JP6812075B2

JP6812075B2 - 磁場マップ作成方法及び磁場マップ作成装置及び測位方法

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Publication number: JP6812075B2
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Inventors: 湯浅　純一; 純一湯浅
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Publication date: 2021-01-13
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Description

本発明は、磁場強度の分布情報を基に磁場マップを作成する磁場マップ作成方法及び磁場マップ作成装置に関するものである。

従来、屋内の位置測定（測位）は、トータルステーション、レーザスキャナ等の測量装置により行われている。然し乍ら、従来の測位方法は、高価な測量装置を用いる必要があった。

測量装置を用いない測位方法として、自然界に存在する磁場を用いる手法がある。磁場を用いる手法では、磁場と位置座標とを関連付けた磁場マップを作成し、磁場マップを基に測位を行なう。先ず手持ちの測定端末で磁場を測定し、磁場強度の実測値である磁場計測値と磁場マップとを比較し、磁場マップ上に於ける測定端末の位置の候補を絞込む。

測定端末を移動させることで、磁場計測値が変化する。従って、移動先の磁場計測値と、加速度計等、他のセンサで検出した移動距離とを基に、測定端末の位置の候補を更に絞込む。上記した測定端末の位置変更を繰返すことで、最終的に測定端末の磁場マップ上での位置を特定することができる。

然し乍ら、磁場マップを用いて建築物内の測位を行なう為には、事前に建築物全体の磁場マップを作成する必要がある。磁場マップは、磁場センサとトータルステーション等の位置座標計測機を用い、建築物内全域に亘って位置座標と関連付けて磁場を測定する必要がある。その為、磁場マップの作成には時間と労力が掛っていた。

又、高密度で高精度な磁場マップを作成する為には、測定箇所を増加させる必要がある。従って、磁場マップの精度を向上させる為には、作成により時間と労力を要していた。

特許第４３９８９８１号公報

本発明は、磁場マップ作成の際の時間と労力を低減し、容易に磁場マップを作成可能な磁場マップ作成方法及び磁場マップ作成装置を提供するものである。

本発明は、建築物の構造情報に基づきＢＩＭデータを作成する工程と、該ＢＩＭデータを基に電磁界シミュレーションを実行する工程と、前記ＢＩＭデータと電磁界シミュレーションで得られた磁場データ値を基に、該磁場データ値と前記建築物内の座標系で示される座標値とが関連付けられた磁場マップを作成する工程とを有する磁場マップ作成方法に係るものである。

又本発明は、前記磁場マップに少なくとも１点の標定点を設定する工程と、前記建築物内で前記標定点の磁場を実測する工程と、前記標定点の磁場データ値と実測で得られた磁場計測値とを基に前記磁場マップを較正する工程とを更に有する磁場マップ作成方法に係るものである。

又本発明は、条件の異なる複数のＢＩＭデータを作成し、該ＢＩＭデータを基に条件の異なる複数の磁場マップを作成する磁場マップ作成方法に係るものである。

又本発明は、建築物の構造情報を基にＢＩＭデータを作成するＢＩＭデータ作成部と、前記ＢＩＭデータを基に電磁界シミュレーションを実行し、前記ＢＩＭデータと電磁界シミュレーションで得られた磁場データ値を基に、該磁場データ値と前記建築物内の座標系で示される座標値とが関連付けられた磁場マップを作成する磁場マップ作成部と、前記ＢＩＭデータ作成部による前記ＢＩＭデータの作成と前記磁場マップ作成部による前記磁場マップの作成とを実行する制御演算部とを具備する磁場マップ作成装置に係るものである。

又本発明は、前記磁場マップの少なくとも１点に標定点を作成し、該標定点の磁場データ値と、前記標定点で実測された磁場計測値とを基に、前記磁場マップを較正する磁場マップ較正部を更に具備する磁場マップ作成装置に係るものである。

更に又本発明は、前記ＢＩＭデータ作成部は、条件の異なる複数のＢＩＭデータを作成し、前記磁場マップ作成部は前記ＢＩＭデータを基に条件の異なる複数の磁場マップを作成する磁場マップ作成装置に係るものである。

本発明によれば、建築物の構造情報に基づきＢＩＭデータを作成する工程と、該ＢＩＭデータを基に電磁界シミュレーションを実行する工程と、前記ＢＩＭデータと電磁界シミュレーションで得られた磁場データ値を基に、該磁場データ値と前記建築物内の座標系で示される座標値とが関連付けられた磁場マップを作成する工程とを有するので、前記建築物内で座標値と磁場データ値とを実測することなく高密度な前記磁場マップを自動で作成することができ、該磁場マップ作成の際の計測時間と労力とが低減され、容易に磁場マップを作成することができる。

