JP6829707B2 - センサ - Google Patents
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Description
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1(a)〜図1(d)は、第1実施形態に係るセンサを例示する模式図である。
図1(a)は、斜視図である。図1(b)は、図1(a)の一部を例示する斜視図である。図1(c)及び図1(d)は、センサの特性を例示するグラフ図である。
図1(c)は、第1検知素子51の特性を例示している。図1(d)は、第2検知素子52の特性を例示している。これらの図の横軸は、膜部60のひずみεの大きさに対応する。図1(c)の縦軸は、第1検知素子51の第1電気抵抗R1に対応する。第1電気抵抗R1は、第1電気抵抗R1、第1電気抵抗R1に対応する電圧、または、第1電気抵抗R1に対応する電流でも良い。図1(d)の縦軸は、第2検知素子52の第2電気抵抗R2に対応する。第2電気抵抗R2は、第2電気抵抗R2、第2電気抵抗R2に対応する電圧、または、第2電気抵抗R2に対応する電流でも良い。
図2に示すように、第1信号Sg1に基づく第1値VA1を出力する(ステップS110)。第1信号Sg1は、膜部60に第1ひずみε1が生じたときの第1電気抵抗R1に応じている。第1値VA1と、第2信号Sg2と、に基づく第2値VA2を出力する(ステップS120)。例えば、上記のステップS110及び120をふくむ第1動作を少なくとも実施する。このような動作は、例えば、処理部70で行われても良い。
図3(a)〜図3(e)は、第2実施形態に係るセンサを例示する模式図である。
図3(a)は、センサの一部を例示する斜視図である。図3(b)〜図3(e)は、センサの特性を例示するグラフ図である。
図4は、膜部60及び検知部20の例を示している。図4に示すように、センサ120において、複数の検知部20が設けられても良い。センサ120においては、複数の検知部20のそれぞれにおける第1〜第4検知素子51〜54の位置は、同じである。
図5は、膜部60及び検知部20の例を示している。図5に示すように、実施形態に係るセンサ121においても、複数の検知部20が設けられている。センサ121においては、複数の検知部20の1つに含まれる第3検知素子53と、複数の検知部20の別の1つに含まれる第3検知素子53と、の間に、複数の検知部20の上記の1つに含まれる第1検知素子51が設けられる。複数の検知部20の上記の1つに含まれる第1検知素子51と、複数の検知部20の上記の別の1つに含まれる第3検知素子53と、の間に、複数の検知部20の上記の別の1つに含まれる第1検知素子51が設けられる。
図6(a)に示すように、複数の積層体が設けられている。複数の積層体は、磁性層10A、磁性層10B及び非磁性層10Cが設けられている。非磁性層10Cは、磁性層10A及び磁性層10Bの間に設けられる。積層体は、第1〜第4検知素子51〜54のいずれかに対応する。磁性層10Aは、例えば、第1〜第4磁性層11〜14のいずれかに対応する。磁性層10Bは、例えば、第1〜第4対向磁性層11o〜14oのいずれかに対応する。非磁性層10Cは、例えば、第1〜第4非磁性層11n〜14nのいずれかに対応する。
これらの図は、第1〜第4検知素子51〜54の構成の例を示している。これらの図においては、図の見易さのために、磁性層の位置と対向磁性層の位置とがシフトされて図示されている。
図8においては、図の見易さのために、非磁性層が省略されている。さらに、磁性層の位置と対向磁性層の位置とがシフトされて図示されている。
図9に示すように、実施形態に係るセンサ150において、検知部20において、第1〜第4検知素子51〜54が設けられる。
図10に示すように、実施形態に係るセンサ151において、検知部20において、第1〜第4検知素子51〜54が設けられる。
図11に示すように、実施形態に係るセンサ(例えばセンサ110など)は、可動部230などに設け得られても良い。この例では、可動部230は、ヒトの関節などである。例えば、可動部230の回転に応じて膜部60にひずみが生じる。センサ110によりひずみを検知することで、可動部230のうごきが検出できる。可動部230は、機械の一部でも良い。
(構成1)
膜部と、
前記膜部に固定された1つ以上の検知部と、
処理部と、
を備え、
前記膜部のひずみの大きさは、第1範囲と、前記第1範囲よりも大きい第2範囲と、を含み、
前記検知部は、第1磁性層を含む第1検知素子と、第2磁性層を含む第2検知素子と、を含み、
前記第1検知素子の第1電気抵抗に対応する第1信号の第1変化率は、前記第1信号の第2変化率よりも高く、前記第1変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、前記第2変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第2検知素子の第2電気抵抗に対応する第2信号の変化率は、前記第2変化率よりも高く、
前記処理部は、前記膜部に第1ひずみが生じたときの前記第1信号に基づく第1値と、前記膜部に前記第1ひずみが生じたときの前記第2信号と、に基づく第2値を出力する第1動作を少なくとも実施可能である、センサ。
