ｑ１〜Ｑ３が存在する領域と、車両１０の片側（右側）にのみ支承物Ｑ１が存在する領域（支承物Ｑ２と支承物Ｑ３との間の領域）とがある。

図７の例の場合、支承物Ｑ１，Ｑ２の入口側の制御タグ７Ｂには、左右の移動翼２３について自動退避制御を開始する情報が記述され、支承物Ｑ２の出口側の解除タグ７Ｃには、左の移動翼２３についてのみ自動退避制御を解除する情報が記述される。そして、支承物Ｑ３の入口側の制御タグ７Ｂ’には、左の移動翼２３について自動退避制御を開始する情報が記述され、支承物Ｑ１，Ｑ３の出口側の解除タグ７Ｃ’には、左右の移動翼２３について自動退避制御を解除する情報が記述される。なお、解除タグ７Ｃと制御タグ７Ｂ’との間には支承物Ｑ３のための予告タグ７Ａ’があるとよい。このように自動退避制御を開始又は解除する必要のある除雪部材に絞って当該制御を行うことで、効率良く除雪作業を行うことができる。

（第１変形例）
図８は、第１変形例の図３相当の図面である。第１変形例は、解除タグが次の支障物のための予告タグを兼ねる点で前述した実施形態とは異なる。なお、前述した実施形態と共通する構成については同一符号を付して説明を省略する。図８に示すように、この除雪システムでは、一運行方向（図８では右から左に向かう方向）において、支障物Ｑの出口側に設置された解除タグ１０７Ａが次の支障物Ｑ’のための予告タグを兼ねる。以降、符号１０７ＡのＲＦＩＤタグを解除／予告タグと称す。

解除／予告タグ１０７Ａは、解除タグとして、前述した解除情報を読取可能に記憶している。更に、解除／予告タグ１０７Ａは、予告タグとして、除雪車両１０が支障物Ｑ’のための予告位置に到達したことを意味する予告情報を読取可能に記憶している。解除／予告タグ１０７Ａは、予告タグとして、除雪車両１０が次の制御タグ１０７Ｂに到達するときの走行速度の上限値（即ち、制限速度）や解除／予告タグ１０７Ａから次の制御タグ１０７Ｂまでの距離を記憶している。制御タグ１０７Ｂは、基本的には制御タグ７Ｂと同様の機能を有するが、退避動作させる除雪部材の種類や制限速度の値を支障物の種類によって異ならせて記憶し得る。

除雪制御部５１（図５参照）は、一運行方向において除雪車両１０が支障物Ｑを通過した後にアンテナ１７Ａ，１７Ｂが解除／予告タグ１０７Ａを検知すると、リーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して解除／予告タグ１０７Ａからの信号を受信する。当該信号には、支障物Ｑのための前記解除情報と、次の支障物Ｑ’のための前記予告情報とが含まれる。即ち、解除／予告タグ１０７Ａが検知されると、除雪制御部５１は、支障物Ｑのための自動退避制御を解除し、かつ、次の支障物Ｑ’のための退避動作開始位置に到達した時点の車速が所定の制限速度以下になるようにエンジンＥを制御する。

一の支障物Ｑから次の支障物Ｑ’までの距離が短いときには、一の支障物Ｑのための解除タグと次の支障物Ｑ’のための予告タグとの両方の機能を解除／予告タグ１０７Ａに持たせることで、地上に設置するＲＦＩＤタグの数が少なくて済み、部品コスト及び設置コストが削減される。なお、他の構成は前述した実施形態と同様であるため説明を省略する。

（第２変形例）
図９は、第２変形例の図３相当の図面である。図１０は、第２変形例の図５相当の図面である。第２変形例は、地上子として地上に設置されるＲＦＩＤタグを、一の運行方向とその反対向きの運行方向とで共用する点で前述した実施形態と異なる。なお、前述した実施形態と共通する構成については同一符号を付して説明を省略する。図９に示すように、この除雪システムでは、第１運行方向（例えば、上り）における制御タグ２０７Ｂが第２運行方向（例えば、下り）における解除タグを兼ね、第１運行方向における解除タグ２０７Ｃが第２運行方向における制御タグを兼ねる。以降、符号２０７ＢのＲＦＩＤタグを制御／解除タグと称し、符号２０７ＣのＲＦＩＤタグを解除／制御タグと称する。

