KR101945450B1 - 위치 해석 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

위치 해석 시스템 및 방법이 개시된다. 위치 해석 시스템은 임의의 계측 위치에서 미리 지정된 영역 범위 내의 주변 사물에 대한 점군 데이터를 획득하는 계측기; 및 상기 점군 데이터에 상응하는 하나 이상의 형상 도형을 추정하고, 상기 형상 도형에 상응하는 도형 특성 정보를 생성한 후, 미리 저장된 설계 데이터 중 상기 도형 특성 정보에 매칭되는 위치에 상응하는 위치 해석 정보를 생성하는 위치 해석 유닛을 포함한다.

Description

위치 해석 시스템 및 방법{Position determination system and method}

본 발명은 위치 해석 시스템 및 방법에 관한 것이다.

실내나 실외의 공간 상에서 사용자나 이동 기기의 위치를 인식하는 기술이 다양하게 개발되고 있다.

일 예로, 한국등록특허 제1738750호는 각도 정보를 이용한 ICP(Iterative Closest Point)와 그래프 구조 기반 SLAM알고리즘을 이용하여 이동 기기의 위치를 인식 또는 추정함으로써, 실외 환경에서도 강인한 위치 인식을 수행할 수 있도록 하고 있다. 또한, 한국공개특허 제10-2014-0036543호는 마커와 스마트 기기를 이용하여 실내에서의 위치 확인을 수행할 수 있도록 하고 있다.

통상적으로 해양 플랜트는 해상 부유체 상부에 플랜트 설비가 구축되는 것으로서, 육상 플랜트에 비해 상대적으로 좁은 영역에 많은 의장품이 집약되어 설치되는 특징이 있다.

해양 플랜트 내의 특정 위치에 마커를 설치하는 경우, 설치된 마커를 이용하여 작업자의 대략적인 위치는 인식될 수 있다.

그러나, 좁은 영역 내에 다양하고 많은 의장품이 설치되는 해양 플랜트의 특성상 마커를 이용하여 작업자의 위치를 인식하도록 하기 위해서는 무수히 많은 마커의 설치가 요구되어 오히려 불합리할 뿐 아니라, 이러한 경우에도 작업자의 위치가 정확히 해석되지는 않는 문제점도 있다.

한국등록특허 제1738750호(실외 환경에서의 강인한 위치 인식 방법 및 장치) 한국공개특허 제10-2014-0036543호(마커와 스마트기기를 이용한 실내 위치확인시스템 및 방법)

본 발명은 주변 사물에 대한 계측 데이터와 해양 플랜트의 설계 데이터(예를 들어 3D 모델)을 이용하여 해양 플랜트 내에서 작업자의 위치 해석 정확성을 향상시킬 수 있는 위치 해석 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 임의의 계측 위치에서 미리 지정된 영역 범위 내의 주변 사물에 대한 점군 데이터(point-clouds data)를 획득하는 계측기; 및 상기 점군 데이터에 상응하는 하나 이상의 형상 도형을 추정하고, 상기 형상 도형에 상응하는 도형 특성 정보를 생성한 후, 미리 저장된 설계 데이터 중 상기 도형 특성 정보에 매칭되는 위치에 상응하는 위치 해석 정보를 생성하는 위치 해석 유닛을 포함하는 위치 해석 시스템이 제공된다.

상기 위치 해석 유닛은, 상기 점군 데이터를 하나 이상의 군집으로 구분하고, 각 군집에 상응하는 형상 도형(topology)을 추정하며, 상기 점군 데이터를 참조하여 각 형상 도형의 골격(skeleton)을 추출하고, 추출된 골격에 상응하는 도형 특성 정보를 생성하는 해석부; 및 상기 설계 데이터 중 상기 생성된 도형 특성 정보에 매칭되는 위치를 검출하고, 검출된 위치에 상응하는 위치 해석 정보를 생성하는 매칭부를 포함할 수 있다.

상기 매칭부는 상기 설계 데이터인 3D 모델을 3차원 회전시켜가며 상기 매칭되는 위치를 검출하여 상기 계측 위치와 상기 주변 사물 간의 각도를 인식하고, 상기 검출된 매칭되는 위치에 상응하는 계측 위치에 대해 상기 위치 해석 정보를 생성할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 임의의 계측 위치에서 미리 지정된 영역 범위 내의 주변 사물에 대해 생성된 점군 데이터(point-clouds data)를 제공받는 단계 (a); 상기 점군 데이터를 하나 이상의 군집으로 구분하고, 각 군집에 상응하는 형상 도형(topology)을 추정하는 단계 (b); 상기 점군 데이터를 참조하여 각 형상 도형의 골격(skeleton)을 추출하고, 추출된 골격에 상응하는 도형 특성 정보를 생성하는 단계 (c); 및 미리 저장된 설계 데이터 중 상기 생성된 도형 특성 정보에 매칭되는 위치를 검출하고, 검출된 위치에 상응하는 위치 해석 정보를 생성하는 단계 (d)를 실행시키는 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램가 제공된다.