又本発明によれば、建築物の構造情報を基にＢＩＭデータを作成するＢＩＭデータ作成部と、前記ＢＩＭデータを基に電磁界シミュレーションを実行し、前記ＢＩＭデータと電磁界シミュレーションで得られた磁場データ値を基に、該磁場データ値と前記建築物内の座標系で示される座標値とが関連付けられた磁場マップを作成する磁場マップ作成部と、前記ＢＩＭデータ作成部による前記ＢＩＭデータの作成と前記磁場マップ作成部による前記磁場マップの作成とを実行する制御演算部とを具備するので、前記建築物内で座標値と磁場データ値とを実測することなく高密度な前記磁場マップを自動で作成することができ、該磁場マップ作成の際の計測時間と労力とが低減され、容易に磁場マップを作成することができるという優れた効果を発揮する。

本発明の実施例に係る磁場マップ作成装置を示す構成図である。本発明の実施例に係る携帯端末を示す構成図である。本発明の実施例に係るＢＩＭデータを示す説明図である。本発明の実施例に係る磁場マップを示す説明図である。本発明の実施例に係る磁場マップの作成を説明するフローチャートである。本発明の実施例に係る携帯端末の測位を説明するフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。

先ず、図１に於いて、本発明の実施例に係る磁場マップ作成装置１について説明する。

該磁場マップ作成装置１は、ＣＰＵ等の制御演算部２と、ＢＩＭデータ作成部３と、磁場マップ作成部４と、磁場マップ較正部５と、測位部６と、通信部７と、記憶部８と、表示部９と、操作部１１とを有している。

前記ＢＩＭデータ作成部３は、図３に示される様な、ＢＩＭ（ＢｕｉｌｄｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌｉｎｇ）データ２５を作成する機能を有している。該ＢＩＭデータ２５は、例えば鉄骨を有する柱２６、天井に張り巡らされた配線２７、水回りの配管２８、上下の階層に掛渡るケーブル２９、什器３１の配置や材質、建築物内に設定した基準位置を基準とした座標系の座標値等、建築物に関する全ての情報（構造情報）を基に作成される３次元モデルデータ（図３中では２次元で表示）である。又、前記ＢＩＭデータ２５は、例えば立方体状の微細なセル３２により分割された構成となっている。該セル３２は、それぞれ建築物内の座標系で示される３次元座標で位置が表示される。尚、建築物に関する情報は、設計図、設計データ等から得ることができる。

前記磁場マップ作成部４は、前記ＢＩＭデータ２５を基に、前記セル３２毎に番付し、該セル３２毎に磁場強度を求める。

前記磁場マップ作成部４は、前記柱２６や前記配線２７等の自然磁場への影響を考慮して電磁界シミュレーションを実行する。電磁界シミュレーションにより、建築物内の磁場の強度が前記セル３２毎に演算され、強度分布が求められる。又、前記磁場マップ作成部４は、電磁界シミュレーション結果を基に、建築物内の全域の番付された前記セル３２について、建築物内の座標系で示される座標値と電磁界シミュレーションにより得られた磁場強度（磁場データ値）とが関連付けられた磁場マップ３３を作成する。

該磁場マップ３３は、図４に示される様な分布図であってもよいし、等高線により表されてもよい。尚、図４では、該磁場マップ３３の磁場分布を磁場の強さを濃淡で表した分布図としているが、赤や黄色等、色の違いにより磁場の強さを表す分布図としてもよい。

前記磁場マップ較正部５は、前記磁場マップ作成部４で作成された前記磁場マップ３３上の所定の位置に少なくとも１つの標定点を設定する。又、前記磁場マップ較正部５は、標定点で測定された磁場強度の実測値（磁場計測値）と、前記磁場マップ３３上の磁場データ値との比較により、該磁場マップ３３の較正を行う。

前記測位部６は、後述する携帯端末１２で測定された磁場計測値、移動距離、移動方向を基に、該携帯端末１２の前記磁場マップ３３上での位置を特定し、該磁場マップ３３上の座標値から前記携帯端末１２の位置を測定（測位）する。

