JP6819594B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

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Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
近年、車載のセンサ又は路上の監視カメラ等のセンサを用いて車の安全性を向上させる交通システムが注目されている。そのような交通システムでは、複数のセンサにより検出された情報を統合することで有用な情報が抽出され、運転者に通知される又は自動運転の入力情報にされる等の活用がなされている。
そのような技術の一例として、例えば、下記特許文献１では、運転者が車両の運転中に危険を感じたと推定される地点を記録しておき、当該地点に近づいた際に警告するシステムが開示されている。
特開２００７−４７９１４号公報
しかし、上記特許文献に開示された技術は、あくまで過去の記録に基づく警告に過ぎなかった。そのため、過去に記録された時点から状況に変化があった場合に、運転者に提供される情報が有用なものでない場合があった。そこで、本開示では、より有用な情報を運転者へ提供することが可能な、新規且つ改良された情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提案する。
本開示によれば、ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力させる出力制御部と、を備える情報処理装置が提供される。
また、本開示によれば、ユーザにより運転される車両の事故確率を予測することと、予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力装置に出力させることと、を含む情報処理方法が提供される。
また、本開示によれば、コンピュータを、ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力させる出力制御部と、として機能させるためのプログラムが提供される。
以上説明したように本開示によれば、より有用な情報を運転者へ提供することが可能である。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本実施形態に係るシステムの概要を説明するための説明図である。 本実施形態に係るセンサ装置の論理的な構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るサーバの論理的な構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。 本実施形態に係るシステムにおいて実行される予測モデル学習処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 本実施形態に係るセンサ装置において実行される事故確率予測処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係るセンサ装置において実行される特徴量ベクトル生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係るセンサ装置において実行される地図に紐付く事故情報に関する特徴量ベクトル生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係るセンサ装置において実行される予兆現象の発生確率に関する特徴量ベクトル生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．はじめに
１．１．概要
１．２．技術的課題
２．構成例
２．１．センサ装置１００の構成例
２．２．サーバ３０の構成例
３．技術的特徴
４．処理の流れ
５．ハードウェア構成例
６．まとめ
＜＜１．はじめに＞＞
＜１．１．概要＞
まず、図１を参照して、本開示の一実施形態に係るシステム１の概要を説明する。
図１は、本実施形態に係るシステム１の概要を説明するための説明図である。図１では、車両１０ＡがＸ方向に、車両１０Ｂが−Ｙ方向にそれぞれ走行して、交差点に進入しつつある状況を示している。例えば、車両１０Ａの運転者が車両１０Ｂを視認できない場合、車両１０Ａと車両１０Ｂとが衝突事故を起こす可能性が有る。車両１０Ｂの運転者に関しても同様である。このような事故の発生が予測される状況下では、車両１０Ａ及び１０Ｂの運転者に適切な情報提供が行われることが望ましい。
そこで、システム１は、各種センサ装置により検出された情報を蓄積して、事故確率を予測し、予測結果に基づく情報をユーザに提供する。
センサ装置（図２を参照して説明するセンサ装置１００）は、例えば車両１０Ａ、１０Ｂ等の移動体に搭載され得る。また、センサ装置は、例えば信号機２０Ａ、２０Ｂ等の施設に搭載され得る。例えば、車両１０Ａに搭載されたセンサ装置、及び信号機２０Ａに搭載されたセンサ装置は、車両１０Ａ又は車両１０Ａの運転者に関するセンシングを行う。同様に、車両１０Ｂに搭載されたセンサ装置、及び信号機２０Ｂに搭載されたセンサ装置は、車両１０Ｂ又は車両１０Ｂの運転者に関するセンシングを行う。システム１は、このようなセンシングの結果得られたセンサ情報を蓄積することで、蓄積したセンサ情報に基づく処理を行うことができる。例えば、車両１０Ａに搭載されたセンサ装置は、車両１０Ｂとの事故を回避するための運転者への情報提供を行うことができる。なお、各センサ装置により得られたセンサ情報は、システム１内で共有されてもよい。
センサ情報の蓄積及び蓄積したセンサ情報に基づく処理は、サーバ３０において行われてもよい。サーバ３０は、例えばクラウド上に設けられ得る。サーバ３０が、例えば移動体通信の基地局に設けられるＭＥＣ（Mobile edge Computing）サーバとして実現されることも、サービスのレイテンシ低減のために有効である。
＜１．２．技術的課題＞
上記説明したシステム１に関し、上記特許文献１では、センサにより得られた情報に基づいて運転者が車両の運転中に危険を感じたと推定される地点を記録しておき、当該地点に近づいた際に警告するシステムが開示されている。しかし、特許文献１に開示されたシステムにおいては、過去に記録された時点から状況に変化があった場合に、運転者に提供される情報が有用なものでない場合があった。さらに、運転者にとっては警告を単に受けるに過ぎず、具体的にどのような事故回避行動を行うべきかが明確ではない場合があった。
そこで、上記事情を一着眼点にして本開示の一実施形態に係るシステム１を創作するに至った。本実施形態に係るシステム１では、事故確率を予測すると共に、事故確率を上昇させた要因に応じた情報をユーザへ出力することが可能である。
また、事故を回避するための仕組みとして、例えばカメラ又はセンサ等により周辺の他車両又は歩行者との距離を計測することで衝突を予測し、自動停止などを行う技術が考えられる。しかし、距離以外にも考慮すべき情報は多数あると考えらえる。そこで、本実施形態に係るシステム１は、事故の発生に影響を与え得る多様な情報を活用して事故確率の予測を行う。
また、事故の原因を分析は、事故の事例に基づいて行われるものであるものの、事故の絶対数が少ないため分析が困難な場合がある。そこで、本実施形態に係るシステム１では、事故の予兆事象も加味して事故率の予測を行う。
＜＜２．構成例＞＞
＜２．１．センサ装置１００の構成例＞
図２は、本実施形態に係るセンサ装置１００の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、センサ装置１００は、検出部１１０、通信部１２０、出力部１３０、記憶部１４０及び制御部１５０を含む。
（１）検出部１１０
検出部１１０は、車両、車内、搭乗者（運転者又は同乗者）、車両の周囲の環境等に関する多様な情報を検出する。検出部１１０は、カメラ、レーダ、慣性センサ又は生体情報センサ等の各種センサを有し、検出したセンサ情報を出力する。
（２）通信部１２０
通信部１２０は、有線／無線により他の装置との間でデータの送受信を行うための通信モジュールである。例えば、通信部１２０は、他のセンサ装置１００又はサーバ３０との間で通信を行う。
（３）出力部１３０
出力部１３０は、映像、画像、音声、振動等によって情報を出力する。例えば、センサ装置１００が車両に搭載される場合、出力部１３０は、搭乗者へ情報を出力する。また、センサ装置１００が信号機に搭載される場合、出力部１３０は、周囲の車両の搭乗者又は歩行者へ情報を出力する。
（４）記憶部１４０
記憶部１４０は、センサ装置１００の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。
（５）制御部１５０
制御部１５０は、センサ装置１００の様々な機能を提供する。制御部１５０は、予測部１５２及び出力制御部１５４を含む。なお、制御部１５０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、制御部１５０は、これらの構成要素の動作以外の動作も行い得る。予測部１５２及び出力制御部１５４の動作は、後に詳細に説明する。
＜２．２．サーバ３０の構成例＞
図３は、本実施形態に係るサーバ３０の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、サーバ３０は、通信部３１０、学習データＤＢ（Data Base）３２０及び制御部３３０を含む。