상기 단계 (d)에서, 상기 설계 데이터인 3D 모델을 3차원 회전시켜가며 상기 매칭되는 위치를 검출하여 상기 계측 위치와 상기 주변 사물 간의 각도를 인식하고, 상기 검출된 매칭되는 위치에 상응하는 계측 위치에 대해 상기 위치 해석 정보를 생성할 수 있다.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 주변 사물에 대한 계측 데이터와 해양 플랜트의 설계 데이터(예를 들어 3D 모델)을 이용하여 해양 플랜트 내에서 작업자의 위치 해석 정확성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 해석 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2는 해양 플랜트의 의장재 설치 상태를 예시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계측 데이터의 해석 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 해석 방법을 나타낸 순서도.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈", "…기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 해석 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 해양 플랜트의 의장재 설치 상태를 예시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계측 데이터의 해석 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 위치 해석 시스템은 계측기(110)와 위치 해석 유닛(130)을 포함할 수 있다. 계측기(110)와 위치 해석 유닛(130)은 예시된 바와 같이 분리형으로 구현될 수도 있으나, 일체형 장치로 구현될 수도 있다.

계측기(110)는 해양 플랜트의 모듈 내부 공간에서의 특정한 위치 등과 같이 사용자의 위치 해석이 요구되는 지점에 위치되어, 작업자의 조작에 의해 작업자의 주변 사물에 대한 점군 데이터(Point-clouds data)를 생성하여 위치 해석 유닛(130)으로 제공한다.

계측기(110)는 미리 지정된 영역 범위에서 예를 들어 구조물 등인 주변 사물(예를 들어, 배관, 서포트 등)의 형상 정보를 측정하는 3차원 레이저 스캐너일 수 있다. 계측기(110)가 형상 정보를 측정하도록 미리 지정된 영역 범위는 예를 들어 크기, 각도 등으로 규정된 미리 지정된 한계 범위일 수 있다.

3차원 레이저 스캐너일 수 있는 계측기(110)는 미리 지정된 영역 범위에 포함되는 주변 사물의 외형을 이루는 점들 각각에 대한 3차원 좌표 정보를 포함하는 점군 데이터를 계측 데이터로 생성할 수 있다.

이외에도 전술한 계측 데이터(즉, 점군 데이터)를 생성할 수 있는 장치라면 3차원 레이저 스캐너 이외의 장치도 아무런 제한없이 동일하게 계측기(110)로 이용될 수 있음은 당연하다.

위치 해석 유닛(130)은 입출력부(131), 해석부(133), 매칭부(135), 저장부(137) 및 제어부(139)를 포함할 수 있다.

입출력부(131)는 사용자 조작 명령을 입력하기 위한 입력부와, 위치 해석 유닛(130)의 동작 상태나 매칭부(135)에 의한 사용자 위치 해석 정보를 디스플레이하기 위한 표시부를 포함할 수 있다.

또한, 입출력부(131)는 계측기(110)와 연결되어 계측기(110)측으로 사용자 조작 명령에 상응하는 제어 신호(예를 들어, 점군 데이터 생성 개시 등)를 제공하고, 계측기(110)로부터 점군 데이터를 제공받는 기능을 수행하는 통신부를 더 포함할 수도 있다.

해석부(133)는 계측기(110)로부터 제공되는 계측 데이터인 점군 데이터(Point-clouds data)에서 점군의 군집을 해석하여 각 점군의 군집에 상응하는 형상 도형(topology)을 추정한다. 또한, 해석부(133)는 추정된 형상 도형에서 직선과 호 등으로 구성되는 형상 도형의 골격(skeleton)을 추출하고, 추출된 골격에 상응하는 길이, 각도, 반지름 등 중 하나 이상인 도형 특성 정보를 생성한다.

통상적으로 선박이나 해양 플랜트는 제품을 완성한 후 선주에게 납품하는 구조로 제작되기 때문에, 해양 플랜트 등에 설치된 의장품들 각각은 도 2에 예시된 바와 같이 포장재로 둘러싸여 보호된다.