前記通信部７は、前記携帯端末１２との間でデータの授受を行うものである。前記通信部７は、前記携帯端末１２から該携帯端末１２が具備する各センサ（後述）による測定結果を受信する。又、前記通信部７は、前記測位部６で測位した前記携帯端末１２の測定結果、前記磁場マップ３３等を該携帯端末１２に送信する。

前記記憶部８には、前記ＢＩＭデータ２５を作成する為のプログラム、前記磁場マップ３３を作成する為のプログラム、該磁場マップ３３を較正する為の較正プログラム、前記携帯端末１２の移動方向を演算する移動方向演算プログラム、前記携帯端末１２の測位を行う為の測位プログラム、該携帯端末１２との通信を行う為の通信プログラム、前記表示部９に前記磁場マップ３３や測位結果を表示させる為の表示プログラム等の各種プログラムが格納される。

又、前記記憶部８には、前記ＢＩＭデータ２５を作成する為の建築物のデータ、前記ＢＩＭデータ２５、電磁界シミュレーションのシミュレーション結果、前記磁場マップ３３、標定点の磁場計測値、測位結果等の各種データが格納される。

前記表示部９は、前記ＢＩＭデータ２５、前記磁場マップ３３、測位結果等を表示させる機能を有している。又、前記操作部１１は、例えば前記ＢＩＭデータ２５を作成する為の建築物に関する情報の入力が可能となっている。

次に、図２に於いて、前記携帯端末１２について説明する。

該携帯端末１２は、例えばスマートフォンやタブレット等であり、ＣＰＵ等の制御演算部１３と、磁場センサ１４と、加速度計（ＩＭＵ：ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）１５と、傾斜センサ１６と、方位センサ１７と、通信部１８と、記憶部１９と、表示部２１と、操作部２２等を有している。

前記磁場センサ１４は、磁場強度の実測値である磁場計測値を取得する。又、前記ＩＭＵ１５は、所定の位置からの移動距離、移動方向を検出可能となっている。

前記傾斜センサ１６は、例えば水平に対する２軸の傾斜を検出可能であり、前記携帯端末１２の傾斜角、傾斜方向を検出可能となっている。更に、前記方位センサ１７は、前記携帯端末１２の方位角、即ち移動方向を検出可能となっている。

前記通信部１８は、前記磁場センサ１４で計測された磁場計測値、前記ＩＭＵ１５で計測された移動距離、前記方位センサ１７で検出された移動方向を前記磁場マップ作成装置１に送信する。又、前記通信部１８は、前記磁場マップ作成装置１からの測位結果、前記磁場マップ３３を受信する様になっている。

前記記憶部１９には、前記傾斜センサ１６の検出結果を基に前記携帯端末１２の傾斜を補正する傾斜補正プログラム、前記方位センサ１７の検出結果を基に移動方向を判断する移動方向判断プログラム、磁場計測値と移動距離とを関連付けて前記磁場マップ作成装置１に送信し、該磁場マップ作成装置１から測位結果や前記磁場マップ３３等の各種データを受信する為の通信プログラム、前記磁場マップ３３や測位結果を表示する為の表示プログラム等のプログラムが格納されている。

前記表示部２１は、前記磁場マップ作成装置１から受信した磁場マップ３３や測位結果を基に、該磁場マップ３３上での前記携帯端末１２の位置を表示する様になっている。又、前記操作部２２は、測位の開始及び停止、或は前記磁場マップ３３の拡大及び縮小等の各種操作を行うことができる。

次に、図５のフローチャートを用い、本実施例に係る前記磁場マップ３３の作成方法について説明する。

ＳＴＥＰ：０１先ず、設計図等を基に、対象となる建築物の前記柱２６、前記配線２７、前記配管２８、前記ケーブル２９、前記什器３１の配置や材質、座標値等、建築物に関する全ての情報である構造情報が、前記操作部１１を介して前記磁場マップ作成装置１に入力される。尚、データ化された設計情報をメモリカード等に格納し、メモリカード読取り機等を介して設計データを読込む様にしてもよい。

ＳＴＥＰ：０２前記ＢＩＭデータ作成部３は、入力された建築物の構造情報を基に、建築物全体の詳細なモデル（前記ＢＩＭデータ２５）を作成する。尚、該ＢＩＭデータ２５に含まれる座標値は、建築物内に設定した基準位置を基準とした座標系で示されるが、既知の点に設けられた基準杭等を基に絶対座標系に変換してもよい。