制御／解除タグ２０７Ｂには、第１運行方向に関する前述した制御情報（第１情報）と、第２運行方向に関する前述した解除情報（第２情報）との両方が記憶されている。解除／制御タグ２０７Ｃには、第１運行方向に関する前述した解除情報（第１情報）と、第２運行方向に関する前述した制御情報（第２情報）との両方が記憶されている。なお、第１運行方向における支障物Ｑのための予告タグ７Ａと、第２運行方向における支障物Ｑのための予告タグ７Ａ’’とは、他の機能のタグを兼ねていない。

図１０に示すように、制御装置２０５は、前述した実施形態と同様に、除雪制御部５１、車速制御部５２、検知異常判定部５３及び動作異常判定部５４を備えると共に、更に運行方向検知部２５０を備える。運行方向検知部２５０は、除雪車両１０の現在の運行方向を検知する。運行方向検知部２５０は、除雪車両１０の運行方向として、除雪車両１０が除雪作業を行う方向（「除雪方向」と称す）を検知する。「除雪方向」は、除雪車両１０の移動方向（走行方向）とは同一の概念ではない。運行方向検知部２５０は、車速センサ４１からの情報に基づいて得られる移動方向（走行方向）を検知するのではない。即ち、運行方向検知部２５０は、後進方向を運行方向と検知することはなく、前進方向を運行方向（除雪方向）として検知する。よって、除雪車両１０が何らかの理由によって少し後進してから再び前進する動作をした場合であっても、その後進時に運行方向が変わったと誤認識することがない。

運行方向検知部２５０は、除雪作業を行う方向を判別可能な操作装置４０の操作情報に基づいて、除雪車両１０の現在の運行方向を検知する。具体的には、運行方向検知部２５０は、一対の運転台１１Ａ，１１Ｂ（図１参照）のうち何れの運転台の操作装置４０が操作されたかを判別することで、現在の運転方向を判定する。図１の例では、運転台１１Ａの操作装置４０が操作（例えば、電源ＯＮ）されたことが検出されると、ロータリ装置２側に向けて第１運行方向に除雪作業を行うと判定される一方、運転台１１Ｂの操作装置４０が操作（例えば、電源ＯＮ）されたことが検出されると、ラッセル装置３側に向けて第２運行方向に除雪作業を行うと判定される。操作装置４０は、例えば、除雪車両１０の主電源をＯＮ／ＯＦＦする入力装置、エンジンＥを起動する入力装置、ロータリ装置２をＯＮ／ＯＦＦする入力装置、ラッセル装置３をＯＮ／ＯＦＦする入力装置等から選ばれる装置である。

なお、除雪車両には、運転室に運転台及び運転席が１つしかない車両もある。その場合には、運行方向検知部２５０は、運転台の操作装置においてロータリ装置２が操作（例えば、電源ＯＮ）されると、ロータリ装置２側に向けて除雪作業を行う、即ち、除雪方向がロータリ装置２側に進行する第１運行方向であると検知すればよく、運転台の操作装置においてラッセル装置３が操作（例えば、電源ＯＮ）されると、ラッセル装置３側に向けて除雪作業を行う、即ち、除雪方向がラッセル装置３側に進行する第２運行方向であると検知すればよい。また、車両１０がロータリ装置２／ラッセル装置３が不使用状態でロックされていることを検知するロック検出センサを備える場合がある。その場合には、ロータリ装置２が非ロック状態であることが検出され且つラッセル装置３がロック状態であることが検出されるときに、除雪方向が第１運行方向であると検知し、その逆のとき除雪方向が第２運行方向であると検知してもよい。また、オペレータを要しない自動運転機能を有する除雪車両の場合には、車両外部から除雪作業を行う方向を入力（例えば、無線指令）し、その入力情報に基づいて除雪方向を判別する構成としてもよい。