그러나 포장재로 둘러싸인 의장품들의 외부 형상에 기반하는 점군 데이터를 해양 플랜트 등을 제작하기 위한 설계 데이터인 3D 모델과 직접적으로 대비하여서는 사용자의 현재 위치가 정확하게 인식될 수 없는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 실시예에서는 해석부(133)가 형상 도형의 추정, 골격 추출 및 도형 특성 정보의 생성 등의 과정을 수행하고, 매칭부(135)가 해석부(133)에 의해 생성된 도형 특성 정보와 설계 데이터인 3D 모델을 대비함으로써 사용자의 위치를 정확하게 해석할 수 있도록 하는 방법론을 제시하고 있다. 이하 이에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

우선, 해석부(133)는 계측기(110)로부터 제공된 점군 데이터에서 하나의 점(point)을 선택하고, 선택된 점과 다른 점들을 분석하는 방식으로 점군(point-clouds)을 하나 이상의 군집으로 구분하는 점군의 군집 해석을 실시한다. 도 3의 (a)에는 계측기(110)에 의해 측정될 미리 지정된 영역 범위 내의 주변 사물의 형상과 계측기(110)에 의해 생성된 점군 데이터(즉, 3차원 계측점들)가 예시되어 있다.

점군 데이터가 하나 이상의 군집으로 구분되면, 해석부(133)는 군집들 각각을 예를 들어 실린더(cylinder), 사각 기둥 등과 같은 형상 도형(topology)으로 추정한다. 군집들 각각이 형상 도형으로 추정된 일 예가 도 3의 (b)에 예시되어 있다.

추정될 형상 도형의 일부에만 점군이 분포되어 있을지라도 상응하는 형상 도형으로 추정될 수 있음은 자명하며, 이는 주변 사물이 포장재에 둘러싸여 있는 경우에도 포장재가 제외된 실제 주변 사물과 유사한 형태의 형상 도형으로 추정될 수 있다.

군집들 각각에 대한 형상 도형이 추정되면, 해석부(133)는 각 형상 도형에 상응하는 점군 데이터의 3차원 좌표 정보를 참조하여 골격(skeleton)을 추출하고, 추출된 골격에 상응하는 도형 특성 정보(예를 들어 길이, 골격을 이루는 골격 형성선의 길이, 각도, 반지름 등)를 생성한다.

형상 도형에 상응하는 골격이 추출된 예시가 도 3의 (c)에 예시되어 있다. 예시된 바와 같이, 해양 플랜트에 설치되는 파이프나 서포트 등의 경우 자유 형상을 가지지 않고, 중심선인 골격 형성선이 직선(line)과 호(arc)로 구성될 수 있으며, 이에 상응하는 정보가 도형 특성 정보에 포함될 수 있을 것이다. 여기서, 만일 중심선이 균일하지 않은 경우에는 예를 들어 LMS(Least Mean Square) 알고리즘 등과 같은 최적화 기법이 적용될 수도 있다.

예를 들어 계측기(110)에 의해 측정될 미리 지정된 영역 범위 내에 복수의 파이프가 존재하는 경우, 해석부(133)는 계측기(110)에서 제공된 점군 데이터를 이용하여 복수의 형상 도형을 추정하게 될 것이고, 모든 형상 도형에 상응하는 도형 특성 정보가 생성될 것이다(도 3의 (c) 참조).

매칭부(135)는 저장부(137)에 저장된 해양 플랜트에 대한 설계 데이터인 3D 모델과 해석부(133)에서 생성된 도형 특성 정보를 대비하여 사용자의 현재 위치를 해석한다. 매칭부(135)에 의해 해석된 위치 해석 정보는 입출력부(131)를 통해 사용자에게 제시될 수 있다.

여기서, 위치 해석 정보는 사용자가 해양 플랜트 내에서 현재 어떤 지점에 위치하는지(즉, 계측기(110)가 주변 사물을 계측한 위치)를 인식할 수 있도록 표시될 수 있는 정보이면 충분하다. 위치 해석 정보는 예를 들어 해양 플랜트의 특정 모듈 내에서의 특정 위치 등에 관한 정보로서, 설계 데이터 중 평면도상의 특정 위치로 표시되도록 생성될 수도 있을 것이다.

해양 플랜트에 대한 설계 데이터인 3D 모델은 예를 들어 Aveva Marine, SmartMarine 3D 등의 3D 설계 프로그램에 의해 미리 제작될 수 있다.