前記第1ひずみの大きさは、前記第2範囲内である、構成1記載のセンサ。
前記第1値は、前記第1ひずみの方向に関する情報を含み、
前記第2値は、前記第1ひずみの大きさに関する情報を含む、構成2記載のセンサ。
前記第1範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第2検知素子の前記第2信号の変化率は、前記第1変化率よりも低い、構成1〜3のいずれか1つに記載のセンサ。
前記第1変化率は、前記第2変化率の5倍以上である、構成1〜4のいずれか1つに記載のセンサ。
前記第1検知素子は、第1対向磁性層と、前記第1磁性層と前記第1対向磁性層との間に設けられた第1非磁性層と、をさらに含み、
前記第2検知素子は、第2対向磁性層と、前記第2磁性層と前記第2対向磁性層との間に設けられた第2非磁性層と、をさらに含み、
前記第1対向磁性層の磁化は、前記第2対向磁性層の磁化に沿う、構成1〜5のいずれか1つに記載のセンサ。
前記第1磁性層及び前記第1対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第1磁性層及び前記第1対向磁性層の他方が設けられ、
前記第2磁性層及び前記第2対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第2磁性層及び前記第2対向磁性層の他方が設けられた、構成6記載のセンサ。
前記検知部は、第3検知素子及び第4検知素子をさらに含み、
前記第3検知素子は、第3磁性層と、第3対向磁性層と、前記第3磁性層と前記第3対向磁性層との間に設けられた第3非磁性層と、を含み、
前記第4検知素子は、第4磁性層と、第4対向磁性層と、前記第4磁性層と前記第4対向磁性層との間に設けられた第4非磁性層と、を含み、
前記第3対向磁性層の磁化は、前記第4対向磁性層の磁化に沿い、
前記第3対向磁性層の前記磁化は、前記第1対向磁性層の前記磁化と交差した、構成6または7に記載のセンサ。
前記第3検知素子の第3電気抵抗に対応する第3信号の第3変化率は、前記第3信号の第4変化率よりも高く、前記第3変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、前記第4変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第4検知素子の第4電気抵抗に対応する第4信号の変化率は、前記第4変化率よりも高く、
前記処理部は、前記膜部に前記第1ひずみが生じたときの前記第3信号に基づく第3値と、前記膜部に前記第1ひずみが生じたときの前記第4信号と、に基づく第4値、を出力する第2動作を少なくともさらに実施可能である、構成8記載のセンサ。
前記第3値は、前記第1ひずみの方向に関する情報を含み、
前記第4値は、前記第1ひずみの大きさに関する情報を含む、構成9記載のセンサ。
前記第1範囲の前記ひずみの前記変化に対する前記第4検知素子の前記第4電気抵抗に対応する信号の変化率は、前記第3変化率よりも低い、構成9または10に記載のセンサ。
前記第3対向磁性層の前記磁化と、前記第1対向磁性層の前記磁化と、の間の角度は、45度以上135度以下である、構成8〜11のいずれか1つに記載のセンサ。
膜部と、
前記膜部に固定された1つ以上の検知部と、
を備え、
前記検知部は、第1〜第4検知素子を含み、
前記第1検知素子は、第1磁性層と、第1対向磁性層と、前記第1磁性層と前記第1対向磁性層との間に設けられた第1非磁性層と、を含み、
前記第2検知素子は、第2磁性層と、第2対向磁性層と、前記第2磁性層と前記第2対向磁性層との間に設けられた第2非磁性層と、を含み、
前記第3検知素子は、第3磁性層と、第3対向磁性層と、前記第3磁性層と前記第3対向磁性層との間に設けられた第3非磁性層と、を含み、
前記第4検知素子は、第4磁性層と、第4対向磁性層と、前記第4磁性層と前記第4対向磁性層との間に設けられた第4非磁性層と、を含み、
前記第1対向磁性層の磁化は、前記第2対向磁性層の磁化に沿い、
前記第3対向磁性層の磁化は、前記第4対向磁性層の磁化に沿い、
前記第3対向磁性層の前記磁化は、前記第1対向磁性層の前記磁化と交差し、
前記膜部のひずみの大きさは、第1範囲と、前記第1範囲よりも大きい第2範囲と、を含み、
前記第1検知素子の第1電気抵抗に対応する第1信号の第1変化率は、前記第1信号の第2変化率よりも高く、前記第1変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、前記第2変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第2検知素子の第2電気抵抗に対応する第2信号の変化率は、前記第2変化率よりも高く、
前記第3検知素子の第3電気抵抗に対応する第3信号の第3変化率は、前記第3信号の第4変化率よりも高く、前記第3変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、前記第4変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第4検知素子の第4電気抵抗に対応する第4信号の変化率は、前記第4変化率よりも高い、センサ。