ＳＴＥＰ：０３次に、前記磁場マップ作成部４は、前記ＢＩＭデータ作成部３が作成した前記ＢＩＭデータ２５を基に、自然磁場に建築物の構造物等の影響要素を全て加味し、実際の磁場をシミュレートする電磁界シミュレーションを実行する。電磁界シミュレーションにより、建築物内の全ての前記セル３２について、どの様な磁場が形成されるかがシミュレートされ、前記セル３２単位で磁場分布が演算される。

ＳＴＥＰ：０４又、前記磁場マップ作成部４は、電磁界シミュレーションにより演算された建築物内の磁場データ値の分布と、前記ＢＩＭデータ２５に含まれる建築物内の座標値とを基に、磁場データ値と座標値とを関連付けた建築物内の前記磁場マップ３３を作成する。作成された該磁場マップ３３は、前記記憶部８に格納される。

ＳＴＥＰ：０５該磁場マップ３３が作成されると、該磁場マップ３３上の所定箇所、少なくとも１箇所に標定点が設定される。標定点が設定されると、建築物内の標定点の３次元座標を、トータルステーション等の位置座標取得装置により取得する。又、前記携帯端末１２の前記磁場センサ１４により、標定点の磁場計測値を実測する。

最後に、実測された標定点の３次元座標及び磁場計測値と、前記磁場マップ３３上での３次元座標及び磁場データ値とを比較し、比較結果に基づき前記磁場マップ３３を実測値に合致する様較正する。

この時、該磁場マップ３３に含まれる座標値は、建築物内に設定された基準点を基準とした３次元座標である。従って、較正の際に、位置座標取得装置としてＧＮＳＳ装置を用いる場合には、前記磁場マップ３３の座標系を絶対座標系へと変換するか、或はＧＮＳＳ装置の絶対座標系を前記磁場マップ３３の座標系へと変換する。

尚、ＳＴＥＰ：０４の電磁界シミュレーションにより、充分な精度の前記磁場マップ３３が得られる場合には、ＳＴＥＰ：０５の磁場マップの較正処理は省略してもよい。

次に、図６のフローチャートを用い、前記磁場マップ３３を用いた前記携帯端末１２の測位方法について説明する。

ＳＴＥＰ：１１先ず、建築物内の所定位置に於いて、前記操作部２２より前記携帯端末１２の測位を開始させる。該携帯端末１２の測位が開始されると、前記磁場センサ１４により測位開始位置（第１地点）の磁場計測値が実測される。実測された磁場計測値は、前記通信部１８，７を介して前記磁場マップ作成装置１に送信される。尚、この時に前記ＩＭＵ１５により取得される移動距離は０となる。

ＳＴＥＰ：１２磁場計測値が受信されると、前記制御演算部２は、前記磁場マップ３３上で、磁場計測値と一致する磁場データ値を有する位置（前記セル３２）を抽出する。通常、同一の磁場データ値を有する前記セル３２は複数箇所あり、これらは全て前記携帯端末１２の位置の候補として設定される。

ＳＴＥＰ：１３該携帯端末１２の位置の候補である前記セル３２が設定されると、前記制御演算部２により、前記セル３２が複数であるかが判断される。該セル３２が複数ではない、即ち１つであると判断された場合には、前記携帯端末１２の位置が特定されたとして、該携帯端末１２の測位を終了する。

ＳＴＥＰ：１４ＳＴＥＰ：１３にて、該携帯端末１２の位置の候補である前記セル３２が複数あると判断された場合には、測位開始位置（第１地点）から所定距離移動した位置（第２地点）に於いて、前記磁場センサ１４による磁場計測値と、前記ＩＭＵ１５による移動距離とが取得される。

ＳＴＥＰ：１５又、前記傾斜センサ１６により前記携帯端末１２の傾斜角及び傾斜方向が検出されると共に、前記方位センサ１７により前記携帯端末１２の方位角が検出される。

ＳＴＥＰ：１６前記制御演算部１３は、検出された傾斜角及び傾斜方向に基づき前記携帯端末１２が水平となる様傾斜を補正すると共に、補正結果と検出された方位角に基づき、前記携帯端末１２の移動方向を演算する。前記携帯端末１２で取得された第２地点の磁場計測値、移動距離及びどの方位に移動したかが、前記通信部１８，７を介して前記磁場マップ作成装置１に送信される。

尚、前記携帯端末１２の移動方向の演算は、前記傾斜センサ１６と前記方位センサ１７の検出結果を基に前記制御演算部１３で行ってもよい。

ＳＴＥＰ：１７前記制御演算部２は、第２地点の磁場計測値と前記磁場マップ３３上の磁場データ値とが一致する前記セル３２を、前記携帯端末１２の第２地点の候補として抽出する。