（１）通信部３１０
通信部３１０は、有線／無線により他の装置との間でデータの送受信を行うための通信モジュールである。例えば、通信部３１０は、センサ装置１００又は外部ＤＢ４０との間で通信を行う。
（２）学習データＤＢ３２０
学習データＤＢ３２０は、学習データを記憶する。学習データは、特徴量ベクトルと事故情報とを含む情報である。事故情報は、システム１に接続するセンサ装置１００から取得されてもよいし、外部ＤＢ４０から取得されてもよい。事故情報は、事故発生の有無、及び発生した場合は事故の内容（地理的位置、事故の種類、発生日時、発生経緯、加害者と被害者の属性、及び事故に関連する車両の識別情報）を含む情報である。外部ＤＢ４０は、例えば報道機関、交通機関、国などにより運用される、事故情報を蓄積するＤＢである。なお、本明細書における事故とは、人身事故又は物損事故等のいわゆる交通事故を指すものとする。
（３）制御部３３０
制御部３３０は、サーバ３０の様々な機能を提供する。制御部３３０は、記憶制御部３３２及び学習部３３４を含む。なお、制御部３３０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、制御部３３０は、これらの構成要素の動作以外の動作も行い得る。記憶制御部３３２及び学習部３３４の動作は、後に詳細に説明する。
＜＜３．技術的特徴＞＞
続いて、本実施形態に係るシステム１の技術的特徴を説明する。以下では、車両に搭載されたひとつのセンサ装置１００に着目して技術的特徴を説明する。センサ装置１００が搭載される車両を自車両とも称し、他の車両を他車両とも称する。また、着目するセンサ装置１００以外のセンサ装置を、他のセンサ装置とも称する。
（１）事故確率予測
センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、ユーザ（運転者）により運転される車両（自車両）の事故確率を予測する。なお、以下では、特に言及しない限り、運転者とは自車両の運転者を指すものとする。
センサ装置１００は、運転者又は自車両に関する特徴量に基づいて、事故確率を予測する。これにより、運転者又は自車両に個人化された事故確率の予測を行うことが可能となる。また、センサ装置１００は、他車両に関する特徴量に基づいて、事故確率を予測してもよい。これにより、他車両との関係も加味した、運転者又は自車両に個人化された事故確率の予測を行うことが可能となる。事故確率の予測には、ひとつ以上の特徴量の組み合わせである特徴量ベクトルが用いられ得る。特徴量ベクトルの具体例については、後に詳しく説明する。
センサ装置１００は、多様な方法で事故確率を予測する。以下では、一例として、ロジスティック回帰モデルを用いた予測方法について説明する。予測式の一例を、下記の数式（１）に示す。
Figure 0006819594
ここで、
Figure 0006819594
 は、事故が発生するか否かを示す。より具体的には、ｙ＝１は事故が発生することを示し、ｙ＝０は事故が発生しないことを示す。
Figure 0006819594
 は、特徴量ベクトルを表し、事故予測に必要な情報を数値ベクトル化したものである。ｄは、特徴量の次元数である。
Figure 0006819594
 は、パラメータであり、機械学習によって設定／更新される。センサ装置１００（例えば、予測部１５２）による予測には、サーバ３０において学習された予測モデル（即ち、パラメータｗ）が利用される。
サーバ３０（例えば、記憶制御部３３２及び学習データＤＢ３２０）は、各車両（より正確には、各車両に搭載されたセンサ装置１００）から送信された特徴量ベクトルｘを蓄積する。さらに、サーバ３０は、各車両又は外部ＤＢ４０から送信された事故情報を蓄積する。そのため、サーバ３０は、大量の（ｘ，ｙ）のペアを保持することとなる。サーバ３０（例えば、学習部３３４）は、このペアを学習データとして利用することで予測モデル（例えば、パラメータｗ）を学習する。
例えば、所定時間後（例えば、１分後）の事故確率を予測するための予測モデルを学習するための学習データがどのようなものか説明する。学習データは、当該所定時間内（例えば、１分以内）に事故が発生したタイミングで取得された特徴量ベクトルｘとｙ＝１とのペアを含む。また、学習データは、当該所定時間内（例えば、１分以内）に事故が発生しなかったタイミングで取得された特徴量ベクトルｘとｙ＝０とのペアを含む。
（２）特徴量ベクトル
センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、事故確率の予測に用いる特徴量ベクトルを取得する。特徴量ベクトルは、センサ装置１００において生成されてもよいし、他の装置（例えば、サーバ３０又は他のセンサ装置１００）において生成されてもよい。一例として、センサ装置１００において特徴量ベクトルが生成される場合について説明する。例えば、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、検出部１１０により検出されたセンサ情報、又は通信部１２０により他の装置（例えば、他のセンサ装置１００又はサーバ３０等）から取得された情報に基づいて、特徴量ベクトルを生成する。シンボル特徴量については、ｏｎｅ−ｏｆ−ｋ特徴量ベクトルとして数値ベクトルに変換されるものとする。
センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、取得したひとつ以上の特徴量ベクトルを連結する。センサ装置１００は、この連結した特徴量ベクトルを予測モデルに入力することで、事故確率を予測する。
特徴量ベクトルは、例えば運転特徴量ベクトル又は属性特徴量ベクトルに分類され得る。運転特徴量ベクトルとは、リアルタイムに検出されるセンサ情報に基づく特徴量ベクトルである。具体的には、運転特徴量ベクトルは、所定期間（１０秒など）ごとのリアルタイムな運転に関する特徴量ベクトルであってもよい。運転特徴量ベクトルが事故確率の予測に用いられることにより、リアルタイムな状況に応じた事故確率の予測が可能となる。属性特徴量ベクトルとは、蓄積又は登録された情報に基づく特徴量ベクトルである。具体的には、属性特徴量ベクトルは、運転者又は自車両の性質に関する特徴量ベクトルであってもよい。属性特徴量ベクトルが事故確率の予測に用いられることにより、運転者又は自車両の性質に応じた事故確率の予測が可能となる。
特徴量ベクトルは、事故確率の予測モデルの学習にも用いられ得る。そのために、センサ装置１００（例えば、通信部１２０）は、定期的にセンサ情報又は特徴量ベクトルをサーバ３０へ送信する。その際、センサ装置１００は、自車両の識別情報、事故の有無及び事故が発生した場合はその内容を示す情報に対応付けて、センサ情報又は特徴量ベクトルを送信するものとする。
センサ装置１００（例えば、通信部１２０）は、事故確率の予測結果が閾値以上であった時間帯におけるセンサ情報又は特徴量ベクトルのみを送信してもよい。また、センサ装置１００は、事故又は後述する予兆現象が発生した時刻の前後の所定時間帯におけるセンサ情報又は特徴量ベクトルのみを送信してもよい。これらにより、データ送信量を削減することが可能である。また、事故又はその予兆現象が発生していない学習データに、予測モデルが過度に適合することが防止される。
以下、運転特徴量ベクトル及び属性特徴量ベクトルについて具体的に説明する。
（２．１）運転特徴量ベクトル
運転特徴量ベクトルに含まれ得る特徴量ベクトルの項目の一例を、以下に示す。運転特徴量ベクトルは、以下に一例を示した特徴量ベクトルをひとつ以上連結することにより生成される。
（外部物体情報）
外部物体情報は、カメラ又はレーダ等により検出される、自車両の外部に存在する物体に関する特徴量ベクトルである。外部物体情報は、例えば物体の座標、大きさ、速度及び向き、加速度及び向き、情報の信頼度、並びに検出時刻を含み得る。
（車両運動情報）
車両運動情報は、加速度センサ等により検出される、自車両の運動状態を示す特徴量ベクトルである。車両運動情報は、例えば自車両の速度、加速度、及びそれらの向きを含み得る。
（車両操作情報）
車両操作情報は、運転者による自車両の操作状態を示す特徴量ベクトルである。車両操作情報は、例えば下記の情報を含み得る。
・ウィンカーが動作しているか否か
・ワイパーが動作しているか否か
・各ミラーの角度
・各窓が開放されているか否か、及び開放の割合
・ライトが点灯しているか否か
・シフトレバーの位置
・ブレーキを踏んでいる度合
・アクセルを踏んでいる度合
・クラッチペダルを踏んでいるか否か
（生体情報）
生体情報は、搭乗者（特に、運転者）の生体的な情報を示す特徴量ベクトルである。生体情報は、例えば血圧、心拍数、体温、血糖、及び発汗量を示す情報を含み得る。生体情報は、車内に設けられた生体情報センサに検出され得る。あるいは、生体情報は、搭乗者が保持するモバイルデバイスに設けられた生体情報センサにより検出され、システム１（例えば、搭乗する車両に搭載されたセンサ装置１００）に送信され得る。生体情報は、計測値の時系列変化の平均値などの統計量であってもよい。
（生体状態情報）
生体状態情報は、生体情報に基づいて推定される、搭乗者の状態を示す特徴量ベクトルである。生体状態情報は、集中度、空腹度、眠気の度合等を示す情報を含み得る。これらの情報は、例えば血糖値、瞬きの頻度、視線のブレの度合等に基づいて推定され得る。
（車内環境情報）