前記膜部は第1面を含み、
前記第1磁性層及び前記第1対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第1磁性層及び前記第1対向磁性層の他方が設けられ、
前記第2磁性層及び前記第2対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第2磁性層及び前記第2対向磁性層の他方が設けられ、
前記第3磁性層及び前記第3対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第3磁性層及び前記第3対向磁性層の他方が設けられ、
前記第4磁性層及び前記第4対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第4磁性層及び前記第4対向磁性層の他方が設けられ、
前記第1面に沿う第1方向に沿う前記第1磁性層の第1長さは、前記第1面に沿い前記第1方向と交差する第2方向に沿う前記第1磁性層の第1交差方向長さよりも長く、
前記第1方向に沿う前記第2磁性層の第2長さは、前記第2方向に沿う前記第2磁性層の第2交差方向長さよりも長く、
前記第1面に沿う第3方向に沿う前記第3磁性層の第3長さは、前記第1面に沿い前記第3方向と交差する第4方向に沿う前記第3磁性層の第3交差方向長さよりも長く、
前記第3方向に沿う前記第4磁性層の第4長さは、前記第4方向に沿う前記第4磁性層の第4交差方向長さよりも長い、構成13記載のセンサ。
前記第3方向は、前記第1方向と交差し、
前記第4方向は、前記第2方向と交差した、構成14記載のセンサ。
前記第1長さの前記第1交差方向長さに対する比は、前記第2長さの前記第2交差方向長さに対する比よりも低く、
前記第3長さの前記第3交差方向長さに対する比は、前記第4長さの前記第4交差方向長さに対する比よりも低い、構成14または15に記載のセンサ。
前記第1〜前記第4磁性層は、FeBを含み、
前記第1〜前記第4対向磁性層は、NiFeを含む構成13〜16のいずれか1つに記載のセンサ。
前記検知部は、複数の前記第1検知素子を含み、
前記複数の第1検知素子の少なくとも2つは直列に接続され、
前記第1電気抵抗は、前記複数の第1検知素子の電気抵抗を含む、構成1〜17のいずれか1つに記載のセンサ。
前記膜部の少なくとも一部に設けられた粘着層をさらに備えた構成1〜18のいずれか1つに記載のセンサ。
剥離シートをさらに備え、
前記剥離シートと前記膜部の前記少なくとも一部との間に前記粘着層が設けられ、
前記剥離シートは前記粘着層から剥離可能である、構成19記載のセンサ。
Claims (13)
- 膜部と、
前記膜部に固定された1つ以上の検知部と、
処理部と、
を備え、
前記膜部のひずみの大きさは、第1範囲と、前記第1範囲よりも大きい第2範囲と、を含み、
前記検知部は、第1磁性層を含む第1検知素子と、第2磁性層を含む第2検知素子と、を含み、
前記第1検知素子の第1電気抵抗に対応する第1信号の第1変化率は、前記第1信号の第2変化率よりも高く、前記第1変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、前記第2変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第2検知素子の第2電気抵抗に対応する第2信号の変化率は、前記第2変化率よりも高く、
前記処理部は、前記膜部に第1ひずみが生じたときの前記第1信号に基づく第1値と、前記膜部に前記第1ひずみが生じたときの前記第2信号と、に基づく第2値を出力する第1動作を少なくとも実施可能である、センサ。 - 前記第1ひずみの大きさは、前記第2範囲内である、請求項1記載のセンサ。
- 前記第1値は、前記第1ひずみの方向に関する情報を含み、
前記第2値は、前記第1ひずみの大きさに関する情報を含む、請求項2記載のセンサ。 - 前記第1範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第2検知素子の前記第2信号の変化率は、前記第1変化率よりも低い、請求項1〜3のいずれか1つに記載のセンサ。
- 前記第1検知素子は、第1対向磁性層と、前記第1磁性層と前記第1対向磁性層との間に設けられた第1非磁性層と、をさらに含み、
前記第2検知素子は、第2対向磁性層と、前記第2磁性層と前記第2対向磁性層との間に設けられた第2非磁性層と、をさらに含み、
前記第1対向磁性層の磁化は、前記第2対向磁性層の磁化に沿う、請求項1〜4のいずれか1つに記載のセンサ。 - 前記検知部は、第3検知素子及び第4検知素子をさらに含み、
前記第3検知素子は、第3磁性層と、第3対向磁性層と、前記第3磁性層と前記第3対向磁性層との間に設けられた第3非磁性層と、を含み、
前記第4検知素子は、第4磁性層と、第4対向磁性層と、前記第4磁性層と前記第4対向磁性層との間に設けられた第4非磁性層と、を含み、
前記第3対向磁性層の磁化は、前記第4対向磁性層の磁化に沿い、