更に、前記制御演算部２は、第２地点の候補である全ての前記セル３２について、ＳＴＥＰ：１６で受信した移動距離、移動方向を逆算した位置を求める。又、前記制御演算部２は、第２地点の候補のうち、逆算した位置に第１地点の候補が存在する前記セル３２を更に抽出する。抽出された該セル３２は、第２地点の候補として設定される。

ＳＴＥＰ：１８ＳＴＥＰ：１７にて第２地点の位置の候補である前記セル３２が設定されると、前記制御演算部２は、第２地点の候補が１つであるかどうかを判断する。第２地点の候補が１つであると判断された場合には、第２地点、即ち前記携帯端末１２の現在位置が特定されたと判断される。

又、該携帯端末１２の位置の候補が１つではないと判断された場合には、第２地点から第３地点へと移動し、ＳＴＥＰ：１４〜ＳＴＥＰ：１８の処理が再度行われる。

例えば、第３地点の磁場計測値が実測された場合には、前記制御演算部２は、第３地点で取得された磁場計測値と一致する磁場データ値を有する前記セル３２を、第３地点の位置の候補として抽出する。

又、前記制御演算部２は第３地点の候補のうち、第３地点の候補の各位置から実測された移動距離、移動方向を逆算した位置に第２地点の候補が存在する前記セル３２を抽出し、第３地点の候補を絞込む。

更に、前記制御演算部２は、絞込まれた第３地点の候補のうち、第２地点の各位置から実測された移動距離、移動方向を逆算した位置に第１地点の候補がある前記セル３２を抽出し、第３地点の候補を更に絞込む。

ＳＴＥＰ：１４〜ＳＴＥＰ：１８の処理の繰返しにより、前記携帯端末１２の現在位置の候補の前記セル３２が順次絞込まれる。該携帯端末１２の位置の候補が１つになった時点で、該携帯端末１２が現在位置する前記セル３２が特定されたと判断され、該携帯端末１２の現在位置が確定する。

現在位置が確定した後は、前記携帯端末１２の移動距離、移動方向に基づき、該携帯端末１２の現在位置がリアルタイムで測位される。

測位が終了すると、前記磁場マップ３３と測位結果が、前記通信部７，１８を介して前記磁場マップ作成装置１から前記携帯端末１２へと送信されると共に、前記記憶部８に格納される。

前記制御演算部１３は、受信した前記磁場マップ３３と測位結果とを基に、該磁場マップ３３上での前記携帯端末１２の位置（前記セル３２）を前記表示部２１に表示する。前記携帯端末１２の使用者は、前記操作部２２を介して前記表示部２１に表示された前記磁場マップ３３の拡大や縮小を行うことで、現在地を把握することができる。

尚、上記処理では、前記携帯端末１２に設けられた前記傾斜センサ１６、前記方位センサ１７により前記携帯端末１２の移動方向を演算していたが、磁場計測値と移動距離のみにより前記携帯端末１２の位置を特定してもよい。この場合、前記傾斜センサ１６と前記方位センサ１７は省略することができる。

上述の様に、本実施例では、設計図、設計データ等を基に入力された建築物に関する全てのデータから建築物内全域の前記ＢＩＭデータ２５を作成し、該ＢＩＭデータ２５を基に電磁界シミュレーションを実行して建築物内全域の前記セル３２毎の磁場データ値を演算する。又、磁場データ値と座標値とを関連付け、建築物内全域の磁場マップである前記磁場マップ３３を作成する。

従って、建築物内全域で座標値と磁場計測値とを実測することなく高密度な前記磁場マップ３３を作成することができるので、該磁場マップ３３の作成の際の計測時間と労力とが低減され、容易に該磁場マップ３３を作成することができる。

又、該磁場マップ３３の作成後は、前記磁場センサ１４で取得された磁場計測値と、前記ＩＭＵ１５で取得された移動距離と、移動方向とにより前記携帯端末１２の測位が可能であるので、衛星からの電波が遮られ、ＧＮＳＳ装置で測位できない場合でも前記携帯端末１２の測位が可能となる。又、既知の位置に設置されたトータルステーション等を用いることなく前記携帯端末１２の測位が可能となる。従って、該携帯端末１２の測位を安価且つ簡易な構成で実行することができる。

