JP6819246B2 - 高所作業車 - Google Patents
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Description
[第1実施例]
最初に、オペレータは、図9(b)に示す姿勢にするため、伸縮ブーム23を起仰させるように、ブーム起伏操作手段112を操作する。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいて伸縮ブーム23を起仰させる。ここでの起仰は、ステップS2で後述するブーム伸長操作の際に、図9(c)に示すように、伸縮ブーム23が車両11と干渉しない程度に行われる。
次に、オペレータは、図9(c)に示す姿勢にするため、伸縮ブーム23を後方へ旋回させるためブーム旋回操作手段114と、伸縮ブーム23を作業に必要となる分伸長させるためのブーム伸縮操作手段115を操作する。この操作を受け、制御装置120は、ブーム伸縮シリンダ装置105を制御して、伸縮ブーム23を伸長させる。
次に、オペレータは、図9(d)に示す姿勢にするため、ブーム起伏操作手段112を操作し、伸縮ブーム23を真下に倒伏させる。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいて制御して、伸縮ブーム23を真下に倒伏させる。
次に、干渉危惧領域判断部121は、起伏角検出器101が検出する検出角度や、リミットスイッチ60,61の検知結果等の情報に基づいて、干渉危惧領域内に伸縮ブーム23が位置しているか否かを判断する。本実施例では、図9(e)に示すように、伸縮ブーム23は干渉危惧領域内に位置しており、作業デッキ50が格納位置(+P側)にあるとき、作業デッキ50の底端部と、伸縮ブーム23との間の垂直方向の距離はd1である。干渉危惧領域判断部121は、干渉危惧領域内に伸縮ブーム23が位置していないと判断した場合(ステップS4の判断結果がNOの場合)には、処理をステップS3に戻す。
干渉危惧領域判断部121により伸縮ブーム23が干渉危惧領域内に位置していると判断された場合(ステップS4の判断結果がYESの場合)には、制御装置120は、伸縮ブーム23の倒伏動作を一旦停止させる。この後、制御装置120は、スライドシリンダ装置32を制御して、伸縮ブーム23から遠ざかる方向(−P方向)に作業デッキ50をスライド移動させる(図9(f)参照)。このスライド移動により、図9(f)に示すように、作業デッキ50の底端部と、伸縮ブーム23との間の垂直方向の距離はd2(>d1)である。
[第2実施例]
最初に、オペレータは、図9(b)に示すように、伸縮ブーム23を起仰させるため、ブーム起伏操作手段112を操作する。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいて制御して、伸縮ブーム23を起仰させる。
次に、制御装置120は、スライドシリンダ装置32を制御して、伸縮ブーム23から遠ざかる方向(−P方向)に作業デッキ50をスライド移動させる(図9(f)参照)。
次に、オペレータは、図9(c)に示すように、伸縮ブーム23を作業に必要となる分伸長させるため、ブーム伸縮操作手段115を操作する。この操作を受け、制御装置120は、ブーム伸縮シリンダ装置105を制御して、伸縮ブーム23を伸長させる(図9(c)参照)。
次に、オペレータは、図9(d)に示すように、伸縮ブーム23を真下に倒伏させるため、ブーム起伏操作手段112を操作する。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいてレベリングシリンダ装置106を制御して、伸縮ブーム23を真下に倒伏させる。
[第3実施例]
最初に、オペレータは、図9(b)に示すように、伸縮ブーム23を起仰させるため、ブーム起伏操作手段112を操作する。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいて制御して、伸縮ブーム23を起仰させる。
次に、オペレータは、図9(c)に示すように、伸縮ブーム23を作業に必要となる分伸長させるため、ブーム伸縮操作手段115を操作する。この操作を受け、制御装置120は、ブーム伸縮シリンダ装置105を制御して、伸縮ブーム23を伸長させる。
次に、制御装置120は、スライドシリンダ装置32を制御して、伸縮ブーム23から遠ざかる方向(−P方向)に作業デッキ50をスライド移動させる(図9(f)参照)。