車内環境情報は、車内環境を示す特徴量ベクトルである。車内環境情報は、例えば乗車人数を示す情報を含み得る。乗車人数を示す情報は、例えば車内のカメラ又は座面に設けられた感圧センサによって認識され得る。車内環境情報は、例えば温度、湿度、気圧を示す情報を含み得る。車内環境情報は、例えば窓のくもり具合を示す情報を含み得る。窓のくもり具合を示す情報は、例えば車内のカメラにより撮像された窓の撮像画像に基づいて認識され得る。車内環境情報は、例えば会話中か否かを示す情報を含み得る。会話中か否かを示す情報は、例えば車内のマイクにより収集された音声に基づいて認識され得る。車内環境情報は、例えば音楽の音量を示す情報を含み得る。音楽の音量を示す情報は、例えばカーステレオの設定値であってもよいし、車内のマイクにより収集された音声に基づいて認識されてもよい。車内環境情報は、計測値の時系列変化の平均値などの統計量であってもよい。
（運転者物理状態情報）
運転者物理状態情報は、運転者の物理的な状態を示す特徴量ベクトルである。運転者物理状態情報は、例えば運転者の視線を示す情報を含み得る。運転者の視線を示す情報は、例えば、所定期間の眼球の動き、瞳孔の状態とその変化を示す情報であってもよく、眼球を撮像した撮像画像に基づく画像認識により認識され得る。運転者物理状態情報は、例えばハンドルの切り方を示す情報を含み得る。ハンドルの切り方を示す情報は、例えばハンドルの切り方のパターンを示す情報であってもよく、ハンドルの角速度の時系列変化の平均値などの統計量であってもよい。運転者物理状態情報は、例えばハンドルの握り方を示す情報を含み得る。ハンドルの握り方を示す情報は、例えば両手で握っているか否か、又は握り場所を示す情報であってもよく、画像認識又はハンドルに設けられたセンサにより認識され得る。運転者物理状態情報は、例えば運転者の姿勢を示す情報を含み得る。運転者の姿勢を示す情報は、例えば座席の状態（座面及び背面の位置及び角度）を示す情報であってもよく、座席に設けられたセンサにより認識され得る。運転者物理状態情報は、例えば運転者がシートベルトを装着しているか否かを示す情報であってもよく、シートベルトの留め具に設けられたセンサにより認識され得る。
（天候情報）
天候情報は、自車両の走行場所の天候を示す特徴量ベクトルである。天候情報は、例えば下記の情報を含み得る。
・降雨、降雪の有無
・気温、湿度
・霧の有無
（走行路情報）
走行路情報は、自車両の走行路の状態を示す特徴量ベクトルである。走行路情報は、例えば車外カメラにより撮像された撮像画像の画像認識結果、又は地図情報に基づいて認識され得る。走行路情報は、例えば下記の情報を含み得る。
・坂か否か
・高速道路か否か
・橋か否か
・走行路が舗装されているか否か
（地図に紐付く事故情報）
地図に紐付く事故情報は、過去に発生した事故を示す特徴量ベクトルであり、事故発生場所の位置情報が対応付けられた情報を含む。例えば、ある交差点又はカーブの特徴量ベクトルは、当該交差点又はカーブの所定距離内で発生した事故情報の各項目から作成及び連結される。事故確率予測の際に用いられる特徴量ベクトルは、自車両が所定時間内に通過すると予測される交差点又はカーブの特徴量ベクトルの和をとったものが採用され得る。なお、自車両が所定時間内に通過すると予測される交差点又はカーブは、道なりの直進を仮定し、自車両の予測時の速度を維持した場合に通過すると予測される交差点又はカーブであるものとする。
（累積運転時間情報）
累積運転時間情報は、運転者の運転時間の累積値を示す特徴量ベクトルである。例えば、運転時間の累積値は、直前の駐車からの累積値であり得る。
（２．２）属性特徴量ベクトル
属性特徴量ベクトルに含まれ得る特徴量ベクトルの項目の一例を、以下に示す。属性特徴量ベクトルは、以下に一例を示した特徴量ベクトルをひとつ以上連結することにより生成される。
（運転履歴情報）
運転履歴情報は、運転者の直近の所定期間（例えば、１年）における運転の履歴を示す特徴量ベクトルである。運転の履歴を示す情報としては、例えば自車両の速度、走行経路、ブレーキのタイミング等の情報を含み得る。運転履歴情報は、計測値の時系列変化の平均値などの統計量であってもよい。運転履歴情報は、運転者に紐付いていてもよいし、自車両に紐付いていてもよい。
（運転者属性情報）
運転者属性情報は、運転者の属性情報の特徴量ベクトルである。運転者属性情報は、例えば運転者の運転経験年数、年齢、及び性別等を含み得る。
（車両属性情報）
車両属性情報は、自車両の属性情報の特徴量ベクトルである。車両属性情報は、例えば車種、モデル名、燃費、製造年、及び過去の修理履歴等を含み得る。
（運転習熟度情報）
運転習熟度情報は、運転者の運転習熟度を示す特徴量ベクトルである。運転習熟度情報は、例えば５段階評価であり、運転者により自己申告され得る。センサ装置１００（例えば、制御部１５０）は、自己申告しない運転者については、回帰モデルにより運転習熟度を設定し得る。そのために、センサ装置１００は、運転習熟度を目的変数とし、入力を運転履歴情報及び運転者属性情報とし、回帰モデルを機械学習により作成しておく。
（運転者のくせ情報）
運転者のくせ情報は、運転者のくせを示す特徴量ベクトルである。運転者のくせ情報は、例えば複数の運転者の運転履歴情報についてのクラスタリング結果における、対象の運転者の所属クラスタのＩＤである。クラスタリングは、例えばサーバ３０において行われ得る。クラスタリングは、一部の運転者に対しくせラベルをあらかじめ定義し、それぞれのくせラベルについて入力を運転履歴情報とした分類問題として分類モデルを機械学習で学習し、運転者にくせラベルを付与することで行われ得る。具体的なくせとしては、例えば車線変更が多い、運転が荒い、等が挙げられる。
（２．３）補足
事故確率の予測時には、例えばセンサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、上述した各特徴量ベクトルを連結して用いる。その際、事故確率の予測時に現に取得された特徴量ベクトルが連結されてもよいし、予測対象時刻（例えば、１分後など）に取得されると予測される特徴量ベクトルが連結されてもよい。
また、センサ装置１００は、自車両の特徴量ベクトルだけでなく、近傍の他車両の特徴量ベクトルを連結して用いてもよい。例えば、所定時間後（例えば、３０秒後）に近傍（例えば１００ｍ以内）に入ると予測される（道なりの直進を仮定し、現在の速度を維持した場合に通過する）ひとつ以上の他車両の特徴量ベクトルの和を連結してもよい。
また、特徴量ベクトルのペアが、ひとつの特徴量ベクトルとして取り扱われてもよい。例えば、運転者のくせ情報と地図に紐付く事故情報との組み合わせにより、特定の事故に繋がり易い特定の運転者のくせが表現でき、事故確率予測の精度が向上し得る。
（３）学習
サーバ３０（例えば、学習部３３４）は、センサ装置１００が事故確率を予測する際に用いる予測モデルを学習する。
例えば、サーバ３０は、学習データＤＢ３２０に蓄積された特徴量ベクトルと事故発生有無を示す情報とのペアに基づいて、上記数式（１）におけるパラメータｗを学習する。そして、サーバ３０（例えば、通信部３１０）は、学習結果を示す情報（例えば、パラメータｗ）を、システム１に接続する全てのセンサ装置１００へ通知する。複数のセンサ装置１００間では、共通した予測モデルが用いられることとなるが、特徴量ベクトルが個人化されているため、個人化された事故確率の予測が可能である。
センサ装置１００（例えば、記憶部１４０）は、サーバ３０から通知された学習結果を示す情報を記憶する。そして、予測時には、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、記憶した情報を用いて予測モデルを構築する。そのため、センサ装置１００は、予測時にサーバ３０と通信しなくてもよい。
サーバ３０は、事故の他、急ハンドル又は急ブレーキ等の事故の予兆現象（いわゆるヒヤリハット）の発生確率も加味して予測モデルを学習してもよい。これにより、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、事故の予兆現象の発生確率を加味して学習された予測モデルを用いて事故確率を予測することとなる。事故確率の予測結果が運転者に通知（典型的には、警告）されることを考慮すれば、事故だけでなくその予兆現象の発生をも防止することが可能となり、自車両の安全性をより向上させることができる。ここで、予兆現象を事故確率の予測に加味した予測モデルの生成のために、センサ装置１００は、自車両の識別情報、予兆現象の有無、及び予兆現象が発生した場合はその内容を示す情報に対応付けて、センサ情報又は特徴量ベクトルをサーバ３０へ送信するものとする。
なお、急ハンドルに関しては、ハンドルの回転加速度の変化と自車両の加速度及び向きの変化とが、それぞれ閾値以上となった場合に急ハンドルであると判定され得る。急ブレーキに関しては、ブレーキペダルの踏込度の変化と自車両の加速度の変化とが、それぞれ閾値以上となった場合に急ブレーキであると判定され得る。なお、事故の予兆現象には、他にも、信号無視、エンスト、脱輪、スリップ、又はハイドロプレーニング現象等が含まれてもよい。
予兆現象を事故確率の予測に利用する方法の一例を以下に説明する。
・第１の例
例えば、サーバ３０（例えば、学習部３３４）は、事故確率の予測モデルと同様にして、予兆現象の発生確率の予測モデル（例えば、数式（１）と同様のモデル）を学習する。次いで、サーバ３０は、予兆現象の発生確率を特徴量ベクトルに含めて、事故確率に係る予測モデルを学習する。センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、まず、予兆現象の発生確率を予測し、次いで、予兆現象の発生確率を特徴量ベクトルに連結して、事故確率の予測を行う。