次に、除雪車両１０が第１運行方向に除雪作業を行うことで、運行方向検知部２５０によって現在の運行方向が第１運行方向であると検知される場合の制御内容について説明する。予告タグ７Ａを検知した後に制御／解除タグ２０７Ｂを検知すると、アンテナ１７Ａ，１７Ｂは、制御／解除タグ２０７Ｂから第１運行方向の制御情報及び第２運行方向の解除情報を同時に受信し、各情報をリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して除雪制御部５１及び車速制御部５２に送る。除雪制御部５１及び車速制御部５２は、制御／解除タグ２０７Ｂから受信した各情報のうち制御情報を選択して参照して翼アクチュエータ２４及びエンジンＥを制御する。即ち、運行方向検知部２５０によって現在の運行方向が第１運行方向であると検知されていると、除雪制御部５１及び車速制御部５２は、制御／解除タグ２０７Ｂから受信した各情報のうち解除情報を参照せず無視する。

そして、支障物Ｑを通過した後に解除／制御タグ２０７Ｃを検知すると、アンテナ１７Ａ，１７Ｂは、解除／制御タグ２０７Ｃから第１運行方向の解除情報及び第２運行方向の制御情報を同時に受信し、各情報をリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して除雪制御部５１に送る。除雪制御部５１は、解除／制御タグ２０７Ｃから受信した各情報のうち解除情報を選択して参照して翼アクチュエータ２４を制御する。即ち、運行方向検知部２５０によって現在の運行方向が第１運行方向であると検知されていると、除雪制御部５１は、解除／制御タグ２０７Ｃから受信した各情報のうち制御情報を参照せず無視する。

次に、除雪車両１０が第２運行方向に除雪作業を行うことで、運行方向検知部２５０によって現在の運行方向が第２運行方向であると検知される場合の制御内容について説明する。予告タグ７Ａ’’を検知した後に解除／制御タグ２０７Ｃを検知すると、アンテナ１７Ａ，１７Ｂは、解除／制御タグ２０７Ｃから第１運行方向の解除情報及び第２運行方向の制御情報を同時に受信し、各情報をリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して除雪制御部５１及び車速制御部５２に送る。除雪制御部５１及び車速制御部５２は、解除／制御タグ２０７Ｃから受信した各情報のうち制御情報を選択して参照して翼アクチュエータ２４及びエンジンＥを制御する。即ち、運行方向検知部２５０によって現在の運行方向が第２運行方向であると検知されていると、除雪制御部５１及び車速制御部５２は、解除／制御タグ２０７Ｃから受信した各情報のうち解除情報を参照せず無視する。

そして、支障物Ｑを通過した後に制御／解除タグ２０７Ｂを検知すると、アンテナ１７Ａ，１７Ｂは、制御／解除タグ２０７Ｂから第１運行方向の制御情報及び第２運行方向の解除情報を同時に受信し、各情報をリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して除雪制御部５１に送る。除雪制御部５１は、制御／解除タグ２０７Ｂから受信した各情報のうち解除情報を選択して参照して翼アクチュエータ２４を制御する。即ち、運行方向検知部２５０によって現在の運行方向が第２運行方向であると検知されていると、除雪制御部５１は、制御／解除タグ２０７Ｂから受信した各情報のうち制御情報を参照せず無視する。

このような構成によれば、制御／解除タグ２０７Ｂが第１運行方向における制御タグと第２運行方向における解除タグとを兼ね、解除／制御タグ２０７Ｃが第１運行方向における解除タグと第２運行方向における制御タグとを兼ねるので、地上に設置するＲＦＩＤタグの数が少なくて済み、部品コスト及び設置コストが削減される。また、予告タグが解除タグを兼ねるのではなく、制御タグが解除タグを兼ねるので、支障物Ｑから解除タグまでの距離が長くなることが防止される。よって、除雪車両１０が支障物Ｑを通過した後には速やかに自動退避制御を解除して移動翼２３を使用状態に戻すことが可能になり、効率良く除雪作業を行うことができる。なお、制御タグを用いない場合（退避動作開始位置を演算で求める場合）や支障物Ｑから解除タグまでの距離が長くなってもよい場合等には、第１運行方向の予告タグに第２運行方向の解除タグを兼ねさせてもよい。