次に、オペレータは、図9(d)に示すように、伸縮ブーム23を真下に倒伏させるため、ブーム起伏操作手段112を操作する。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいて制御して、伸縮ブーム23を真下に倒伏させる。以上により本実施例における作業デッキ50のスライド動作が終了する。本実施例では、ステップS33でのスライド移動により、伸縮ブーム23を真下に倒伏させたときに、第1実施例と同様に、作業デッキ50を十分に地面G/Lに近い位置へ移動させることができる。
[第4実施例]
最初に、オペレータは、図9(b)に示すように、伸縮ブーム23を起仰させるため、ブーム起伏操作手段112を操作する。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいて制御して、伸縮ブーム23を起仰させる。
次に、オペレータは、図9(c)に示すように、伸縮ブーム23を作業に必要となる分伸長させるため、ブーム伸縮操作手段115を操作する。この操作を受け、制御装置120は、ブーム伸縮シリンダ装置105を制御して、伸縮ブーム23を伸長させる。この伸長と同時に、制御装置120は、スライドシリンダ装置32を制御して、伸縮ブーム23から遠ざかる方向(−P方向)に作業デッキ50をスライド移動させる(図9(f)参照)。
次に、オペレータは、図9(d)に示すように、伸縮ブーム23を真下に倒伏させるため、ブーム起伏操作手段112を操作する。この操作を受け、制御装置120は、起伏角検出器101の検出角等に基づいて制御して、伸縮ブーム23を真下に倒伏させる。以上により本実施例における作業デッキ50のスライド動作が終了する。本実施例では、ステップS42でのスライド移動により、伸縮ブーム23を真下に倒伏させたときに、第1実施例と同様に、作業デッキ50を十分に地面G/Lに近い位置へ移動させることができる。
11 車両
21 旋回台
23 伸縮ブーム(ブーム)
25 支柱部
26 作業デッキ用旋回台
30 スライド機構(移動機構)
31 ブロック部材
32 スライドシリンダ装置
33 ガイドレール
50 作業デッキ
60,61 リミットスイッチ(作業デッキ位置検出器)
101 起伏角検出器
102 ブーム格納検出器(格納検出器)
121 干渉危惧領域判断部
Claims (5)
- 車両上に旋回自在に設けた旋回台に起伏可能に取り付けられたブームと、該ブームの先端部に設けられ且つ該ブームの起伏に拘らず鉛直方向に姿勢が維持される支柱部と、該支柱部の上部に設けられた作業デッキ用旋回台と、該作業デッキ用旋回台に水平を保って取り付けられる作業デッキとを備えた高所作業車であって、
前記作業デッキ用旋回台に対して前記作業デッキを水平面内でスライド移動させる移動機構を設け、
前記移動機構は、
前記作業デッキ用旋回台に取り付けられ、前記作業デッキ用旋回台と一体に旋回するブロック部材と、
前記ブロック部材をスライド移動可能に受ける前記作業デッキに設けられたガイドレールと、
前記ガイドレール内で前記ブロック部材をスライド移動させるスライドシリンダ装置と、を備えたことを特徴とする高所作業車。 - 請求項1において、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出器と、
前記起伏角検出器が検出する起伏角に基づいて、前記作業デッキと前記ブームとが干渉する領域である干渉危惧領域内に、前記ブームが位置しているか否かを判断する干渉危惧領域判断部を備え、
前記ブームが前記干渉危惧領域内に位置していると前記干渉危惧領域判断部が判断しているとき、前記作業デッキの前記スライド移動と前記ブームの起伏との同時操作と、前記作業デッキの前記スライド移動と前記作業デッキの旋回との同時操作と、前記作業デッキの垂直移動と水平移動との同時操作と、前記作業デッキの旋回と垂直移動と水平移動との同時操作とを禁止することを特徴とする高所作業車。 - 請求項1又は請求項2において、
前記作業デッキが基準位置又はスライドエンド位置に位置しているか否かを検出する作業デッキ位置検出器を備え、
前記作業デッキ位置検出器が前記作業デッキが前記基準位置又は前記スライドエンド位置にないことを検出しているとき、前記作業デッキを前記基準位置又は前記スライドエンド位置に移動させることを特徴とする高所作業車。 - 請求項3において、
前記作業デッキが格納モードに設定された際には、前記作業デッキが前記基準位置に戻されることを特徴とする高所作業車。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項において、
前記ブームが格納位置に格納されているか否かを検出する格納検出器を備え、
前記ブームが格納位置に格納されたことを前記格納検出器が検出しているとき、前記作業デッキの前記スライド移動を禁止することを特徴とする高所作業車。
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