3D 모델은 예를 들어 배관, 서포트 등 각 의장재(즉, 파이프 등 선박 블록에 장착하는 장비)에 대한 골격 정보가 기본적으로 제공되도록 구성되거나 계산을 통해 용이하게 추출될 수 있도록 구성될 수 있고, 골격 정보에 상응하여 각 의장재의 설치 위치가 어디인지에 대한 정보가 포함될 수 있다.

여기서, 3D 모델의 골격 정보는 해양 플랜트에 설치될 의장재 전체에 관한 정보인데 비하여, 해석부(133)에서 생성된 도형 특성 정보는 계측기(110)에서 계측한 점군 데이터에 기반한 일부 영역에서의 의장재에 대한 골격 정보인 차이가 있다.

따라서 매칭부(135)는 미리 지정된 최적 정합 알고리즘을 이용하여 3D 모델의 골격 정보 중 도형 특성 정보에 매칭되는 영역을 찾아낼 수 있다.

여기서, 최적 정합 알고리즘은 예를 들어 각 골격 형성선을 점들로 샘플링한 후 3D 모델에서 이들에 매칭되는 영역을 ICP(Iterative Closest Point) 기법 등으로 찾거나, 골격 형성선의 시작점과 종료점 사이 구간에서의 길이 및 각도 등에 관한 정보를 이용하여 3D 모델에서 가장 유사한 위치를 찾도록 동작될 수 있다.

이때, 예를 들어 도 3의 (c)와 같이 계측 데이터에 의해 복수의 의장재에 각각 상응하는 복수의 골격 형성선이 산출된 경우, 이들 모두를 대상으로 하는 가장 유사한 위치가 검색될 수 있음은 당연하다.

사용자가 계측기(110)를 이용하여 주변 사물을 계측하는 경우, 계측기(110)와 주변 사물간의 각도에 따라 계측 데이터를 이용하여 생성된 골격 형성선들간의 상대적 위치와 각도는 상이해질 수도 있다.

이 경우, 매칭부(135)는 3D 모델을 3차원 회전시켜가며 최적 정합 알고리즘을 적용함으로써 주변 사물을 바라보는 사용자(즉, 계측기(110))의 위치에 대한 위치 해석 정보를 생성할 수도 있을 것이다.

저장부(137)에는 해양 플랜트에 대한 설계 데이터인 3D 모델이 저장된다.

물론, 3D 모델은 위치 해석 유닛(130)과 통신망을 통해 연결되는 외부 장치에 저장될 수도 있다. 이 경우 3D 모델을 외부 장치로부터 제공받아 위치 해석 유닛(130)의 매칭부(135)과 관련 처리를 실시하거나, 외부 장치에서 매칭부(135)의 동작이 실시된 후 위치 해석 정보가 위치 해석 유닛(130)으로 제공될 수도 있을 것이다.

제어부(139)는 위치 해석 유닛(130)에 포함된 각종 구성의 동작을 제어한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 해석 방법을 나타낸 순서도이다.

도 4를 참조하면, 위치 해석 유닛(130)은 계측기(110)로부터 미리 지정된 영역 범위 내의 주변 사물에 대한 계측 데이터(즉, 점군 데이터)를 입력받고(단계 410), 점군을 하나 이상의 군집으로 구분한 후 각 군집에 상응하는 형상 도형(topology)을 추정한다(단계410).

단계 430에서, 위치 해석 유닛(130)은 각 형상 도형에 상응하는 점군 데이터의 3차원 좌표 정보를 참조하여 골격(skeleton)을 추출하고, 추출된 골격에 상응하는 도형 특성 정보(예를 들어 길이, 골격 형성선의 길이, 각도, 반지름 등)를 생성한다.

단계 440에서, 위치 해석 유닛(130)은 해양 플랜트에 대한 설계 데이터인 3D 모델과 도형 특성 정보를 대비하여 사용자의 현재 위치를 해석한다.

이때, 사용자의 정확한 위치가 해석될 수 있도록 하기 위해, 3D 모델을 3차원 회전시켜가며 최적 정합 알고리즘을 적용하여 주변 사물을 바라보는 사용자의 위치에 대한 위치 해석 정보가 생성될 수도 있다.

전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 위치 해석 시스템 및 방법은 주변 사물에 대한 계측 데이터와 해양 플랜트의 설계 데이터(예를 들어 3D 모델)을 이용하여 해양 플랜트 내에서 작업자의 위치 해석 정확성을 향상시킬 수 있는 특징이 있다.