・第２の例
例えば、サーバ３０（例えば、学習部３３４）は、予兆現象の発生確率の予測を事故確率の予測の別タスクとみなし、転移学習を行う。ここで、予兆現象が発生するか否かを示す
Figure 0006819594
 を導入する。ｚ＝１は予兆現象が発生することを示し、ｚ＝０は予兆現象が発生しないことを示す。
サーバ３０は、事故確率の予測モデルと同様に、予兆現象の発生確率の予測モデルをロジスティック回帰モデルにより学習する。学習の結果得られたパラメータをｗ´とする。サーバ３０は、事故確率の予測モデルの学習の際に、次式の評価関数を用いる。
Figure 0006819594
ここで、ｎは学習データの数であり、αは任意の定数である。上記の第１項は尤度である。上記の第２項により、サーバ３０は、予兆現象の発生確率の予測モデルを考慮した状態で（予測モデルとしての出力が離れすぎないように）、事故確率の予測モデルを学習することができる。
（４）ユーザインタフェース
センサ装置１００は、事故確率の予測結果に関する情報を出力する（例えば、出力制御部１５４が出力部１３０に出力させる）。以下、センサ装置１００が車両に搭載される場合のＵＩ例を、図４〜１３を参照して説明する。図４〜図１３は、本実施形態に係るＵＩ例を説明するための図である。
（４．１）事故確率そのものに関するＵＩ
センサ装置１００は、事故確率を示す情報を運転者へ出力してもよい。これにより、運転者は、事故確率の上下動をリアルタイムに把握しながら運転を行うことができる。ＵＩ例を、図４に示した。図４に示した例では、インストルメントパネル４００（出力部１３０）に、速度メーター４１０及び事故確率メーター４２０が配置されている。事故確率メーター４２０には、円の縁に沿って０から１０までの目盛が設けられている。事故確率メーター４２０は、予測された事故確率（０から１まで）を１０倍した値に対応する目盛を、円の中心を軸とする指針４２１で指すことにより、事故確率を出力する。事故確率メーター４２０では、値が高い領域４２２が強調されている。
センサ装置１００は、事故確率を対数スケールで出力してもよい。事故が発生する頻度が一般的に低いことを考慮すれば、事故確率が０％に近い値から突然１００％に近い値に切り替わって見えてしまうことが、対数表現されることにより防止される。ＵＩ例を、図５に示した。図５に示した例では、インストルメントパネル４００（出力部１３０）に、速度メーター４１０及び事故確率メーター４３０が配置されている。事故確率メーター４３０では、円の縁の目盛が示すように、事故確率が対数スケールで表現されている。事故確率メーター４３０でも、値が高い領域４３２が強調されている。
センサ装置１００は、事故確率の時系列推移を示す情報を出力してもよい。これにより、運転者は、過去から現在にかけての事故確率の上下動をリアルタイムに把握しながら運転を行うことができる。さらに、センサ装置１００は、将来の事故確率の予測結果に基づいて、現在から将来にかけての事故確率の時系列推移を出力してもよい。ＵＩ例を、図６に示した。図６示すＵＩは、事故確率の時系列推移を示している。縦軸は事故確率であり、横軸は時間である。図６に示すＵＩは、例えばインストルメントパネル又はカーナビゲーションシステムに設けられたディスプレイに表示され得る。
センサ装置１００は、事故確率の累積値に基づく情報を出力してもよい。例えば、まず、センサ装置１００は、運転開始から９０分等の予め定めた基準値から、集中度、空腹度又は眠気等の生体状態情報に基づく補正項を減算又は加算等することで、運転継続可能時間を算出する。そして、センサ装置１００は、運転開始からの事故確率の累積値を算出し、累積値が大きいほど運転継続可能時間を減らして、又は運転継続可能時間に基づき算出される運転継続可能距離を減らして出力する。このような出力により、運転者は、累積値が大きくなるにつれて運転へのより高い集中又は休憩を促されることとなり、安全性をより向上させることができる。ＵＩ例を、図７に示した。図７に示すＵＩでは、速度メーター４１０の中央部に設けられたディスプレイ４４０の上部４４１に燃料の残量に基づき算出される航続可能距離が表示され、下部４４２に上述した運転継続可能時間が表示されている。事故確率の累積値に基づく表示項目としては、他に、残り体力値（ＨＰ）示す項目４４３、運転継続可能距離を示す項目４４４、目的地に到着するまでに必要な休憩回数を示す項目４４５が考えられる。
センサ装置１００は、地図上に事故確率に関する情報を出力してもよい。例えば、センサ装置１００は、属性特徴量モデルのみを利用して構築された予測モデルを用いて、交差点又はカーブの事故確率を予測し、事故確率が閾値を超える地点を示す情報を出力する。その場合、「地図に紐付く事故情報」の特徴量ベクトルが、走行予定経路上の交差点又はカーブに合わせて更新された後に、事故確率が予測されることが望ましい。事故確率が閾値を超える地点を示す情報が出力されることにより、事故が発生しやすい場所に関し運転者に注意を促すことができ、安全性を向上させることができる。同様の趣旨で、過去に事故が発生した場所を示す情報が出力されてもよい。また、センサ装置１００は、事故確率が低い経路を示す情報を出力してもよい。その場合に、運転者に安全な経路を走行するよう促すことができ、安全性を向上させることができる。同様の趣旨で、過去に事故が発生していない又は発生回数が少ない経路を示す情報が出力されてもよい。ＵＩ例を、図８及び図９に示した。図８に示すＵＩでは、自車両の現在位置４５０、走行予定経路４５１、及び事故確率が閾値を超える地点４５２が地図上に表示されている。また、また、図８に示すＵＩでは、事故確率が閾値を超える地点４５２が存在することを警告するメッセージ４５３が表示されている。図９に示すＵＩでは、自車両の現在位置４５０、走行予定経路４５１、過去に事故が多く発生した地点４５５、及び事故確率が低い経路４５４が地図上に表示されている。また、図９に示すＵＩでは、過去に事故が多く発生した地点４５５が存在することを示すメッセージ４５７、及び事故確率が低い経路４５４が存在することを示すメッセージ４５６が表示されている。このように、地図上に事故確率に関する情報（例えば、事故確率が閾値を超える地点又は事故確率が低い経路等）が強調表示されることで、より安全性を向上させることができる。
（４．２）事故確率の上昇要因に関するＵＩ
センサ装置１００は、事故確率を上昇させた要因に応じた情報を運転者へ出力してもよい。例えば、センサ装置１００は、要因を示す情報を出力する。これにより、運転者に、事故確率を上昇させた要因を認識させて注意を促すことが可能となり、安全性を向上させることが可能となる。要因は、特徴量そのものであってもよいし、特徴量から推定される情報であってもよいし、特徴量に対応するセンサの種類から推定される情報であってもよい。事故確率を上昇させた要因は複数存在する場合がある。その場合、センサ装置１００は、ひとつ以上の要因から事故確率の上昇への寄与度に応じて選定した要因を示す情報を出力してもよい。具体的には、センサ装置１００は、事故確率の上昇への寄与度が大きい要因（例えば、寄与度が閾値を超える要因、又は寄与度が上位の所定個の要因）を示す情報を出力してもよい。例えば、上記数式（１）を用いた事故確率の算出に際して、事故確率の上昇への寄与度が大きい特徴量そのもの、当該特徴量から推定される情報、又は当該特徴量に対応するセンサの種類から推定される情報が、出力され得る。予測にロジスティック回帰モデルが利用されている場合、特徴量の値とその特徴量に該当するパラメータの値の積が、寄与値とされてもよい。このような出力により、運転者に、特に上昇幅が高い要因を認識させて注意を促すことが可能となり、安全性を向上させることができる。ＵＩ例を、図１０に示した。図１０に示すＵＩでは、図５に示したＵＩにおいて、事故確率の上昇の要因を示すメッセージ４６０が表示されている。メッセージの他に、例えば要因ごとに予め定められたアイコンが表示されてもよい。
センサ装置１００は、事故確率を低下させるために運転者が行うべき行動を指示する情報を出力してもよい。具体的には、センサ装置１００は、上記説明した事故確率を上昇させた要因を取り除くためのメッセージを出力する。これにより、運転者に具体的な行動を促すことが可能となり、安全性を向上させることができる。ＵＩ例を、図１１に示した。図１１に示すＵＩでは、図１０に示したＵＩにおいて、事故確率を低下させるために運転者が行うべき行動を指示するメッセージ４６１が表示されている。
（４．３）その他
センサ装置１００は、他にも多様なＵＩを提供し得る。その一例を、図１２及び図１３に示した。
図１２に示したＵＩでは、運転状況に対応する音声メッセージ４７１が、ディスプレイ４７０に表示されたキャラクターから発せられたかのようにフィードバックされる。例えば、センサ装置１００は、急な加速及び急ブレーキ等の事故に繋がり得る危険な操作に対し運転者を責めるようなフィードバックを行い、安全運転に対し運転者を褒めるようなフィードバックを行う。このようなフィードバックにより、運転者は、ゲーム感覚で安全運転を心がけることができる。
