JP6817806B2 - 演算装置、演算方法、演算システムおよびプログラム - Google Patents
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Description
(概要)
図1には、飛行するUAV (Unmanned aerial vehicle)と地上に配置されたTS(トータルステーション)が示されている。UAVは、市販のものであり、予め定めた飛行ルートを自律飛行し、航空写真測量のための撮影を行う。もちろん、UAVの無線操縦による飛行制御も可能である。UAVは、カメラ、GNSSを利用した位置測定装置(例えば、GPS受信機)、IMU(慣性航法装置)、高度計、予め定めた飛行経路および飛行ログを記憶する記憶部、飛行のための制御装置を備えている。
以下、UAV探索用制御部200について説明する。図3には、UAV探索用制御部200のブロック図が示されている。UAV探索用制御部200は、CPU、記憶部、各種のインターフェースを備えたコンピュータであり、専用のハードウェアによって構成されている。
第1の好ましい探索タイミングは、速度予想部204で推定された見かけの速度が予め定めた値以下となるタイミングである。TS100から見た見かけの速度が速いと、UAVが探索用レーザー光の照射範囲(探索範囲)を通過する(横切る)スピードがそれだけ速くなるので、探索用レーザー光がUAVを捕捉する確率が低下する。
第2の好ましい探索タイミングは、UAVが旋回飛行を行うと推定されるタイミングである。旋回をする際、UAVの速度は低下する。また、TSから見た単位時間当たりの見かけの移動量は、直線飛行をする場合に比較して少なくなる。よって、UAVが旋回するタイミングでUAVの探索を行うことで、UAVを捕捉できる確率が高くなる。
第3の好ましい探索タイミングは、UAVがTSから遠ざかる飛行を行うと推定されるタイミングである。TSから見て、UAVが遠ざかる飛行を行う場合、TSから見た単位時間当たりの見かけの移動量は、徐々に小さくなる。よって、UAVが遠ざかるタイミングでUAVの探索を行うことで、UAVを捕捉できる確率が高くなる。
第4の好ましい探索タイミングは、UAVがTSに対して予め定めた距離よりも遠くを飛行すると推定されるタイミングである。同じ視野で考えた場合、UAVが遠くを飛行している場合は、近くを飛行している場合に比較して、視野内を通過するUAVの像の動きは遅くなる。このため、予め定めた距離よりも遠くを飛行することが予定飛行ルートから推定される場合、その推定された飛行ルート付近で待ち構えてUAVの探索を行うことで、UAVを見つけ出す確率が高くなる。
図3のUAV探索用制御部200で行われる処理の一例を説明する。図5は、UAV探索用制御部200で行われる処理の手順の一例が示されている。図5の処理を実行するためのプログラムは、UAV探索用制御部200の記憶部201や適当な記憶媒体、あるいはネットワーク上のサーバ等に記憶され、そこから提供される。
図3のUAV探索用制御部200を独立した制御装置として構成することも可能である。この場合、図3に関連して説明したUAV探索用制御部200が独立した装置となる。この制御装置は、TS(トータルステーション)と無線通信等の適当な通信回線で接続され、TSの動作を制御する制御信号をTSに向かって出力する。この場合、TSは外部からの動作制御が可能な形態のものを用いる。
Claims (8)
- 予め定めた航路で飛行する無人航空機の探索に利用される演算装置であって、
レーザー光を用いて前記無人航空機の位置を測量する測量装置の位置のデータおよび前記予め定めた航路のデータに基づき、特定の時刻における前記測量装置から見た前記無人航空機の方向を推定する推定部と、
前記推定部で推定した方向に基づき、前記測量装置による前記無人航空機の探索を制御する探索制御部と
を備える演算装置。 - 前記予め定めた航路のデータに基づき、前記測量装置から見た前記無人航空機の見かけの速度を予想する見かけの速度予想部を備え、
前記測量装置による前記無人航空機の探索において、前記探索制御部は、前記速度予想部で予想された前記無人航空機の見かけの速度よりも速い見かけの速度で前記測量装置の可動部を動かす制御を行う請求項1に記載の演算装置。 - 前記探索制御部による前記無人航空機の探索を行うタイミングとして、
前記見かけの速度予想部で予想された前記見かけの速度が予め定めた値以下となるタイミング、
前記推定部が推定した前記無人航空機が旋回飛行をするタイミング、
前記推定部が推定した前記無人航空機が前記測量装置から遠ざかる飛行をするタイミング、
前記推定部が推定した前記無人航空機が前記測量装置から予め定めた距離よりも遠くを飛行しているタイミング
の中の一または複数が選択される請求項2に記載の演算装置。 - 前記無人航空機の探索が、前記測量装置が前記無人航空機を捕捉している状態から見失った場合に行われる請求項1〜3のいずれか一項に記載の演算装置。
- 前記推定部は、
前記無人航空機が旋回飛行をする空域、
前記無人航空機が前記測量装置から遠ざかる飛行をする空域、
前記無人航空機が前記測量装置から予め定めた距離よりも遠くを飛行する空域
の少なくとも一つを推定し、
前記探索制御部は、前記推定された少なくとも一つの空域に絞って前記無人航空機の探索の制御を行う請求項1〜4のいずれか一項に記載の演算装置。 - 予め定めた航路で飛行する無人航空機の探索に利用される演算方法であって、
レーザー光を用いて前記無人航空機の位置を測量する測量装置の位置のデータおよび前記予め定めた航路のデータに基づき、特定の時刻における前記測量装置から見た前記無人航空機の方向を推定する推定ステップと、
前記推定ステップで推定した方向に基づき、前記測量装置による前記無人航空機の探索を制御する探索制御ステップと
を有する演算方法。 - 予め定めた航路で飛行する無人航空機の探索に利用される演算システムであって、
レーザー光を用いて前記無人航空機の位置を測量する測量装置の位置のデータおよび前記予め定めた航路のデータに基づき、特定の時刻における前記測量装置から見た前記無人航空機の方向を推定する推定部と、
前記推定部で推定した方向に基づき、前記測量装置による前記無人航空機の探索を制御する探索制御部と
を備える演算システム。 - 予め定めた航路で飛行する無人航空機の探索に利用されるプログラムであって、
コンピュータに読み取らせて、コンピュータを
レーザー光を用いて前記無人航空機の位置を測量する測量装置の位置のデータおよび前記予め定めた航路のデータに基づき、特定の時刻における前記測量装置から見た前記無人航空機の方向を推定する推定部と、
前記推定部で推定した方向に基づき、前記測量装置による前記無人航空機の探索を制御する探索制御部と
して動作させるプログラム。
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