상술한 위치 해석 방법은 디지털 처리 장치에 내장된 소프트웨어 프로그램 등에 의해 시계열적 순서에 따른 자동화된 절차로 수행될 수도 있음은 당연하다. 상기 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 상기 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 정보저장매체(computer readable media)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써 상기 방법을 구현한다. 상기 정보저장매체는 자기 기록매체, 광 기록매체 등을 포함한다.

상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

210 : 계측기 230 : 위치 해석 유닛
231 : 입출력부 233 : 해석부
235 : 매칭부 237 : 저장부
239 : 제어부

Claims (5)

1. 선박 또는 해양 플랜트 내의 임의의 계측 위치에서 미리 지정된 영역 범위 내에 미리 설치된 주변 사물에 대한 점군 데이터(point-clouds data)를 획득하는 계측기;
   상기 선박 또는 상기 해양 플랜트에 대한 설계 데이터가 저장된 저장부; 및
   상기 점군 데이터에 상응하는 하나 이상의 형상 도형을 추정하고, 상기 형상 도형에 상응하는 도형 특성 정보를 생성한 후, 상기 저장된 설계 데이터 중 상기 도형 특성 정보에 매칭되는 위치에 상응하는 위치 해석 정보를 생성하는 위치 해석 유닛을 포함하되,
   상기 설계 데이터는 설치되는 의장재에 대한 골격 정보를 포함하거나, 상기 설계 데이터인 3D 모델로부터 미리 지정된 산출 방식에 따른 연산을 통해 골격 정보가 추출될 수 있도록 구성되고,
   상기 설계 데이터는 각 골격 정보에 상응하는 각 위치 정보를 포함하며,
   상기 위치 해석 유닛은,
   상기 점군 데이터를 하나 이상의 군집으로 구분하고, 각 군집에 상응하는 형상 도형(topology)을 추정하며, 상기 점군 데이터를 참조하여 각 형상 도형의 골격(skeleton)을 추출하고, 추출된 골격에 상응하는 도형 특성 정보를 생성하는 해석부; 및
   상기 설계 데이터의 골격 정보 중 상기 생성된 도형 특성 정보에 매칭되는 위치를 검출하고, 검출된 위치에 상응하는 위치 해석 정보를 생성하는 매칭부를 포함하는, 위치 해석 시스템.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 매칭부는 상기 3D 모델을 3차원 회전시켜가며 상기 매칭되는 위치를 검출하여 상기 계측 위치와 상기 주변 사물 간의 각도를 인식하고, 상기 검출된 매칭되는 위치에 상응하는 계측 위치에 대해 상기 위치 해석 정보를 생성하는, 위치 해석 시스템.
4. 위치 해석 방법을 수행하기 위한 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금 이하의 단계들을 수행하도록 하며, 상기 단계들은,
   선박 또는 해양 플랜트 내의 임의의 계측 위치에서 미리 지정된 영역 범위 내에 이미 설치된 주변 사물에 대해 생성된 점군 데이터(point-clouds data)를 제공받는 단계 (a);
   상기 점군 데이터를 하나 이상의 군집으로 구분하고, 각 군집에 상응하는 형상 도형(topology)을 추정하는 단계 (b);
   상기 점군 데이터를 참조하여 각 형상 도형의 골격(skeleton)을 추출하고, 추출된 골격에 상응하는 도형 특성 정보를 생성하는 단계 (c); 및
   상기 선박 또는 상기 해양 플랜트에 대해 미리 저장된 설계 데이터의 골격 정보 중 상기 생성된 도형 특성 정보에 매칭되는 위치를 검출하고, 검출된 위치에 상응하는 위치 해석 정보를 생성하는 단계 (d)를 포함하고,
   상기 설계 데이터는 설치되는 의장재에 대한 골격 정보를 포함하거나, 상기 설계 데이터인 3D 모델로부터 미리 지정된 산출 방식에 따른 연산을 통해 골격 정보가 추출될 수 있도록 구성되고,
   상기 설계 데이터는 각 골격 정보에 상응하는 각 위치 정보를 포함하는, 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
5. 제4항에 있어서,
   상기 단계 (d)는,
   상기 3D 모델을 3차원 회전시켜가며 상기 매칭되는 위치를 검출하여 상기 계측 위치와 상기 주변 사물 간의 각도를 인식하고, 상기 검출된 매칭되는 위치에 상응하는 계측 위치에 대해 상기 위치 해석 정보를 생성하는, 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.

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