図１３に示したＵＩでは、自車両４８０と他車両４８１Ａ〜４８１Ｃとの位置関係、及び仮に事故を起こした場合の過失の割合を示す情報４８２Ａ〜４８２Ｃが出力されている。例えば、情報４８２Ａによれば、自車両４８０と他車両４８１Ａとが事故を起こした場合の過失の割合は、自車両４８０が１０で他車両４８１Ａが０となることが予測されている。また、情報４８２Ｂによれば、自車両４８０が０で他車両４８１Ａが１０となることが予測されている。また、情報４８２Ｃによれば、自車両４８０が７で他車両４８１Ａが３となることが予測されている。このようなＵＩにより、運転者は、どの他車両に気を付けるべきかを視覚的に把握することができる。なお、図１３に示すＵＩは、例えばインストルメントパネル又はカーナビゲーションシステムに設けられたディスプレイに表示され得る。
＜＜４．処理の流れ＞＞
続いて、図１４〜図１８を参照して、本実施形態に係るシステム１において実行される処理の流れの一例を説明する。
（予測モデル学習処理）
図１４は、本実施形態に係るシステム１において実行される予測モデル学習処理の流れの一例を示すシーケンス図である。本シーケンスには、センサ装置１００及びサーバ３０が関与する。
図１４に示すように、まず、センサ装置１００（例えば、検出部１１０）は、センサ情報を検出する（ステップＳ１０２）。次いで、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、検出したセンサ情報に基づいて特徴量ベクトルを生成する（ステップＳ１０４）。次に、センサ装置１００（例えば、通信部１２０）は、生成した特徴量ベクトルをサーバ３０へ送信する（ステップＳ１０６）。図１４では省略されているが、システム１に接続する複数のセンサ装置１００が、特徴量ベクトルをサーバ３０へ送信する。
次いで、サーバ３０（例えば、記憶制御部３３２及び学習データＤＢ３２０）は、ひとつ以上のセンサ装置１００から受信した特徴量ベクトルを、車両の識別情報、事故発生の有無、及び事故の内容に対応付けた情報を、学習データとして記憶する（ステップＳ１０８）。そして、サーバ３０（例えば、学習部３３４）は、学習データから予測モデルを学習する（ステップＳ１１０）。予測モデルが数式（１）に示したロジスティック回帰モデルである場合、サーバ３０は、パラメータｗを学習する。次に、サーバ３０（例えば、通信部３１０）は、学習結果を示す情報（例えば、パラメータｗ）を、配下の全てのセンサ装置１００へ送信する（ステップＳ１１２）。
そして、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、受信した学習結果を示す情報に基づいて、予測モデルを更新する（ステップＳ１１４）。例えば、予測部１５２は、予測モデルのパラメータを受信したパラメータに更新する。
以上により処理は終了する。
（事故確率予測処理）
図１５は、本実施形態に係るセンサ装置１００において実行される事故確率予測処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１５に示すように、まず、センサ装置１００（例えば、検出部１１０）は、センサ情報を検出する（ステップＳ２０２）。次いで、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、検出したセンサ情報に基づいて特徴量ベクトルを生成する（ステップＳ２０４）。なお、このとき生成される特徴量ベクトルには、自車両の運転者又は自車両の特徴量ベクトルだけでなく、他車両の運転者又は他車両の特徴量ベクトルが含まれていてもよい。次に、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、予測モデルに特徴量ベクトルを入力して、事故確率を予測する（ステップＳ２０６）。そして、センサ装置１００（例えば、出力制御部１５４）は、出力処理を行う（ステップＳ２０８）。例えば、出力制御部１５４は、事故確率そのものに関するＵＩ又は事故確率の上昇要因に関するＵＩを出力部１３０に出力させる。
以上により処理は終了する。
（特徴量ベクトル生成処理）
図１６は、本実施形態に係るセンサ装置１００において実行される特徴量ベクトル生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローは、上記ステップＳ１０４及びステップＳ２０４における処理に相当する。
図１６に示すように、まず、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、直近のセンサ情報に基づいて運転特徴量ベクトルを生成する（ステップＳ３０２）。次いで、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、運転特徴量ベクトルに基づいて、属性特徴量ベクトルを更新する（ステップＳ３０４）。そして、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、運転特徴量ベクトル及び属性特徴量ベクトルを連結する（ステップＳ３０６）。
以上により処理は終了する。
続いて、個々の特徴量ベクトルの生成処理の一例として、地図に紐付く事故情報に関する特徴量ベクトルの生成処理、及び予兆現象の発生確率に関する特徴量ベクトルの生成処理について説明する。
図１７は、本実施形態に係るセンサ装置１００において実行される地図に紐付く事故情報に関する特徴量ベクトル生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１７に示すように、まず、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、将来の所定期間内に通過すると予測される交差点又はカーブを特定する（ステップＳ４０２）。次いで、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、特定した交差点又はカーブに紐付く事故情報をサーバ３０から取得する（ステップＳ４０４）。次いで、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、取得した事故情報の各々について、特徴量ベクトルを生成する（ステップＳ４０６）。そして、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、生成したひとつ以上の特徴量ベクトルの和をとり、その和を運転特徴量ベクトルに連結する（ステップＳ４０８）。
以上により処理は終了する。
図１８は、本実施形態に係るセンサ装置１００において実行される予兆現象の発生確率に関する特徴量ベクトル生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１８に示すように、まず、センサ装置１００（例えば、予測部１５２）は、予兆現象の発生確率を予測モデルにより予測する（ステップＳ５０２）。この予測モデルは、予兆現象の発生確率の予測モデルである。次いで、センサ装置１００（予測部１５２）は、予兆現象の発生確率を運転特徴量ベクトルに連結する（ステップＳ５０４）。
以上により処理は終了する。
＜＜５．ハードウェア構成例＞＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用可能である。例えば、センサ装置１００は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車などのいずれかの種類の車両に搭載される装置として実現されてもよい。また、センサ装置１００の少なくとも一部の構成要素は、車両に搭載される装置のためのモジュール（例えば、１つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。
＜５．１．車両制御システムの構成例＞
図１９は、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システム９００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。車両制御システム９００は、電子制御ユニット９０２、ストレージ装置９０４、入力装置９０６、車外センサ９０８、車両状態センサ９１０、搭乗者センサ９１２、通信ＩＦ９１４、出力装置９１６、動力生成装置９１８、制動装置９２０、ステアリング９２２及びランプ作動装置９２４を備える。
電子制御ユニット９０２は、演算処理装置及び制御装置として機能し、各種プログラムに従って車両制御システム９００内の動作全般を制御する。電子制御ユニット９０２は、後述するストレージ装置９０４と合わせて、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として形成され得る。ＥＣＵ（即ち、電子制御ユニット９０２及びストレージ装置９０４）は、車両制御システム９００内に複数含まれてもよい。例えば、各種センサ類又は各種駆動系の各々に、それらを制御するためのＥＣＵが設けられ、それら複数のＥＣＵを協調的に制御するＥＣＵがさらに設けられてもよい。これら複数のＥＣＵ間は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＦｌｅｘｒａｙ等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークを介して接続される。電子制御ユニット９０２は、例えば、図２に示す制御部１５０を形成し得る。