尚、前記磁場マップ３３上の所定箇所、例えば少なくとも１箇所に標定点を設定する場合は、標定点で実測した座標値及び磁場計測値と、前記磁場マップ３３上での座標値及び磁場データ値との比較により前記磁場マップ３３の較正を行っている。

従って、磁場データ値の実測を行うのは標定点のみでよく、建築物内の全域に亘って磁場計測値を実測する必要がないので、実測箇所を最低限に抑えることができ、前記磁場マップ３３の作成の際の計測時間と労力を低減できると共に、高精度な前記磁場マップ３３を作成することができる。

尚、本実施例では、建築物に関する全ての情報を基に、１つの前記ＢＩＭデータ２５を作成し、該ＢＩＭデータ２５を基に１つの前記磁場マップ３３を作成している。一方で、例えば通常時と停電時とでは、建築物が自然磁場に与える影響が異なり、建築物内の磁場分布が変化する。この為、通常時、停電時、非常電源投入時等、磁場分布に影響を与える異なる条件毎に複数パターンの前記ＢＩＭデータ２５を作成し、該複数パターンの前記ＢＩＭデータ２５を基に条件の異なる複数パターンの前記磁場マップ３３を作成してもよい。

該磁場マップ３３を複数パターン作成することで、通常時や停電時等、状況に応じて演算や表示に用いられる前記磁場マップ３３を変更することができる。従って、状況に応じた該磁場マップ３３を用いて前記携帯端末１２の測位を行うことができ、測位精度を向上させることができる。

１磁場マップ作成装置
２制御演算部
３ＢＩＭデータ作成部
４磁場マップ作成部
５磁場マップ較正部
６測位部
１２携帯端末
１３制御演算部
１４磁場センサ
１５ＩＭＵ
２５ＢＩＭデータ
３２セル
３３磁場マップ

Claims

建築物の構造情報に基づきＢＩＭデータを作成する工程と、該ＢＩＭデータを基に電磁界シミュレーションを実行する工程と、前記ＢＩＭデータと電磁界シミュレーションで得られた磁場データ値を基に、該磁場データ値と前記建築物内の座標系で示される座標値とが関連付けられた磁場マップを作成する工程と、前記磁場マップに少なくとも１点の標定点を設定する工程と、前記建築物内で前記標定点の磁場を実測する工程と、前記標定点の磁場データ値と実測で得られた磁場計測値とを基に前記磁場マップを較正する工程とを有する磁場マップ作成方法。
条件の異なる複数のＢＩＭデータを作成し、該ＢＩＭデータを基に条件の異なる複数の磁場マップを作成する請求項１に記載の磁場マップ作成方法。
建築物の構造情報を基にＢＩＭデータを作成するＢＩＭデータ作成部と、前記ＢＩＭデータを基に電磁界シミュレーションを実行し、前記ＢＩＭデータと電磁界シミュレーションで得られた磁場データ値を基に、該磁場データ値と前記建築物内の座標系で示される座標値とが関連付けられた磁場マップを作成する磁場マップ作成部と、前記磁場マップの少なくとも１点に標定点を作成し、該標定点の磁場データ値と、前記標定点で実測された磁場計測値とを基に、前記磁場マップを較正する磁場マップ較正部と、前記ＢＩＭデータ作成部による前記ＢＩＭデータの作成と前記磁場マップ作成部による前記磁場マップの作成と前記磁場マップ較正部による磁場マップの較正を実行する制御演算部とを具備する磁場マップ作成装置。
前記ＢＩＭデータ作成部は、条件の異なる複数のＢＩＭデータを作成し、前記磁場マップ作成部は前記ＢＩＭデータを基に条件の異なる複数の磁場マップを作成する請求項３に記載の磁場マップ作成装置。
請求項１又は請求項２に記載の前記磁場マップ作成方法を用いた測位方法であって、携帯端末が磁場センサを有し、該磁場センサにより測定開始位置の磁場計測値を実測し、前記磁場マップ上で前記磁場計測値と一致する磁場データ値を有する位置を前記測定開始位置の候補として抽出する測位方法。
前記携帯端末が加速度計を更に有し、前記測定開始位置から所定距離移動した位置で前記磁場センサが磁場計測値を実測し、前記加速度計が移動距離を取得し、前記磁場マップ上で前記所定距離移動した位置の磁場計測値の一致する磁場データ値を有し、前記移動距離から逆算した位置に前記測定開始位置の位置の候補が存在する位置を前記携帯端末の現在位置として特定する請求項５に記載の測位方法。