また、運行方向検知部２５０は、除雪車両１０の運行方向を車両移動方向（即ち、車輪回転方向／速度発生方向）から判断するのではなく、除雪車両１０が「除雪作業を行う方向」から運行方向を判断する。そのため、除雪車両１０がＲＦＩＤタグ付近で前進と後進とを交互に繰り返す往復動作をしても、運行方向（除雪方向）が変わったと誤検知されることがない。よって、翼アクチュエータ２４によって移動翼２３が不所望に移動して誤動作することも防止される。なお、他の構成は前述した実施形態と同様であるため説明を省略する。

本発明は前述した実施形態等に限定されるものではなく、その構成を変更、追加、又は削除することができる。例えば、「除雪部材」は、軌道又はその近傍の除雪を行うための部材であれば、翼やフランジャ以外の形態でもよい。「地上子」は、ＲＦＩＤタグに限られず、データデポ等でもよい。「車速調節器」は、エンジンだけでなくブレーキ等を含んでもよいし、除雪車両が電動車両である場合には走行駆動源としての電動モータであってもよい。また、制御タグを廃止して予告タグ及び解除タグのみを使用してもよい。即ち、退避動作開始位置は、予告タグからの距離として予告タグに記憶され、予告タグを検知した時点から車速に基づいて走行距離をカウントし、そのカウントされる走行距離に基づいて退避動作開始位置に到達したか否かを判定する構成としてもよい。

１ 車体
５，２０５ 制御装置
７Ａ，７Ａ’，７Ａ’’ 予告タグ（予告地上子）
７Ｂ，７Ｂ’，１０７Ｂ 制御タグ（制御地上子）
７Ｃ，７Ｃ’ 解除タグ（解除地上子）
１０ 除雪車両
１７Ａ，１７Ｂ アンテナ（車上子）
２３ 移動翼（除雪部材）
２４ 翼アクチュエータ（アクチュエータ）
２５ フランジャ（除雪部材）
２６ フランジャアクチュエータ（アクチュエータ）
３２ 移動翼（除雪部材）
３３ 翼アクチュエータ（アクチュエータ）
３４ フランジャ（除雪部材）
３５ フランジャアクチュエータ（アクチュエータ）
５１ 除雪制御部
５２ 車速制御部
５３ 検知異常判定部
５４ 動作異常判定部
１０７Ａ 解除／予告タグ
２０７Ｂ 制御／解除タグ
２０７Ｃ 解除／制御タグ
２５０ 運行方向検知部
Ｅ エンジン（車速調節器）
Ｑ，Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ’ 支障物
Ｒ 軌道

Claims (10)