ストレージ装置９０４は、車両制御システム９００の記憶部の一例として形成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９０４は、例えば、ＨＤＤ等の磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等により実現される。ストレージ装置９０４は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置及び記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。このストレージ装置９０４は、電子制御ユニット９０２が実行するプログラムや各種データ及び外部から取得した各種のデータ等を格納する。ストレージ装置９０４は、例えば、図２に示す記憶部１４０を形成し得る。
入力装置９０６は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ及びレバー等、搭乗者（ドライバー又は同乗者）によって情報が入力される装置によって実現される。また、入力装置９０６は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム９００の操作に対応した携帯電話やＰＤＡ等の外部接続機器であってもよい。また、入力装置９０６は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。さらに、入力装置９０６は、例えば、上記の入力手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、電子制御ユニット９０２に出力する入力制御回路などを含んでいてもよい。搭乗者は、この入力装置９０６を操作することにより、車両制御システム９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。入力装置９０６は、例えば、図２に示す検出部１１０を形成し得る。
車外センサ９０８は、車外の情報を検出するセンサによって実現される。例えば、車外センサ９０８は、ソナー装置、レーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置、カメラ、ステレオカメラ、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、赤外線センサ、環境センサ、マイク等を含んでいてもよい。車外センサ９０８は、例えば、図２に示す検出部１１０を形成し得る。
車両状態センサ９１０は、車両状態に関する情報を検出するセンサによって実現される。例えば、車両状態センサ９１０は、アクセル開度、ブレーキ踏圧力、又はステアリング操舵角等の運転者による操作を検出するセンサを含んでいてもよい。また、車両状態センサ９１０は、内燃機関又はモータの回転数又はトルク等の、動力源の状態を検出するセンサを含んでいてもよい。また、車両状態センサ９１０は、ジャイロセンサ又は加速度センサ等の車両の動きに関する情報を検出するためのセンサを含んでいてもよい。また、車両状態センサ９１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して装置の緯度、経度及び高度を含む位置情報を測定するＧＮＳＳモジュールを含んでもよい。なお、位置情報に関しては、車両状態センサ９１０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、携帯電話・ＰＨＳ・スマートフォン等との送受信、又は近距離通信等により位置を検知するものであってもよい。車両状態センサ９１０は、例えば、図２に示す検出部１１０を形成し得る。
搭乗者センサ９１２は、搭乗者に関する情報を検出するセンサによって実現される。例えば、搭乗者センサ９１２は、車内に設けられたカメラ、マイク、環境センサを含んでいてもよい。また、搭乗者センサ９１２は、搭乗者の生体情報を検出する生体センサを含んでいてもよい。生体センサは、例えば座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングを握るドライバーの生体情報を検出可能である。搭乗者センサ９１２は、例えば、図２に示す検出部１１０を形成し得る。
なお、車外センサ９０８、車両状態センサ９１０、及び搭乗者センサ９１２といった各種センサは、それぞれ検出結果を示す情報を電子制御ユニット９０２へ出力する。これら各種センサは、電子制御ユニット９０２による制御に基づいて、センシング範囲又は精度等の設定を行ってもよい。また、これら各種センサは、例えば撮像された撮像画像に含まれる白線位置に基づいて、道路における自車両の走行位置を認識する処理等の、生データに基づく認識処理を行う認識モジュールを含んでいてもよい。
通信ＩＦ９１４は、車両制御システム９００による他の装置との通信を仲介する通信インタフェースである。通信ＩＦ９１４は、例えばＶ２Ｘ通信モジュールを含み得る。なお、Ｖ２Ｘ通信とは、車車間（Vehicle to Vehicle）通信及び路車間（Vehicle to Infrastructure）通信を含む概念である。他にも、通信ＩＦ９１４は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、３Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless USB）のための通信モジュールを含んでいてもよい。この通信ＩＦ９１４は、例えばインターネット又は車外の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の所定のプロトコルに則して信号等を送受信することができる。通信ＩＦ９１４は、例えば、図２に示す通信部１２０を形成し得る。
出力装置９１６は、取得した情報を搭乗者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置で実現される。このような装置として、インストルメントパネル、ヘッドアップディスプレイ、プロジェクタ又はランプ等の表示装置や、スピーカ又はヘッドホン等の音声出力装置がある。具体的には、表示装置は、車両制御システム９００が行った各種処理により得られた結果を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。その際、ＡＲ（Augmented Reality）オブジェクト等の仮想的なオブジェクトが表示されてもよい。他方、音声出力装置は、再生された音声データや音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。上記表示装置及び上記音声出力装置は、例えば、図２に示す出力部１３０を形成し得る。
動力生成装置９１８は、車両の駆動力を生成するための装置である。動力生成装置９１８は、例えば内燃機関により実現されてもよい。その場合、動力生成装置９１８は、電子制御ユニット９０２からの制御指令に基づいて、始動制御、停止制御、スロットルバルブの開度の制御、燃料噴射制御、又はＥＧＲ（Exhaust Gas Recirculation）制御等を行う。また、動力生成装置９１８は、例えばモータ、インバータ及びバッテリーにより実現されてもよい。その場合、動力生成装置９１８は、電子制御ユニット９０２からの制御指令に基づき、インバータを介してバッテリーからモータへ電力を供給し、正のトルクを出力させるモータ動作（いわゆる力行）と、モータにトルクを吸収させて発電し、インバータを介してバッテリーの充電を行う回生動作と、を行い得る。
制動装置９２０は、車両に制動力を付与し、あるいは、車両を減速又は停止させるための装置である。制動装置９２０は、例えば各ホイールに設置されるブレーキ、及びブレーキペダルの踏圧力をブレーキに伝達するためのブレーキパイプ又は電気回路等を含み得る。また、制動装置９２０は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）又はＥＳＣ（Electronic Stability Control）等のブレーキ制御による滑走又は横滑り防止機構を作動させるための制御装置を含んでいてもよい。
ステアリング９２２は、車両の進行方向（操舵角）を制御するための装置である。ステアリング９２２は、例えばステアリングホイール、ステアリングシャフト、ステアリングギア、及びタイロッド等を含み得る。また、ステアリング９２２は、ドライバーによる操舵を支援するためのパワーステアリングを含み得る。さらに、ステアリング９２２は、自動的な操舵を実現するためのモータ等の動力源を含み得る。
ランプ作動装置９２４は、ヘッドライト、ウィンカー、車幅灯、フォグライト、又はストップランプ等の各種ランプの作動させる装置である。ランプ作動装置９２４は、例えばランプの明滅、光量、又は照射方向等を制御する。
なお、動力生成装置９１８、制動装置９２０、ステアリング９２２、及びランプ作動装置９２４は、ドライバーによる手動操作に基づいて動作してもよいし、電子制御ユニット９０２による自動操作に基づいて動作してもよい。
＜５．２．情報処理装置の構成例＞
図２０は、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、図２０に示す情報処理装置１０００は、例えば、図３に示したサーバ３０を実現し得る。本実施形態に係るサーバ３０による情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。