前記第3対向磁性層の前記磁化は、前記第1対向磁性層の前記磁化と交差した、請求項5記載のセンサ。 - 前記第3検知素子の第3電気抵抗に対応する第3信号の第3変化率は、前記第3信号の第4変化率よりも高く、前記第3変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、前記第4変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第4検知素子の第4電気抵抗に対応する第4信号の変化率は、前記第4変化率よりも高く、
前記処理部は、前記膜部に前記第1ひずみが生じたときの前記第3信号に基づく第3値と、前記膜部に前記第1ひずみが生じたときの前記第4信号と、に基づく第4値、を出力する第2動作を少なくともさらに実施可能である、請求項6記載のセンサ。 - 膜部と、
前記膜部に固定された1つ以上の検知部と、
を備え、
前記検知部は、第1〜第4検知素子を含み、
前記第1検知素子は、第1磁性層と、第1対向磁性層と、前記第1磁性層と前記第1対向磁性層との間に設けられた第1非磁性層と、を含み、
前記第2検知素子は、第2磁性層と、第2対向磁性層と、前記第2磁性層と前記第2対向磁性層との間に設けられた第2非磁性層と、を含み、
前記第3検知素子は、第3磁性層と、第3対向磁性層と、前記第3磁性層と前記第3対向磁性層との間に設けられた第3非磁性層と、を含み、
前記第4検知素子は、第4磁性層と、第4対向磁性層と、前記第4磁性層と前記第4対向磁性層との間に設けられた第4非磁性層と、を含み、
前記第1対向磁性層の磁化は、前記第2対向磁性層の磁化に沿い、
前記第3対向磁性層の磁化は、前記第4対向磁性層の磁化に沿い、
前記第3対向磁性層の前記磁化は、前記第1対向磁性層の前記磁化と交差し、
前記膜部のひずみの大きさは、第1範囲と、前記第1範囲よりも大きい第2範囲と、を含み、
前記第1検知素子の第1電気抵抗に対応する第1信号の第1変化率は、前記第1信号の第2変化率よりも高く、前記第1変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、前記第2変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第1信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記大きさの変化に対する前記第2検知素子の第2電気抵抗に対応する第2信号の変化率は、前記第2変化率よりも高く、
前記第3検知素子の第3電気抵抗に対応する第3信号の第3変化率は、前記第3信号の第4変化率よりも高く、前記第3変化率は、前記第1範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、前記第4変化率は、前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第3信号の変化率であり、
前記第2範囲内の前記ひずみの前記変化に対する前記第4検知素子の第4電気抵抗に対応する第4信号の変化率は、前記第4変化率よりも高い、センサ。 - 前記膜部は第1面を含み、
前記第1磁性層及び前記第1対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第1磁性層及び前記第1対向磁性層の他方が設けられ、
前記第2磁性層及び前記第2対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第2磁性層及び前記第2対向磁性層の他方が設けられ、
前記第3磁性層及び前記第3対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第3磁性層及び前記第3対向磁性層の他方が設けられ、
前記第4磁性層及び前記第4対向磁性層の一方と、前記第1面と、の間に、前記第4磁性層及び前記第4対向磁性層の他方が設けられ、
前記第1面に沿う第1方向に沿う前記第1磁性層の第1長さは、前記第1面に沿い前記第1方向と交差する第2方向に沿う前記第1磁性層の第1交差方向長さよりも長く、
前記第1方向に沿う前記第2磁性層の第2長さは、前記第2方向に沿う前記第2磁性層の第2交差方向長さよりも長く、
前記第1面に沿う第3方向に沿う前記第3磁性層の第3長さは、前記第1面に沿い前記第3方向と交差する第4方向に沿う前記第3磁性層の第3交差方向長さよりも長く、
前記第3方向に沿う前記第4磁性層の第4長さは、前記第4方向に沿う前記第4磁性層の第4交差方向長さよりも長い、請求項8記載のセンサ。 - 前記第3方向は、前記第1方向と交差し、
前記第4方向は、前記第2方向と交差した、請求項9記載のセンサ。 - 前記第1長さの前記第1交差方向長さに対する比は、前記第2長さの前記第2交差方向長さに対する比よりも低く、
前記第3長さの前記第3交差方向長さに対する比は、前記第4長さの前記第4交差方向長さに対する比よりも低い、請求項9または10に記載のセンサ。 - 前記検知部は、複数の前記第1検知素子を含み、
前記複数の第1検知素子の少なくとも2つは直列に接続され、
前記第1電気抵抗は、前記複数の第1検知素子の電気抵抗を含む、請求項1〜11のいずれか1つに記載のセンサ。 - 前記膜部の少なくとも一部に設けられた粘着層をさらに備えた請求項1〜12のいずれか1つに記載のセンサ。
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