1. 軌道走行時の車速を調節可能な車速調節器が搭載された車体と、支障物を通過する際に前記支障物に干渉する使用状態と前記支障物を避ける退避状態との間で前記車体に対して移動可能な除雪部材と、前記除雪部材を駆動するアクチュエータと、前記車体に搭載される無線通信可能な車上子とを備えた除雪車両を制御する装置であって、
   一運行方向において前記支障物の入口側の所定の退避動作開始位置に到達した時点で、前記除雪部材を前記使用状態から前記退避状態に退避させるように前記アクチュエータを制御する自動退避制御を実行する除雪制御部と、
   前記退避動作開始位置から見て前記支障物とは反対側に設置された予告地上子を前記車上子が検知すると、前記退避動作開始位置に到達した時点の車速が所定の制限速度以下になるように前記車速調節器を制御する速度制限制御を実行する車速制御部と、を備える、除雪車両の制御装置。
2. 前記車速制御部は、前記車上子が前記予告地上子を検知したときに現在の車速が前記制限速度を超えていると、前記予告地上子から前記退避動作開始位置までの距離と前記現在の車速とに基づいて、前記退避動作開始位置に到達した時点の車速を前記制限速度にする減速度を算出し、前記減速度にて前記車速調節器に減速させる減速制御を実行する、請求項１に記載の除雪車両の制御装置。
3. 前記制限速度は、前記車上子によって前記予告地上子から読み取られ、
   前記車速制御部は、前記車上子から前記制限速度を受信する、請求項１又は２に記載の除雪車両の制御装置。
4. 前記車速制御部は、少なくとも前記退避動作開始位置を通過後に車速を前記制限速度以下に保つ速度制限維持制御を実行すると共に、前記除雪部材が前記退避状態に移動完了したことが検知されると前記速度制限維持制御を解除する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の除雪車両の制御装置。
5. 前記除雪部材の退避動作の異常を判定する動作異常判定部を更に備え、
   前記動作異常判定部は、前記退避動作開始位置を通過してから所定の許容時間内又は許容距離内に、前記除雪部材が前記使用状態から前記退避状態に移動したことが検知されない場合には、前記除雪部材の動作異常が発生したと判定する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の除雪車両の制御装置。
6. 前記退避動作開始位置には、制御地上子が設置されており、
   前記除雪制御部は、前記一運行方向において前記車上子が前記制御地上子を検知すると、前記退避動作開始位置に到達したと判定する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の除雪車両の制御装置。
7. 前記車上子による検知の異常を判定する検知異常判定部を更に備え、
   前記検知異常判定部は、
   前記車上子が前記予告地上子を検知した時点から車速に基づいて走行距離をカウントし、
   前記カウントされる走行距離が前記予告地上子から前記制御地上子までの距離を超えてから所定の許容距離内又は許容時間内に、前記車上子が前記制御地上子を検知しない場合には、検知異常が発生したと判定する、請求項６に記載の除雪車両の制御装置。
8. 前記除雪制御部は、前記一運行方向において前記支障物の出口側に設置された解除地上子を前記車上子が検知すると、前記自動退避制御を解除する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の除雪車両の制御装置。
9. 前記除雪車両の現在の運行方向を検知する運行方向検知部を更に備え、
   前記除雪制御部は、前記一運行方向において前記支障物の出口側に設置された解除地上子を前記車上子が検知すると、前記自動退避制御を解除し、
   前記一運行方向を第１運行方向とし、前記第１運行方向とは反対向きの運行方向を第２運行方向とし、
   前記制御地上子には、前記第１運行方向に関する制御情報と、前記第２運行方向に関する解除情報との両方が記憶されており、
   前記解除地上子には、前記第１運行方向に関する解除情報と、前記第２運行方向に関する制御情報との両方が記憶されており、
   前記車上子は、前記制御地上子から前記制御情報及び前記解除情報を同時に受信し、前記解除地上子から前記解除情報及び前記制御情報を同時に受信し、
   前記除雪制御部及び前記車速制御部は、
   前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第１運行方向であると、前記制御地上子から受信した情報のうち前記制御情報を選択して参照し、前記解除地上子から受信した情報のうち前記解除情報を選択して参照し、
   前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第２運行方向であると、前記解除地上子から受信した情報のうち前記制御情報を選択して参照し、前記制御地上子から受信した情報のうち前記解除情報を選択して参照する、請求項６又は７に記載の除雪車両の制御装置。
10. 前記一運行方向において前記解除地上子は、次の支障物のための予告地上子を兼ねており、
    前記一運行方向において前記車上子が前記解除地上子を検知すると、
    前記除雪制御部は、前記自動退避制御を解除し、かつ、
    前記車速制御部は、前記次の支障物のための退避動作開始位置に到達した時点の車速が所定の制限速度以下になるように前記車速調節器を制御する速度制限制御を実行する、請求項８又は９に記載の除雪車両の制御装置。

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