図２０に示すように、情報処理装置１０００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１００１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１００２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１００３及びホストバス１００４ａを備える。また、情報処理装置１０００は、ブリッジ１００４、外部バス１００４ｂ、インタフェース１００５、入力装置１００６、出力装置１００７、ストレージ装置１００８、ドライブ１００９、接続ポート１０１１及び通信装置１０１３を備える。情報処理装置１０００は、ＣＰＵ１００１に代えて、又はこれとともに、ＤＳＰ若しくはＡＳＩＣ等の処理回路を有してもよい。
ＣＰＵ１００１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置１０００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ１００１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ１００２は、ＣＰＵ１００１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１００３は、ＣＰＵ１００１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。ＣＰＵ１００１は、例えば、図３に示す制御部３３０を形成し得る。
ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２及びＲＡＭ１００３は、ＣＰＵバスなどを含むホストバス１００４ａにより相互に接続されている。ホストバス１００４ａは、ブリッジ１００４を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス１００４ｂに接続されている。なお、必ずしもホストバス１００４ａ、ブリッジ１００４および外部バス１００４ｂを分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
入力装置１００６は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ及びレバー等、ユーザによって情報が入力される装置によって実現される。また、入力装置１００６は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置１０００の操作に対応した携帯電話やＰＤＡ等の外部接続機器であってもよい。さらに、入力装置１００６は、例えば、上記の入力手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１００１に出力する入力制御回路などを含んでいてもよい。情報処理装置１０００のユーザは、この入力装置１００６を操作することにより、情報処理装置１０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
出力装置１００７は、取得した情報をユーザに対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置で形成される。このような装置として、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置、レーザープロジェクタ、ＬＥＤプロジェクタ及びランプ等の表示装置や、スピーカ及びヘッドホン等の音声出力装置や、プリンタ装置等がある。出力装置１００７は、例えば、情報処理装置１０００が行った各種処理により得られた結果を出力する。具体的には、表示装置は、情報処理装置１０００が行った各種処理により得られた結果を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。他方、音声出力装置は、再生された音声データや音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
ストレージ装置１００８は、情報処理装置１０００の記憶部の一例として形成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置１００８は、例えば、ＨＤＤ等の磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等により実現される。ストレージ装置１００８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。このストレージ装置１００８は、ＣＰＵ１００１が実行するプログラムや各種データ及び外部から取得した各種のデータ等を格納する。ストレージ装置１００８は、例えば、図３に示す学習データＤＢ３２０を形成し得る。
ドライブ１００９は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置１０００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ１００９は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ１００３に出力する。また、ドライブ１００９は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むこともできる。
接続ポート１０１１は、外部機器と接続されるインタフェースであって、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）などによりデータ伝送可能な外部機器との接続口である。
通信装置１０１３は、例えば、ネットワーク１０２０に接続するための通信デバイス等で形成された通信インタフェースである。通信装置１０１３は、例えば、有線若しくは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード等である。また、通信装置１０１３は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ又は各種通信用のモデム等であってもよい。この通信装置１０１３は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の所定のプロトコルに則して信号等を送受信することができる。通信装置１０１３は、例えば、図３に示す通信部３１０を形成し得る。
なお、ネットワーク１０２０は、ネットワーク１０２０に接続されている装置から送信される情報の有線、または無線の伝送路である。例えば、ネットワーク１０２０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク１０２０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。
＜５．３．補足＞
以上、本実施形態に係るセンサ装置１００又はサーバ３０の機能を実現可能なハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて実現されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより実現されていてもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用するハードウェア構成を変更することが可能である。
なお、上述のような本実施形態に係るセンサ装置１００又はサーバ３０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＥＣＵ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
＜＜６．まとめ＞＞
以上、図１〜図１９を参照して、本開示の一実施形態について詳細に説明した。上記説明したように、本実施形態に係るセンサ装置１００は、ユーザにより運転される車両の事故確率を予測し、予測した事故確率を上昇させた要因に応じた情報をユーザへ出力する。これにより、事故確率が高い場合に具体的にどのような事故回避行動を行うべきかが明確に提示されるので、ユーザは、容易に事故回避行動を行い、安全性を高めることができる。
また、本実施形態に係るセンサ装置１００は、事故の発生に影響を与え得る多様な特徴量ベクトルを用いて事故確率を予測する。例えば、センサ装置１００は、ウィンカーの出し忘れ（車両操作情報）、集中力の低下（生体状態情報）、体調不良（生体情報）、窓の曇り（車内環境情報）、雨や夜（天候情報）、周りを見ていない（運転者物理状態情報）、片手でハンドルを切っている（運転者物理状態情報）、事故が起きやすい交差点（地図に紐付く事故情報）、運転が荒い（運転者のくせ情報）、乱暴な車が交差点の先にいる（近傍の他車両の運転習熟度情報又は事故確率）、等の事故の発生に影響を与え得る多様な特徴量ベクトルを用いて事故確率を予測する。これにより、事故確率の予測精度を向上させることができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、上記実施形態では、センサ装置１００が車両に搭載される例を主に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、センサ装置１００は、航空機、自転車、自動二輪車等の任意の移動体に搭載可能である。また、センサ装置１００は、スマートフォン又はＨＭＤ（Head Mounted Display）等のユーザデバイスとして実現されてもよい。また、センサ装置１００は、信号機、監視カメラ、デジタルサイネージ、電光掲示板などの環境に設置される装置として実現されてもよい。その場合、センサ装置１００は、例えば周囲を走行する車両の運転者への情報を出力する。
また、本明細書において説明した各装置は、単独の装置として実現されてもよく、一部または全部が別々の装置として実現されても良い。例えば、図２に示したセンサ装置１００の機能構成例のうち、記憶部１４０及び制御部１５０が、検出部１１０、通信部１２０及び出力部１３０とネットワーク等で接続されたサーバ等の装置に備えられていても良い。
また、本明細書においてフローチャート及びシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
を備える情報処理装置。
（２）
前記出力制御部は、前記要因を示す情報を出力させる、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記出力制御部は、ひとつ以上の前記要因から前記事故確率の上昇への寄与度に応じて選定した前記要因を示す情報を出力させる、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記出力制御部は、前記事故確率を低下させるために前記ユーザが行うべき行動を指示する情報を出力させる、前記（１）〜（３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（５）
前記出力制御部は、前記事故確率を示す情報を出力させる、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（６）
前記出力制御部は、前記事故確率を対数スケールで出力させる、前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記出力制御部は、前記事故確率の時系列推移を示す情報を出力させる、前記（５）又は（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記出力制御部は、前記事故確率の累積値に基づく情報を出力させる、前記（５）〜（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（９）
前記出力制御部は、地図上に前記事故確率に関する情報を出力させる、前記（５）〜（８）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記予測部は、事故の予兆現象の発生確率を加味して学習された予測モデルを用いて前記事故確率を予測する、前記（１）〜（９）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記予兆現象は、急ブレーキ又は急ハンドルである、前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記予測部は、前記ユーザ又は前記車両に関する特徴量に基づいて前記事故確率を予測する、前記（１）〜（１１）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記特徴量は、リアルタイムに検出される情報である、前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記特徴量は、蓄積又は登録された情報である、前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記予測部は、他の車両に関する特徴量に基づいて前記事故確率を予測する、前記（１２）〜（１４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１６）
ユーザにより運転される車両の事故確率を予測することと、
予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力装置に出力させることと、
を含む情報処理方法。
（１７）
コンピュータを、
ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
として機能させるためのプログラム。
１ システム
１００ センサ装置
１１０ 検出部
１２０ 通信部
１３０ 出力部
１４０ 記憶部
１５０ 制御部
１５２ 予測部
１５４ 出力制御部
３０ サーバ
３１０ 通信部
３２０ 学習データＤＢ
３３０ 制御部
３３２ 記憶制御部
３３４ 学習部
４０ 外部ＤＢ

Claims (15)

  1. ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報と前記事故確率を低下させるために前記ユーザが行うべき行動を指示する情報とを前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
    を備え、
    前記出力制御部は、前記車両と他車両との位置関係、及び、仮に事故起こした場合の過失の割合を示す情報を出力させる、
    情報処理装置。
  2. 前記要因に応じた情報は、前記要因を示す情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記出力制御部は、ひとつ以上の前記要因から前記事故確率の上昇への寄与度に応じて選定した前記要因を示す情報を出力させる、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報と前記事故確率を示す情報とを前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
    を備え、
    前記出力制御部は、前記事故確率の時系列推移を示す情報を出力させる、
    情報処理装置。
  5. 前記要因に応じた情報は、前記要因を示す情報を含む、請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 前記出力制御部は、前記事故確率を対数スケールで出力させる、請求項４又は５に記載の情報処理装置。
  7. ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報と前記事故確率を示す情報とを前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
    を備え、
    前記出力制御部は、前記事故確率の累積値に基づく情報を出力させる、
    情報処理装置。
  8. ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報と前記事故確率を示す情報とを前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
    を備え、
    前記出力制御部は、地図上に前記事故確率に関する情報を出力させる、
    情報処理装置。
  9. ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
    を備え、
    前記予測部は、事故の予兆現象の発生確率を加味して、前記ユーザ、前記車両又は他の車両に関する特徴量ベクトルを用いて学習されたロジスティック回帰モデルに基づく予測モデルにより、前記事故確率を予測する、
    情報処理装置。
  10. 前記予兆現象は、急ブレーキ又は急ハンドルである、請求項９に記載の情報処理装置。
  11. ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報を前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
    を備え、
    前記予測部は、前記ユーザ、前記車両又は他の車両に関する特徴量ベクトルに基づいて前記事故確率を予測し、
    前記特徴量ベクトルは、機械学習により得られた分類モデルによってラベル付けされて得られた前記ユーザの運転のくせを示す特徴量ベクトルを含む、
    情報処理装置。
  12. 前記特徴量ベクトルは、リアルタイムに検出される情報を含む、請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 前記特徴量ベクトルは、蓄積又は登録された情報を含む、請求項１１に記載の情報処理装置。
  14. ユーザにより運転される車両の事故確率を予測することと、
    予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報と前記事故確率を低下させるために前記ユーザが行うべき行動を指示する情報とを前記ユーザへ出力装置に出力させることと、
    を含み、
    出力させることは、前記事故確率を示す情報を出力させることと、前記車両と他車両との位置関係、及び、仮に事故起こした場合の過失の割合を示す情報を出力させることと、
    を含む、
    情報処理方法。
  15. コンピュータを、
    ユーザにより運転される車両の事故確率を予測する予測部と、
    前記予測部により予測された前記事故確率を上昇させた要因に応じた情報と前記事故確率を低下させるために前記ユーザが行うべき行動を指示する情報とを前記ユーザへ出力させる出力制御部と、
    として機能させるためのプログラムであって、
    前記出力制御部は、前記事故確率を示す情報を出力し、前記車両と他車両との位置関係、及び、仮に事故起こした場合の過失の割合を示す情報を出力する、
    プログラム。
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